JP2020004123A - 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
駆動手段と制御手段とを備える自律移動装置であって、
前記自律移動装置の前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように前記駆動手段を制御する。
ようにしてもよい。
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記操作取得手段が取得した前記ユーザの操作とに基づいて前記駆動手段を制御する、
ようにしてもよい。
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記障害物検出手段が検出した前記障害物とに基づいて前記駆動手段を制御する、
ようにしてもよい。
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップと、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップと、
を備える。
コンピュータに、
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップ、及び、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップ、
を実行させる。
本発明の実施形態に係る自律移動装置は、走行経路を示すライン等の目印(走行経路マーキング手段)を頼りに自律的に移動する装置である。実施形態1に係る自律移動装置100の機能構成の一例を図1に、外観の一例を図2に示す。
自律移動装置100は、経路検出部31が上方にある走行経路マーキング手段を検出することによって、自律的に移動することができる。したがって、経路検出部31の上方が搬送物品等で遮蔽されてしまうと、自律移動装置100は、経路検出部31で走行経路マーキング手段を検出できず、自律的な移動が不可能になる。そこで、図12に示すように、実施形態1の変形例に係る自律移動装置101は、経路検出部31の上方が搬送物品等で遮蔽されることを防ぐための板52を備える。板52を備えることにより、自律移動装置101は、搬送物品等でレーザが遮られることがなく、安定して走行経路等を検出することができる。
実施形態1に係る自律移動装置100は、前上方に存在する障害物を経路検出部31で検出することができるが、前下方に存在する障害物(例えば床に存在する背の低い障害物等)を検出することはできない。そこで、前下方に存在する障害物も検出できるようにした実施形態2について説明する。
Claims (6)
- 駆動手段と制御手段とを備える自律移動装置であって、
前記自律移動装置の前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように前記駆動手段を制御する、
自律移動装置。 - 前記経路検出手段として、スキャナ式レーザ距離計を用いる、
請求項1に記載の自律移動装置。 - ユーザの操作を取得する操作取得手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記操作取得手段が取得した前記ユーザの操作とに基づいて前記駆動手段を制御する、
請求項1又は2に記載の自律移動装置。 - 前記自律移動装置の前下方をスキャンすることにより障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記障害物検出手段が検出した前記障害物とに基づいて前記駆動手段を制御する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の自律移動装置。 - 前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップと、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップと、
を備える自律移動方法。 - コンピュータに、
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップ、及び、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップ、
を実行させるためのプログラム。
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JP2018123564A JP2020004123A (ja) | 2018-06-28 | 2018-06-28 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
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Publications (1)
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ID=69100010
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018123564A Pending JP2020004123A (ja) | 2018-06-28 | 2018-06-28 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
Country Status (1)
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Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US4876444A (en) * | 1988-03-07 | 1989-10-24 | Tennant Company | Protection from extraneous light for light guided vehicle |
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-
2018
- 2018-06-28 JP JP2018123564A patent/JP2020004123A/ja active Pending
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