JP7350288B2 - 無人搬送車、無人搬送車の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
駆動手段と制御手段とを備える無人搬送車であって、
走行経路を示すガイド線を検出する経路検出手段と、
障害物を検出する障害物検出手段と、
をさらに備え、
前記制御手段は、
前記経路検出手段が検出したガイド線に基づいて走行するように前記駆動手段を制御し、
前記障害物検出手段が前記障害物を検出したら、前記障害物を回避するための回避量を取得し、前記回避量が所定の回避可能幅以内なら、前記障害物を回避して走行するように前記駆動手段を制御する。
前記障害物検出手段が前記障害物を検出したら、走行方向において前記障害物が存在しない空間の横幅を取得し、前記横幅が所定の通過可能幅以上なら、前記障害物を回避して走行するように前記駆動手段を制御する、
ようにしてもよい。
ようにしてもよい。
前記経路検出手段は、走査式レーザ距離計で構成される、
ようにしてもよい。
走行経路を示すガイド線を検出する経路検出処理と、
障害物を検出する障害物検出処理と、
前記経路検出処理で検出したガイド線に基づいて走行するように駆動手段を制御する走行制御処理と、
前記障害物検出処理で前記障害物を検出したら、前記障害物を回避するための回避量を取得し、前記回避量が所定の回避可能幅以内なら、前記障害物を回避して走行するように前記駆動手段を制御する回避制御処理と、
を備える。
コンピュータに、
走行経路を示すガイド線を検出する経路検出処理、
障害物を検出する障害物検出処理、
前記経路検出処理で検出したガイド線に基づいて走行するように駆動手段を制御する走行制御処理、及び、
前記障害物検出処理で前記障害物を検出したら、前記障害物を回避するための回避量を取得し、前記回避量が所定の回避可能幅以内なら、前記障害物を回避して走行するように前記駆動手段を制御する回避制御処理、
を実行させる。
本発明の実施形態に係る無人搬送車は、走行経路を示すライン等の目印(ガイド線)に基づいて自動的に移動する装置である。実施形態1に係る無人搬送車100の機能構成の一例を図1に、外観の一例を図2に示す。
実施形態1に係る無人搬送車100は、前下方(例えば床)に設置されたガイド線を経路検出部31で検出し、ガイド線に沿って移動することができた。しかし、ガイド線は必ずしも床等に設置される必要はなく、例えば天井に設置されてもよい。ここでは、実施形態2として、前上方(例えば天井)に設置されたガイド線を経路検出部31で検出する無人搬送車101について説明する。
無人搬送車101は、経路検出部31が前上方にあるガイド線を検出することによって、自動的に移動することができる。しかし、経路検出部31の前上方が搬送物品等で遮蔽されてしまうと、無人搬送車101は、経路検出部31でガイド線を検出できず、自動的な移動が不可能になる。そこで、図15に示すように、実施形態2の変形例1に係る無人搬送車102は、経路検出部31の上方が搬送物品等で遮蔽されることを防ぐための板52を備える。板52を備えることにより、無人搬送車102は、搬送物品等でレーザが遮られることがなく、安定して走行経路等を検出することができる。
なお、上述の実施形態2では、位置ずれ取得部12が、位置基準点記憶部22に記憶されている基準点75の位置と、検出点登録部11によって検出点履歴記憶部21に登録された過去の検出点の位置と、のずれを取得し、この位置ずれを0に近づけるように移動制御部14が駆動部40を制御することによって、無人搬送車101,102が、ガイド線71の真下以外の走行経路を移動することを可能にした。しかし、無人搬送車101,102が、ガイド線71の真下以外の走行経路を移動することを可能にする仕組みはこれに限られない。
Claims (6)
- 駆動手段と制御手段とを備える無人搬送車であって、
走行経路を示すガイド線を検出する経路検出手段と、
障害物を検出する障害物検出手段と、
をさらに備え、
前記制御手段は、
前記経路検出手段が検出したガイド線に基づいて走行するように前記駆動手段を制御し、
前記障害物検出手段が前記障害物を検出したら、前記障害物を回避するための回避量を取得し、前記回避量が、前記ガイド線を検出可能な幅の半分未満の所定の値である回避可能幅以内なら、前記障害物を回避して走行するように前記駆動手段を制御する、
無人搬送車。 - 前記制御手段は、
前記障害物検出手段が前記障害物を検出したら、走行方向において前記障害物が存在しない空間の横幅を取得し、前記横幅が所定の通過可能幅以上なら、前記障害物を回避して走行するように前記駆動手段を制御する、
請求項1に記載の無人搬送車。 - 前記経路検出手段は、前記無人搬送車の前上方をスキャンすることにより前記ガイド線を検出する、
請求項1又は2に記載の無人搬送車。 - 前記ガイド線は、再帰反射素材で構成され、
前記経路検出手段は、走査式レーザ距離計で構成される、
請求項1から3の何れか1項に記載の無人搬送車。 - 走行経路を示すガイド線を検出する経路検出処理と、
障害物を検出する障害物検出処理と、
前記経路検出処理で検出したガイド線に基づいて走行するように駆動手段を制御する走行制御処理と、
前記障害物検出処理で前記障害物を検出したら、前記障害物を回避するための回避量を取得し、前記回避量が、前記ガイド線を検出可能な幅の半分未満の所定の値である回避可能幅以内なら、前記障害物を回避して走行するように前記駆動手段を制御する回避制御処理と、
を備える無人搬送車の制御方法。 - コンピュータに、
走行経路を示すガイド線を検出する経路検出処理、
障害物を検出する障害物検出処理、
前記経路検出処理で検出したガイド線に基づいて走行するように駆動手段を制御する走行制御処理、及び、
前記障害物検出処理で前記障害物を検出したら、前記障害物を回避するための回避量を取得し、前記回避量が、前記ガイド線を検出可能な幅の半分未満の所定の値である回避可能幅以内なら、前記障害物を回避して走行するように前記駆動手段を制御する回避制御処理、
を実行させるためのプログラム。
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JP2019104986A JP7350288B2 (ja) | 2019-06-05 | 2019-06-05 | 無人搬送車、無人搬送車の制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2019104986A JP7350288B2 (ja) | 2019-06-05 | 2019-06-05 | 無人搬送車、無人搬送車の制御方法及びプログラム |
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JP2020198010A JP2020198010A (ja) | 2020-12-10 |
JP7350288B2 true JP7350288B2 (ja) | 2023-09-26 |
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- 2019-06-05 JP JP2019104986A patent/JP7350288B2/ja active Active
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