CN108121359A - 一种购物机器人 - Google Patents
一种购物机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108121359A CN108121359A CN201611070438.2A CN201611070438A CN108121359A CN 108121359 A CN108121359 A CN 108121359A CN 201611070438 A CN201611070438 A CN 201611070438A CN 108121359 A CN108121359 A CN 108121359A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- user
- module
- shopping
- shopping robot
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000008571 general function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及购物机器人技术领域，具体公开一种购物机器人，包括激光测距模块，用于激光测量用户身体的左右边界，并根据所述左右边界的中心角定位用户位置；距离控制模块，用于根据所述激光测距模块所获取的用户位置，控制所述购物机器人与所述用户之间的距离；先验地图模块，用于存储各商品在地图中的位置；引领模块，用于根据所述用户输入的目标商品信息，查询所述目标商品在所述先验地图中的位置，进行全局路径规划及局部路径规划，以将所述用户引领至所述目标商品位置。本发明的购物机器人具有自主移动到用户指定商品区，跟随过程中自动避障；定位精度高的有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及购物机器人技术领域，特别涉及一种灵活引领用户的购物机器人。
背景技术
购物超市在我们生活中扮演的角色也越来越重要。但目前购物超市的物品多、面积达，难以快速的找到超市中指定商品的位置。随着智能化家居及智能机器人的发展，目前已有一些购物机器人，能够方便进行商品位置的查询、购物的跟随等。其主要功能包括用户定位、跟随用户、引领用户、查询商品位置、路径规划等多个方面。
但目前的购物机器人，其定位或者采用GPS定位，或者采用磁条方式，而室内的GPS定位精度不高，磁条方式定位灵活度又不够。
现有购物机器人的跟随功能一般采用人脸识别，但实际使用中，更加通用的功能是跟随用户移动，不会面对用户，因此不能进行人脸识别。为了确定机器人运动方向，一般需要安装罗盘传感器。
因此，亟需一种能够自主移动到用户指定商品区，跟随用户移动和运动过程中自动避障的购物机器人。
发明内容
本发明旨在克服现有购物机器人无法精确简单跟随、引领用户的技术缺陷，提供一种购物机器人。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供一种购物机器人，包括以下模块：
激光测距模块，用于激光测量用户身体的左右边界，并根据所述左右边界的中心角定位用户位置；
距离控制模块，用于根据所述激光测距模块所获取的用户位置，控制所述购物机器人与所述用户之间的距离；
先验地图模块，用于存储各商品在地图中的位置；
引领模块，用于根据所述用户输入的目标商品信息，查询所述目标商品在所述先验地图中的位置，进行全局路径规划及局部路径规划，以将所述用户引领至所述目标商品位置。
一些实施例中，所述激光测距模块包括用于测量所述用户身体左右边界的激光传感器和用于计算所述用户位置的距离计算模块。
一些实施例中，所述购物机器人还包括电机和电机驱动模块；所述距离控制模块根据所述用户位置，计算电机速度，并将所计算的所述电机速度发送给所述电机驱动模块，从而控制所述电机的速度，使所述购物机器人与所述用户之间保持固定距离。
一些实施例中，所述引领模块进行全局路径规划，根据所述先验地图中给定已知环境中的所述目标商品的位置，规划所述用户到所述目标商品的位置的可行路径，找出最优路径，并规划对应的行驶速度。
一些实施例中，所述引领模块还进行局部路径规划，接收所述全局路径规划的最优路径，并根据所述购物机器人运动学模型及环境中的障碍信息，控制所述购物机器人的行进速度，引领所述用户安全向所述目标商品移动。
一些实施例中，所述局部路径规划还包括避障模块，用于在沿所述最优路径行进过程中，检测障碍信息，并进行避障。
本发明的有益效果在于：
本发明的购物机器人能够自主移动到用户指定商品区，跟随用户移动和运动过程中自动避障；并且采用激光定位，精度高，可生成全局地图和局部地图，全局地图用来引领用户到指定位置，局部地图用来避障。
附图说明
图1为本发明购物机器人一个具体实施例的整体框图；
图2为本发明购物机器人根据激光数据判断用户位置的示意图；
图3为本发明购物机器人的引领模块导航规划图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明的思路为：提供一种购物机器人，采用激光定位，提高精度；生成全局地图和局部地图，全局地图用来引领用户到指定位置，局部地图用来避障；采用激光进行目标跟随。
本发明提供一种购物机器人，包括以下模块：激光测距模块激光测量用户身体的左右边界，并根据左右边界的中心角，计算购物机器人与用户距离，从而定位用户位置。
距离控制模块根据激光测距模块所获取的用户位置，控制购物机器人与用户之间的距离。优选的，距离控制模块控制购物机器人与用户之间的距离保持1m，此距离保证用户可以将物品放入机器人中，也保证机器人在跟随过程中不会撞到用户。优选的，激光测距模块包括用于测量用户身体左右边界的激光传感器和用于计算用户位置的距离计算模块。
先验地图模块，用于存储各商品在地图中的位置。
引领模块，用于根据用户输入的目标商品信息，查询目标商品在先验地图中的位置，进行全局路径规划及局部路径规划，以将用户引领至所述目标商品位置。引领模块进行全局路径规划，根据先验地图中给定已知环境中的目标商品的位置，规划用户到所述目标商品的位置的可行路径，找出最优路径，并规划对应的行驶速度。引领模块还进行局部路径规划，局部路径规划接收全局路径规划的最优路径及速度指令，并根据购物机器人运动学模型及环境中的障碍信息，控制购物机器人的行进速度，引领用户安全向所述目标商品移动。
