JP7493929B2 - 自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両に関する。本発明によれば、インフラストラクチャと車両との通信を利用して、車両がドライバなしで移動し、空いている駐車スペースに自律駐車する。また、本発明によれば、インフラストラクチャと車両との通信を利用して、車両がドライバなしで駐車スペースからピックアップ領域へ移動する。

現代社会で駐車に関連して直面している社会的なイシューは、非常に多い。まず、駐車場内では、事故が発生する可能性が非常に高い。また、大型マートやデパートなどの施設に駐車をしようとする場合には、駐車のために消費される時間とエネルギーが非常に多い。また、駐車場に進入した場合にも、空いている駐車スペースを見つけるために消費される時間とエネルギーが非常に多い。また、駐車後も、施設の業務を済ませたドライバが、駐車している車両まで移動しなければならない煩わしさがあり、場合によっては、車両が駐車している位置を忘れてしまうことがある。

本発明は、前述した問題を解決するためのものであり、本発明に係る自動バレーパーキングは、ドライバがドロップオフ（Ｄｒｏｐ ｏｆｆ）領域に車両を停止させ、車両から降りると、車両が自律方式（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ）で空き駐車スペースへ移動して駐車を完了する。

また、本発明に係る自動バレーパーキングは、ドライバが呼び出す場合、駐車している車両は自律方式でピックアップ（Ｐｉｃｋ ｕｐ）領域へ移動し、ドライバはピックアップ領域で車両に搭乗して施設を抜け出していく。

自動バレーパーキングを行う方法が提供され、その方法は、車両の自動バレーパーキングを開始するステップと、前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、前記車両が前記ガイドルートに基づいて自律走行を行うステップと、前記自律走行中に前記車両が緊急ブレーキを行うステップと、前記車両が前記ターゲットポジションに駐車した後、自動バレーパーキングを終了するステップと、を含む。

前記緊急ブレーキを行うステップは、前記インフラストラクチャが前記車両の周辺が不安全であると決定し、前記インフラストラクチャが前記車両に緊急ブレーキ命令を伝送するステップを含む。

前記車両の周辺が不安全であると決定する場合は、前記車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、又は前記車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含む。

前記他の車両は、自動バレーパーキングを行っている車両、又は自動バレーパーキングを完了した車両を含み、前記障害物は、駐車場内の人間、動物、又は前記車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む。

前記緊急ブレーキを行うステップは、前記車両が自分の周辺が不安全であると決定し、インフラストラクチャから命令を受ける前に緊急ブレーキを行うステップを含み、前記車両が自分の周辺が不安全であると決定する場合は、前記車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、又は前記車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含む。

前記他の車両は、自動バレーパーキングを行っている車両、又は自動バレーパーキングを完了した車両を含み、前記障害物は、駐車場の人間、動物、又は前記車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む。

前記方法は、前記車両が緊急ブレーキを行った後、前記緊急ブレーキの実行を前記インフラストラクチャに報告するステップをさらに含む。

前記方法は、前記車両が前記緊急ブレーキの原因となった車両又は障害物の種類又は位置を前記インフラストラクチャに報告するステップをさらに含む。

前記ターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップは、一般駐車区域に空き駐車スペースがない場合には、一時駐車区域をターゲットポジションとして受信するステップを含む。

前記自律走行中に車両障害が発生した場合、一時駐車区域をターゲットポジションとして受信するステップをさらに含む。

前記自律走行中にガイドルート障害が生じた場合、一時駐車区域をターゲットポジションとして受信するステップをさらに含む。

前記自律走行中にターゲットポジション障害が生じた場合、一時駐車区域をターゲットポジションとして受信するステップをさらに含む。

前記車両が自動バレーパーキングを開始する時点で空き駐車スペースが存在しない場合、前記車両が駐車場の内部を閉ループに沿って自律走行する探索自律走行を行うステップをさらに含む。

前記インフラストラクチャは、前記閉ループを前記ガイドルートとして前記車両に伝送する。

他の車両が出車することにより空き駐車スペースが発生する場合、前記インフラストラクチャは、前記発生した駐車スペースをターゲットポジションとして前記車両に伝送し、前記発生した駐車スペースまでの経路をガイドルートとして前記車両に伝送する。

他の車両が出車することにより空き駐車スペースが発生する場合、前記探索自律走行を行っている車両がセンサを用いて前記駐車スペースの発生を検出し、前記駐車スペースの発生をインフラストラクチャに報告し、前記駐車スペースへの自律駐車を行うステップをさらに含む。

また、自動バレーパーキングを行うシステムが提供され、そのシステムは、自動バレーパーキング開始命令を車両に伝送し、ターゲットポジション及びガイドルートを前記車両に伝送するインフラストラクチャと、前記インフラストラクチャから受信した前記ターゲットポジション及び前記ガイドルートに基づいて自動バレーパーキングを行う車両と、を含み、前記車両は、自律走行中に、車両の周辺が不安全である場合に緊急ブレーキを行う。

前記インフラストラクチャが前記車両の周辺が不安全であると決定する場合、前記インフラストラクチャは、前記車両へ緊急ブレーキ命令を伝送する。

前記車両の周辺が不安全であると決定する場合は、前記車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、又は前記車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含み、前記他の車両は、自動バレーパーキングを行っている車両、又は自動バレーパーキングを完了した車両を含み、前記障害物は、駐車場内の人間、動物、又は前記車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む。

前記車両が自分の周辺が不安全であると決定する場合、前記車両は、前記インフラストラクチャから緊急ブレーキ命令を受信する前に緊急ブレーキを行う。

前記車両が自分の周辺が不安全であると決定する場合は、前記車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、又は前記車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含み、前記他の車両は、自動バレーパーキングを行っている車両、又は自動バレーパーキングを完了した車両を含み、前記障害物は、駐車場内の人間、動物、又は前記車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む。

本発明の実施形態に係る自動バレーパーキングシステムを示す図である。 本発明の実施形態に係る自動バレーパーキング装置を示す図である。 本発明の実施形態に係る自動バレーパーキングシステム及び方法を説明するための概念図である。 本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ及び車両が行う動作を説明するためのブロック図である。 本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ及び車両が行う動作を説明するためのブロック図である。 本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャと車両との通信を説明するための図である。 本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャと車両との通信を説明するための図である。 本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャと車両との通信を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る自動バレーパーキングが行われる駐車場を示す図である。 本発明に係る探索自律走行を説明するための図である。 本発明に係る探索自律走行を説明するための図である。 本発明に係る探索自律走行を説明するための図である。

以下、添付図面を参照して本発明に係る実施形態を詳細に説明する。本発明の構成及びそれによる作用効果は以下の詳細な説明から明確に理解されるだろう。本発明の詳細な説明に先立ち、同一の構成要素については、他の図面上に表示されても、できる限り同一の符号で表示し、公知の構成については、本発明の要旨を曖昧にするおそれがあると判断された場合に具体的な説明を省略することとする。

