JP2001282356A - 無人搬送台車の干渉制御装置、干渉制御方法および記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 干渉により発生したデッドロックを防止する
ためのロジックの修正を容易にできるようにする。 【解決手段】 干渉によるデッドロックの発生をデッド
ロック監視部６により監視し、デッドロックの発生を確
認した際には、干渉パターン生成部７により干渉を発生
させたＡＧＶの走行状態情報から干渉パターンデータを
生成する。これを次回以降の干渉制御に利用すること
で、干渉によるデッドロックが発生したとしても、既存
のロジックに変更を加えることなく、生成した干渉パタ
ーンデータを干渉パターン記憶部８に記憶するだけで、
その記憶以降、同じ走行状態でのデッドロックの発生を
防ぐことができるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送台車の干
渉制御装置、干渉制御方法およびこれらを実現するため
のプログラムを格納した記録媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば工場やプラント内にて物を
搬送するための物流システムとして、複数の無人搬送台
車（ＡＧＶ＝Auto Guided Vehicle）を用いたシステム
が利用されている。このＡＧＶを用いたシステムでは、
各ＡＧＶに対して、搬送作業が割り当てられる毎に現在
位置から目的地への走行ルートデータを設定しておき、
ＡＧＶがシステム本体の端末と通信しながら、あらかじ
め設定した走行路上を無人で走行することにより物を搬
送する。

【０００３】一般に、ＡＧＶが走行する走行路は、設備
コストや工場内の物理的スペースの問題などから単線で
設計され、双方向にＡＧＶが走行することが多い。この
ため、何ら制御を行わなければ複数のＡＧＶが走行中に
衝突を起こすことがある。以下ではこのことを「干渉」
と呼ぶ。ＡＧＶが干渉を起こすと身動きがとれなくな
り、どちらも移動できなくなってしまうデッドロックが
発生する。よって、ＡＧＶの干渉を未然に防止する制御
を行うことが必須となる。

【０００４】従来、ＡＧＶの干渉を防ぐための制御とし
て、いわゆるゾーンリザーブによる手法が行われてき
た。これを、図２を用いて説明する。図２において、２
台のＡＧＶ１、ＡＧＶ２は、実線で示した単線の走行路
上を各々の走行ルートデータに従って走行する。このと
き、走行路は複数のゾーン（図２中にはＺ１〜Ｚ１９で
示している）に分割されており、それぞれのＡＧＶ１、
ＡＧＶ２は、設定された走行ルートデータに基づいて、
自分の走行ルート上のゾーンを次の回避ゾーンまで予約
しながら進行する。

【０００５】例えば、図２の点線矢印に示すように、Ａ
ＧＶ１がゾーンＺ１からゾーンＺ１７方面に走行すると
ともに、ＡＧＶ２がゾーンＺ１４からゾーンＺ１８方面
に走行する場合、ＡＧＶ１とＡＧＶ２は一点鎖線で示し
た範囲内のゾーンで干渉を起こす可能性がある。そこ
で、各ＡＧＶ毎にゾーン予約テーブルを用意しておき、
これに従ってゾーンを先に予約した方のＡＧＶを優先し
て進行させるようにする。

【０００６】すなわち、ＡＧＶ１もＡＧＶ２も一点鎖線
で示した干渉ゾーンを予約できればそれぞれの走行ルー
トに従って進行するが（ＡＧＶ１の回避ゾーンはゾーン
Ｚ１７、ＡＧＶ２の回避ゾーンはゾーンＺ１８）、例え
ばＡＧＶ１の方がＡＧＶ２よりも先に予約をすると、Ａ
ＧＶ１が優先してゾーンＺ１からゾーンＺ１７へと進行
する。このとき、ＡＧＶ２についてはＡＧＶ１により同
じゾーンが先に予約されているので、当該ゾーンが開放
されるまで（ＡＧＶ１がゾーンＺ１７の回避ゾーンに移
動してしまうまで）ゾーンＺ１４で待機する。このよう
なゾーンリザーブ制御により、ＡＧＶの干渉を未然に防
いでいる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たようなゾーンリザーブによる手法では、ＡＧＶの干渉
によるデッドロックを防ぐために、広範囲にわたるゾー
ンリザーブを行った場合には、同じゾーン上を先に予約
したＡＧＶが進行しているときは、当該ＡＧＶが回避ゾ
ーンに到着するまで、後から予約したＡＧＶは進行せず
にそのまま待機していなければならず、先に予約した以
外のＡＧＶの作業効率が低下するという問題があった。

【０００８】この作業効率低下の問題を解決する方法の
１つとして、干渉を防止するための干渉ゾーンおよび回
避ゾーンを定義した干渉テーブルを用いて、将来の干渉
を予測し、干渉が発生する可能性がある場合のみ、回避
するようにＡＧＶの走行ルートを変更する方法が考えら
れる。しかし、上記干渉テーブルを用いる方法では、制
御するＡＧＶの数が多くなると、干渉テーブルに定義す
べき干渉が発生するＡＧＶの状態は膨大な組み合わせと
なる。

【０００９】例えば、図３に示すように３台のＡＧＶ
１、ＡＧＶ３、ＡＧＶ４があり、ＡＧＶ１がゾーンＺ１
からゾーンＺ１７方面に走行しようとし、ＡＧＶ３がゾ
ーンＺ１８からゾーンＺ０方面に走行しようとし、ＡＧ
Ｖ４がゾーンＺ１７からゾーンＺ１８方面に走行しよう
とする場合、３台のＡＧＶ１、ＡＧＶ３、ＡＧＶ４は、
それぞれの進行先（回避ゾーン）に他のＡＧＶが存在す
るため、回避ゾーンを含めたゾーンリザーブを行うこと
ができない。そのため、３台のＡＧＶ１、ＡＧＶ３、Ａ
ＧＶ４は、互いに身動きがとれない、いわゆるデッドロ
ックの状態となる。