此外，购物机器人还包括电机和电机驱动模块。距离控制模块根据用户位置，计算电机速度，并将所计算的电机速度发送给电机驱动模块，从而控制电机的速度，使购物机器人与用户之间保持固定距离。
请参阅图1，为本发明购物机器人一个具体实施例的整体框图；以及图3，本发明购物机器人一个具体实施例的引领模块导航规划图。包括控制模块、电机驱动模块、电机、定位模块及传感测距模块。传感测距模块为用于测量用户身体左右边界的激光传感器。定位模块为用于计算用户位置的距离计算模块。控制模块包括距离控制模块、先验地图模块及引领模块，并执行本发明所述的距离控制模块、先验地图模块及引领模块的功能。优选的，本实施例中，购物机器人还包括里程计，里程计与激光数据融合，从而提高购物机器人定位的精度。
具体地，控制模块与电机驱动模块采用CAN总线通信，实现控制模块对电机驱动模块的控制；传感测距模块与控制模块采用USB连接，实现控制模块根据传感测距模块测量的用户身体的边界，然后计算两个边界的中心角，据此可以定位用户位置，具体请参阅图3的购物机器人根据激光数据判断用户位置的示意图。电机驱动模块需要根据码盘值计算里程计返回给定位模块，定位模块接收里程计信息和激光数据计算机器人当前位置。控制模块计算电机的速度并发送给电机驱动模块，采用如下比例控制公式计算速度，以保证加速和减速都是平滑的。
R(t)＝Kp*(Vdes(t)-Vact(t))
R(t)为计算的电机速度，Vdes(t)为目标速度，Vact(t)为当前速度，Kp为比例项增益。
本发明的购物机器人采用激光数据进行目标跟随，避免大量的图像处理，对控制板卡要求降低；运用里程计和激光数据融合的方法，提高了购物机器人定位的精度；引领功能采用全局路径和局部路径相结合，增加了购物机器人系统的灵活性；由于先验地图的存在，不需要机器人安装额外的罗盘传感器。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的一种频率自适应滤波器及电磁法接收机进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (6)
1.一种购物机器人，其特征在于，包括以下模块：
激光测距模块，用于激光测量用户身体的左右边界，并根据所述左右边界的中心角定位用户位置；
距离控制模块，用于根据所述激光测距模块所获取的用户位置，控制所述购物机器人与所述用户之间的距离；
先验地图模块，用于存储各商品在地图中的位置；
引领模块，用于根据所述用户输入的目标商品信息，查询所述目标商品在所述先验地图中的位置，进行全局路径规划及局部路径规划，以将所述用户引领至所述目标商品位置。
2.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述激光测距模块包括用于测量所述用户身体左右边界的激光传感器和用于计算所述用户位置的距离计算模块。
3.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述购物机器人还包括电机和电机驱动模块；
所述距离控制模块根据所述用户位置，计算电机速度，并将所计算的所述电机速度发送给所述电机驱动模块，从而控制所述电机的速度，使所述购物机器人与所述用户之间保持固定距离。
4.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述引领模块进行全局路径规划，根据所述先验地图中给定已知环境中的所述目标商品的位置，规划所述用户到所述目标商品的位置的可行路径，找出最优路径，并规划对应的行驶速度。
5.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述引领模块还进行局部路径规划，接收所述全局路径规划的最优路径，并根据所述购物机器人运动学模型及环境中的障碍信息，控制所述购物机器人的行进速度，引领所述用户安全向所述目标商品移动。
6.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述局部路径规划还包括避障模块，用于在沿所述最优路径行进过程中，检测障碍信息，并进行避障。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611070438.2A CN108121359A (zh) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 一种购物机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611070438.2A CN108121359A (zh) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 一种购物机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108121359A true CN108121359A (zh) | 2018-06-05 |
Family
ID=62224305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611070438.2A Pending CN108121359A (zh) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 一种购物机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108121359A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110405767A (zh) * | 2019-08-01 | 2019-11-05 | 深圳前海微众银行股份有限公司 | 智能化展厅的引领方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110926476A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-03-27 | 三星电子（中国）研发中心 | 一种智能机器人的伴随服务方法及装置 |
