JP2020004123A - 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム - Google Patents

自律移動装置、自律移動方法及びプログラム Download PDF

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宏泰 城吉
Hiroyasu Jokichi
宏泰 城吉
大島 章
Akira Oshima
章 大島
裕介 松下
Yusuke Matsushita
裕介 松下
柄川 索
Saku Egawa
索 柄川
裕一 腰原
Yuichi Koshihara
裕一 腰原
純一 杉田
Junichi Sugita
純一 杉田
茂 阪東
Shigeru Bando
茂 阪東
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Abstract

【課題】走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる自律移動装置等を提供する。【解決手段】自律移動装置100は、経路検出部31と、駆動部40と、制御部10と、を備える。経路検出部31は、自律移動装置100の前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する。駆動部40は、自律移動装置100を移動させる。制御部10は、経路検出部31が検出した走行経路に基づいて移動を行うように駆動部40を制御する。【選択図】図1

Description

本発明は、自律的に移動する自律移動装置、自律移動方法及びプログラムに関する。
従来から、工場内の物品搬送等に自律移動装置が使われている。例えば、特許文献1には、路面に設けられた走行経路表示手段(走行経路の目印となるライン)に沿って移動筐体が走行するように制御する自律移動システムが記載されている。特許文献1に記載された自律移動システムでは、移動筐体の床投影領域よりも外側の領域から走行経路の目印を検出できるセンシングデバイスを備えることにより、走行経路の状況を事前に検出して移動制御を行うことができる。例えば走行経路がカーブしている場合には、それを事前に検出して減速制御を行うことができる。従って、特許文献1に記載の自律移動システムは、移動筐体に人が乗る場合でも、乗り心地に配慮した移動制御を可能にしている。
国際公開第2016/199312号
特許文献1に記載の自律移動システムは、走行経路の目印となるラインに沿って移動筐体が走行するように制御しているが、走行経路の目印は路面に設けられているため、その上を移動筐体等の車両が走行したり、人が歩行したりしていると、摩耗等により次第に劣化が生じる。そして、走行経路の目印が劣化すると、センシングデバイスでその検出が正常に行えなくなるという問題があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる自律移動装置等を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の第1の観点に係る自律移動装置は、
駆動手段と制御手段とを備える自律移動装置であって、
前記自律移動装置の前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように前記駆動手段を制御する。
前記経路検出手段として、スキャナ式レーザ距離計を用いる、
ようにしてもよい。
ユーザの操作を取得する操作取得手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記操作取得手段が取得した前記ユーザの操作とに基づいて前記駆動手段を制御する、
ようにしてもよい。
前記自律移動装置の前下方をスキャンすることにより障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記障害物検出手段が検出した前記障害物とに基づいて前記駆動手段を制御する、
ようにしてもよい。
また、本発明の第2の観点に係る自律移動方法は、
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップと、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップと、
を備える。
また、本発明の第3の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップ、及び、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップ、
を実行させる。
本発明によれば、走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる。
