CN114253257A - 一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置 - Google Patents
一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114253257A CN114253257A CN202111393318.7A CN202111393318A CN114253257A CN 114253257 A CN114253257 A CN 114253257A CN 202111393318 A CN202111393318 A CN 202111393318A CN 114253257 A CN114253257 A CN 114253257A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mobile robot
- path
- obstacle
- driving
- control method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 3
- 238000013468 resource allocation Methods 0.000 abstract description 8
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 101000606504 Drosophila melanogaster Tyrosine-protein kinase-like otk Proteins 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明的移动机器人路径行驶控制方法及存储装置，移动机器人路径行驶控制方法使移动机器人同时具备AGV和AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
Description
技术领域
本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置。
背景技术
在制造业的人工智能领域，无轨自动导引小车(Automated guided vehicle，AGV)和自主导航机器人(Automatic Mobile Robot，AMR)都是较为先进的智能搬运设备。这两种车型在工业搬运应用中，前者的路径策划和设备间避障是由上位机系统统一管理的固定路径模式，而后者是在设备端自主实现的自由路径模式，它不依赖于上位机系统。对于AGV 应用，因为上位机统一管理，对任务的协调调配、路径防拥堵、交管控制方面，有着更大的优势，其缺点是灵活性低，必须完全按照之前设计好的路线进行行走和取卸货，它适合于任务频率较高，设备密度较高的场景。而对于AMR应用，它的核心优势是自主策划，灵活根据设备的周围环境进行自由行走，但设备自主策划无法在宏观上进行任务调配和任务路径资源，它只适合于场景比较大，设备密度比较低的场景。
发明内容
本发明的目的在于克服现有的AMR移动机器人行驶模式单一，不能接受任务调配和任务路径资源分配以及不能适合于移动机器人设备密度高和场景小的环境的问题，提供一种可以接受任务调配和任务路径资源分配以及适用于设备密度高和场景小环境的移动机器人路径行驶控制方法及存储装置。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种移动机器人路径行驶控制方法，涉及中控系统和移动机器人，所述移动机器人设有固定路径行驶模式和和自由路径行驶模式，所述控制方法包括以下步骤：
a.中控系统对空闲状态的移动机器人进行任务和预设行驶路线分配。
b.移动机器人以固定路径行驶模式行驶并按照预设行驶路线执行任务。
c.移动机器人行驶时检测前方是否有障碍物，若识别有障碍物，则将与前方障碍物的距离及其大小的障碍信息传送至中控系统，中控系统根据反馈的障碍信息给出指定行驶路径位置，移动机器人以自由路径行驶模式行驶至给出的指定行驶路径位置。
d.到达指定行驶路径位置后，移动机器人切换至固定路径行驶模式继续按照预设行驶路线执行任务。
与现有技术相比，本发明的移动机器人路径行驶控制方法，使移动机器人同时具备AGV 和AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
进一步的，还包括：步骤e.重复步骤b至步骤d；通过这样设置，可以使移动机器人在网络路径行驶时绕过所有障碍物直至完成任务。
进一步的，在步骤c中，获取障碍信息后，中控系统对障碍物所在行驶路径进行障碍标识，并将对应行驶路径的障碍标识传递至各移动机器人进行记录，所述障碍标识包含移动机器人绕行偏轨距离；通过这样设置，便于后续其他移动机器人遇到同样的障碍物时可以快速作出避障反应，提供移动机器人的工作效率。
进一步的，所述移动机器人前侧设有障碍物扫描器；通过这样设置，便于移动机器人获取前方障碍物的距离及其大小的障碍信息。
存储装置，存储装置存储有计算机程序,所述计算机程序配置为由处理器调用时实现所述的移动机器人路径行驶控制方法的步骤；通过这样设置，使移动机器人同时具备AGV和 AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR 车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
附图说明
图1为移动机器人路径行驶控制方法的原理图
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的技术方案：
实施例一：
参见图1，本发明的移动机器人路径行驶控制方法，涉及中控系统和移动机器人，所述移动机器人设有固定路径行驶模式和和自由路径行驶模式，所述控制方法包括以下步骤：
a.中控系统对空闲状态的移动机器人进行任务和预设行驶路线分配。
b.移动机器人以固定路径行驶模式行驶并按照预设行驶路线执行任务。
c.移动机器人行驶时检测前方是否有障碍物，若识别有障碍物，则将与前方障碍物的距离及其大小的障碍信息传送至中控系统，中控系统根据反馈的障碍信息给出指定行驶路径位置，移动机器人以自由路径行驶模式行驶至给出的指定行驶路径位置。
d.到达指定行驶路径位置后，移动机器人切换至固定路径行驶模式继续按照预设行驶路线执行任务。
所述网络路径图设有若干路径点，若干路径点之间通过线性连接形成多个行驶路径，建立路径地图模型，所述预设行驶路线由多个相连的行驶路径组成。
所述障碍物可以是路障或其他移动机器人之间形成交通拥堵等。
所述固定路径行驶模式为现有AGV常用的行驶模式，其路径策划和设备间避障是由上位机系统统一管理；例如是激光导航行驶模式等，需要通过中控系统(如上位机)分配任务以及预设行驶路线，并且需要按照网络路径图内的行驶路径行走，所述固定路径行驶模式是所属技术领域的常规手段。