| CN111694353A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-09-22 | 特斯联科技集团有限公司 | 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人 |
| CN116382287A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-07-04 | 深圳市康士达科技有限公司 | 跟随机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102289556A (zh) * | 2011-05-13 | 2011-12-21 | 郑正耀 | 一种超市购物助手机器人 |
| CN102411371A (zh) * | 2011-11-18 | 2012-04-11 | 浙江大学 | 一种基于多传感器服务机器人跟随系统和方法 |
| CN102614068A (zh) * | 2012-03-12 | 2012-08-01 | 东南大学 | 一种辅助视障人员行走的伴随机器人系统 |
| CN103592944A (zh) * | 2013-10-24 | 2014-02-19 | 燕山大学 | 一种超市购物机器人及其行进路径规划方法 |
| CN104029207A (zh) * | 2013-03-08 | 2014-09-10 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人激光引导行走作业系统及其控制方法 |
| CN104848851A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-08-19 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于多传感器数据融合构图的变电站巡检机器人及其方法 |
| CN104914865A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-09-16 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 变电站巡检机器人定位导航系统及方法 |
| CN105014678A (zh) * | 2015-07-16 | 2015-11-04 | 深圳市得意自动化科技有限公司 | 基于激光测距的机器人手眼标定方法 |
| CN105108754A (zh) * | 2015-09-07 | 2015-12-02 | 上海人智信息科技有限公司 | 一种用于商场导购的智能机器人 |
| CN105487558A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-04-13 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 基于移动机器人的目标跟随系统及方法 |
| CN105652895A (zh) * | 2014-11-12 | 2016-06-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于激光传感器的移动机器人人体跟踪系统及跟踪方法 |
| ES2585977A1 (es) * | 2016-03-15 | 2016-10-10 | Tier1 Technology, S.L. | Equipo robotizado para la localización de artículos en una tienda y su procedimiento de funcionamiento |
-
2016
- 2016-11-29 CN CN201611070438.2A patent/CN108121359A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102289556A (zh) * | 2011-05-13 | 2011-12-21 | 郑正耀 | 一种超市购物助手机器人 |
| CN102411371A (zh) * | 2011-11-18 | 2012-04-11 | 浙江大学 | 一种基于多传感器服务机器人跟随系统和方法 |
| CN102614068A (zh) * | 2012-03-12 | 2012-08-01 | 东南大学 | 一种辅助视障人员行走的伴随机器人系统 |
| CN104029207A (zh) * | 2013-03-08 | 2014-09-10 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人激光引导行走作业系统及其控制方法 |
| CN103592944A (zh) * | 2013-10-24 | 2014-02-19 | 燕山大学 | 一种超市购物机器人及其行进路径规划方法 |
| CN105652895A (zh) * | 2014-11-12 | 2016-06-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于激光传感器的移动机器人人体跟踪系统及跟踪方法 |
| CN104848851A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-08-19 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于多传感器数据融合构图的变电站巡检机器人及其方法 |
| CN104914865A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-09-16 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 变电站巡检机器人定位导航系统及方法 |
| CN105014678A (zh) * | 2015-07-16 | 2015-11-04 | 深圳市得意自动化科技有限公司 | 基于激光测距的机器人手眼标定方法 |
| CN105108754A (zh) * | 2015-09-07 | 2015-12-02 | 上海人智信息科技有限公司 | 一种用于商场导购的智能机器人 |