本発明の具体的な説明に先立ち、本発明で使用される用語は、次のとおり定義できる。

ドライバ（Ｄｒｉｖｅｒ）は、車両を利用する人間であって、自動バレーパーキングシステムのサービスを受ける人間である。

運転権限（Ｄｒｉｖｉｎｇ ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）は、車両の動作を実行させるための権限である。車両の動作は、例えば、ステアリング動作、加速動作、ブレーキング動作、ギア変速動作、車両の始動をオン／オフにする動作、車両のドアをロック／ロック解除する動作を含む。

車両は、自動バレーパーキングを行う機能を有する車両である。

コントロールセンターは、駐車施設内にある車両のモニタリングを行う施設であって、ターゲットポジション、ガイドルート、許可運転領域を決定し、車両が運転開始命令又は緊急停止命令を伝送するようにすることができる。

インフラストラクチャ（ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）は、駐車施設であってもよく、駐車施設内に配置されたセンサであってもよい。また、インフラストラクチャは、駐車ゲート、車両を制御するコントロールセンターを指すこともある。

ターゲットポジションは、車両が駐車する空き駐車スペースを指す。また、ターゲットポジションは、車両が駐車場から外れる状況では、ドライバが搭乗する領域、すなわちピックアップ領域を指すこともある。

ガイドルートは、車両がターゲットポジションに到達するために通過するルートを指す。例えば、駐車が実行される状況では、ドロップオフ領域から空きスペースまでのルートである。例えば、ガイドルートは、５０ｍ前進やコーナーでの左回転などの形式であってもよい。

運転ルート（ｄｒｉｖｉｎｇ ｒｏｕｔｅ）は、車両が追従するルートを指す。

許可運転領域（ｐｅｒｍｉｔｔｅｄ ｄｒｉｖｉｎｇ ａｒｅａ）は、運転が許された領域、例えば、駐車場内での運転経路を指す。許可運転領域は、隔壁、駐車した車両、駐車ラインによって定義することができる。

図１は本発明の実施形態に係る自動バレーパーキングシステムを示す。図１を参照すると、自動バレーパーキングシステム１０は、インフラストラクチャ１００及び自動バレーパーキング装置２００を含むことができる。

インフラストラクチャ１００は、前述したように、自動バレーパーキングシステムを運営、管理及び実行するための装置又はシステムを意味することができる。例えば、インフラストラクチャ１００は駐車施設であってもよい。実施形態によっては、インフラストラクチャ１００は、センサ、通信装置、警報装置、表示装置、及び前述した装置を制御するサーバを含むことができる。また、インフラストラクチャは、駐車ゲート、車両を制御するコントロールセンターを指すこともある。

自動バレーパーキング装置２００は、自動バレーパーキングを行う車両を意味することができる。実施形態によっては、自動バレーパーキング装置２００は、自動バレーパーキングを行うことができる車両に含まれる構成要素又は構成要素の集合を意味することができる。

図２は本発明の実施形態に係る自動バレーパーキング装置を示す。図２を参照すると、自動バレーパーキング装置（例えば、車両２００）は、センサ部２１０、通信部２２０、判断部２３０及び車両制御部２４０を含むことができる。

センサ部２１０は、自動バレーパーキング装置２００の周囲の環境を検出することができる。実施形態によっては、センサ部２１０は、自動バレーパーキング装置２００と特定の物体との距離を測定するか、或いは自動バレーパーキング装置２００の周囲の物体を検出することができる。例えば、センサ部２１０は、超音波センサ、レーダーセンサ、ライダーセンサ、カメラ、赤外線センサ、熱感知センサ及びミリ波センサのうちの少なくとも一つを含むことができる。

センサ部２１０は、検知結果に基づいて生成されたデータを通信部２２０又は車両制御部２４０へ伝送することができる。

通信部２２０は、インフラストラクチャ１００とデータをやり取りすることができる。このような通信は、車両対インフラストラクチャ（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｉｎｆｒａ）通信と呼ばれる。また、通信部２２０は、他の車両とデータをやり取りすることができる。このような通信は、車両対車両（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信と呼ばれる。また、Ｖ２Ｉ通信及びＶ２Ｖ通信を統合してＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信と呼ばれる。実施形態によっては、通信部２２０は、インフラストラクチャ１００から伝送されたデータ（例えば、ターゲットポジション、ガイドルート、運転ルート又は命令など）を受信し、受信したデータを処理して判断部２３０へ伝達することができる。また、通信部２２０は、車両２００から生成されたデータをインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。実施形態によっては、通信部２２０は車両２００のドライバの端末とデータをやり取りすることができる。

通信部２２０は、無線通信プロトコル又は有線通信プロトコルを用いてデータを伝送又は受信することができる。例えば、前記無線通信プロトコルは、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＤＬＮＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｌｉｖｉｎｇ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ａｌｌｉａｎｃｅ）、Ｗｉｂｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ Ａｃｃｅｓｓ ２０００）、ＥＶ－ＤＯ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｖｏｉｃｅ－Ｄａｔａ Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｏｒ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｖｏｉｃｅ－Ｄａｔａ Ｏｎｌｙ）、ＷＣＤＭＡ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ ＣＤＭＡ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｕｐｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＩＥＥＥ８０２．１６、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥ－Ａ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ－Ａｄｖａｎｃｅｄ）、ブロードバンド無線移動通信サービス（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ Ｓｅｒｖｉｃｅ：ＷＭＢＳ）、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、赤外線通信（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ：ＩｒＤＡ）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ－Ｗｉｄｅｂａｎｄ）、ジグビー（ＺｉｇＢｅｅ）、近距離無線通信（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＮＦＣ）、超音波通信（Ｕｌｔｒａ Ｓｏｕｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＵＳＣ）、可視光通信（Ｖｉｓｉｂｌｅ Ｌｉｇｈｔ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＶＬＣ）、ワイファイ（Ｗｉ－Ｆｉ）、ワイファイダイレクト（Ｗｉ－Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ）などを含むことができる。また、有線通信プロトコルは、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、有線ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、電力線通信（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＰＬＣ）、ＵＳＢ通信、イーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）、シリアル通信（ｓｅｒｉａｌ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、光／同軸ケーブルなどを含むことができ、これに制限されるものではなく、他の装置との通信環境を提供することができるプロトコルはいずれも含まれ得る。

判断部２３０は、車両２００の全般的な作動を制御することができる。判断部２３０は、センサ部２１０と通信部２２０を介して伝送されたデータに基づいて車両制御部２４０を制御することができる。実施形態によっては、判断部２３０は、インフラストラクチャ１００から伝送されたデータに基づいて車両制御部２４０を制御するための制御信号を生成し、生成された制御信号を車両制御部２４０へ伝送することができる。