本発明の実施形態1に係る自律移動装置の機能構成を示すブロック図である。 実施形態1に係る自律移動装置の外観を示す図である。 実施形態1に係る自律移動装置が備える経路検出部の外観及び経路検出部から照射されるレーザを説明する図である。 実施形態1に係る自律移動装置が備える経路検出部及び操作取得部を自律移動装置の側面から見た図である。 実施形態1に係る経路検出部で走行経路マーキング手段を検出したときの受光強度を説明する図である。 実施形態1に係る自律移動装置が経路検出部で前上方をスキャンする様子を側面から見た図である。 実施形態1に係る自律移動装置が経路検出部で前上方をスキャンする様子を上から見た図である。 実施形態1に係る自律移動装置が走行経路マーキング手段を検出して行う移動制御を説明する図である。 走行経路マーキング手段が枝分かれしている様子を説明する図である。 走行経路マーキング手段を走行経路の真上に設置しない場合を説明する図である。 実施形態1に係る自律位相同地の移動制御処理のフローチャートである。 実施形態1の変形例に係る自律移動装置の外観の一例を示す図である。 本発明の実施形態2に係る自律移動装置の機能構成を示すブロック図である。 実施形態2に係る自律移動装置の外観を示す図である。
以下、本発明の実施形態に係る自律移動装置について、図表を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。
(実施形態1)
本発明の実施形態に係る自律移動装置は、走行経路を示すライン等の目印(走行経路マーキング手段)を頼りに自律的に移動する装置である。実施形態1に係る自律移動装置100の機能構成の一例を図1に、外観の一例を図2に示す。
図1に示すように、自律移動装置100は、制御部10と、記憶部20と、経路検出部31と、操作取得部32と、駆動部40と、を備える。
制御部10は、CPU(Central Processing Unit)等で構成され、記憶部20に記憶されたプログラムを実行することにより、後述する各部(検出点登録部11、位置ずれ取得部12、移動制御部13)の機能を実現する。また、制御部10は、時計(図示せず)を備え、現在日時の取得や経過時間のカウントをすることができる。制御部10は、制御手段として機能する。
記憶部20は、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等で構成され、ROMの一部又は全部は電気的に書き換え可能なメモリ(フラッシュメモリ等)で構成されている。ROMには制御部10のCPUが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが記憶されている。RAMには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。記憶部20は、記憶手段として機能する。また、記憶部20は、機能的構成として、後述する、検出点履歴記憶部21と、位置基準点記憶部22と、を備える。
経路検出部31は、センシングデバイスとしてのスキャナ式レーザ距離計等で構成され、上方(天井等)に設置された走行経路を示すライン(走行経路マーキング手段)を検出する。経路検出部31は、図3に示すように、光学窓311の内部にある発光部からレーザ312を照射し、壁、天井等の対象物で反射されたレーザを光学窓311の内部にある受光部が捉える。発光部(及び受光部)が回転軸313を中心に270度(鉛直上方を0度とすると±135度)回転することによってスキャン角度を変えながらレーザ312を照射してスキャンし、反射されたレーザを捉えた受光部からの信号を処理することにより、経路検出部31は、スキャン角度毎に、その方向に存在する対象物との距離及び受光強度を計測することができる。なお、上記で発光部の回転角度(スキャン角度)の範囲を「鉛直上方を0度とすると±135度」としたのは一例であり、発光部は、例えば±180度回転する仕様であってもよいし、±90度回転する仕様であってもよい。
経路検出部31は、図4に示すように、スキャンの回転軸313が水平よりも前方が少し下方向に傾いており、レーザ312は自律移動装置100の真上よりも少し前方に存在する対象物(走行経路マーキング手段等)をスキャンするようになっている。スキャン時にレーザ312がユーザの体(手や頭)で遮られることのないように、経路検出部31は、図2に示すように、操作取得部32より高い位置に取り付けられるのが望ましい。経路検出部31は、経路検出手段として機能する。なお、経路検出部31の構成はスキャナ式レーザ距離計に限るわけではなく、投受光により距離及び受光強度を計測できるカメラで構成してもよいし、距離及び受光強度を計測できるその他のデバイスで構成してもよい。
本実施形態において、走行経路マーキング手段は、再帰反射素材を用いたラインであり、レーザ光が当たると、そのレーザ光を入射した方向に反射させる。したがって、経路検出部31は、受光強度が所定の基準強度よりも高い場合に、そのスキャン角度の方向に走行経路マーキング手段が存在することを検出することができる。走行経路マーキング手段は、再帰反射素材を含む塗料を天井等に塗布したり、再帰反射素材を含む粘着テープを天井等に貼り付けたり、再帰反射素材を含むロープ等(通常のロープ等に再帰反射素材を含む塗料を塗布したり、再帰反射素材を含む粘着テープを巻いたりして作成してもよい)を空中にぶら下げたりして構成することができる。
経路検出部31は、図5に示すように、スキャン角度を変えながら、その方向に存在する対象物から反射されたレーザの受光強度を検出することができる。走行経路マーキング手段の存在する方向のスキャン角度で検出された受光強度61は、走行経路マーキング手段の存在しない方向のスキャン角度で検出された受光強度62よりも著しく高いため、経路検出部31は、走行経路マーキング手段の存在する方向のスキャン角度を取得することができる。また、経路検出部31は、走行経路マーキング手段以外の物体も検出し、その物体までの距離及び方向を取得することができるため、自律移動装置100の前上方に障害物が存在する場合は、障害物の存在する方向及び障害物までの距離を取得することができる。
図1に戻り、操作取得部32は、入力デバイスとしてのジョイスティック等で構成され、ユーザの操作を取得する。操作取得部32は、操作取得手段として機能する。図4に示すように、操作取得部32は、レバー321と、表示パネルと一体化したタッチパネル322と、を備える。そしてユーザは、レバー321を倒す方向で進行方向を、倒す量(倒し角)で移動速度を、それぞれ自律移動装置100に指示することができる。また、タッチパネル322には、ユーザの指示を受け付けるUI(User Interface)としての操作メニュー(最大速度、加速度等の設定や当該設定値の選択、移動停止、動作モード(自律移動モード、マニュアル移動モード等)の選択等を行うメニュー)が表示され、ユーザはそれらにタッチすることによって、自律移動装置100に各指示を行うことができる。
図1に戻り、駆動部40は、制御部10からの指示(制御)により自律移動装置100を移動させる。駆動部40は、駆動手段として機能する。図2に示すように、駆動部40は、独立2輪駆動の車輪41とモータ42とキャスター43とを備える。自律移動装置100は、2つの車輪41の同一方向駆動により前後の平行移動(並進移動)を、2つの車輪41の逆方向駆動によりその場での回転(向き変更)を、2つの車輪41のそれぞれ速度を変えた駆動により旋回移動(並進+回転(向き変更)移動)を、行うことができる。また、各々の車輪41にはロータリエンコーダが備えられており、制御部10は、ロータリエンコーダで計測した車輪41の回転数と、車輪41の直径や車輪41間の距離等とを用いることによって並進移動量及び回転量を計算できる。
例えば、車輪41の直径をD、回転数をCとすると、その車輪41の接地部分での並進移動量はπ・D・Cとなる。また、車輪41の直径をD、車輪41間の距離をI、右の車輪41の回転数をCR、左の車輪41の回転数をCLとすると、向き変更の回転量は(右回転を正とすると)360°×D×(CL−CR)/(2×I)となる。この並進移動量及び回転量をそれぞれ逐次足し合わせていくことで、駆動部40はメカオドメトリとしても機能し、制御部10は、自機位置(移動開始時の位置及び向きを基準とした位置及び向き)を把握することができる。
なお、車輪41の代わりにクローラを備えるようにしても良いし、複数(例えば二本)の足を備えて足で歩行することによって移動を行うようにしても良い。これらの場合も、二つのクローラの動き、足の動き等に基づいて、車輪41の場合と同様に自機の位置及び向きの計測が可能である。
また、図2に示すように、自律移動装置100は、荷台51を備え、搬送物品等を荷台51に搭載することができる。
次に、自律移動装置100の制御部10の機能的構成について説明する。図1に示すように、制御部10は、検出点登録部11、位置ずれ取得部12、移動制御部13、の機能を実現し、自律移動装置100の移動制御等を行う。
検出点登録部11は、経路検出部31が検出した走行経路マーキング手段の検出点の位置の情報を検出点履歴記憶部21に登録する。例えば、走行経路マーキング手段が自律移動装置100の鉛直上方から前方にまっすぐに伸びている場合は、図6に示すように、レーザ312の照射角度θと、経路検出部31が計測した対象物までの距離Dとから、走行経路マーキング手段の位置を、自律移動装置100の位置の前方L=D・tanθと求めることができる。
走行経路マーキング手段が自律移動装置100の鉛直上方でない場合も、図7に示すスキャン角度φ(鉛直上方向を0度とし、回転軸313の周りの±180度で定義される、レーザ312の照射方向)と、図6に示す照射角度θ及び距離Dとから、経路検出部31による走行経路マーキング手段71の検出点72の自律移動装置100からの相対位置を求めることができる。
そして、駆動部40によるメカオドメトリ機能によって求められる自律移動装置100の位置と、経路検出部31によって求められる走行経路マーキング手段71の検出点72の自律移動装置100からの相対位置とから、走行経路マーキング手段71の検出点72の位置情報を求めることができる。検出点登録部11は、このようにして求められた走行経路マーキング手段71の検出点72の位置情報を検出点履歴記憶部21に登録する。その結果、検出点履歴記憶部21には、過去の検出点の履歴73が登録されていく。
図1に戻り、位置ずれ取得部12は、自律移動装置100の現在の位置と検出点登録部11によって検出点履歴記憶部21に登録された過去の検出点の位置とのずれを取得する。具体的には、図8に示すように、自律移動装置100の基準点75と、過去の検出点の履歴73のうちで前後の位置が基準点75に最も近い点74との距離dを取得する。この距離dの値は、本来あるべき位置とのずれを示す値であり、このdの値をできるだけ小さくするように移動制御することにより、自律移動装置100は、走行経路マーキング手段71に沿って自律移動することができる。
図1に戻り、移動制御部13は、位置ずれ取得部12が取得した位置のずれを示す値(距離d)を0に近づけるように、駆動部40を制御する。また、移動制御部13は、検出点履歴記憶部21に登録された過去の検出点の履歴73の情報に基づき、図8に示す進行方向の曲率半径Rを求めることができる。そして、移動制御部13は、曲率半径R(又は曲率1/R)に基づいて、自律移動装置100の並進速度を設定することができる。例えば、曲率半径Rと並進速度とから、自律移動装置100に働く遠心力を算出できるので、移動制御部13は、この遠心力が所定の値を超えないように並進速度を設定してもよい。また、移動制御部13は、ユーザからの指示が操作取得部32によって取得された場合には、ユーザ指示に基づいて駆動部40を制御する。
次に、記憶部20の機能的構成について説明する。記憶部20は、検出点履歴記憶部21と、位置基準点記憶部22と、を備える。
検出点履歴記憶部21には、経路検出部31が検出した走行経路マーキング手段71の検出点72の履歴73の情報が記憶される。例えば、図9に示すように、走行経路マーキング手段71が枝分かれしている場合、経路検出部31は複数の検出点72を検出するが、この場合は検出した複数の検出点72が全て、検出点登録部11により、検出点履歴記憶部21に記憶される。
位置基準点記憶部22には、位置ずれ取得部12が位置のずれを取得する際の自律移動装置100の基準点75の(自律移動装置100を上から見た時の中心点を基準とした)相対位置が記憶される。例えば、図8では、基準点75は自律移動装置100の中心点に位置しており、この場合、位置基準点記憶部22には(0,0)が記憶されている。
自律移動装置100は、上方(例えば天井)に設置された走行経路マーキング手段の位置に基づいて自律移動するが、天井が高い場合等、本来の走行経路の真上に走行経路マーキング手段を設置するのが困難な場合も考えられる。このような場合でも、本来の走行経路の真上ではなく、天井の壁際、壁、棚等に、走行経路マーキング手段を設置したり、天井からロープ上の走行経路マーキング手段をぶら下げたりして走行経路を設定することができる。
この一例を図10に示す。図10に示す例では、自律移動装置100の走行経路76は、走行経路マーキング手段71の真下ではない。そのため、走行経路マーキング手段71を床に投影した位置と走行経路76との位置のずれの分だけ、自律移動装置100の中心点からずらした位置に基準点75を設定する。例えばこのずれの値が横方向(X方向)にSである場合、位置基準点記憶部22に(S,0)を記憶する。このように基準点75を設定することにより、走行経路マーキング手段71の設置場所は、走行経路76の真上に限られず、柔軟に設定することができる。
次に、自律移動装置100の移動制御処理について、図11を参照して説明する。ユーザが自律移動装置100に自律移動の開始を指示すると、この移動制御処理が開始される。
まず、経路検出部31は、自律移動装置100の前上方をスキャンする(ステップS101)。ステップS101は、経路検出ステップとも呼ばれる。そして、制御部10は、経路検出部31が自律移動装置100の進行方向に障害物が存在することを検出したか否かを判定する(ステップS102)。障害物が存在するなら(ステップS102;Yes)、移動制御部13は駆動部40を制御して自律移動装置100の移動を停止させる(ステップS103)。そして、操作取得部32からユーザの操作を取得し(ステップS104)、移動制御部13は、操作取得部32から取得したユーザ操作に従って駆動部40を制御し(ステップS105)、ステップS101に戻る。
自律移動装置100の進行方向に障害物が存在しないなら(ステップS102;No)、制御部10は経路検出部31が走行経路マーキング手段を検出したか否かを判定する(ステップS106)。走行経路マーキング手段が検出されなければ(ステップS106;No)、ステップS103に進む。走行経路マーキング手段が検出されたら(ステップS106;Yes)、検出点登録部11は、経路検出部31が検出した走行経路マーキング手段の検出点の位置の情報を検出点履歴記憶部21に登録する(ステップS107)。なお、図9に示すように、走行経路マーキング手段71が枝分かれしている場合、上述したように、経路検出部31は複数の検出点72を検出し、検出点登録部11は、この複数の検出点72を全て、検出点履歴記憶部21に登録する。
そして、位置ずれ取得部12が、自律移動装置100の現在の位置(位置基準点記憶部22に記憶されている基準点75の位置)と検出点登録部11によって検出点履歴記憶部21に登録された過去の検出点の位置とのずれを取得する(ステップS108)。走行経路マーキング手段71が枝分かれしている場合、位置ずれ取得部12は、経路検出部31による複数の検出点72のそれぞれについて、自律移動装置100の現在の位置とのずれを取得する。この場合、制御部10は、次のステップS109で、操作取得部32により、ユーザにこの複数の検出点72のうちのどの方向に進むべきかの指示を仰いでもよい。
そして、制御部10は、操作取得部32によりユーザの操作を取得する(ステップS109)。特にユーザの操作が無い場合は、制御部10は、ステップS109では何もせずにステップS110に進む。ステップS109で取得されるユーザの操作の例としては、移動制御の終了、位置基準点記憶部22に記憶する基準点75の相対位置の設定値、駆動部40の直接操作指示(停止、前進、後退、回転等)等が挙げられる。
そして、制御部10は、移動制御を終了するか否かを判定する(ステップS110)。例えば、ステップS109で操作取得部32にユーザが移動制御終了の指示を出した場合には、移動制御を終了することになる。移動制御を終了するなら(ステップS110;Yes)、移動制御処理を終了する。
移動制御を終了しないなら(ステップS110;No)、移動制御部13は、位置ずれ取得部12が取得した位置のずれを示す値を0に近づけるように、駆動部40を制御し(ステップS111)、ステップS101に戻る。ステップS110は、移動制御ステップとも呼ばれる。なお、ステップS109でユーザから駆動部40の直接操作指示を受けている場合には、移動制御部13は、その直接操作指示の内容に従って、駆動部40を制御する。
また、走行経路マーキング手段71が枝分かれしている場合、位置ずれ取得部12は位置のずれを示す値を複数取得するが、ステップS109でユーザにどの方向に進むべきかの指示を仰いでいる場合は、ユーザが指示した方向に対応する検出点と自律移動装置の位置のずれを0に近づけるように、移動制御部13は駆動部40を制御する。
また、走行経路マーキング手段71が枝分かれしている場合に毎回ユーザの指示を仰ぐのではなく、「複数の位置ずれの値のうちN番目に小さい値を0に近づけるように、移動制御部13は駆動部40を制御する」というようなルール及びNの値を予め設定可能にしておいてもよい。ここでNを1に設定すると、自律移動装置100は、走行経路マーキング手段71の複数の枝分かれのうち、最もスムーズにたどっていける走行経路を選択するようになる。なお、このようなルール及びNの値の設定が行われている場合において、枝分かれ数がNよりも小さい場合には、複数の位置ずれの値のうち最も大きな値を0に近づけるように、移動制御部13は駆動部40を制御する。
以上、自律移動装置100の移動制御処理を説明した。自律移動装置100は、経路検出部31が前上方をスキャンして走行経路を検出するので、劣化しやすい床面ではなく、天井等、上方に走行経路の目印となる走行経路マーキング手段を設置することができる。従って、自律移動装置100は、走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる。
(変形例)
自律移動装置100は、経路検出部31が上方にある走行経路マーキング手段を検出することによって、自律的に移動することができる。したがって、経路検出部31の上方が搬送物品等で遮蔽されてしまうと、自律移動装置100は、経路検出部31で走行経路マーキング手段を検出できず、自律的な移動が不可能になる。そこで、図12に示すように、実施形態1の変形例に係る自律移動装置101は、経路検出部31の上方が搬送物品等で遮蔽されることを防ぐための板52を備える。板52を備えることにより、自律移動装置101は、搬送物品等でレーザが遮られることがなく、安定して走行経路等を検出することができる。
(実施形態2)
実施形態1に係る自律移動装置100は、前上方に存在する障害物を経路検出部31で検出することができるが、前下方に存在する障害物(例えば床に存在する背の低い障害物等)を検出することはできない。そこで、前下方に存在する障害物も検出できるようにした実施形態2について説明する。
実施形態2に係る自律移動装置102の機能構成の一例を図13に、外観の一例を図14に示す。図13に示すように、自律移動装置102は、自律移動装置100(図1)に障害物検出部33を追加した構成になっている。
障害物検出部33は、経路検出部31と同様に、センシングデバイスとしてのスキャナ式レーザ距離計等で構成されるが、図14に示すように取り付け方向が経路検出部31と約90度異なっており、前下方(床等)に存在する障害物を検出する。障害物検出部33は、障害物検出手段として機能する。なお、障害物検出部33の構成も、経路検出部31と同様に、スキャナ式レーザ距離計に限るわけではなく、投受光により距離及び受光強度を計測できるカメラで構成してもよいし、距離及び受光強度を計測できるその他のデバイスで構成してもよい。
自律移動装置102の移動制御処理は、自律移動装置100の移動制御処理(図11)のステップS101及びステップS102において、経路検出部31だけでなく、障害物検出部33によるスキャンも行って、障害物の有無の検出を行う点以外は、自律移動装置100の移動制御処理と同じである。
自律移動装置102は、自律移動装置100と同様に、経路検出部31が前上方をスキャンして走行経路を検出するので、劣化しやすい床面ではなく、天井等、上方に走行経路の目印となる走行経路マーキング手段を設置することができる。従って、自律移動装置102は、走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる。さらに、自律移動装置102は、障害物検出部33が前下方に存在する障害物を検出するので、より安全な走行を行うことができる。