| CN105487558A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-04-13 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 基于移动机器人的目标跟随系统及方法 |
| ES2585977A1 (es) * | 2016-03-15 | 2016-10-10 | Tier1 Technology, S.L. | Equipo robotizado para la localización de artículos en una tienda y su procedimiento de funcionamiento |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 左敏: "《机器人与软件人平行进化系统及其应用》", 31 July 2012, 北京：国防工业出版社 * |
| 蒋刚，等: "《工业机器人》", 31 January 2011, 成都：西南交通大学出版社 * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110405767A (zh) * | 2019-08-01 | 2019-11-05 | 深圳前海微众银行股份有限公司 | 智能化展厅的引领方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110926476A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-03-27 | 三星电子（中国）研发中心 | 一种智能机器人的伴随服务方法及装置 |
| CN110926476B (zh) * | 2019-12-04 | 2023-09-01 | 三星电子（中国）研发中心 | 一种智能机器人的伴随服务方法及装置 |
| CN111694353A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-09-22 | 特斯联科技集团有限公司 | 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人 |
| CN116382287A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-07-04 | 深圳市康士达科技有限公司 | 跟随机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN116382287B (zh) * | 2023-04-12 | 2024-01-26 | 深圳市康士达科技有限公司 | 跟随机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110673115B (zh) | 雷达与组合导航系统的联合标定方法、装置、设备及介质 | |
| CN106325270B (zh) | 基于感知和自主计算定位导航的智能车导航方法 | |
| JP7502409B2 (ja) | 中間ウェイポイント生成器 | |
| CN106772435B (zh) | 一种无人机避障方法和装置 | |
| US10866587B2 (en) | System, method, and computer program for mobile body management | |
| CN107436148B (zh) | 一种基于多地图的机器人导航方法及装置 | |
| CN110262508A (zh) | 应用于封闭场地无人驾驶货运车辆上的自动引导系统及方法 | |
| US20140247116A1 (en) | Robotic inventory systems | |
| CN108121359A (zh) | 一种购物机器人 | |
| CN112740274A (zh) | 在机器人设备上使用光流传感器进行vslam比例估计的系统和方法 | |
| US11852484B2 (en) | Method for determining the orientation of a robot, orientation determination apparatus of a robot, and robot | |
| US11493930B2 (en) | Determining changes in marker setups for robot localization | |
| KR20180109118A (ko) | QR Code Tag, 비콘단말기, 엔코더와 관성센서를 융합하여 로봇의 정확한 현재위치를 식별하기 위한 방법 | |
| JPWO2020041817A5 (zh) | ||
| CN111240310A (zh) | 机器人避障处理的方法、装置及电子设备 | |
| CN108332750A (zh) | 机器人定位方法及终端设备 | |
| US11802933B2 (en) | Systems and methods for WiFi mapping in an industrial facility | |
| CN111947644B (zh) | 一种室外移动机器人定位方法、系统及其电子设备 | |
| US20180275663A1 (en) | Autonomous movement apparatus and movement control system | |
| KR20190081334A (ko) | 복합 측위 기반의 이동 궤적 추적 방법 및 그 장치 | |
| CN108196545A (zh) | 采用自抗扰控制技术的agv磁导航控制方法 | |
| CN211427151U (zh) | 一种应用于封闭场地无人驾驶货运车辆上的自动引导系统 | |
| KR20180109125A (ko) | 대형 매장 내에서 로봇 이동 시, 인명사고 없는 안전한 동선 확보 방법 | |
| CN117007045A (zh) | 一种基于卡尔曼观测器的agv小车控制系统及方法 | |
| CN116225029A (zh) | 一种机器人路径规划方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180605 |