すなわち、判断部２３０は、車両２００を制御し、自動バレーパーキングを行うための一連の演算又は判断を行うことができる装置を意味することができる。例えば、判断部２３０は、自動バレーパーキングを行うための命令を含むプログラムが実行されるプロセッサであってもよい。

車両制御部２４０は、判断部２３０の制御に基づいて車両２００を制御することができる。実施形態によっては、車両制御部２４０は、判断部２３０から伝送された制御信号に応答して車両２００を制御することができる。例えば、車両制御部２４０は、車両２００の移動、停止、移動再開始、ステアリング、加速、減速、駐車、点滅、警報などを制御することができる。

すなわち、車両制御部２４０は、本明細書で説明される車両２００の作動を制御するための機能を全て行うことができるものと理解されるべきである。

一方、別の説明がなくても、本明細書で説明される車両２００の作動又は機能は、センサ部２１０、通信部２２０、判断部２３０及び車両制御部２４０のうちの少なくとも一つの組み合わせによって適切に行われるものと理解されるべきである。

図３は本発明の実施形態に係る自動バレーパーキングシステム及び方法を説明するための概念図である。

図３を参照すると、（１）において、ドライバは車両を運転して駐車場に進入し、ドロップオフ領域へ車両を移動させる。

（２）において、ドロップオフ領域に到達したドライバは車両から下車し、運転権限はドライバからインフラストラクチャへ伝達される。

（３）において、インフラストラクチャは、駐車場内に存在する複数の駐車スペースの中から空き駐車スペースを検索し、当該車両の駐車に適した空き駐車スペースを決定する。また、インフラストラクチャは、決定された空き駐車スペースまでのガイドルートを決定する。駐車スペース及びガイドルートが決定されると、車両は自律的にガイドルートに沿って走行し、当該駐車スペースの周囲に到達した後、駐車スペースへの自動バレーパーキングを行う。

（４）において、ドライバは、自分の車両の出車を決定し、ピックアップ領域へ移動する。

（５）において、インフラストラクチャは、適正なターゲットポジションを決定する。例えば、適正なターゲットポジションは、ピックアップ領域内に存在する複数の駐車スペースの中でも、空いている駐車スペースであってもよい。また、インフラストラクチャは、決定されたターゲットポジションまでのガイドルートを決定する。ターゲットポジション及びガイドルートが決定されると、車両は、自律的にガイドルートに沿って走行し、当該駐車スペースの周囲に到達した後、駐車スペースへの自動バレーパーキングを行う。

（６）において、ドライバはピックアップ領域に到達し、運転権限はインフラストラクチャからドライバへ伝達される。ドライバは車両を運転して駐車場の出口へ移動する。

図４ａ及び図４ｂは本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ及び車両が行う動作を説明するためのブロック図である。

（１）では、自動バレーパーキングを開始するためのインフラストラクチャ及び車両の動作が説明される。インフラストラクチャは、ドライバ及び車両を認識し、適正なドライバ及び車両であるか否かを決定する。例えば、インフラストラクチャは、ドライバが入力するＩＤ及びパスワードを用いて、当該ドライバが適正なドライバであるか否かを決定する。また、インフラストラクチャは、車両の固有番号を用いて、当該車両が適正な車両であるか否かを決定する。車両は、エンジンのオン／オフを行うことができる。また、車両は、電源のオン／オフを行うことができる。例えば、車両のエンジンはオフになったが、電源がオンになった状態はＡＣＣオン（アクセサリーオン）状態であり得る。車両のエンジンのオン／オフ及び電源のオン／オフは、インフラストラクチャから命令を受信して行うことができ、或いはインフラストラクチャの命令なしに車両が自律的に行うことができる。車両はドアをロック／ロック解除することができる。車両のドアのロック及びロック解除は、インフラストラクチャから命令を受信して行うことができ、或いはインフラストラクチャの命令なしに車両が自律的に行うことができる。車両が自動パーキング段階に進行する場合には、車両のドアをロックすることが好ましい。また、車両の運転権限が車両からインフラストラクチャへ伝達される。運転権限は、車両の動作を実行させるための権限であって、車両の動作は、ステアリング動作、加速動作、ブレーキング動作、ギア変速動作、車両の始動をオン／オフにする動作、車両のドアをロック／ロック解除する動作を含む。車両の権限をインフラストラクチャへ伝達することにより、インフラストラクチャは、車両が自動バレーパーキングを行う途中で、当該車両を完全に制御することができる。これにより、車両の意図せぬ動作が発生する可能性が低くなり、駐車場内の車両事故が防止できる。しかし、場合に応じて、運転権限の一部は車両からインフラストラクチャへ伝達されずに車両に残っていることがあり、或いは、運転権限の一部は車両とインフラストラクチャが共同で保有することがある。例えば、ブレーキング動作は、自動バレーパーキングが行われている状況で非常状況が発生した場合に動作しなければならないものであって、車両が自らＡＤＡＳセンサなどを用いてリスクを検知した場合、インフラストラクチャの制御なしに自らブレーキングを行うことが好ましいためである。また、車両は、車両の内部に人間又は動物が存在するか否かを判断する。本発明に係る自動バレーパーキングの完了後から車両が出車されるまでに相当の時間がかかるので、車両の内部に人間又は動物が存在する場合に発生する可能性のあるリスクを除去するためである。車両の内部に人間又は動物が存在するか否かは、車両に搭載されたセンサを用いて判断することができる。

（２）において、ターゲットポジション、ガイドルート及び運転ルートが決定できる。ターゲットポジション、ガイドルート及び運転ルートの決定は、インフラストラクチャが行うことができる。インフラストラクチャによって決定されたターゲットポジション、ガイドルート及び運転ルートは、インフラストラクチャから車両へ伝達できる。このようなターゲットポジション及びガイドルートは変更できる。例えば、インフラストラクチャが車両にターゲットポジション及びガイドルートを伝送しており、当該ガイドルートに沿って車両が自律走行を行う途中で当該車両の近くで出車する他の車両があり得る。この場合、車両は、自分に搭載されたセンサ（例えば、レーダー、超音波、ライダー、カメラなど）を用いて、空き駐車スペースが発生することを検出することができる。当該車両は、最初に指定されたターゲットポジションへの自律走行を継続するよりも、新たに見つかった近くの空き駐車スペースに駐車することが迅速かつ経済的である。この場合、車両は、インフラストラクチャに空き駐車スペースを検出したことを報告することができ、インフラストラクチャは、該当する空き駐車スペースにターゲットポジションを変更することができる。車両は、空き駐車スペースへの自律駐車を行うことにより、自動バレーパーキングが完了することができる。

（３）において、駐車場内で車両の自律走行が行われ得る。車両の自律走行は、車両の移動、停止、移動再開始を含む。車両の自律走行は、インフラストラクチャから車両へ伝送される命令に応じて車両が行うことができる。又は、車両の自律走行は、インフラストラクチャからの命令に依存せず、車両が自律的に行うことができる。車両は、許可運転領域内でガイドルートに沿ってターゲットポジションへ自律的に走行することができる。ドライバがない自律走行の場合、所定の速度未満で走行するように車両が制御できる。このような所定の速度は、インフラストラクチャから車両へ伝達された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。また、車両は、ガイドルートに沿って自律走行する上で与えられたガイトルートから所定の誤差を外れることなく走行するように制御できる。このような所定の誤差は、インフラストラクチャから車両へ伝達された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。また、車両は、ガイドルートに沿って自律走行する上でカーブを行わなければならない場合に、所定の最小回転半径に従うことができる。このような所定の最小回転半径は、インフラストラクチャから車両へ伝達された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。車両は、ガイドルートに沿って自律走行する上で所定の最大加速度を超えないように制御できる。このような所定の最大加速度は、インフラストラクチャから車両へ伝達された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。

（４）において、位置測定が行われ得る。位置測定の対象は、駐車を行っている車両、駐車場内に存在する障害物、又は既に駐車が完了した車両であり得る。インフラストラクチャは、車両又は障害物の位置を測定し、車両の位置をデータベースに格納することができる。インフラストラクチャは、車両又は障害物を識別及び検出し、駐車を行っている複数の車両それぞれの安全性をモニタリングすることができる。また、インフラストラクチャは、ターゲットポジションに到達して駐車を行っている車両の動作をモニタリングし、命令を伝達することができる。車両は自分の位置を測定することができる。車両は、測定された自分の位置をインフラストラクチャへ伝達することができる。車両が測定する自分の位置の誤差は、所定の誤差範囲内にあり、所定の誤差は、インフラストラクチャによって決定された値であり得る。車両は、周辺を検知して、存在する障害物の位置を測定することができ、測定された障害物の位置をインフラストラクチャに伝送することができる。車両とインフラストラクチャとの通信に使用される周波数は、所定の周波数であり得る。

（５）において、自律駐車が行われ得る。自律駐車は、ターゲットポジションの周辺に到達した車両が空き駐車スペースに自律的に駐車することを指す。車両は、自分に搭載された距離センサを用いて、障害物又は周辺に駐車している車両を検知することを用いて自律駐車を行うことができる。車両に搭載された距離センサは、例えば、超音波センサ、レーダーセンサ、ライダーセンサ、カメラを含むことができる。

（６）において、車両の緊急ブレーキが行われ得る。車両の緊急ブレーキは、インフラストラクチャから伝達される命令に基づいて行うことができ、或いは車両がインフラストラクチャの命令を受けるのとは無関係に自ら行うことができる。インフラストラクチャは、車両の周辺が不安全であると決定する場合、車両に緊急ブレーキを命令することができる。例えば、インフラストラクチャが車両の周辺が不安全であると決定する場合は、当該車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、当該車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含む。障害物は、例えば、駐車場内の人間、動物又は車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む。すなわち、車両が衝突したときに損傷が発生しない物体の場合（例えば、高さが低い物体、延性物体など）には、緊急ブレーキを行わないことが車両の安全性を確保する上で有利である。このため、インフラストラクチャは、駐車場内に設置されたセンサ（例えば、カメラ、超音波、レーダーなど）を用いて駐車場内の状況をモニタリングしている。また、インフラストラクチャは、駐車場内に存在する複数の車両から位置情報を周期的又は非周期的に受信している。駐車場内に存在する複数の車両は、駐車場内で自律走行中の車両、駐車のために自律駐車中の車両、既に駐車が完了した車両を含む。該当車両が他の車両と衝突する可能性がある場合は、当該車両と他の車両との距離が一定の距離未満で近づく場合を含む。該当車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合は、該当車両及び障害物との距離が一定の距離未満で近づく場合を含む。場合に応じて、当該車両のガイドルートと他の車両のガイドルートとがクロス（ｃｒｏｓｓ）される場合、当該車両がそのクロスポイントに一定の距離未満で近接するときに、インフラストラクチャは、当該車両及びその周辺をモニタリングすることができる。この場合、すべての時間で当該車両をモニタリングする場合と比較して、モニタリング及び情報処理に消費されるエネルギーを減少させることができる。場合に応じて、当該車両のガイドルート内に障害物が現れる場合、当該車両がその障害物に一定の距離未満で近接するときに、インフラストラクチャは当該車両及びその周辺をモニタリングすることができる。突然の障害物は再び除去される可能性が高いので、該当車両のガイドルートに障害物が出現し次第に、緊急ブレーキを命令するよりは、障害物に一定の距離未満で近接するときにモニタリング又は緊急ブレーキを命令することがプロセッシングエネルギーを減少させることができる。車両が緊急ブレーキを行った後、インフラストラクチャが車両の周囲が安全であると決定する場合、車両に自律走行又は自律駐車の再開始を命令することができる。車両は、衝突可能性を検出した場合、緊急ブレーキを行うことができる。衝突可能性は、当該車両が他の車両と衝突する可能性、又は車両が突然の障害物と衝突する可能性を含む。他の車両は、駐車場内に存在する複数の車両を含み、例えば、駐車場内で自律走行中の車両、駐車場のために自律駐車中の車両、既に駐車が完了した車両を含む。該当車両が他の車両と衝突する可能性がある場合は、当該車両が他の車両と一定の距離未満で近づく場合を含む。

突然の障害物は、例えば、駐車場内の人間、動物、又は車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む。すなわち、車両が衝突した場合に損傷が発生しない物体の場合（例えば、高さが低い物体、延性物体など）には、緊急ブレーキを行わないことが車両の安定性の確保に有利である。該当車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合は、該当車両及び障害物との距離が一定の距離未満で近づく場合を含む。また、車両は、緊急ブレーキの実行をインフラストラクチャに報告することができ、緊急ブレーキの原因となる車両又は障害物の種類又は位置をインフラストラクチャに報告することができる。車両が緊急ブレーキを行う場合の減速の大きさは、所定の減速値に従うことができ、所定の減速値は、インフラストラクチャによって決定された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。所定の減速値は、障害物の種類、障害物の位置、当該車両と障害物との距離に応じて決定できる。車両は、インフラストラクチャから自律走行又は自律駐車の再開始命令を受信する場合、自律走行又は自律駐車を再開始することができる。又は、車両は、周辺の障害物が除去されたことを決定する場合、自律走行又は自律駐車を再開始することができる。車両は、自律走行又は自律駐車を再開始すること、周辺の障害物の除去をインフラストラクチャに報告することができる。

（７）において、自動バレーパーキングが終了する。車両が自律走行及び自律駐車を完成させた後、インフラストラクチャは、車両に制御リリース（ｒｅｌｅａｓｅ）命令を伝達する。車両は、インフラストラクチャの命令を受信して、又はインフラストラクチャの命令に依存せずに、エンジンのオン／オフ又は電源のオン／オフを行うことができる。また、車両は、インフラストラクチャの命令を受信して、又はインフラストラクチャの命令に依存せずに車両のドアをロックすることができる。また、車両は、インフラストラクチャの命令を受信して、又はインフラストラクチャの命令に依存せずに、車両のパーキングブレーキを実行することができる。

（８）において、エラー制御が行われ得る。エラー制御は、車両とインフラストラクチャとの通信エラー又は車両の機械的エラーを含む。インフラストラクチャは、車両との通信をモニタリングして、通信エラーが発生するか否かを検出することができる。車両は、インフラストラクチャとの通信をモニタリングして、通信エラーが発生するか否かを検出することができる。車両は、自分に搭載されたセンサを含むアクセサリーの動作状態をモニタリングして、機械的エラーが発生するか否かを検出することができる。車両は、車両の内部に人間又は動物が存在するか否かを検知して、車両の内部に人間又は動物が存在することを決定する場合、緊急ブレーキを行うことができる。車両は、緊急ブレーキを行った後、インフラストラクチャからの命令を受信して自律駐車又は自律走行を再開始することができる。又は、車両は、緊急ブレーキを行った原因が除去されたかを決定し、除去された場合には自律駐車又は自律走行を再開始することができる。

図５は本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャと車両との通信を説明するための図である。

（１）において、車両からインフラストラクチャに車両資格情報（ｖｅｈｉｃｌｅ ｑｕａｌｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）が伝達できる。車両資格情報には、それぞれの車両を他の車両と区別することができる識別子が含まれる。例えば、車両資格情報は車両の固有ナンバーであってもよい。車両資格情報は、車両が駐車場に進入して自動バレーパーキングが開始するステップ（図４ａの（１）参照）で伝達できる。

（２）において、インフラストラクチャから車両に自動バレーパーキング準備命令が伝達できる。自動バレーパーキング準備命令は、自律走行が開始する前に伝達できる。

（３）において、車両からインフラストラクチャへ車両情報が伝達できる。車両情報は、車両の状態情報、車両の位置情報を含むことができる。車両の状態情報は、車両が走行中であるか、車両が停止した状態であるか、車両が緊急停止した状態であるかを含むことができる。車両情報は、周期的に伝達でき、特定の周波数（例えば、１秒に１回、すなわち１Ｈｚ）で伝達できる。よって、車両情報は、車両とインフラストラクチャとの通信エラーが発生したか否かを決定するパラメータとして利用できる。例えば、通信周波数に応じて予定された時点で車両情報がインフラストラクチャに到達しない場合、インフラストラクチャは、車両とインフラストラクチャとの通信にエラーが発生したことを決定することができる。

（４）において、インフラストラクチャから車両へ車両情報応答が伝達できる。車両情報応答は、（３）での車両情報に対する応答であって、車両情報と同じ周波数で伝達できる。したがって、車両情報応答は、車両とインフラストラクチャとの通信エラーが発生したか否かを決定するパラメータとして利用可能である。例えば、通信周波数に応じて予定された時点で車両情報応答が車両に到達していない場合に、車両は、車両とインフラストラクチャとの通信にエラーが発生したことを決定することができる。

（５）において、インフラストラクチャから車両へターゲットポジション及びガイドルートが伝達できる。ターゲットポジション及びガイドルートの伝達は、自動バレーパーキング開始命令がインフラストラクチャから車両へ伝達される前に或いは伝達された後に行われ得る。

（６）において、インフラストラクチャから車両へ運転バウンダリーが伝達できる。運転バウンダリーは、許可運転領域との境界を標識するランドマーク（例えば、駐車ライン、中央ライン、道路バウンダリーライン）を含むことができる。運転バウンダリーの伝達は、自動バレーパーキング準備命令が伝達された後に行われ得る。このような運転バウンダリーは、駐車場マップ（ｍａｐ）の形でインフラストラクチャから車両へ伝達できる。

（７）において、インフラストラクチャから車両へ自動バレーパーキング開始命令が伝達できる。自動バレーパーキング開始命令の伝達は、ガイドルート及び運転バウンダリーが伝達された後に行われ得る。また、車両の緊急ブレーキが行われた後、車両周辺の安全が確認された後に伝達できる。

（８）において、インフラストラクチャから車両へ緊急ブレーキ命令が伝達できる。

（９）において、インフラストラクチャから車両へ車両制御リリース命令が伝達できる。車両制御リリース命令の伝達は、車両の駐車スペースへの自律駐車が完了した後に行われ得る。

図６は本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ１００と車両２００との通信を説明するための図である。

（１）において、車両２００は、駐車場の通路へ進入して停止位置に停止する。このような停止位置は、駐車場の入り口ゲートであってもよい。車両２００は、インフラストラクチャ１００に、停止位置に到着したことを報告する。（２）において、インフラストラクチャ１００は、当該車両２００の大きさ及び車両２００のナンバーを認証する。（３）において、インフラストラクチャ１００は車両２００に認証ＩＤ要求を伝送し、（４）において、車両２００はインフラストラクチャ１００に認証ＩＤを伝送する。（５）において、インフラストラクチャ１００は、受信した認証ＩＤに基づいて、駐車場進入を承認するか否かを判断する。（６）において、インフラストラクチャ１００は、受信した認証ＩＤに基づいて、当該車両２００の駐車場進入が承認されるか否かを知らせる。例えば、インフラストラクチャ１００は、停止位置の周辺に配置されたモニターを介して承認又は不承認を表示することができる。車両２００のドライバは、駐車場進入が承認された場合に、ドロップオフ領域へ車両２００を移動させる。（７）において、ドライバは、車両２００の始動をオフにして車両２００から下車し、車両２００のドアをロックした後、ドロップオフ領域から外れる。（８）において、車両２００の権限は、車両２００（又はドライバ）からインフラストラクチャ１００へ伝達される。また、（９）において、インフラストラクチャ１００は、ドライバから車両２００の権限を伝達されたことを通知する。このような通知は、移動通信ネットワークを介してドライバのスマート機器へ伝送できる。

図７は本発明に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ１００と車両２００との通信を説明するための図である。