所述自由路径行驶模式为现有AMR常用的行驶模式，其路径策划和设备间避障有由设备端根据周围环境自主实现，不依赖于上位机系统，也不需要按照网络路径图内的指定行驶路径行走；通过给出目标位置，移动机器人即可自主策划路径行驶至目标位置，所述自由路径行驶模式是所属技术领域的常规手段。
上述固定路径行驶模式和自由路径行驶模式是所属技术领域的常规手段。本发明的目的在于使移动机器人同时具备固定路径行驶模式和自由路径行驶模式，解决无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，以及无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了移动机器人的任务处理能力和对环境的适应能力。
与现有技术相比，本发明的移动机器人路径行驶控制方法，使移动机器人同时具备AGV 和AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
在一种实施例中，还包括：步骤e.重复步骤b至步骤d；通过这样设置，可以使移动机器人在网络路径行驶时绕过所有障碍物直至完成任务。
在一种实施例中，在步骤c中，获取障碍信息后，中控系统对障碍物所在行驶路径进行障碍标识，并将对应行驶路径的障碍标识传递至各移动机器人进行记录，所述障碍标识包含移动机器人绕行偏轨距离；通过这样设置，便于后续其他移动机器人遇到同样的障碍物时可以快速作出避障反应，提供移动机器人的工作效率。
当移动机器人以固定路径行驶模式在没有障碍标识的行驶路径中行走时，移动机器人需要完全按照中控系统预设的行驶路线来运行。而行走到有障碍标识的路径上时，移动机器人再没有遇到障碍物的情况下，仍然按照中控系统下发的路径来行驶，但遇到障碍物时，则可以根据障碍物的位置和距离，切换为自由路径行驶模式，动态策划可以绕行的路径。
在一种实施例中，所述移动机器人前侧设有障碍物扫描器，所述障碍物扫描器为激光传感器，激光传感器具有有轮廓扫描功能，可以扫描出障碍物的轮廓；通过这样设置，便于移动机器人获取前方障碍物的距离及其大小的障碍信息。
实施例二：
本实施例的主要目的在于应用实施例一的移动机器人路径行驶控制方法的存储装置，所述存储装置存储有计算机程序,所述计算机程序配置为由处理器调用时实现所述的移动机器人路径行驶控制方法的步骤。
与现有技术相比，本发明的存储装置，使移动机器人同时具备AGV和AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (5)
1.一种移动机器人路径行驶控制方法，其特征在于，涉及中控系统和移动机器人，所述移动机器人设有固定路径行驶模式和和自由路径行驶模式，所述控制方法包括以下步骤：
a.中控系统对空闲状态的移动机器人进行任务和预设行驶路线分配；
b.移动机器人以固定路径行驶模式行驶并按照预设行驶路线执行任务；
c.移动机器人行驶时检测前方是否有障碍物，若识别有障碍物，则将与前方障碍物的距离及其大小的障碍信息传送至中控系统，中控系统根据反馈的障碍信息给出指定行驶路径位置，移动机器人以自由路径行驶模式行驶至给出的指定行驶路径位置；
d.到达指定行驶路径位置后，移动机器人切换至固定路径行驶模式继续按照预设行驶路线执行任务。
2.根据权利要求1所述的移动机器人路径行驶控制方法，其特征在于，还包括：步骤e.重复步骤b至步骤d。
3.根据权利要求1所述的移动机器人路径行驶控制方法，其特征在于，在步骤c中，获取障碍信息后，中控系统对障碍物所在行驶路径进行障碍标识，并将对应行驶路径的障碍标识传递至各移动机器人进行记录，所述障碍标识包含移动机器人绕行偏轨距离。
4.根据权利要求1所述的移动机器人路径行驶控制方法，其特征在于，所述移动机器人前侧设有障碍物扫描器。
5.存储装置，其特征在于，存储装置存储有计算机程序,所述计算机程序配置为由处理器调用时实现权利要求1-4中任一项所述的移动机器人路径行驶控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111393318.7A CN114253257A (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111393318.7A CN114253257A (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114253257A true CN114253257A (zh) | 2022-03-29 |
Family
ID=80791061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111393318.7A Pending CN114253257A (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114253257A (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008234636A (ja) * | 2007-02-22 | 2008-10-02 | Fujitsu Ltd | 巡回ロボット及び巡回ロボットの自律走行方法 |
| CN102385383A (zh) * | 2010-08-26 | 2012-03-21 | 村田机械株式会社 | 行驶车以及行驶车的控制方法 |
| CN102893176A (zh) * | 2010-05-10 | 2013-01-23 | 山特维克矿山工程机械有限公司 | 采矿车辆安全布置的方法与装置 |
| CN106814732A (zh) * | 2015-11-27 | 2017-06-09 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人及其行走模式转换方法和行走方法 |
| CN109828591A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-05-31 | 上海赛摩物流科技有限公司 | 一种自动导引车及其自动导引方法和具有存储功的装置 |
| CN110032195A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-07-19 | 广东工业大学 | 一种车辆自动驾驶系统 |
| CN110320902A (zh) * | 2018-03-30 | 2019-10-11 | 丰田自动车株式会社 | 路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质 |
| CN110320913A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-11 | 苏州欧博智慧机器人有限公司 | 低速无人驾驶控制装置及方法 |
