CN115985100A - 一种路侧设备电子围栏区域的生成方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路侧设备电子围栏区域的生成方法、装置及设备。方案可以包括：获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；正方向为第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；判断第一路侧设备和第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；反方向为正方向相反的方向；当第一判断结果表示第一路侧设备和第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取分岔路口的人行横道所在的位置信息；基于第一路侧设备、第二路侧设备和人行横道围合而成的区域，生成第一路侧设备的电子围栏区域。

Description

一种路侧设备电子围栏区域的生成方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路侧设备电子围栏区域的生成方法、装置及设备。

背景技术

在自动驾驶技术领域，路侧设备作为车路协同的“眼睛”之一，感知环境中的目标车辆，帮助车辆互通互联。路侧设备一般安装于路侧杆件上，与交通信号灯、电子标牌、摄像头等终端通信，实现车路互联互通、交通信号实时交互等功能，可以有效提高驾驶安全性，保障整个交通领域人员及车辆安全。

目前，由于传感器的感知特点，一般仅会感知处理道路一侧的目标，无法对道路两侧目标同时进行感知处理。

发明内容

本说明书实施例提供一种路侧设备电子围栏区域的生成方法、装置及设备，对路侧设备监测区域内进行特殊划分和处理，减少反向感知目标对去向目标的干扰。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的路侧设备电子围栏区域的生成方法，包括：

获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

可选的，所述方法还包括：

当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间不具有分岔路口时，基于所述第一路侧设备和第二路侧设备的位置信息在所述反方向的道路上围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

可选的，所述基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域之后，还包括：

判断所述第一路侧设备与所述第二路侧设备之间的区域内是否具有遮挡物，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示所述第一路侧设备与第二路侧设备之间的区域内具有遮挡物，获取所述遮挡物在道路上的投影区域；

将所述电子围栏区域扣除所述投影区域，得到更新后的所述第一路侧设备的电子围栏区域。

本说明书实施例还提供一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法，包括：

获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用权利要求1至3任一项所述的路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

可选的，所述方法还包括：

判断所述目标车辆的速度方向与所述路侧设备在正方向监测范围内的速度方向是否一致，得到第二判断结果；所述正方向表示所述路侧设备监测区域内的道路的行驶方向；

当所述第二判断结果表示所述目标车辆的速度方向与所述路侧设备在正方向监测范围内的速度方向一致，对所述目标车辆数据不进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据；

和/或，

判断所述目标车辆的航向角与所述路侧设备在正方向监测范围内的航向角是否在预定范围内，得到第三判断结果；

当所述第三判断结果表示所述航向角与所述路侧设备在正方向监测范围内的航向角在预定范围内，对所述目标车辆数据不进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

可选的，所述方法还包括：

对所述路侧设备的监测数据进行目标匹配。

本说明书实施例还提供一种路侧设备电子围栏区域的生成装置，包括：

第一获取模块，用于获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

第一判断模块，用于判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

第二获取模块，用于当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

生成模块，用于基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

本说明书实施例还提供一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理装置，包括：

第一获取模块，用于获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

判断模块，用于判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是上述路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

过滤模块，用于当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

本说明书实施例还提供一种路侧设备电子围栏区域的生成设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

本说明书实施例还提供一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用上述路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：

通过获取第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备，并根据第一路侧设备和第二路侧设备之间是否具有分岔路口，将第一路侧设备、第二路侧设备和分岔路口的人行横道之间围合的区域作为第一路侧设备的电子围栏区域。通过对第一路侧设备在反方向上划定电子围栏区域，减少反方向感知目标对正方向目标的干扰，可以第一路侧设备的提高感知效果。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的一种路侧设备电子围栏区域的生成方法的流程示意图；

图2为本说明书实施例提供的第一路侧设备和第二路侧设备在道路上的分布示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种第一路侧设备的电子围栏区域的示意图；

图4为本说明书实施例提供的另一种第一路侧设备和第二路侧设备在道路上的分布示意图；

图5为本说明书实施例提供的一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法的流程示意图；

图6为本说明书实施例提供的对应于图1的一种路侧设备电子围栏区域的生成装置的结构示意图；

图7为本说明书实施例提供的对应于图5的一种路侧设备电子围栏区域的生成装置的结构示意图；

图8为本说明书实施例提供的对应于图1的一种路侧设备电子围栏区域的生成设备的结构示意图；

图9为本说明书实施例提供的对应于图5的一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。

应当理解，尽管在本申请文件中可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的一种路侧设备电子围栏区域的生成方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器或应用终端的程序。

如图1所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤102：获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向。

第一路侧设备和第二路侧设备可以为摄像头或雷达，用于采集道路上的目标车辆的信息。第二路侧设备可以为第一路侧设备在正方向的相邻的路侧设备。实际应用中，第一路侧设备和第二路侧设备可以配置为不同的编号，例如：T008、T010等。

需要说明的是，第一路侧设备可以同时拍摄正方向道路上和反方向道路上的目标车辆，其中，正方向可以为第一路侧设备在监测的道路上道路指示的车辆行驶方向，反方向可以为正方向的反向。即从第一路侧设备开始，由近及远的运动方向称为正方向，由远及近的方向为反方向。

图2为本说明书实施例提供的第一路侧设备和第二路侧设备在道路上的分布示意图。如图2所示，T008可以为第一路侧设备，T010为第二路侧设备，图中道路上车道指示线的方向可以为第一路侧设备对应的正方向，车道指示线的反方向为第一路侧设备对应的反方向。

步骤104：判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向。

步骤106：当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息。

需要说明的是分岔路口可以包括十字路口或钉子路口。

如图2所示，第一路侧设备可以为T008，第二路侧设备可以为T010，第一路侧设备和第二路侧设备之间具有分岔路口，并且分岔路口为十字路口，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息，位置信息可以为人行横道的起点和终点的经纬度信息。

步骤108：基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

获取第一路侧设备、第二路侧设备和人行横道的位置信息，将上述三者围合而成的区域为第一路侧设备的电子围栏区域。

图3为本说明书实施例提供的一种第一路侧设备的电子围栏区域的示意图。如图3中的第一路侧设备、第二路侧设备和人行横道之间围合的区域为第一路侧设备的电子围栏区域。

实际应用中，第一路侧设备和第二路侧设备之间可能不具有分岔路口，本说明书实施例的路侧设备电子围栏区域的生成方法，还包括：

当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间不具有分岔路口时，基于所述第一路侧设备和第二路侧设备的位置信息在所述反方向的道路上围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

图4为本说明书实施例提供的另一种第一路侧设备和第二路侧设备在道路上的分布示意图。

如图4所示，第一路侧设备可以为T003，第二路侧设备可以为T005，第一路侧设备和第二路侧设备之间不具有分岔路口，则第一路侧设备和第二路侧设备在反方向上的矩形区域为第一路侧设备的电子围栏区域。

基于图1的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方式，下面进行说明。

为了进一步提高电子围栏区域内目标的准确性，本说明书实施例提供的路侧设备电子围栏区域的生成方法，还包括：

判断所述第一路侧设备与所述第二路侧设备之间的区域内是否具有遮挡物，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示所述第一路侧设备与第二路侧设备之间的区域内具有遮挡物，获取所述遮挡物在道路上的投影区域；

将所述电子围栏区域扣除所述投影区域，得到更新后的所述第一路侧设备的电子围栏区域。

需要说明的是，遮挡物可以为道路两侧的树木，也可以为标识牌。

实际应用中，在初步获取第一路侧设备的电子围栏区域后，需要对电子围栏区域内是否具有遮挡物进行判断，在确定所述电子围栏区域内具有遮挡物时，需要将遮挡物在道路上的投影区域进行扣除，以减少遮挡物对目标识别或目标匹配的影响，提高电子围栏区域内的目标物的准确性。

图5为本说明书实施例提供的一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法的流程示意图。如图5所示，所述方法包括以下步骤：

步骤501：获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

步骤503：判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用上述路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

步骤505：当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

通过上述方法，在第一路侧设备监测到的数据中将位于电子围栏区域内的车辆数据进行过滤后，可以避免反方向上的数据对正方向上原始目标数据的影响，提高目标匹配的准确度。

可选的，所述基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法，还包括：

判断所述目标车辆的速度方向与所述路侧设备在正方向监测范围内的速度方向是否一致，得到第二判断结果；所述正方向表示所述路侧设备监测区域内的道路的行驶方向；

当所述第二判断结果表示所述目标车辆的速度方向与所述路侧设备在正方向监测范围内的速度方向一致，对所述目标车辆数据不进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据；

和/或，

判断所述目标车辆的航向角与所述路侧设备在正方向监测范围内的航向角是否在预定范围内，得到第三判断结果；

当所述第三判断结果表示所述航向角与所述路侧设备在正方向监测范围内的航向角在预定范围内，对所述目标车辆数据不进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

实际应用中，还可以根据车辆的速度信息和航向角信息判断目标车辆是否在路侧设备的电子围栏区域内。

本说明书实施例提供的基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法，通过绘制路侧设备在反方向上的电子围栏区，可以实现一个路侧设备同时感知正方向和反方向上的目标车辆，并减少反放向车道对正方向车道目标的干扰。除此之外，路侧设备可以进行双向车道的目标检测，可以节约道路上路侧设备的部署成本。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图6为本说明书实施例提供的对应于图1的一种路侧设备电子围栏区域的生成装置的结构示意图。如图6所示，该装置可以包括：

第一获取模块601，用于获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

第一判断模块603，用于判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

第二获取模块605，用于当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

生成模块607，用于基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图7为本说明书实施例提供的对应于图5的一种路侧设备电子围栏区域的生成装置的结构示意图。如图7所示，该装置可以包括：

第一获取模块701，用于获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

判断模块703，用于判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用上述路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

过滤模块705，用于当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

可以理解，上述的各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能。此外，上述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。

图8为本说明书实施例提供的对应于图1的一种路侧设备电子围栏区域的生成设备的结构示意图。如图8所示，设备800可以包括：

至少一个处理器810；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器830；其中，

所述存储器830存储有可被所述至少一个处理器810执行的指令820，所述指令被所述至少一个处理器810执行，以使所述至少一个处理器810能够：

获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的计算机可读介质。计算机可读介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述路侧设备电子围栏区域的生成方法。

图9为本说明书实施例提供的对应于图5的一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理设备的结构示意图。如图9所示，设备900可以包括：

至少一个处理器910；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器930；其中，

所述存储器930存储有可被所述至少一个处理器910执行的指令920，所述指令被所述至少一个处理器910执行，以使所述至少一个处理器910能够：

获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用权利要求1至3任一项所述的路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的计算机可读介质。计算机可读介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法。

上述对本说明书特定实施例进行了描述，在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本说明书实施例提供的装置、设备与方法是对应的，因此，装置、设备也具有与对应方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述对应装置、设备的有益技术效果。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmab l e Log i c Devi ce,PLD)(例如现场可编程门阵列(Fi e l d Programmabl e Gate Array，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(l ogi c comp i l er)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Descr i pt i on Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boo l ean Express i on Language)、AHDL(A l teraHardware Descr i pt i on Language)、Conf l uence、CUPL(Corne l l Un i vers ityProgrammi ng Language)、HDCa l、JHDL(Java Hardware Descr i pt i on Language)、Lava、Lo l a、MyHDL、PALASM、RHDL(Ruby Hardware Descr i pt i on Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-H i gh-Speed I ntegrated C i rcu it Hardware Descr ipt i on Language)与Ver i l og。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(App l i cat i on Spec i f i c I ntegrated Circu it，AS I C)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atme l AT91 SAM、Mi croch i p P I C18F26K20以及Si l icone Labs C8051 F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(f l ash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字符多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带式磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(trans itory med i a)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种路侧设备电子围栏区域的生成方法，其特征在于，包括：

获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

2.根据权利要求1所述的路侧设备电子围栏区域的生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间不具有分岔路口时，基于所述第一路侧设备和第二路侧设备的位置信息在所述反方向的道路上围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

3.根据权利要求1所述的路侧设备电子围栏区域的生成方法，其特征在于，所述基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域之后，还包括：

判断所述第一路侧设备与所述第二路侧设备之间的区域内是否具有遮挡物，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示所述第一路侧设备与第二路侧设备之间的区域内具有遮挡物，获取所述遮挡物在道路上的投影区域；

将所述电子围栏区域扣除所述投影区域，得到更新后的所述第一路侧设备的电子围栏区域。

4.一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法，其特征在于，包括：

获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用权利要求1至3任一项所述的路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

5.根据权利要求4所述的基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述目标车辆的速度方向与所述路侧设备在正方向监测范围内的速度方向是否一致，得到第二判断结果；所述正方向表示所述路侧设备监测区域内的道路的行驶方向；

当所述第二判断结果表示所述目标车辆的速度方向与所述路侧设备在正方向监测范围内的速度方向一致，对所述目标车辆数据不进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据；

和/或，

判断所述目标车辆的航向角与所述路侧设备在正方向监测范围内的航向角是否在预定范围内，得到第三判断结果；

当所述第三判断结果表示所述航向角与所述路侧设备在正方向监测范围内的航向角在预定范围内，对所述目标车辆数据不进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

6.根据权利要求4或5所述的基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法，所述方法还包括：

对所述路侧设备的监测数据进行目标匹配。

7.一种路侧设备电子围栏区域的生成装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

第一判断模块，用于判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

第二获取模块，用于当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

生成模块，用于基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

8.一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

判断模块，用于判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用权利要求1至3任一项所述的路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

过滤模块，用于当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

9.一种路侧设备电子围栏区域的生成设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

10.一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用权利要求1至3任一项所述的路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

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