（１）において、インフラストラクチャ１００は、車両２００の始動のオン（ｏｎ）を指示する要求を車両２００へ伝送することができる。（２）において、車両２００は、インフラストラクチャ１００からの要求に応答して、車両２００の始動をオンにすることができる。（３）において、車両２００は、始動をオンにした後に、前記始動のオンの応答をインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。（４）において、インフラストラクチャ１００は、自動バレーパーキングの準備を指示する要求を車両２００へ伝送することができる。（５）において、車両２００は、前記自動バレーパーキング準備の要求に応答して、前記自動バレーパーキングが準備されたか（ＯＫ）又は準備されていないか（ＮＧ）を指示する応答をインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。（６）において、インフラストラクチャ１００は、同期化要求を車両２００へ伝送することができる。前記同期化要求は、インフラストラクチャ１００の時間と車両２００の時間との同期化を指示する要求であり得る。例えば、前記同期化要求は、インフラストラクチャ１００の時間に関する情報を含むことができる。（７）において、車両２００は、前記同期化要求に応答して同期化を行い、（８）において、前記同期化が完了したことを指示する応答をインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。例えば、インフラストラクチャ１００と車両２００との同期化が完了する前まで、複数の同期化要求がインフラストラクチャ１００から車両２００へ伝送できる。（９）において、インフラストラクチャ１００は、駐車場マップ情報を車両２００へ伝送することができる。このような駐車場マップ情報はランドマーク情報を含むことができる。（１０）において、車両２００は、伝送されたランドマーク情報に基づいて車両２００の位置を推定（又は計算）することができ、車両２００は、推定された車両２００の位置をインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。（１１）において、インフラストラクチャ１００は、ターゲットポジション（駐車位置）を決定することができる。（１２）において、インフラストラクチャ１００は、許可運転領域についての情報を車両２００へ伝送することができる。例えば、インフラストラクチャ１００は、許可運転領域の境界を車両２００へ伝送することができる。（１３）において、インフラストラクチャ１００は、ガイドルートを車両２００へ伝送することができる。（１４）において、インフラストラクチャ１００は、自動バレーパーキングの開始を指示する命令を車両２００へ伝送することができる。

図８は本発明の実施形態に係る自動バレーパーキングが行われる駐車場を示す図である。

図８を参照すると、一時駐車区域８００が図示される。次に、本発明が提案しようとする一時駐車区域８００について説明する。

一時駐車区域８００は、駐車場内に位置する一定領域の空間であって、車両が駐車できる。一時駐車区域８００は、一般駐車区域８１０とは独立した空間に設けられてもよく、一般駐車区域８１０と混在して設けられてもよい。一般駐車区域８１０と比較して、一時駐車区域８００には駐車ラインが描かれていない可能性があるが、これに限定されるものではなく、駐車ラインが描かれていてもよい。駐車ラインが描かれていない場合、一時駐車区域８００には、平行駐車、二重駐車、中立駐車などを活用して、できる限り多くの車両が駐車するようにすることができる。

一時駐車区域８００に車両が駐車する場合は、次のとおりである。

一般駐車区域８１０に空き駐車スペースがない場合、車両は一時駐車区域８００に駐車する。すなわち、この場合、インフラストラクチャは、ターゲットポジションとして一時駐車区域８００を決定する。インフラストラクチャからターゲットポジションを受信した車両は、ターゲットポジションとして指定された一時駐車区域８００への自律走行を行い、一時駐車区域８００内への自律駐車を行うことにより、自動バレーパーキングを完了する。

一般駐車区域８１０内の空き駐車スペースにターゲットポジションの割り当てを受けて自律駐車を行っている車両に車両関連障害が生じた場合、当該車両は、一時駐車区域８００に駐車する。例えば、車両関連障害は、通信障害、車両制御障害（ハンドリング、ブレーキ、アクセルなど）、車両の内部から乗客の存在を検出した場合を含む。すなわち、この場合、インフラストラクチャは、ターゲットポジションを既存の一般駐車区域８１０内の特定の地点から一時駐車区域８００に変更する。例えば、一般駐車区域８１０内の空き駐車スペースに自律走行を行っている車両が自分の異常を検出した場合、その検出をインフラストラクチャに報告することができ、報告を受けたインフラストラクチャは、車両に一時駐車区域８００へのターゲットポジションの変更を命令することができる。

一般駐車区域８１０内の空き駐車スペースにターゲットポジションの割り当てを受けて自律駐車を行っている車両にガイドルート関連障害が生じた場合、当該車両は、一時駐車区域８００に駐車する。例えば、ガイドルート関連障害は、ガイドルート内に他の車両又は突然の障害物が存在する場合を含む。すなわち、この場合、インフラストラクチャは、ターゲットポジションを既存の一般駐車区域８１０内の特定の地点から一時駐車区域８００に変更する。例えば、一般駐車区域８１０内の空き駐車スペースへの自律走行を行っている車両がガイドルート内の突然の障害物を検出する場合、その検出をインフラストラクチャに報告することができ、報告を受けたインフラストラクチャは、車両に一時駐車区域８００へのターゲットポジションの変更を命令することができる。

一般駐車区域８１０内の空き駐車スペースにターゲットポジションの割り当てを受けて自律駐車を行っている車両にターゲットポジション関連障害が生じた場合、当該車両は、一時駐車区域８００に駐車する。例えば、ターゲットポジション関連障害は、当該ターゲットポジションへの自律駐車を行う場合、他の車両（例えば、周辺の駐車している車両）との衝突が発生する可能性が検出された場合、当該ターゲットポジションに他の車両が既に駐車している場合、当該ターゲットポジションに突然の障害物が存在する場合を含む。すなわち、この場合、インフラストラクチャは、ターゲットポジションを既存の一般駐車区域８１０内の特定の地点から一時駐車区域８００に変更する。例えば、一般駐車区域８１０内の空き駐車スペースへの自律走行を行っている車両が、ターゲットポジションに既に他の車両が駐車していることを検出した場合、その検出をインフラストラクチャに報告することができ、報告を受けたインフラストラクチャは、車両に一時駐車区域８００へのターゲットポジションの変更を命令することができる。

一時駐車区域８００に駐車した車両は、インフラストラクチャからターゲットポジションを新たに受信した場合、当該ターゲットポジションへの自律走行を行う。例えば、いずれかの車両が出車することにより空き駐車スペースが生じた場合、インフラストラクチャは、当該空き駐車スペースをターゲットポジションとして指定して一時駐車区域８００内の車両にターゲットポジションを伝送することができる。この場合、ターゲットポジションを受信した車両は、当該ターゲットポジションへの自律走行を行う。

場合に応じて、一時駐車区域８００内に駐車している車両は、始動をターンオフせずに始動をターンオンしていてもよい。また、一時駐車区域８００内に駐車している車両は、始動を完全にターンオフせずにアクセサリーオン（ＡＣＣ ＯＮ）の状態にしておくことができる。始動を完全にターンオフしないので、ターゲットポジションが新たに割り当てられる場合に迅速な移動が可能である。

図９は本発明に係る探索自律走行を説明するための図である。

図１０は本発明に係る探索自律走行を説明するための図である。

図１１は本発明に係る探索自律走行を説明するための図である。

次に、図９乃至図１１を参照して本発明に係る探索自律走行を説明する。

探索自律走行は、空き駐車スペースがない場合、駐車場の内部を閉ループに沿って移動する自律走行を意味する。例えば、図９に示すような閉ループ９００に沿って、車両は駐車場の内部を自律走行することができる。図９に示された閉ループ９００は、駐車場内の最も広い領域をカバーする閉ループである。他の例として、図１０に示すような閉ループ１０００に沿って、車両は駐車場の内部を自律走行することができる。図１０に示された閉ループ１０００は、駐車場内の相対的に狭い領域をカバーする閉ループである。別の例として、図１１に示されたような閉ループ１１００に沿って、車両は駐車場の内部を自律走行することができる。図１１に示された閉ループ１１００は、一部の領域が重畳することにより、閉ループ９００と閉ループ１０００とを組み合わせた形態の閉ループである。