【００１０】このようなデッドロックを防止するには、
３台のＡＧＶ１、ＡＧＶ３、ＡＧＶ４の何れか１つのＡ
ＧＶを、現在いるゾーン（ＡＧＶ１がゾーンＺ１、ＡＧ
Ｖ３がゾーンＺ１８、ＡＧＶ４がゾーンＺ１７）に進行
するのを抑制するように干渉テーブルを定義する必要が
ある。ところが、上述したように、多くのＡＧＶからな
る搬送システムでは、この干渉テーブルは膨大なパター
ンの組み合わせからなるため、干渉によるデッドロック
が発生する全ての状態を当初からもれなく干渉テーブル
に定義することは容易ではない。

【００１１】そのため、ＡＧＶの干渉制御を行うために
当初定義したロジック（既存ロジック）に誤りや不足が
含まれる場合もある。この場合には、上記既存ロジック
で発生したデッドロックを防止するようにロジックを修
正しなければならない。ところが、この修正を行うため
には既存ロジック全体を見直さなければならないため、
メンテナンスの作業に多くの労力を要し、干渉によるデ
ッドロックが発生してから解決するまでに、多くの時間
を要するという問題があった。

【００１２】本発明は、このような問題を解決するため
に成されたものであり、制御するＡＧＶの数が増えたと
しても、全てのＡＧＶの作業効率を低下させることな
く、干渉によるデッドロックを防止できるようにすると
ともに、既存ロジックにおいて発生したデッドロックを
防止するためのロジックの修正を容易に行うことができ
るようにすることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送台車の
干渉制御装置は、複数の無人搬送台車に対してそれぞれ
設定された走行ルートデータと、上記無人搬送台車が走
行する走行路上の各ゾーン間移動に対応する干渉ゾーン
および回避ゾーンを定義した干渉テーブルデータとに基
づいて、上記複数の無人搬送台車での干渉を防止するた
めの制御を行う干渉制御装置であって、上記複数の無人
搬送台車間で干渉が発生したときの当該無人搬送台車の
状態を検出する干渉状態検出手段と、上記干渉状態検出
手段により検出された各無人搬送台車の状態を干渉パタ
ーンデータとして記憶する干渉パターン記憶手段と、上
記走行ルートデータおよび上記干渉テーブルデータに加
え、上記干渉パターンデータにも基づいて、上記複数の
無人搬送台車間での干渉を回避するように上記複数の無
人搬送台車の走行を制御する干渉制御手段とを備えるこ
とを特徴とする。

【００１４】本発明の他の特徴とするところは、上記干
渉制御手段は、上記干渉パターン記憶手段に記憶されて
いる干渉パターンデータと、上記複数の無人搬送台車の
走行状態情報とを照合する干渉パターン照合手段と、上
記干渉パターン照合手段での照合結果と上記走行ルート
データと上記干渉テーブルデータとに基づいて、上記複
数の無人搬送台車の走行を制御する走行制御手段とを備
えることを特徴とする。

【００１５】本発明のその他の特徴とするところは、上
記複数の無人搬送台車間での干渉の発生を監視する監視
手段と、上記監視手段で干渉の発生を確認した際に、干
渉を発生させた無人搬送台車の状態を示す上記干渉パタ
ーンデータを生成する干渉パターン生成手段とを備える
ことを特徴とする。また、本発明のその他の特徴とする
ところは、上記干渉パターンデータは、干渉を発生させ
た無人搬送台車の走行状態情報から生成することを特徴
とする。

【００１６】本発明の無人搬送台車の干渉制御方法は、
複数の無人搬送台車に対してそれぞれ設定された走行ル
ートデータと、上記無人搬送台車が走行する走行路上の
各ゾーン間移動に対応する干渉ゾーンおよび回避ゾーン
を定義した干渉テーブルデータとに基づいて、上記複数
の無人搬送台車での干渉を防止するための制御を行う干
渉制御方法であって、上記複数の無人搬送台車間で干渉
が発生したときの当該無人搬送台車の状態を検出して、
検出した各無人搬送台車の状態を干渉パターンデータと
して記憶し、上記走行ルートデータおよび上記干渉テー
ブルデータに加え、記憶した上記干渉パターンデータに
も基づいて、上記複数の無人搬送台車間での干渉を回避
するように上記複数の無人搬送台車の走行を制御するこ
とを特徴とする。

【００１７】本発明の無人搬送台車の干渉制御方法の他
の特徴とするところは、記憶した上記干渉パターンデー
タと上記複数の無人搬送台車の走行状態情報とを照合
し、上記干渉パターンデータと上記走行状態情報とが一
致する場合には、上記干渉パターンデータに従って上記
複数の無人搬送台車の走行を制御し、上記干渉パターン
データと上記走行状態情報とが一致しない場合には、上
記走行ルートデータと上記干渉テーブルデータとに基づ
いて、上記複数の無人搬送台車の走行を制御することを
特徴とする。

【００１８】本発明の無人搬送台車の干渉制御方法のそ
の他の特徴とするところは、上記複数の無人搬送台車間
での干渉の発生を監視して、干渉が発生したときには、
干渉を発生させた無人搬送台車の状態を示す上記干渉パ
ターンデータを生成し記憶することを特徴とする。本発
明の無人搬送台車の干渉制御方法のその他の特徴とする
ところは、上記干渉パターンデータは、干渉を発生させ
た無人搬送台車の走行状態情報から生成することを特徴
とする。