| CN111352426A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-30 | 广西柳工机械股份有限公司 | 一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆 |
| CN112346445A (zh) * | 2019-08-07 | 2021-02-09 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质 |
-
2021
- 2021-11-23 CN CN202111393318.7A patent/CN114253257A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008234636A (ja) * | 2007-02-22 | 2008-10-02 | Fujitsu Ltd | 巡回ロボット及び巡回ロボットの自律走行方法 |
| CN102893176A (zh) * | 2010-05-10 | 2013-01-23 | 山特维克矿山工程机械有限公司 | 采矿车辆安全布置的方法与装置 |
| CN102385383A (zh) * | 2010-08-26 | 2012-03-21 | 村田机械株式会社 | 行驶车以及行驶车的控制方法 |
| CN106814732A (zh) * | 2015-11-27 | 2017-06-09 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人及其行走模式转换方法和行走方法 |
| CN110320902A (zh) * | 2018-03-30 | 2019-10-11 | 丰田自动车株式会社 | 路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质 |
| CN109828591A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-05-31 | 上海赛摩物流科技有限公司 | 一种自动导引车及其自动导引方法和具有存储功的装置 |
| CN110032195A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-07-19 | 广东工业大学 | 一种车辆自动驾驶系统 |
| CN110320913A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-11 | 苏州欧博智慧机器人有限公司 | 低速无人驾驶控制装置及方法 |
| CN112346445A (zh) * | 2019-08-07 | 2021-02-09 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质 |
| CN111352426A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-30 | 广西柳工机械股份有限公司 | 一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108422419A (zh) | 一种智能机器人及其控制方法和系统 | |
| CN111596658A (zh) | 一种多agv无碰撞运行的路径规划方法及调度系统 | |
| US20170181383A1 (en) | Pruning Robot System | |
| CN111026128B (zh) | 一种多激光agv的避让方法 | |
| CN105182981A (zh) | 机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器 | |
| US20220214698A1 (en) | Communication systems for self-driving vehicles, and methods of providing thereof | |
| CN109213161A (zh) | 基于边缘计算的agv控制系统及方法 | |
| KR20220059557A (ko) | 무인운반차 제어 방법 및 장치 | |
| EP4141599B1 (en) | Multi-robot route planning | |
| CN204883363U (zh) | 激光制导地图构建的agv搬运机器人导航系统 | |
| CN113654558A (zh) | 导航方法及装置、服务器、设备、系统及存储介质 | |
| CN111736606A (zh) | 移动机器人行驶方法、装置及存储介质 | |
| Shangguan et al. | Motion planning for autonomous grain carts | |
| CN114771529A (zh) | 无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法及系统 | |
| US11132898B2 (en) | Systems and methods for self-driving vehicle traffic management | |
| CN116700298B (zh) | 路径规划方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN111722629B (zh) | 路径规划方法和装置、存储介质及电子装置 | |
| CN114253257A (zh) | 一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置 | |
| CN115877853A (zh) | 一种智慧仓储物流路径规划系统及方法 | |
| CN113741425A (zh) | 一种全覆盖路径规划方法及导航系统 | |
| CN109029416B (zh) | 自动导引运输车自主导航方法及自动导引运输车 | |
| CN116795087A (zh) | 自主移动机器人的调度方法、系统、电子设备和存储介质 | |
| CN113485378A (zh) | 基于交通规则的移动机器人路径规划方法、系统及存储介质 | |
| Szpytko et al. | Automated guided vehicles navigating problem in container terminal | |
| CN111897348A (zh) | 云端机器人的控制方法及系统、云端机器人、云端服务器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |