CN111722629B - 路径规划方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

路径规划方法和装置、存储介质及电子装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取待规划地图信息，待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，一组地图节点和一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，第一组禁行区内禁止目标对象进入；确定一组地图节点中在第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定一组地图边中经过第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；根据N个地图节点、M个地图边更新待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，目标地图信息用于指示目标对象按照更新后的目标地图信息所对应的目标路径行驶。

Description

路径规划方法和装置、存储介质及电子装置
技术领域
本发明涉及移动机器人领域，具体而言，涉及一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置。
背景技术
目前，自主车辆或者AGV在自主行驶的过程中，需要根据地图信息进行路径规划。有时候，出于法律原因或者安全因素考虑，需要设置禁行区来避免设备进入或者停车。例如，自主车辆不能停在十字路口、人行横道、禁止停车区域等；AGV不能进入行人通道，临时堆放其他货物的区域。因此，在某些区域设置禁行区可以让自主车辆以及AGV的行驶更加安全。
相关技术中，通过处理器在设备到达禁行区之前识别禁行区，然后控制设备不能停在禁行区的方式进行路径规划，但是，上述方案存在无法对全部禁行区进行全局规划的问题。
因此，针对相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的问题，尚未提出有效的技术方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，包括：获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入；确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种路径规划装置，包括：获取单元，用于获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入；确定单元，用于确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；更新单元，用于根据上述N个地图节点、M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述路径规划方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的路径规划方法。
在本发明实施例中，获取待规划地图信息，该待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入，然后，确定上述一组地图节点和一组地图边是否有部分或全部的地图节点地图边在上述一组禁行区内，确定出上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定出上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，最后根据上述N个地图节点、M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。达到了可以通过对待规划地图信息的一组禁行区进行全局规划来确定目标地图信息的技术效果，进而解决了相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种路径规划方法的应用环境的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的路径规划方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的线段AB和线段CD相交的示意图；
图4是根据本发明实施例的另一种可选的路径规划方法的流程示意图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的路径规划装置的结构示意图；
图6是根据本发明实施例的一种可选的电子装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法。可选地，上述路径规划方法可以但不限于应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，终端设备102获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入，并将该待规划地图信息通过网络发送给服务器104。服务器104接收到待规划地图信息之后，确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；根据上述N个地图节点、M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息。服务器106通过网络104将目标地图信息发送给终端设备102，终端设备102在接收到目标地图信息之后，使上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。以上仅为一种示例，本申请实施例在此不作限定。