【００１９】本発明のコンピュータ読み取り可能な記録
媒体は、上記各手段としてコンピュータを機能させるた
めのプログラムを記録したことを特徴とする。また、本
発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体の他の特徴
とするところは、上記無人搬送台車の干渉制御方法の手
順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録
したことを特徴とする。

【００２０】上記のように構成した本発明によれば、複
数の無人搬送台車間で干渉が発生したときには、干渉を
発生させた無人搬送台車の状態が検出され、干渉パター
ンデータとして記憶される。そして、この記憶された干
渉パターンデータが以降の干渉制御に利用されることと
なる。これにより、干渉によるデッドロックが発生した
としても、干渉パターンデータを記憶するだけで、以降
は同じ走行状態でのデッドロックの発生を防ぐことがで
きるようになる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本実施形態による無人搬
送台車の干渉制御装置の一構成例を示すブロック図であ
る。

【００２２】図１において、１はルート設定部であり、
工場あるいはプラント等に配置する複数の無人搬送台車
（ＡＧＶ）に対してそれぞれ走行ルートデータを設定す
るものである。走行ルートデータは、例えば、昇順のシ
ーケンスナンバ、このシーケンスナンバにそれぞれ対応
して格納される走行ルートを表すゾーンナンバ列、各ゾ
ーンの長さ、ルートが直線であるか右または左に曲がる
曲線であるか等のルート種、各ゾーン間移動時の走行制
御情報（直進か右折か左折かなど）、およびＡＧＶの現
在位置（シーケンスナンバ）の各情報から構成される。
設定された走行ルートデータは、ルートデータ記憶部２
に記憶される。

【００２３】３は干渉テーブル設定部であり、ＡＧＶが
走行する走行路上の各ゾーン間移動に対応する干渉ゾー
ンおよび回避ゾーンを定義した干渉テーブルデータを設
定する。干渉テーブルデータは、例えば、走行するゾー
ンの起点、終点、干渉の発生する干渉ゾーンおよび干渉
を回避するための回避ゾーン等から構成される。設定さ
れた干渉テーブルデータは、干渉テーブル記憶部４に記
憶される。

【００２４】５は走行状態記憶部であり、走行中の各Ａ
ＧＶから入力されるＡＧＶの現在地および行先を示す制
御ポイントナンバ（動作制御する場所の名称で、例えば
ゾーンナンバが用いられる）や、ＡＧＶの状態（空車、
要求走行、荷受、積載走行、荷卸、退避走行、指定目的
地走行、停止、充電走行、充電中、故障等）を含んだ各
ＡＧＶの走行状態情報を記憶する。６はデッドロック監
視部であり、走行状態記憶部５から供給される各ＡＧＶ
の走行状態情報に基づいて、ＡＧＶ間での干渉によるデ
ッドロックを監視する。また、デッドロック監視部６
は、干渉によるデッドロックを確認した場合には、デッ
ドロックが発生した旨を干渉パターン生成部７に通知す
る。このデッドロック監視部６は、本発明の干渉状態検
出手段を含む。

【００２５】干渉パターン生成部７は、デッドロック監
視部６からデッドロックが発生した旨の通知を受信する
と、デッドロックを確認したＡＧＶ（以下、「制御対象
ＡＧＶ」と呼ぶ。）およびデッドロックに関係する他の
ＡＧＶ（以下、「他ＡＧＶ」と呼ぶ。）の走行状態情報
を走行状態記憶部５から収集し、上記走行状態情報に基
づいて図４（ａ）に示すデータ構造を持つ干渉パターン
データを生成する。生成された干渉パターンデータは、
干渉パターン記憶部８に記憶される。なお、図４（ａ）
および干渉パターンデータについては後述する。

【００２６】９は干渉制御部であり、上記走行ルートデ
ータ、上記干渉テーブルデータおよび干渉パターンデー
タに基づいて、各ＡＧＶ間での干渉を回避するようにＡ
ＧＶの走行ルートを制御する。この干渉制御部９は、干
渉パターン照合部１０と走行制御部１１とを備えてい
る。

【００２７】干渉パターン照合部１０は、走行状態記憶
部５から供給される各ＡＧＶの走行状態情報と、干渉パ
ターン記憶部８に記憶されている干渉パターンデータと
の照合を行う。すなわち、複数のＡＧＶの１つが、ＡＧ
Ｖと本干渉制御装置とで走行状態情報等の通信を行うた
めに各ゾーンの境界等に設けられている通信ポイントを
通過すると、干渉パターン照合部１０は、ＡＧＶが通信
ポイントを通過したことを示す通過通知信号を上記通信
ポイントの発信器から受信する。

【００２８】上記通過通知信号を受信した干渉パターン
照合部１０は、走行状態記憶部５から各ＡＧＶの走行状
態情報を読み出すとともに、干渉パターン記憶部８から
干渉パターンデータを読み出す。そして、干渉パターン
照合部１０は、その読み出した干渉パターンデータと各
ＡＧＶの走行状態情報とを照合し、干渉パターンデータ
と各ＡＧＶの走行状態情報とが一致するか否かを表す信
号を走行制御部１１に出力する。走行制御部１１は、こ
の干渉パターン照合部１０による照合結果に応じてＡＧ
Ｖの走行ルートを制御する。

【００２９】すなわち、走行制御部１１は、干渉パター
ンデータと各ＡＧＶの走行状態情報とが一致した場合に
は、干渉パターンデータに含まれる制御対象ＡＧＶが行
うべき動作指示に従って、上記通信ポイントを通過した
ＡＧＶ（制御対象ＡＧＶに相当）の走行ルートを制御す
る。一方、干渉パターンデータと各ＡＧＶの走行状態情
報とが一致しなかった場合には、ルートデータ記憶部２
に記憶されている走行ルートデータと干渉テーブル記憶
部４に記憶されている干渉テーブルデータとに基づい
て、ゾーンリザーブを行いＡＧＶの走行を制御する。

【００３０】１２は走行指示部であり、走行制御部１１
により決定した走行指示をＡＧＶに通知する。

【００３１】図４（ａ）は、図１に示した干渉パターン
生成部７で生成され、干渉パターン記憶部８に記憶され
る干渉パターンデータのデータ構造の一例を示す図であ
る。図４（ａ）において、「条件Ｎｏ」に記述する番号
は、その干渉パターンデータに付与された番号であり、
１から順に番号が付与される。制御対象ＡＧＶの「状
態」、「判定地」および「目的地」の欄は、デッドロッ
クが発生したゾーンに先に進入したＡＧＶあるいは後述
するデッドロックの検知動作において基準としたＡＧ
Ｖ、すなわち制御対象ＡＧＶの状態、判定地および目的
地が入力される。

【００３２】制御対象ＡＧＶの状態には、空車、要求走
行、荷受、積載走行、荷卸、退避走行、指定目的地走
行、停止、充電走行、充電中、故障等の何れかが入力さ
れる。また、判定地には、制御対象ＡＧＶがデッドロッ
クの発生前に止まるべきであったゾーンの制御ポイント
ナンバが入力される。すなわち、判定地には、デッドロ
ックが発生したまさにその時点で制御対象ＡＧＶがいた
ゾーンに進むためにゾーンリザーブを行ったゾーンの制
御ポイントナンバが入力される。また、目的地には、デ
ッドロックが発生した時点での制御対象ＡＧＶの行先で
あるゾーンの制御ポイントナンバが入力される。

【００３３】また、他ＡＧＶの「状態」、「判定地」お
よび「目的地」の欄は、制御対象ＡＧＶ以外のデッドロ
ックに関与した複数の他のＡＧＶの状態、判定地および
目的地が入力される。上記複数の他のＡＧＶの状態、判
定地、および目的地は、上述した制御対象ＡＧＶの状
態、判定地および目的地と同様である。すなわち、他Ａ
ＧＶの判定地には、制御対象ＡＧＶ以外のデッドロック
に関与した他のＡＧＶがデッドロックの発生前に止まる
べきであったゾーンの制御ポイントナンバが入力され
る。また、他ＡＧＶの目的地には、デッドロックが発生
した時点での当該他のＡＧＶの行先であるゾーンの制御
ポイントナンバが入力される。

【００３４】対象台数の欄は、制御対象ＡＧＶ以外のデ
ッドロックに関与した上記複数の他のＡＧＶの台数が入
力される。この対象台数の欄に入力された値は、干渉パ
ターンデータと各ＡＧＶの走行状態情報とを干渉パター
ン照合部１０で照合する際に、干渉パターンデータにお
ける他ＡＧＶの欄の有効なデータ数を示す。制御対象ア
クションの欄は、干渉パターン照合部１０での照合にお
いて、干渉パターンデータと各ＡＧＶの走行状態情報が
一致したときに、制御対象ＡＧＶが干渉によるデッドロ
ックを回避するために行うべき動作（停止、干渉回避
等）が入力される。

【００３５】次に、動作について説明する。まず、ＡＧ
Ｖの干渉によるデッドロックの検知動作について説明す
る。

【００３６】（デッドロック検知動作）デッドロック監
視部６は、走行状態記憶部５から供給される各ＡＧＶの
走行状態情報を監視しており、あるＡＧＶが停止中であ
ることを確認すると、まずデッドロック監視部６は当該
ＡＧＶを基準にして、当該ＡＧＶの走行を妨げているＡ
ＧＶの探索を行い、探索リストを作成する。そして、デ
ッドロック監視部６は、探索リストの中に基準としたＡ
ＧＶ自身が含まれている場合に、干渉によるデッドロッ
クが発生したと判断する。

【００３７】例えば、図３に示すように、３台のＡＧＶ
１、ＡＧＶ３およびＡＧＶ４がそれぞれゾーンＺ１、Ｚ
１８およびＺ１７にいて、行先がそれぞれゾーンＺ１
７、Ｚ０およびＺ１８であり、ＡＧＶ４は身動きがとれ
なくなり停止しているとする。このとき、デッドロック
監視部６は、ＡＧＶ４が停止中であることを確認する
と、ＡＧＶ４の走行を妨げているＡＧＶの探索を行う。

【００３８】探索の結果、デッドロック監視部６は、Ａ
ＧＶ４の行先であるゾーンＺ１８にいるＡＧＶ３により
ＡＧＶ４の走行が妨げられていることを確認すると、さ
らにそのＡＧＶ３の走行を妨げているＡＧＶの探索を行
う。この探索の結果、デッドロック監視部６は、ＡＧＶ
３の行先であるゾーンＺ１にいるＡＧＶ１によりＡＧＶ
３の走行が妨げられていることを確認する。さらに、デ
ッドロック監視部６は、ＡＧＶ１の走行を妨げているＡ
ＧＶの探索を行い、その行先であるゾーンＺ１７にいる
ＡＧＶ４によりＡＧＶ１の走行が妨げられていることを
確認する。

【００３９】上述の探索において、デッドロック監視部
６が作成したＡＧＶの探索リストは｛ＡＧＶ３、ＡＧＶ
１、ＡＧＶ４｝であり、探索の基準であるＡＧＶ４自身
が探索リストに含まれている。これにより、デッドロッ
ク監視部６は、図３に示す各ＡＧＶの状態が干渉による
デッドロックが発生した状態であると判断する。

【００４０】各ＡＧＶの状態がデッドロックの発生した
状態であると判断したときには、デッドロック監視部６
は、デッドロックが発生した旨を干渉パターン生成部７
に通知する。デッドロック発生の通知を受信した干渉パ
ターン生成部７は、走行状態記憶部５から供給される走
行状態情報のうち、探索リストに含まれているＡＧＶの
走行状態情報を収集する。

【００４１】そして、干渉パターン生成部７は、収集し
たＡＧＶの走行状態情報に基づいて、図４（ａ）に示す
構造を持つ干渉パターンデータを生成し、干渉パターン
記憶部８に記憶する。例えば、上述した図３に示す場合
には、図４（ｂ）に示すような干渉パターンデータを生
成する。なお、図４（ｂ）において、Ｚ１’、Ｚ１
７’、Ｚ１８’はそれぞれＡＧＶ１、ＡＧＶ４、ＡＧＶ
３がゾーンＺ１、Ｚ１７、Ｚ１８に進行するためにゾー
ンリザーブを実施したゾーン（デッドロック発生直前に
ＡＧＶ１、ＡＧＶ４、ＡＧＶ３がいた場所）のゾーンナ
ンバである。このように干渉パターン記憶部８に記憶さ
れた干渉パターンデータは、次回以降の干渉制御に用い
られることとなる。

【００４２】（干渉制御動作）次に、図５〜図７に基づ
いて、デッドロック検知動作によって干渉パターン記憶
部８に記憶された干渉パターンデータを用いた干渉制御
動作について説明する。図５は、図１に示した干渉制御
部９で干渉制御を行う際の動作を示すフローチャートで
ある。

【００４３】複数のＡＧＶは、ルートデータ記憶部２お
よび干渉テーブル記憶部４にそれぞれ記憶されている走
行ルートデータと干渉テーブルデータに基づいて、走行
制御部１１によりゾーンリザーブによる走行ルート制御
が行われ、走行指示部１２からの指示により各々が通常
に走行しているものとする。また、走行路上の各通信ポ
イントの発信器から送られ走行状態記憶部５に入力され
る各ＡＧＶの走行状態情報は、逐次デッドロック監視部
６および干渉制御部９に供給されている。

【００４４】この状態で、あるＡＧＶ（制御対象ＡＧ
Ｖ）が各ゾーンの境界等に設けられている通信ポイント
を通過すると、通信ポイントを通過した旨の通過通知信
号が制御対象ＡＧＶから干渉パターン照合部１０に通知
され、図１に示した干渉制御装置による干渉制御動作が
開始される（Ｓ５００）。

【００４５】干渉制御動作（Ｓ５００）では、まず、図
１に示した干渉パターン照合部１０で図６に示すパター
ン別ロジックによる処理を行う（Ｓ５０１）。このステ
ップＳ５０１のパターン別ロジックによる処理は、干渉
パターン記憶部８から供給される干渉パターンデータと
走行状態記憶部５から供給される各ＡＧＶの走行状態情
報とを照合する処理である。そして、パターン別ロジッ
クによる処理（Ｓ５０１）が終了すると、ステップＳ５
０２に進む。

【００４６】ステップＳ５０２では、パターン別ロジッ
ク（Ｓ５０１）による処理結果である制御対象ＡＧＶの
次の動作を判定する。ここで、パターン別ロジック（Ｓ
５０１）において、各ＡＧＶの走行状態情報に一致する
干渉パターンデータが存在した場合には、当該干渉パタ
ーンデータに記述されている制御対象アクションに従っ
て制御対象ＡＧＶを制御する。

【００４７】当該干渉パターンデータに記述されている
制御対象アクションが「干渉回避」であった場合には、
ステップＳ５０４に進み、制御対象ＡＧＶへの次の動作
指示を干渉回避に決定し、ステップＳ５１０に進む。ま
た、当該干渉パターンデータに記述されている制御対象
アクションが「停止」であった場合には、ステップＳ５
０５に進み、制御対象ＡＧＶへの次の動作指示を停止に
決定し、ステップＳ５１０に進む。

【００４８】一方、パターン別ロジック（Ｓ５０１）に
おいて、各ＡＧＶの走行状態情報に一致する干渉パター
ンデータが存在しなかった場合には、ステップＳ５０２
では何の処理も行わず、ステップＳ５０３に進む。ステ
ップＳ５０３では、図７に示す基本リザーブロジックに
よる処理を行う。この基本リザーブロジックによる処理
は、走行ルートデータおよび干渉テーブルデータに基づ
いて、干渉を回避するように制御対象ＡＧＶの走行ルー
トを決定するための処理である。

【００４９】ステップＳ５０３の基本リザーブロジック
による処理が完了すると、ステップＳ５０６に進み、基
本リザーブロジックによる処理結果である制御対象ＡＧ
Ｖの次の動作の判定を行う。基本リザーブロジックによ
る処理（Ｓ５０５）において、進行するゾーンを予約す
ることができ制御対象ＡＧＶのアクションが「進行」で
あった場合には、ステップＳ５０７に進む。ステップＳ
５０７では、制御対象ＡＧＶへの次の動作指示を進行に
決定し、ステップＳ５１０に進む。

【００５０】また、基本リザーブロジックによる処理
（Ｓ５０５）において、進行するゾーンを予約すること
ができない場合には、制御対象ＡＧＶのアクションは
「干渉回避」または「停止」となる。そして、制御対象
ＡＧＶのアクションが「干渉回避」であった場合には、
ステップＳ５０８に進み、制御対象ＡＧＶへの次の動作
指示を干渉回避に決定し、ステップＳ５１０に進む。一
方、制御対象ＡＧＶのアクションが「停止」であった場
合には、ステップＳ５０９に進み、制御対象ＡＧＶへの
次の動作指示を停止に決定し、ステップＳ５１０に進
む。