なお、上述の実施形態では、位置ずれ取得部12が、位置基準点記憶部22に記憶されている基準点75の位置と、検出点登録部11によって検出点履歴記憶部21に登録された過去の検出点の位置と、のずれを取得し、この位置ずれを0に近づけるように移動制御部13が駆動部40を制御することによって、自律移動装置100,101,102が、走行経路マーキング手段71の真下以外の走行経路を移動することを可能にした。しかし、自律移動装置100,101,102が、走行経路マーキング手段71の真下以外の走行経路を移動することを可能にする仕組みはこれに限られない。例えば、走行経路マーキング手段71が検出されるスキャン角度φが所定の基準角度(例えば、φとして、記憶部20に登録しておく)になるように、移動制御部13が駆動部40を制御するようにしてもよい。このような制御を行うためには、移動制御処理(図11)のステップS107で、検出点登録部11が検出点履歴記憶部21に走行経路マーキング手段71の検出点72が検出された時のスキャン角度φも登録しておくようにし、ステップS111で、移動制御部13が、検出点履歴記憶部21に登録された過去のスキャン角度φと基準角度φとの差を0に近づけるように、駆動部40を制御すればよい。
なお、自律移動装置100,101,102の各機能は、通常のPC(Personal Computer)等のコンピュータによっても実施することができる。具体的には、上記実施形態では、自律移動装置100,101,102が行う移動制御処理のプログラムが、記憶部20のROMに予め記憶されているものとして説明した。しかし、プログラムを、フレキシブルディスク、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)、MO(Magneto−Optical Disc)、メモリカード、USB(Universal Serial Bus)メモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータに読み込んでインストールすることにより、上述の各機能を実現することができるコンピュータを構成してもよい。また、プログラムをインターネット等の通信ネットワークを介して配布し、そのプログラムをコンピュータに読み込んでインストールすることにより、上述の各機能を実現することができるコンピュータを構成してもよい。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。
10…制御部、11…検出点登録部、12…位置ずれ取得部、13…移動制御部、20…記憶部、21…検出点履歴記憶部、22…位置基準点記憶部、31…経路検出部、32…操作取得部、33…障害物検出部、40…駆動部、41…車輪、42…モータ、43…キャスター、51…荷台、52…板、61,62…受光強度、71…走行経路マーキング手段、72…検出点、73…履歴、74…点、75…基準点、76…走行経路、100,101,102…自律移動装置、311…光学窓、312…レーザ、313…回転軸、321…レバー、322…タッチパネル

Claims (6)

  1. 駆動手段と制御手段とを備える自律移動装置であって、
    前記自律移動装置の前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出手段をさらに備え、
    前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように前記駆動手段を制御する、
    自律移動装置。
  2. 前記経路検出手段として、スキャナ式レーザ距離計を用いる、
    請求項1に記載の自律移動装置。
  3. ユーザの操作を取得する操作取得手段をさらに備え、
    前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記操作取得手段が取得した前記ユーザの操作とに基づいて前記駆動手段を制御する、
    請求項1又は2に記載の自律移動装置。
  4. 前記自律移動装置の前下方をスキャンすることにより障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
    前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記障害物検出手段が検出した前記障害物とに基づいて前記駆動手段を制御する、
    請求項1から3のいずれか1項に記載の自律移動装置。
  5. 前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップと、
    前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップと、
    を備える自律移動方法。
  6. コンピュータに、
    前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップ、及び、
    前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップ、
    を実行させるためのプログラム。
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