可选地，在本实施例中，上述终端设备可以包括但不限于以下至少之一：手机(如Android手机、iOS手机等)、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID(Mobile InternetDevices，移动互联网设备)、PAD、台式电脑等。上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。上述只是一种示例，本实施例对此不做任何限定。
可选地，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，该方法可以由服务器执行，也可以由终端设备执行，或者由服务器和终端设备共同执行，本实施例中，以由终端设备(例如，上述终端设备102)执行为例进行说明。如图2所示，上述路径规划方法的流程可以包括步骤：
步骤S202，获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入；
可选地，上述一组地图节点、一组地图边可以理解为一种拓扑地图。在进行路径规划之前需要先输入一张拓扑地图，然后再输入若干个禁行区，其中，每个禁行区都以矩形或者圆形表示。路径规划时需要保证规划的路径不经过禁行区。
步骤S204，确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；
可选地，遍历每个禁行区，对于每个禁行区，首先判断该禁行区内是否包含一组地图节点中的部分或全部的地图节点；并且遍历每个禁行区，对于每个禁行区，判断该禁行区内是否包含一组地图边的部分或全部的地图边。
步骤S206，根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。
可选地，根据N个地图节点、M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，使目标地图信息中的禁行区更加准确。
可选地，上述路径规划方法可以但不限于自主车辆或者AGV自主行驶的场景中。
通过本实施例，获取待规划地图信息，该待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入，然后，确定上述一组地图节点和一组地图边是否有部分或全部的地图节点地图边在上述一组禁行区内，确定出上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定出上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，最后根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。达到了可以通过对待规划地图信息的一组禁行区进行全局规划来确定目标地图信息的技术效果，进而解决了相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的技术问题。
在一种可选的实施例中，上述确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，包括：对于上述一组禁行区中的任一个禁行区，在上述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：获取构成上述任一个禁行区的第一横坐标、第二横坐标、第一纵坐标、第二纵坐标，其中，上述第一横坐标为构成上述任一个禁行区的最小的横坐标，上述第二横坐标为构成上述任一个禁行区的最大的横坐标，上述第一纵坐标为构成上述任一个禁行区的最小的纵坐标，上述第二纵坐标为构成上述任一个禁行区的最大的纵坐标；将上述一组地图节点中目标地图节点的横坐标大于或等于上述第一横坐标、目标地图节点的横坐标小于或等于上述第二横坐标、目标地图节点的纵坐标大于或等于上述第一纵坐标、且目标地图节点的纵坐标小于或等于上述第二纵坐标的上述目标地图节点确定为上述N个地图节点。
可选地，如果禁行区是矩形，则执行以下步骤：
步骤1，读取该禁行区的四个顶点的x、y坐标，根据其大小关系得到xmin(第一横坐标)、xmax(第二横坐标)、ymin(第一纵坐标)、ymax(第二纵坐标)。
步骤2，遍历所有地图节点，对于每个地图节点，如果其坐标xmin<＝x<＝xmax并且ymin<＝y<＝ymax，那么该节点就在该禁行区内。
如果该禁行区内包含地图节点，那么将这些节点置为不可通行。
最后，可以确定出在该禁行区内的N个地图节点，N可以为0，1，2等等。本实施例在此不作任何限定。
在一种可选的实施例中，上述确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，包括：对于上述一组禁行区中的任一个禁行区，在上述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：获取构成上述任一个禁行区的圆心坐标和半径；将上述一组地图节点中目标地图节点的位置到上述圆心坐标的距离小于或等于上述半径的上述目标地图节点确定为上述N个地图节点。
可选地，如果禁行区是圆形，则执行以下步骤：
步骤1，读取该禁行区的圆心坐标以及半径R。
步骤2，遍历所有地图节点，对于每个地图节点，如果该点到圆心的距离小于等于R，那么该节点就在该禁行区内。
如果该禁行区内包含地图节点，那么将这些节点置为不可通行
最后，可以确定出在该禁行区内的N个地图节点，N可以为0，1，2等等。本实施例在此不作任何限定。
在一种可选的实施例中，上述确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，包括：对于上述一组禁行区中的任一个禁行区，在上述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：将上述一组地图边中目标地图边与构成上述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的上述目标地图边确定为上述M个地图边。
可选地，如果该禁行区是矩形，则执行以下步骤：
步骤1，读取该禁行区的四条边，即四条线段。
步骤2，遍历地图的所有边，对于每条边，如果该边不与该禁行区的任意一条边相交，那么该禁行区内就不包含这条地图边；否则，该禁行区包含这条地图边，那么将这条边从拓扑地图中去除。
在一种可选的实施例中，上述将上述一组地图边中目标地图边与构成上述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的上述目标地图边确定为上述M个地图边，包括：对于上述任一个禁行区的上述四条边中的任一条边、以及上述一组地图边中任一条地图边，其中，上述目标地图边包括上述任一条地图边；将上述四条边中的任一条边标记为AB向量，将上述一组地图边中任一条地图边标记为CD向量，在上述AB向量与上述CD向量满足以下条件的情况下，确定上述AB向量与上述CD向量相交：(AB×AC)*(AB×AD)<＝0，(CD×CA)*(CD×CB)<＝0。
可选地，假设有两条线段AB与CD，四个端点的坐标分别为XA，YA，XB，YB，XC，YC，XD，YD。如图3所示，为AB和CD相交的示意图，若AB，CD相交，那么：
如果线段AB与CD所在的直线相交，则点A和点B分别在直线CD的两边；
如果线段CD与AB所在的直线相交，则点C和点D分别在直线AB的两边；
如果点C和点D分别在直线AB的两边，那么AB与AC的叉乘结果和AB与AD的叉乘结果异号，即
(AB×AC)*(AB×AD)<＝0；
同理，如果点A和点B分别在直线CD的两边，需满足：
(CD×CA)*(CD×CB)<＝0；
当满足这两个条件，就可以得出结论：AB与CD相交。
在一种可选的实施例中，上述确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，包括：对于上述一组禁行区中的任一个禁行区，在上述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：获取构成上述任一个禁行区的圆心和半径；将上述一组地图边中目标地图边到上述圆心的垂线的距离小于或等于上述半径的上述目标地图边确定为上述M个地图边，其中，上述垂线的垂足在上述目标地图边上。
可选地，如果该禁行区是圆形，则执行以下步骤：
步骤1，读取该禁行区的圆心坐标以及半径R。
步骤2，遍历地图的所有边，对于每条边，从圆心点到该边作垂线，得到垂足点Q。
步骤3，如果圆心点到该边的距离(即垂线的长度)小于等于R，并且垂足点Q在该地图边的线段上而非其延长线上，那么该禁行区包含这条地图边，将这条边从拓扑地图中去除；否则，该禁行区内就不包含这条地图边。
在一种可选的实施例中，上述根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，包括：在所述N不为0的情况下，将所述N个地图节点从所述一组地图节点中删除，将所述N个地图节点添加到所述第一组禁行区所在区域内，得到第二组禁行区，其中，所述第二组禁行区内禁止所述目标对象进入；或者在所述N为0、且所述M不为0的情况下，将所述M个地图边从所述一组地图边中删除，将所述M个地图边添加到所述第一组禁行区所在区域内，得到第三组禁行区，其中，所述第三组禁行区内禁止所述目标对象进入；根据所述第二组禁行区或者所述第三组禁行区更新所述待规划地图信息，得到目标地图信息。
可选地，在上述N不为0的情况下，表示有N个地图节点经过了上述一组禁行区内，因此，需要将上述N个地图节点从上述一组地图节点中删除，然后将上述N个地图节点添加到上述第一组禁行区所在区域内，得到第二组禁行区，此时的第二组禁行区内包括上述N个地图节点。并且，上述第二组禁行区内禁止上述目标对象进入；最后，根据上述第二组禁行区更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息。
或者，在上述N为0、且所述M不为0的情况下，表示有M个地图边经过了上述一组禁行区内，因此，需要将上述M个地图边从上述一组地图边中删除，并将M个地图边添加到上述第一组禁行区所在区域内，得到第三组禁行区，此时的第三组禁行区内包括上述M个地图边。并且，上述第三组禁行区内禁止上述目标对象进入；最后，根据上述第三组禁行区更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息。
在一种可选的实施例中，在上述根据所述N个地图节点、所述M个地图边更新所述待规划地图信息，得到目标地图信息之后，所述方法还包括：按照预设时间间隔更新禁行区信息，并实时检测所述目标地图信息对应的区域是否经过所述禁行区信息对应的区域；若经过，则向所述目标对象下发停止指令，并更新所述目标地图信息，以使更新后的所述目标地图信息对应的区域不经过所述禁行区信息对应的区域。
可选地，在目标对象的路径执行过程中，需要按照预设时间间隔(如时间步)来对禁行区信息进行更新，因此，需要实时检测目标对象(如机器人)接下去执行的路径是否经过禁行区信息对应的区域，如果经过，则向目标对象下发停止指令，保证目标对象避开禁行区信息对应的区域，此时，需要重新规划目标地图信息。
通过本实施例，能够通过实时检测目标对象是否经过了禁行区所在区域，在检测到经过了禁行区的情况下，能够及时更新地图信息，保证机器人及时避开禁行区，提高了机器人路径执行的安全性。
下面结合可选示例对路径规划方法的流程进行说明，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
在一种可能的实施例中，支持配置禁行区的路径规划需要先输入一张拓扑地图，再输入若干个禁行区，其中，每个禁行区都以矩形或者圆形表示。路径规划时需要保证规划的路径不经过禁行区。具体步骤如下：
步骤S401，输入地图、所有禁行区以及规划的起点和终点。
步骤S402，遍历每个禁行区，对于每个禁行区，首先判断该禁行区内是否包含地图节点。具体方法如下：
1.如果该禁行区是矩形，则执行以下步骤：
(1)读取该禁行区的四个顶点的x、y坐标，根据其大小关系得到xmin、xmax、ymin、ymax。
(2)遍历所有地图节点，对于每个地图节点，如果其坐标xmin<＝x<＝xmax并且ymin<＝y<＝ymax，那么该节点就在该禁行区内。