【００５１】ステップＳ５１０では、上記ステップＳ５
０４、Ｓ５０５、Ｓ５０７〜Ｓ５０９で決定された制御
対象ＡＧＶへの動作指示を走行指示部１２を介して制御
対象ＡＧＶに出力し、干渉制御動作は終了する（Ｓ５１
１）。

【００５２】図６は、図５に示したパターン別ロジック
（Ｓ５０１）による処理の詳細を示すフローチャートで
ある。パターン別ロジックが開始されると（Ｓ６０
０）、まず、図１に示す干渉パターン照合部１０は、内
部に備える第１および第２のカウンタの値をともに１に
リセットする（Ｓ６０１）。ここで、上記第１のカウン
タは、照合する干渉パターンデータ、すなわち「条件Ｎ
ｏ」をインクリメントするためのカウンタであり、上記
第２のカウンタは、干渉パターンデータの対象台数をイ
ンクリメントするためのカウンタである。上記第１およ
び第２のカウンタをリセットすると、干渉パターン照合
部１０は、ステップＳ６０２で、干渉パターン記憶部８
から干渉を起こすパターン情報である干渉パターンデー
タを読み込み、ステップＳ６０３に進む。

【００５３】ステップＳ６０３では、第１のカウンタの
値と、ステップＳ６０２で読み込んだ干渉パターンデー
タ数（最大条件Ｎｏ）とを比較し、第１のカウンタの値
が干渉パターンデータ数以下の場合には、ステップＳ６
０４に進む。一方、第１のカウンタの値が干渉パターン
データ数より大きい場合には、干渉パターン照合部１０
は、ステップＳ６１０で各ＡＧＶの走行状態情報に一致
する干渉パターンデータが存在しなかったことを示す不
一致信号を走行制御部１１に出力してステップＳ６１４
に進み、パターン別ロジックの処理を終了する。

【００５４】ステップＳ６０４では、干渉パターンデー
タに記述されている制御対象ＡＧＶの判定地と、図１に
示す走行状態記憶部５から供給される制御対象ＡＧＶの
現在地とが同じであるか否か判断する。制御対象ＡＧＶ
の判定地と現在地とが同じであった場合には、ステップ
Ｓ６０５に進み、そうでなかった場合には、ステップＳ
６１１で第１のカウンタの値を１だけインクリメントし
てステップＳ６０３に戻る。

【００５５】ステップＳ６０４で制御対象ＡＧＶの判定
地と現在地とが同じであると判断した場合に進むステッ
プＳ６０５では、干渉パターンデータに記述されている
制御対象ＡＧＶの目的地と走行状態記憶部５から供給さ
れた制御対象ＡＧＶの行先とが同じであるか否か判断す
る。制御対象ＡＧＶの目的地と行先とが同じであった場
合には、ステップＳ６０６に進み、そうでなかった場合
には、ステップＳ６１１で第１のカウンタの値を１だけ
インクリメントしてステップＳ６０３に戻る。

【００５６】制御対象ＡＧＶの判定地と現在地とが同じ
であり、かつ制御対象ＡＧＶの目的地と行先とが同じで
あったときに進むステップＳ６０６では、走行状態記憶
部５から供給される走行状態情報に基づいて、干渉パタ
ーンデータの他ＡＧＶの判定地に記述されている制御ポ
イントに他のＡＧＶが存在するか否かを判断する。

【００５７】この結果、他のＡＧＶが上記制御ポイント
に存在した場合には、ステップＳ６０７に進む。一方、
他のＡＧＶが上記制御ポイントに存在しなかった場合に
は、第２のカウンタの値を１にリセットし（Ｓ６１
２）、さらに第１のカウンタの値を１だけインクリメン
トして（Ｓ６１１）、ステップＳ６０３に戻る。

【００５８】ステップＳ６０６で他のＡＧＶが上記制御
ポイントに存在したときに進むステップＳ６０７では、
他のＡＧＶの行先と干渉パターンデータの他ＡＧＶの目
的地に記述されている制御ポイントとが同じであるか否
かを判断する。他のＡＧＶの行先と干渉パターンデータ
の目的地とが同じであった場合には、ステップＳ６０８
に進み、異なっていた場合には、第２のカウンタの値を
１にリセットし（Ｓ６１２）、第１のカウンタの値を１
だけインクリメントして（Ｓ６１１）、ステップＳ６０
３に戻る。

【００５９】ステップＳ６０８では、第２のカウンタの
値と干渉パターンデータの他ＡＧＶ数（対象台数）とを
比較し、第２のカウンタの値が干渉パターンデータの他
ＡＧＶ数より小さい場合には、ステップＳ６１３に進
み、第２のカウンタの値を１だけインクリメントし、ス
テップＳ６０６に戻る。一方、第２のカウンタの値が干
渉パターンデータの他ＡＧＶ数以上の場合には、ステッ
プＳ６０９に進む。ステップＳ６０９は、各ＡＧＶの走
行状態情報と一致する干渉パターンデータが存在する場
合に進むステップであり、干渉パターン照合部１０は、
一致した干渉パターンデータが存在することを示す一致
信号とともに、当該干渉パターンデータに記述されてい
る制御対象アクションを出力して、ステップＳ６１４に
進み、パターン別ロジックの処理を終了する。

【００６０】図７は、図５に示した基本リザーブロジッ
ク（Ｓ５０３）の処理の詳細を示すフローチャートであ
る。基本リザーブロジックが開始されると（Ｓ７０
０）、ステップＳ７０１で図１に示す走行制御部１１
は、ルートデータ記憶部２および干渉テーブル記憶部４
にそれぞれ記憶されている走行ルートデータおよび干渉
テーブルデータに基づいて、制御対象ＡＧＶが走行する
ためにリザーブすべきゾーンの収集を行い、ステップＳ
７０２に進む。

【００６１】ステップＳ７０２では、ステップＳ７０１
で収集したリザーブすべきゾーンが、ゾーンリザーブ可
能であるか否かを判断する。判断の結果、他のＡＧＶが
そのゾーン内に存在するか既に予約済などのために、ゾ
ーンリザーブ不可能であった場合には、ステップＳ７０
３に進み、さらに干渉を回避するための走行が必要か否
かを判断する。

【００６２】ステップＳ７０３で回避走行が必要である
と判断した場合には、ステップＳ７０４で制御対象ＡＧ
Ｖの制御対象アクションを干渉回避としてステップＳ７
０９に進み、基本リザーブロジックの処理を終了する。
一方、ステップＳ７０３で回避走行が必要でないと判断
した場合には、ステップＳ７０５で制御対象ＡＧＶの制
御対象アクションを停止としてステップＳ７０９に進
み、基本リザーブロジックの処理を終了する。

【００６３】また、ステップＳ７０２でリザーブすべき
ゾーンが、ゾーンリザーブ可能であると判断した場合に
は、ステップＳ７０６に進み、ゾーンリザーブして走行
した先に回避ゾーンがあるか否かを判断する。回避ゾー
ンがない場合には、ステップＳ７０８に進み、リザーブ
すべきゾーンを拡大してステップＳ７０１に戻る。一
方、回避ゾーンがある場合には、ステップＳ７０７に進
み、制御対象ＡＧＶの制御対象アクションを進行として
ステップＳ７０９に進み、基本リザーブロジックの処理
を終了する。

【００６４】以上詳しく説明したように、本実施形態に
よれば、干渉によるデッドロックの発生をデッドロック
監視部６により監視し、デッドロックの発生を確認した
際には、干渉パターン生成部７により干渉を発生させた
ＡＧＶの走行状態情報から干渉パターンデータを生成
し、これを次回以降の干渉制御に利用するようにしたの
で、干渉によるデッドロックが発生したとしても、既存
のロジックに変更を加えることなく、生成した干渉パタ
ーンデータを干渉パターン記憶部８に記憶するだけで、
その記憶以降、同じ走行状態でのデッドロックの発生を
防ぐことができる。したがって、デッドロック発生時に
おけるメンテナンスにかかる負荷を格段に少なくするこ
とができるとともに、学習によりデッドロックの発生を
少なくしていくことができる。

【００６５】なお、本実施形態では、干渉パターンデー
タの「条件Ｎｏ」に記述する番号は、１から順に番号が
付与されるとしたが、１から順に番号を付与せずに干渉
パターンデータの数を管理する機能ブロック等を設けて
干渉パターンデータの数を管理するようにしても良い。

【００６６】また、干渉パターン記憶部８に記憶される
干渉パターンデータは、実際のＡＧＶの走行に応じて干
渉パターン生成部７で作成された干渉パターンデータだ
けでなく、シミュレーション等を行って干渉が発生した
ときの各ＡＧＶの状態を検出して干渉パターンデータを
生成し、それを干渉パターン記憶部８に記憶するように
しても良い。また、走行制御部１１によりゾーンリザー
ブを行うための処理は、上記基本リザーブロジックによ
る処理に限られず、シミュレーションにより各ＡＧＶの
走行スケジュールをタイムテーブル化して、各ＡＧＶに
走行指示することによりゾーンリザーブを行うようにし
ても良い。

【００６７】また、本実施形態ではＡＧＶが２台または
３台であるとして説明したが、本発明はこの台数に限定
されるものではなく、複数台であれば任意に適用可能で
ある。そして、ＡＧＶの数が多くなるほど、より高い効
果が期待できるものであり、また、ある決まったパター
ンで搬送する搬送システムにおいても、より高い効果が
期待できるものである。

【００６８】なお、以上に説明した本実施形態の干渉制
御装置は、コンピュータのＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＲＡ
ＭおよびＲＯＭなどで構成されるものであり、ＲＡＭや
ＲＯＭに記憶されたプログラムが動作することによって
実現できる。したがって、コンピュータが上記機能を果
たすように動作させるプログラムを、例えばＣＤ−ＲＯ
Ｍのような記録媒体に記録し、コンピュータに読み込ま
せることによって実現できるものである。上記プログラ
ムを記録する記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ以外に、
フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、磁
気テープ、光磁気ディスク、不揮発性のメモリカード等
を用いることができる。

【００６９】また、コンピュータが供給されたプログラ
ムコードを実行することにより上述の実施形態の機能が
実現されるだけでなく、そのプログラムがコンピュータ
において稼働しているＯＳ（オペレーティングシステ
ム）あるいは他のアプリケーションソフト等と共同して
上述の実施形態の機能が実現される場合や、供給された
プログラムの処理の全てあるいは一部がコンピュータの
機能拡張ボードや機能拡張ユニットにより行われて上述
の実施形態の機能が実現される場合も、かかるプログラ
ムは本発明の実施形態に含まれる。

【００７０】また、本発明をネットワーク環境で利用す
るべく、全部あるいは一部のプログラムが他のコンピュ
ータで実行されるようになっていても良い。例えば、画
面入力処理は、遠隔端末コンピュータで行われ、各種判
断、ログ記録等は他のセンターコンピュータ等で行われ
るようにしても良い。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の無人搬送台車間で干渉が発生したときには、干渉
を発生させた無人搬送台車の状態を干渉状態検出手段に
より検出し、干渉パターン記憶手段に干渉パターンデー
タとして記憶する。これを記憶以降の干渉制御に利用す
るようにしたので、干渉によるデッドロックが発生した
としても、既存ロジックに変更を加えることなく、干渉
パターンデータを干渉パターン記憶手段に記憶するだけ
で、以降は同じ状態でのデッドロックの発生を防ぐこと
ができる。