車両が自動バレーパーキングを開始する時点で空き駐車スペースが存在しない場合、インフラストラクチャは、閉ループをガイドルートとして車両に伝送し、車両は、当該ガイドルートに沿って自律走行を行うことにより、探索自律走行が行われてもよい。

又は、車両が自動バレーパーキングを開始する時点で空き駐車スペースが存在しない場合、インフラストラクチャはターゲットポジション及びガイドルートを車両に伝送せず、車両は自分に搭載されたセンサを用いて自律走行を行うことにより、探索自律走行が行われてもよい。

図９乃至図１１に例示された閉ループに沿って自律走行している車両は、いずれかの車両が出車することにより空き駐車スペースが発生した場合、当該空き駐車スペースへの自律走行を行い、当該空き駐車スペースへの自律駐車を行うことにより、自動バレーパーキングを完了することができる。

例えば、いずれかの車両が出車する場合、駐車場の全般をモニタリングしているインフラストラクチャは、車両の出車を知ることができ、探索自律走行を行っている車両に発生する空き駐車スペースをターゲットポジションとして伝送する。ターゲットポジションを受信した車両は、当該ターゲットポジションへの自律走行を行い、当該ターゲットポジションへの自律駐車を行うことにより、自動バレーパーキングが完了することができる。

別の例として、探索自律走行を行っている車両は、自分に搭載されたセンサを用いて空き駐車スペースが発生することを検出することができる。例えば、探索自律走行を行っている車両の近くでいずれかの車両が出車する場合、車両はレーダー、超音波、ライダー、カメラを含むセンサで駐車スペースの発生を検出することができる。この場合、インフラストラクチャからターゲットポジションを受信する前に、インフラストラクチャに空き駐車スペースの検出を報告し、当該空き駐車スペースへの自律駐車を行うことができる。

一つ以上の例示的な実施形態において、説明した機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの任意の組み合わせで実現できる。ソフトウェアで実現される場合、これらの機能は、コンピュータ可読媒体上に一つ以上の命令又はコードとして格納又は伝送できる。コンピュータ可読媒体は、一つの場所から他の場所へのコンピュータプログラムの伝達を容易にする任意の媒体を含む通信媒体及びコンピュータ記憶媒体をすべて含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセス可能な任意の利用可能媒体であり得る。限定ではない例示として、このようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ又は他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージ又は他の磁気記憶デバイス、又は命令やデータ構造の形で所望のプログラムコードを伝達又は格納するために使用でき、コンピュータによってアクセス可能な任意の他の媒体を含むことができる。また、任意の接続がコンピュータ可読媒体として適切に呼ばれる。例えば、ソフトウェアが同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペアケーブル、デジタル加入者回線（ＤＳＬ）、又は赤外線、ラジオ及び超高周波などの無線技術を利用してウェブサイト、サーバ又は他のリモートソースから伝送される場合、同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペアケーブル、ＤＳＬ、又は赤外線、ラジオ及び超高周波などの無線技術が媒体の定義に含まれる。ここで使用されたディスク（ｄｉｓｋ及びｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザーディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスク、及びブルーレイディスクを含み、ディスク（ｄｉｓｋ）は、通常、データを磁気的に再生するのに対し、ディスク（ｄｉｓｃ）は、データをレーザによって光学的に再生する。これらの組み合わせも、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。

実施形態がプログラムコード又はコードセグメントで実現されるとき、コードセグメントは、プロシージャ、関数、サブプログラム、プログラム、ルーチン、サブルーチン、モジュール、ソフトウェアパッケージ、クラス、又は命令、データ構造、又はプログラムステートメントの任意の組み合わせを示すことができるものと認識すべきである。コードセグメントは、情報、データ、引数（ａｒｇｕｍｅｎｔ）、パラメータ又はメモリコンテンツを伝達及び／又は受信することにより、他のコードセグメント又はハードウェア回路に接続できる。情報、引数、パラメータ、データなどは、メモリ共有、メッセージパッシング、トークンパッシング、ネットワーク送信などを含む任意の適当な手段を利用して伝達、発送又は伝送できる。さらに、いくつかの側面から、方法又はアルゴリズムのステップ及び／又は動作は、コンピュータプログラム物に統合できる機械可読媒体及び／又はコンピュータ可読媒体上にコード及び／又は命令のいずれか、又はこれらの任意の組み合わせもしくはセットとして常駐することができる。

ソフトウェアでの実現において、ここで説明した技術は、ここで説明した機能を行うモジュール（例えば、プロシージャ、関数など）で実現できる。ソフトウェアコードは、メモリユニットに記憶でき、プロセッサによって実行できる。メモリユニットは、プロセッサ内に実現されてもよく、プロセッサの外部に実現されてもよい。この場合、メモリユニットは、公知のように様々な手段によってプロセッサに通信可能に接続できる。

ハードウェアでの実現において、処理ユニットは、一つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラム可能論理回路（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、ここで説明した機能を行うように設計された他の電子ユニット、又はこれらの組み合わせ内に実現できる。

上述したのは、一つ以上の実施形態の実例を含む。もちろん、上述した実施形態を説明する目的でコンポーネント又は方法の可能な全ての組み合わせを記述することができるのではなく、当業者は、様々な実施形態の多くの追加の組み合わせ及び置換が可能であることを認識することができる。したがって、説明した実施形態は、添付された請求の範囲の真意及び範囲内にあるすべての代案、変形及び改造を含むものである。しかも、詳細な説明又は請求の範囲において「含む」という用語が使用される範囲について、このような用語は、使用される時に「構成される」という用語が請求の範囲で過渡的な単語として解釈されるように、「構成される」という用語と同様に包括的なものである。

ここで使用されたように、「推論する」又は「推論」という用語は、一般に、イベント及び／又はデータによって捕捉される１セットの観測から、システム、環境及び／又はユーザーの状態について判断又は推論するプロセスを指す。推論は、特定の状況又は動作を識別するために用いることができ、或いは、例えば状態に対する確率分布を生成することができる。推論は確率的でありうる。すなわち、データ及びイベントの考察に基づく当該状態に対する確率分布の計算でありうる。推論は、また、１セットのイベント及び／又はデータから上位レベルイベントを構成するために利用される技術を指すこともある。このような推論は、１セットの観測されたイベント及び／又は格納されたイベントデータからの新しいイベント又は動作、イベントが時間において密接に相関するか否か、及びイベントとデータが一つ又は複数のイベント及びデータソースから出るかを推定するようにする。