如果该禁行区内包含地图节点，那么将这些节点置为不可通行，同时跳转到步骤S404；否则，进入步骤S403；
2.如果该禁行区是圆形，则执行以下步骤：
(1)读取该禁行区的圆心坐标以及半径R
(2)遍历所有地图节点，对于每个地图节点，如果该点到圆心的距离小于等于R，那么该节点就在该禁行区内。
如果该禁行区内包含地图节点，那么将这些节点置为不可通行，同时跳转到步骤S404；否则，进入步骤S403；
步骤S403，遍历每个禁行区，对于每个禁行区，判断该禁行区内是否包含地图的边。具体方法如下：
1.如果该禁行区是矩形，则执行以下步骤：
(1)读取该禁行区的四条边，即四条线段；
(2)遍历地图的所有边，对于每条边，如果该边不与该禁行区的任意一条边相交，那么该禁行区内就不包含这条地图边；否则，该禁行区包含这条地图边，那么将这条边从拓扑地图中去除。
下面说明如何判断两条线段相交：
假设有两条线段AB与CD，四个端点的坐标分别为XA，YA，XB，YB，XC，YC，XD，YD。如图3所示，为AB和CD相交的示意图，若AB，CD相交，那么：
1.如果线段AB与CD所在的直线相交，则点A和点B分别在直线CD的两边；
2.如果线段CD与AB所在的直线相交，则点C和点D分别在直线AB的两边；
如果点C和点D分别在直线AB的两边，那么AB与AC的叉乘结果和AB与AD的叉乘结果异号，即
(AB×AC)*(AB×AD)<＝0；
同理，如果点A和点B分别在直线CD的两边，需满足：
(CD×CA)*(CD×CB)<＝0；
当满足这两个条件，就可以得出结论：AB与CD相交。
2.如果该禁行区是圆形，则执行以下步骤：
(1)读取该禁行区的圆心坐标以及半径R；
(2)遍历地图的所有边，对于每条边，从圆心点到该边作垂线，得到垂足点Q。
(3)如果圆心点到该边的距离(即垂线的长度)小于等于R，并且垂足点Q在该地图边的线段上而非其延长线上，那么该禁行区包含这条地图边，将这条边从拓扑地图中去除；否则，该禁行区内就不包含这条地图边。
步骤S404，在新的地图上进行路径规划，得到规划的路径即为不经过禁行区的路径。
步骤S405，路径执行，每个时间步进行禁行区信息更新，实时检测接下去执行的路径是否经过禁行区，如果是，则对机器人下发停止指令，回到步骤S402重新规划。
需要说明的是，在实际应用中可以根据实际环境的动态变化，动态设置禁行区，并不需要改变输入的地图，具有很高的灵活性；还可以对禁行区进行动态变更，而不需要等机器人全部空闲后再进行变更。机器人在行驶过程中会进行实时检测，如果发现路径会经过禁行区，会重新规划路径，从而避开新的禁行区；所设置的禁行区，可以输入矩形或者圆形，具有较强的通用性，可以灵活地表示禁用的区域。
通过本实施例，通过在规划时考虑各个禁行区的位置，从而在全局路径规划时就让设备避开这些禁行区，以及在路径执行过程中实时进行检测，如果发现禁行区信息发生了变更，并且当前路径会经过禁行区，那么下发停车，进行重新规划，通过这种方式，使得路径规划更加灵活，提高了对禁行区路径规划的准确性。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种路径规划装置，如图5所示，该装置包括：
获取单元502，用于获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入；
确定单元504，用于确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；
更新单元506，用于根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。
可选地，获取单元502可以用于执行步骤S202，确定单元504可以用于执行步骤S204，更新单元506可以用于执行步骤S206。
通过本实施例，获取待规划地图信息，该待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入，然后，确定上述一组地图节点和一组地图边是否有部分或全部的地图节点地图边在上述一组禁行区内，确定出上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定出上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，最后根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。达到了可以通过对待规划地图信息的一组禁行区进行全局规划来确定目标地图信息的技术效果，进而解决了相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的技术问题。
作为一种可选的技术方案，上述确定单元，包括：第一获取模块，用于对于上述一组禁行区中的任一个禁行区，在上述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：获取构成上述任一个禁行区的第一横坐标、第二横坐标、第一纵坐标、第二纵坐标，其中，上述第一横坐标为构成上述任一个禁行区的最小的横坐标，上述第二横坐标为构成上述任一个禁行区的最大的横坐标，上述第一纵坐标为构成上述任一个禁行区的最小的纵坐标，上述第二纵坐标为构成上述任一个禁行区的最大的纵坐标；第一确定模块，用于将上述一组地图节点中目标地图节点的横坐标大于或等于上述第一横坐标、目标地图节点的横坐标小于或等于上述第二横坐标、目标地图节点的纵坐标大于或等于上述第一纵坐标、且目标地图节点的纵坐标小于或等于上述第二纵坐标的上述目标地图节点确定为上述N个地图节点。
作为一种可选的技术方案，上述确定单元，包括：第二获取模块，用于对于上述一组禁行区中的任一个禁行区，在上述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：获取构成上述任一个禁行区的圆心坐标和半径；第二确定模块，用于将上述一组地图节点中目标地图节点的位置到上述圆心坐标的距离小于或等于上述半径的上述目标地图节点确定为上述N个地图节点。