【００７２】これにより、デッドロック発生時における
メンテナンスにかかる負荷を格段に少なくすることがで
き、既存ロジックにおいて発生したデッドロックを防止
するためのロジックの修正を容易に行うことができると
ともに、学習によりデッドロックの発生を少なくしてい
くことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態による無人搬送台車の干渉制御装置
の一構成例を示すブロック図である。

【図２】無人搬送台車の走行ルートの一例を示す図であ
る。

【図３】無人搬送台車の走行ルートの他の例を示す図で
ある。

【図４】干渉パターンデータの一例を示す図である。

【図５】本実施形態による干渉制御装置の干渉制御動作
を示すフローチャートである。

【図６】図５に示すパターン別ロジックによる処理を示
すフローチャートである。

【図７】図５に示す基本リザーブロジックによる処理を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ルート設定部 ２ ルートデータ記憶部 ３ 干渉テーブル設定部 ４ 干渉テーブル記憶部 ５ 走行状態記憶部 ６ デッドロック監視部 ７ 干渉パターン生成部 ８ 干渉パターン記憶部 ９ 干渉制御部 １０ 干渉パターン照合部 １１ 走行制御部 １２ 走行指示部

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の無人搬送台車に対してそれぞれ設
   定された走行ルートデータと、上記無人搬送台車が走行
   する走行路上の各ゾーン間移動に対応する干渉ゾーンお
   よび回避ゾーンを定義した干渉テーブルデータとに基づ
   いて、上記複数の無人搬送台車での干渉を防止するため
   の制御を行う干渉制御装置であって、 上記複数の無人搬送台車間で干渉が発生したときの当該
   無人搬送台車の状態を検出する干渉状態検出手段と、 上記干渉状態検出手段により検出された各無人搬送台車
   の状態を干渉パターンデータとして記憶する干渉パター
   ン記憶手段と、 上記走行ルートデータおよび上記干渉テーブルデータに
   加え、上記干渉パターンデータにも基づいて、上記複数
   の無人搬送台車間での干渉を回避するように上記複数の
   無人搬送台車の走行を制御する干渉制御手段とを備える
   ことを特徴とする無人搬送台車の干渉制御装置。
2. 【請求項２】 上記干渉制御手段は、上記干渉パターン
   記憶手段に記憶されている干渉パターンデータと、上記
   複数の無人搬送台車の走行状態情報とを照合する干渉パ
   ターン照合手段と、 上記干渉パターン照合手段での照合結果と上記走行ルー
   トデータと上記干渉テーブルデータとに基づいて、上記
   複数の無人搬送台車の走行を制御する走行制御手段とを
   備えることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送台車
   の干渉制御装置。
3. 【請求項３】 上記複数の無人搬送台車間での干渉の発
   生を監視する監視手段と、 上記監視手段で干渉の発生を確認した際に、干渉を発生
   させた無人搬送台車の状態を示す上記干渉パターンデー
   タを生成する干渉パターン生成手段とを備えることを特
   徴とする請求項１または２に記載の無人搬送台車の干渉
   制御装置。
4. 【請求項４】 上記干渉パターンデータは、干渉を発生
   させた無人搬送台車の走行状態情報から生成することを
   特徴とする請求項１〜３に記載の無人搬送台車の干渉制
   御装置。
5. 【請求項５】 複数の無人搬送台車に対してそれぞれ設
   定された走行ルートデータと、上記無人搬送台車が走行
   する走行路上の各ゾーン間移動に対応する干渉ゾーンお
   よび回避ゾーンを定義した干渉テーブルデータとに基づ
   いて、上記複数の無人搬送台車での干渉を防止するため
   の制御を行う干渉制御方法であって、 上記複数の無人搬送台車間で干渉が発生したときの当該
   無人搬送台車の状態を検出して、検出した各無人搬送台
   車の状態を干渉パターンデータとして記憶し、上記走行
   ルートデータおよび上記干渉テーブルデータに加え、記
   憶した上記干渉パターンデータにも基づいて、上記複数
   の無人搬送台車間での干渉を回避するように上記複数の
   無人搬送台車の走行を制御することを特徴とする無人搬
   送台車の干渉制御方法。
6. 【請求項６】 記憶した上記干渉パターンデータと上記
   複数の無人搬送台車の走行状態情報とを照合し、上記干
   渉パターンデータと上記走行状態情報とが一致する場合
   には、上記干渉パターンデータに従って上記複数の無人
   搬送台車の走行を制御し、上記干渉パターンデータと上
   記走行状態情報とが一致しない場合には、上記走行ルー
   トデータと上記干渉テーブルデータとに基づいて、上記
   複数の無人搬送台車の走行を制御することを特徴とする
   請求項５に記載の無人搬送台車の干渉制御方法。
7. 【請求項７】 上記複数の無人搬送台車間での干渉の発
   生を監視して、干渉が発生したときには、干渉を発生さ
   せた無人搬送台車の状態を示す上記干渉パターンデータ
   を生成し記憶することを特徴とする請求項５または６に
   記載の無人搬送台車の干渉制御方法。
8. 【請求項８】 上記干渉パターンデータは、干渉を発生
   させた無人搬送台車の走行状態情報から生成することを
   特徴とする請求項５〜７に記載の無人搬送台車の干渉制
   御方法。
9. 【請求項９】 請求項１〜４の何れか１項に記載の各手
   段としてコンピュータを機能させるためのプログラムを
   記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な
   記録媒体。
10. 【請求項１０】 請求項５〜８の何れか１項に記載の無
    人搬送台車の干渉制御方法の処理手順をコンピュータに
    実行させるためのプログラムを記録したことを特徴とす
    るコンピュータ読み取り可能な記録媒体。