KR20200087319A - 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량 - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따르면 자율 발렛 주차를 수행하는 방법이 제공되고, 그 방법은: 자율 발렛 주차를 개시하는 단계; 인프라로부터 차량으로 타겟 포지션 및 가이드 루트를 전송하는 단계; 상기 가이드 루트를 따라서 상기 차량이 자율 주행을 수행하는 단계; 상기 차량의 위치를 측정하는 단계; 상기 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계; 상기 타겟 포지션으로 상기 차량이 자율 주차를 수행하는 단계; 및 자율 발렛 주차를 종료하는 단계;를 포함한다.
Description
본 발명은 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 비어 있는 주차 공간으로 이동하며 주차를 실행한다. 또한, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 주차된 공간으로부터 픽업 영역으로 이동한다. 또한, 본 발명에 따르면 차량은 비어 있는 주차 공간으로 이동하기 이전에 무선 차량 충전이 가능한 주차공간으로 스스로 이동해 무선 차량 충전을 수행하고, 무선 차량 충전이 완료된 이후에 비어 있는 주차공간으로 이동한다.
현대 사회에서 주차와 관련되어서 직면하고 있는 사회적인 이슈들은 매우 많다. 먼저, 주차장 내에서는 사고가 발생할 가능성이 매우 높다. 또한, 대형 마트나 백화점과 같은 시설에 주차를 하고자 하는 경우에는 주차를 위해서 소비되는 시간과 에너지가 매우 많다. 또한, 주차장에 진입을 한 경우에도 비어있는 주차 공간을 찾기 위한 시간과 에너지가 매우 많다. 또한, 주차를 완료하고 시설에서 업무를 마친 운전자가 주차되어 있는 차량까지 이동해야 하는 번거로움이 있으며 경우에 따라서는 차량이 주차되어 있는 위치를 잊어버리는 경우가 있다.
한편, 차량은 자신의 위치를 측정할 수 있고, 인프라도 차량의 위치를 측정할 수 있다. 하지만, 차량이 측정한 자신의 위치는 오차가 있을 수 있고, 인프라가 측정한 차량의 위치도 오차가 있을 수 있다.
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 본 발명에 따른 자율 발렛 주차는 차량이 측정한 자신의 위치의 오차의 정도를 측정하고, 인프라가 측정한 차량의 위치의 오차의 정도를 측정해 차량의 자율 발렛 주차를 수행하는데 있어서 오차의 정도가 더 낮은 위치 정보를 이용하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명에 따르면 자율 발렛 주차를 수행하는 방법이 제공되고, 그 방법은: 자율 발렛 주차를 개시하는 단계; 인프라로부터 차량으로 타겟 포지션 및 가이드 루트를 전송하는 단계; 상기 가이드 루트를 따라서 상기 차량이 자율 주행을 수행하는 단계; 상기 차량의 위치를 측정하는 단계; 상기 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계; 상기 타겟 포지션으로 상기 차량이 자율 주차를 수행하는 단계; 및 자율 발렛 주차를 종료하는 단계;를 포함한다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 장치를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템 및 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량이 수행하는 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량이 자신의 위치를 측정하는 방식을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 인프라가 차량의 위치를 측정한 결과의 정확도를 계산하는 방식을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 장치를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템 및 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량이 수행하는 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량이 자신의 위치를 측정하는 방식을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 인프라가 차량의 위치를 측정한 결과의 정확도를 계산하는 방식을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대하여는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명을 생략하기로 함에 유의한다.
본 발명의 구체적인 설명에 앞서서, 본 발명에서 사용되는 용어는 다음과 같이 정의될 수 있다.
운전자(Driver)는 차량을 이용하는 인간으로서 자율 발렛 주차 시스템의 서비스를 받는 인간이다.
운전 권한(Driving authority)은 차량의 동작을 실행시키기 위한 권한이다. 차량의 동작은 예를 들어, 스티어링 동작, 가속 동작, 브레이킹 동작, 기어 변속 동작, 차량의 시동을 온/오프시키는 동작, 차량의 도어를 잠금/잠금해제하는 동작을 포함한다.
차량은 자율 발렛 주차를 수행하는 기능을 갖는 차량이다.
전기 차량은 전기 모터에 의해 구동하는 차량으로, 유선 플러그 방식으로 충전되거나 무선 충전 방식으로 충전되는 차량이다.
제어 센터는 주차 시설 내에 있는 차량들의 모니터링을 수행하는 시설로서, 타겟 포지션, 가이드 루트, 허용된 운전 영역을 결정하고, 차량으로 하여금 운전 시작 명령을 전송하거나 긴급 정지 명령을 전송할 수 있다.