作为一种可选的技术方案，上述确定单元，包括：第三确定模块，用于对于上述一组禁行区中的任一个禁行区，在上述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：将上述一组地图边中目标地图边与构成上述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的上述目标地图边确定为上述M个地图边。
作为一种可选的技术方案，上述第三确定模块，还用于对于上述任一个禁行区的上述四条边中的任一条边、以及上述一组地图边中任一条地图边，其中，上述目标地图边包括上述任一条地图边；将上述四条边中的任一条边标记为AB向量，将上述一组地图边中任一条地图边标记为CD向量，在上述AB向量与上述CD向量满足以下条件的情况下，确定上述AB向量与上述CD向量相交：(AB×AC)*(AB×AD)<＝0，(CD×CA)*(CD×CB)<＝0。
作为一种可选的技术方案，上述确定单元，包括：第三获取模块，用于对于上述一组禁行区中的任一个禁行区，在上述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：获取构成上述任一个禁行区的圆心和半径；第五确定模块，用于将上述一组地图边中目标地图边到上述圆心的垂线的距离小于或等于上述半径的上述目标地图边确定为上述M个地图边，其中，上述垂线的垂足在上述目标地图边上。
作为一种可选的技术方案，上述更新单元，包括：第一处理模块，用于在上述N不为0的情况下，将上述N个地图节点从上述一组地图节点中删除，将上述N个地图节点添加到上述第一组禁行区所在区域内，得到第二组禁行区，其中，上述第二组禁行区内禁止上述目标对象进入；或者第二处理模块，用于在上述N为0、且上述M不为0的情况下，将上述M个地图边从上述一组地图边中删除，将上述M个地图边添加到上述第一组禁行区所在区域内，得到第三组禁行区，其中，上述第三组禁行区内禁止上述目标对象进入；更新模块，用于根据上述第二组禁行区或者上述第三组禁行区更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息。
作为一种可选的技术方案，上述装置还包括：第一处理单元，用于按照预设时间间隔更新禁行区信息，并实时检测所述目标地图信息对应的区域是否经过所述禁行区信息对应的区域；第二处理单元，用于若经过，则向所述目标对象下发停止指令，并更新所述目标地图信息，以使更新后的所述目标地图信息对应的区域不经过所述禁行区信息对应的区域。
根据本发明的实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入；
S2，确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；
S3，根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取器)、磁盘或光盘等。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述路径规划方法的电子装置，如图6所示，该电子装置包括存储器602和处理器604，该存储器602中存储有计算机程序，该处理器604被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子装置可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入；
S2，确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；
S3，根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，电子装置也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图6所示不同的配置。
其中，存储器602可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的路径规划方法和装置对应的程序指令/模块，处理器604通过运行存储在存储器602内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的路径规划方法。存储器602可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器602可进一步包括相对于处理器604远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器602具体可以但不限于用于存储目标对象的目标高度等信息。作为一种示例，如图6所示，上述存储器602中可以但不限于包括上述路径规划装置中的获取单元502、确定单元504、更新单元506。此外，还可以包括但不限于上述路径规划装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置606为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子装置还包括：显示器608；连接总线610，用于连接上述电子装置中的各个模块部件。
在其他实施例中，上述终端或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点(P2P，Peer To Peer)网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
获取待规划地图信息，其中，所述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，所述一组地图节点和所述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，所述第一组禁行区内禁止所述目标对象进入；