さらに、本出願において使用されているように、「コンポーネント」、「モジュール」、「システム」などの用語は、これに限定されるものではないが、コンピュータ関連のエンティティ、例えば、ハードウェア、ファームウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア又は実行中のソフトウェアを含むものとする。例えば、コンポーネントは、プロセッサ上で実行するプロセス、プロセッサ、オブジェクト、実行可能な実行スレッド、プログラム及び／又はコンピュータでありうるが、これらに限定されるものではない。例として、演算デバイス上で駆動するアプリケーション及び演算デバイスの両方がコンポーネントであることもある。一つ以上のコンポーネントがプロセス及び／又は実行スレッド内に常駐してもよく、コンポーネントが一つのコンピュータに集中してもよく、及び／又は２以上のコンピュータの間に分散されてもよい。加えて、これらのコンポーネントは、各種のデータ構造を格納した各種コンピュータ可読媒体から実行されてもよい。コンポーネントは、一つ以上のデータパケット（例えば、ローカルシステム、分散システムの他のコンポーネント、及び／又は信号により他のシステムとインターネッのようなネットワークを介して相互作用するあるコンポーネントからのデータ）を有する信号に従うなど、ローカル及び／又は遠隔処理によって通信をしてもよい。

１００ インフラストラクチャ
２００ 自動バレーパーキング装置
２１０ センサ部
２２０ 通信部
２３０ 判断部
２４０ 車両制御部

Claims (18)

1. 自動バレーパーキングを行う方法であって、
   車両の自動バレーパーキングを開始するステップと、
   前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、
   前記車両が前記ガイドルートに基づいて自律走行を行うステップと、
   前記自律走行中に前記車両が緊急ブレーキを行うステップと、
   前記車両が前記ターゲットポジションに駐車した後、自動バレーパーキングを終了するステップと、
   前記自律走行中に、前記車両、前記ガイドルート又は前記ターゲットポジションのうちの少なくとも一つに障害が発生した場合、前記車両が一時駐車区域を前記ターゲットポジションとして受信するステップと、を含み、
   前記一時駐車区域は、駐車場内の所定の領域であり、一般駐車区域から離れた別のエリアである、自動バレーパーキングを行う方法。
2. 前記緊急ブレーキを行うステップは、
   前記インフラストラクチャが前記車両の周辺が不安全であると決定し、前記インフラストラクチャが前記車両に緊急ブレーキ命令を伝送するステップを含む、請求項１に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
3. 前記車両の周辺が不安全であると決定する場合は、
   前記車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、又は前記車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含む、請求項２に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
4. 前記他の車両は、自動バレーパーキングを行っている車両、又は自動バレーパーキングを完了した車両を含み、
   前記障害物は、駐車場内の人間、動物、又は前記車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む、請求項３に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
5. 前記緊急ブレーキを行うステップは、
   前記車両が自分の周辺が不安全であると決定し、インフラストラクチャから命令を受ける前に緊急ブレーキを行うステップを含み、
   前記車両が自分の周辺が不安全であると決定する場合は、前記車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、又は前記車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含む、請求項１に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
6. 前記他の車両は、自動バレーパーキングを行っている車両、又は自動バレーパーキングを完了した車両を含み、
   前記障害物は、駐車場の人間、動物、又は前記車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む、請求項５に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
7. 前記方法は、
   前記車両が緊急ブレーキを行った後、前記緊急ブレーキの実行を前記インフラストラクチャに報告するステップをさらに含む、請求項５に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
8. 前記方法は、
   前記車両が前記緊急ブレーキの原因となった車両又は障害物の種類又は位置を前記インフラストラクチャに報告するステップをさらに含む、請求項７に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
9. 前記ターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップは、
   前記一般駐車区域に空き駐車スペースがない場合、一時駐車区域をターゲットポジションとして受信するステップを含む、請求項１に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
10. 前記車両が自動バレーパーキングを開始する時点で空き駐車スペースが存在しない場合、前記車両が駐車場の内部を閉ループに沿って自律走行する探索自律走行を行うステップをさらに含む、請求項１に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
11. 前記インフラストラクチャは、前記閉ループを前記ガイドルートとして前記車両に伝送する、請求項１０に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
12. 他の車両が出車することにより空き駐車スペースが発生する場合、前記インフラストラクチャは、前記空き駐車スペースをターゲットポジションとして前記車両に伝送し、前記空き駐車スペースまでの経路をガイドルートとして前記車両に伝送する、請求項１０に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
13. 他の車両が出車することにより空き駐車スペースが発生する場合、前記探索自律走行を行っている車両がセンサを用いて前記空き駐車スペースの発生を検出し、前記空き駐車スペースの発生をインフラストラクチャに報告し、前記空き駐車スペースへの自律駐車を行うステップをさらに含む、請求項１０に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
14. 自動バレーパーキングを行うシステムであって、
    自動バレーパーキング開始命令を車両に伝送し、ターゲットポジション及びガイドルートを前記車両へ伝送するインフラストラクチャと、
    前記インフラストラクチャから受信した前記ターゲットポジション及び前記ガイドルートに基づいて自動バレーパーキングを行う車両と、を含み、
    前記車両は、自律走行中に、車両の周辺が不安全である場合に緊急ブレーキを行い、
    前記自律走行中に、前記車両、前記ガイドルート又は前記ターゲットポジションのうちの少なくとも一つに障害が発生した場合、前記インフラストラクチャが一時駐車区域を前記ターゲットポジションとして前記車両へ伝送し、
    前記一時駐車区域は、駐車場内の所定の領域であり、一般駐車区域から離れた別のエリアである、自動バレーパーキングを行うシステム。
15. 前記インフラストラクチャが前記車両の周辺が不安全であると決定する場合、前記インフラストラクチャは、前記車両へ緊急ブレーキ命令を伝送する、請求項１４に記載の自動バレーパーキングを行うシステム。
16. 前記車両の周辺が不安全であると決定する場合は、
    前記車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、又は前記車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含み、
    前記他の車両は、自動バレーパーキングを行っている車両、又は自動バレーパーキングを完了した車両を含み、
    前記障害物は、駐車場内の人間、動物、又は前記車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む、請求項１５に記載の自動バレーパーキングを行うシステム。
17. 前記車両が自分の周辺が不安全であると決定する場合、前記車両は、前記インフラストラクチャから緊急ブレーキ命令を受信する前に緊急ブレーキを行う、請求項１４に記載の自動バレーパーキングを行うシステム。
18. 前記車両が自分の周辺が不安全であると決定する場合は、
    前記車両が他の車両と衝突する可能性がある場合、又は前記車両が突然の障害物と衝突する可能性がある場合を含み、
    前記他の車両は、自動バレーパーキングを行っている車両、又は自動バレーパーキングを完了した車両を含み、
    前記障害物は、駐車場内の人間、動物、又は前記車両が衝突した場合に損傷が発生する物体を含む、請求項１７に記載の自動バレーパーキングを行うシステム。