인프라(infrastructure)는 주차 시설일 수 있고, 주차 시설 내에 배치된 센서들일 수 있다. 또한, 인프라는 주차 게이트, 차량을 제어하는 제어 센터를 지칭할 수 있다.
타겟 포지션은 차량이 주차할 비어 있는 주차 공간을 지칭할 수 있다. 또한, 타겟 포지션은, 차량이 주차장을 벗어나는 상황에서는, 운전자가 탑승을 하게 될 영역 즉, 픽업 영역을 지칭할 수 있다. 또한, 타겟 포지션은 무선 충전이 가능한 시설이 배치된 주차 공간일 수 있다. 예를 들어, 주차 공간의 바닥에 전자기 유도 방식의 코일이 매립되거나 배치된 주차 공간일 수 있다.
가이드 루트는 차량이 타겟 포지션에 도달하기 위해 지나가는 루트를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 주차가 실행되는 상황에서는 드롭 오프 영역에서 비어 있는 공간까지의 루트이다. 예를 들어, 가이드 루트는 50 m 전진, 코너에서 좌회전 등과 같은 형식일 수 있다. 또한, 가이드 루트는 무선 충전 가능 주차 공간까지의 루트일 수 있다.
운전 루트(driving route)는 차량이 따라가는 루트를 지칭할 수 있다.
허용된 운전 영역(permitted driving area)은 주차장 내에서 운전 경로와 같이 운전이 허락된 영역을 지칭할 수 있다. 허용된 운전 영역은 격벽, 주차된 차량들, 주차 라인들로 정의될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템을 나타낸다. 도 1을 참조하면, 자율 발렛 주차 시스템(10)은 인프라(100) 및 자율 발렛 주차 장치(200)을 포함할 수 있다.
인프라(100)는, 앞에서 설명한 바와 같이, 자율 발렛 주차 시스템을 운영, 관리 및 수행하기 위한 장치 또는 시스템을 의미할 수 있다. 예컨대, 인프라(100)는 주차 시설일 수 있다. 실시 예들에 따라, 인프라(100)는 센서들, 통신 장치, 경보 장치, 표시 장치 및 전술한 장치들을 제어하는 서버를 포함할 수 있다. 또한, 인프라는 주차 게이트, 차량을 제어하는 제어 센터를 지칭할 수 있다.
자율 발렛 주차 장치(200)는 자율 발렛 주차를 수행하는 차량을 의미할 수 있다. 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(200)는 자율 발렛 주차를 수행할 수 있는 차량에 포함되는 구성요소 또는 구성요소들의 집합을 의미할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 장치를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 자율 발렛 주차 장치(예컨대, 차량; 200)은 센서부(210), 판단부(220), 차량 제어부(230) 및 통신부(240)를 포함할 수 있다.
센서부(210)는 자율 발렛 주차 장치(200)의 주변의 환경을 감지할 수 있다. 실시 예들에 따라, 센서부(210)는 자율 발렛 주차 장치(200)와 특정 물체까지의 거리를 측정하거나, 자율 발렛 주차 장치(200) 주변의 물체를 감지할 수 있다. 예컨대, 센서부(210)는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라, 적외선 센서, 열감지 센서 및 밀리파 센서, GPS 수신기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
센서부(210)는 감지 결과에 따라 생성된 데이터를 통신부(220) 또는 차량 제어부(230)로 전송할 수 있다.
통신부(220)는 인프라(100)와 데이터를 주고받을 수 있다. 이러한 통신은 차량 대 인프라 통신(V2I: Vehicle to Infra) 통신으로 지칭된다. 또한, 통신부(220)는 다른 차량과 데이터를 주고 받을 수 있다. 이러한 통신은 차량 대 차량 통신(V2V: Vehicle to Vehicle)으로 지칭된다. 또한, V2I 통신 및 V2V 통신을 통합하여 V2X 통신(Vehicle to everything)으로 지칭된다. 실시 예들에 따라, 통신부(220)는 인프라(100)로부터 전송된 데이터(예컨대, 타겟 포지션, 가이드 루트, 운전 루트 또는 명령 등)를 수신하고, 수신된 데이터를 처리하여 판단부(230)로 전달할 수 있다. 또한, 통신부(220)는 차량(200)으로부터 생성된 데이터를 인프라(100)로 전송할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신부(220)는 차량(200)의 운전자의 단말기와 데이터를 주고받을 수 있다.
통신부(220)는 무선 통신 프로토콜 또는 유선 통신 프로토콜을 이용하여 데이터를 전송하거나 수신할 수 있다. 예컨대, 상기 무선 통신 프로토콜은 무선랜(Wireless LAN: WLAN), DLNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra-Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication: NFC), 초음파 통신(Ultra Sound Communication: USC), 가시광 통신(Visible Light Communication: VLC), 와이 파이(Wi-Fi), 와이 파이 다이렉트(Wi-Fi Direct) 등을 포함할 수 있다. 또한, 유선 통신 프로토콜은 유선 LAN(Local Area Network), 유선 WAN(Wide Area Network), 전력선 통신(Power Line Communication: PLC), USB 통신, 이더넷(Ethernet), 시리얼 통신(serial communication), 광/동축 케이블 등을 포함할 수 있으며, 이제 제한되는 것이 아닌, 다른 장치와의 통신 환경을 제공할 수 있는 프로토콜은 모두 포함될 수 있다.
판단부(230)는 차량(200)의 전반적인 작동을 제어할 수 있다. 판단부(230)는 센서부(210)와 통신부(220)를 통해 전송된 데이터에 기초하여 차량 제어부(240)를 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 판단부(230)는 인프라(100)로부터 전송된 데이터에 따라 차량 제어부(240)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 차량 제어부(240)로 전송할 수 있다.
즉, 판단부(230)는 차량(200)을 제어하고, 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 일련의 연산들 또는 판단들을 수행할 수 있는 장치를 의미할 수 있다. 예컨대, 판단부(230)는 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 명령들을 포함하는 프로그램이 실행되는 프로세서일 수 있다.
차량 제어부(240)는 판단부(230)의 제어에 따라 차량(200)을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 차량 제어부(240)는 판단부(230)로부터 전송된 제어 신호에 응답하여 차량(200)을 제어할 수 있다. 예컨대, 차량 제어부(240)는 차량(200)의 이동, 정지, 이동 재시작, 조향, 가속, 감속, 주차, 점멸, 경보 등을 제어할 수 있다.
즉, 차량 제어부(240)는 본 명세서에서 설명되는 차량(200)을 작동을 제어하기 위한 기능을 모두 수행할 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 별도의 설명이 없더라도, 본 명세서에서 설명되는 차량(200)의 작동 또는 기능은, 센서부(210), 통신부(220), 판단부(230) 및 차량 제어부(240) 중 적어도 하나의 조합에 의해 적절히 수행되는 것으로 이해되어야 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템 및 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3을 참조하면, (1)에서 운전자는 차량을 운전하여 주차장으로 진입하고 드롭 오프 영역으로 차량을 이동한다.
(2)에서 드롭 오프 영역에 도달한 운전자는 차량에서 하차하고 운전 권한은 운전자로부터 인프라에게 전달된다.
(3)에서 인프라는 주차장 내에 존재하는 복수개의 주차 공간들 중에서 비어 있는 주차 공간을 검색하고, 해당 차량이 주차되기에 적합한 비어 있는 주차 공간을 결정한다. 또한, 인프라는 결정된 비어 있는 주차 공간까지의 가이드 루트를 결정한다. 주차 공간 및 가이드 루트가 결정되면, 차량은 자율적으로 가이드 루트를 따라 주행하며, 해당 주차 공간의 주위에 도달한 이후 주차 공간으로의 자율 발렛 주차를 수행한다.
(4)에서 운전자는 자신의 차량의 출차를 결정하고 픽업 영역으로 이동한다.
(5)에서 인프라는 적합한 타겟 포지션을 결정한다. 예를 들어 적합한 타겟 포지션은 픽업 영역 내에 존재하는 복수개의 주차 공간들 중에서 비어 있는 주차 공간일 수 있다. 또한, 인프라는 결정된 타겟 포지션까지의 가이드 루트를 결정한다. 타겟 포지션 및 가이드 루트가 결정되면, 차량은 자율적으로 가이드 루트를 따라 주행하며, 해당 주차 공간의 주위에 도달한 이후 주차 공간으로의 자율 발렛 주차를 수행한다.