遍历所述第一组禁行区，确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，所述N和所述M为自然数；
在所述N不为0的情况下，将所述N个地图节点从所述一组地图节点中删除，将所述N个地图节点添加到所述第一组禁行区所在区域内，得到第二组禁行区，其中，所述第二组禁行区内禁止所述目标对象进入；或者
在所述N为0、且所述M不为0的情况下，将所述M个地图边从所述一组地图边中删除，将所述M个地图边添加到所述第一组禁行区所在区域内，得到第三组禁行区，其中，所述第三组禁行区内禁止所述目标对象进入；根据所述第二组禁行区或者所述第三组禁行区更新所述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，所述目标地图信息用于指示所述目标对象按照更新后的所述目标地图信息所对应的目标路径行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，包括：
对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：
获取构成所述任一个禁行区的第一横坐标、第二横坐标、第一纵坐标、第二纵坐标，其中，所述第一横坐标为构成所述任一个禁行区的最小的横坐标，所述第二横坐标为构成所述任一个禁行区的最大的横坐标，所述第一纵坐标为构成所述任一个禁行区的最小的纵坐标，所述第二纵坐标为构成所述任一个禁行区的最大的纵坐标；
将所述一组地图节点中目标地图节点的横坐标大于或等于所述第一横坐标、目标地图节点的横坐标小于或等于所述第二横坐标、目标地图节点的纵坐标大于或等于所述第一纵坐标、且目标地图节点的纵坐标小于或等于所述第二纵坐标的所述目标地图节点确定为所述N个地图节点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，包括：
对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：
获取构成所述任一个禁行区的圆心坐标和半径；
将所述一组地图节点中目标地图节点的位置到所述圆心坐标的距离小于或等于所述半径的所述目标地图节点确定为所述N个地图节点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，包括：
对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：
将所述一组地图边中目标地图边与构成所述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的所述目标地图边确定为所述M个地图边。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述一组地图边中目标地图边与构成所述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的所述目标地图边确定为所述M个地图边，包括：
对于所述任一个禁行区的所述四条边中的任一条边、以及所述一组地图边中任一条地图边，其中，所述目标地图边包括所述任一条地图边；将所述四条边中的任一条边标记为AB向量，将所述一组地图边中任一条地图边标记为CD向量，在所述AB向量与所述CD向量满足以下条件的情况下，确定所述AB向量与所述CD向量相交：
(AB×AC)*(AB×AD)<＝0
(CD×CA)*(CD×CB)<＝0。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，包括：
对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：
获取构成所述任一个禁行区的圆心和半径；
将所述一组地图边中目标地图边到所述圆心的垂线的距离小于或等于所述半径的所述目标地图边确定为所述M个地图边，其中，所述垂线的垂足在所述目标地图边上。
7.根据权利要求1至6任一项中所述的方法，其特征在于，在所述根据所述N个地图节点、所述M个地图边更新所述待规划地图信息，得到目标地图信息之后，所述方法还包括：
按照预设时间间隔更新禁行区信息，并实时检测所述目标地图信息对应的区域是否经过所述禁行区信息对应的区域；
若经过，则向所述目标对象下发停止指令，并更新所述目标地图信息，以使更新后的所述目标地图信息对应的区域不经过所述禁行区信息对应的区域。
8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取待规划地图信息，其中，所述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，所述一组地图节点和所述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，所述第一组禁行区内禁止所述目标对象进入；
确定单元，用于遍历所述第一组禁行区，确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，所述N和所述M为自然数；
所述装置，还用于在所述N不为0的情况下，将所述N个地图节点从所述一组地图节点中删除，将所述N个地图节点添加到所述第一组禁行区所在区域内，得到第二组禁行区，其中，所述第二组禁行区内禁止所述目标对象进入；或者在所述N为0、且所述M不为0的情况下，将所述M个地图边从所述一组地图边中删除，将所述M个地图边添加到所述第一组禁行区所在区域内，得到第三组禁行区，其中，所述第三组禁行区内禁止所述目标对象进入；
更新单元，用于根据所述第二组禁行区或者所述第三组禁行区更新所述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，所述目标地图信息用于指示所述目标对象按照更新后的所述目标地图信息所对应的目标路径行驶。
9.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
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