(6)에서 운전자는 픽업 영역에 도달하고, 운전 권한은 인프라로부터 운전자에게 전달된다. 운전자는 차량을 운전하여 주자창의 출구로 이동한다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량이 수행하는 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
(1)에서는 자율 발렛 주차를 개시하기 위한 인프라 및 차량의 동작이 설명된다. 인프라는 운전자 및 차량을 인식하고 적합한 운전자 및 차량인지 여부를 결정한다. 예를 들어, 인프라는 운전자가 입력하는 ID 및 패스워드를 이용해 해당 운전자가 적합한 운전자인지 여부를 결정한다. 또한, 인프라는 차량의 고유 번호를 이용해 해당 차량이 적합한 차량인지 여부를 결정한다. 차량은 엔진의 온/오프를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 전원의 온/오프를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 엔진은 오프되었으나 전원이 온된 상태는 ACC 온(액세서리 온) 상태일 수 있다. 차량의 엔진 온/오프 및 전원 온/오프는 인프라로부터 명령을 수신하여 수행할 수 있고 또는 인프라의 명령 없이 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량은 도어를 잠금/잠금해제할 수 있다. 차량 도어의 잠금 및 잠금해제는 인프라로부터 명령을 수신하여 수행할 수 있고 또는 인프라의 명령 없이 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량이 자율주차 단계로 진행하는 경우에는 차량의 도어를 잠금하는 것이 바람직하다. 또한, 차량의 운전 권한이 차량으로부터 인프라로 전달된다. 운전 권한은 차량의 동작을 실행시키기 위한 권한으로서, 차량의 동작은 스티어링 동작, 가속 동작, 브레이킹 동작, 기어 변속 동작, 차량의 시동을 온/오프시키는 동작, 차량의 도어를 잠금/잠금해제하는 동작을 포함한다. 차량의 권한을 인프라에게 전달됨으로써 인프라는 차량이 자율 발렛 주차를 수행하는 도중에 해당 차량을 완전하게 제어할 수 있다. 이에 따라서, 차량의 의도치 않은 동작이 발생할 가능성이 낮아지게 되고 주차장 내의 차량 사고가 방지될 수 있다. 하지만, 경우에 따라서, 운전 권한의 일부는 차량으로부터 인프라로 전달되지 않고 차량에 남아 있을 수 있거나, 운전 권한의 일부는 차량과 인프라가 공동으로 보유할 수 있다. 예를 들어, 브레이킹 동작의 경우, 자율 발렛 주차가 이루어지고 있는 상황에서 비상 상황이 발생하는 경우에 동작해야 하는 것으로서, 차량이 자체적으로 ADAS 센서 등을 이용해 위험을 감지하는 경우 인프라의 제어 없이 스스로 브레이킹을 수행하는 것이 바람직하기 때문이다. 또한, 차량은 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는지 여부를 판단한다. 본 발명에 따른 자율 발렛 주차가 완료되고 차량이 출차되기까지 상당한 시간이 소요되므로, 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는 경우 발생할 수 있는 위험을 제거하기 위함이다. 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는지 여부는 차량에 탑재된 센서를 이용하여 판단할 수 있다.
(2)에서 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트가 결정될 수 있다. 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트의 결정은 인프라가 수행할 수 있다. 인프라에 의해 결정된 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트는 인프라로부터 차량으로 전달될 수 있다.
타겟 포지션은 차량이 이동하여 도달해야 하는 최종의 목적지이다. 타겟 포지션은 차량이 주차장에 입차하는 상황에서는 차량이 주차를 해야할 주차장 내의 비어 있는 주차 공간이다. 타겟 포지션은 차량이 주차장으로부터 출차하는 상황에서는 픽업 영역 내의 비어 있는 주차 공간이다. 또는 타겟 포지션은 비어 있는 주차 공간 대신 비어 있는 주차 공간 주변의 특정 포인트일 수 있다. 예를 들어, 주차장 내의 특정 구역에 비어 있는 주차 공간이 연속으로 또는 인접하여 여러 개가 있는 경우, 타겟 포지션은 이러한 여러 개의 비어 있는 주차 공간 주변의 특정 포인트로 구성될 수 있다. 이 경우, 차량은 해당하는 특정 포인트로 이동한 이후, 차량에 탑재되어 있는 운전자 보조 시스템(ADAS) 중 자율 주차 기능을 활성화시켜 원하는 주차 공간에 주차할 수 있게 된다. ADAS 중 자율 주차 기능은 예를 들어 PAPS(Partially Automated Parking System)일 수 있다. 이러한 예시에 따르면, 주차 여유 공간을 관리하는데 있어서 효율성이 더 증가할 수 있다. 즉, 인프라의 입장에서는 정확한 타겟 포지션을 계산하는 대신 러프(rough)한 지점만 인식하는 것으로 충분하므로 프로세싱에 필요한 에너지를 감소시킬 수 있게 된다.
가이드 루트는 차량이 자율 주행을 위해 따라가야 하는 루트이다. 예를 들어서, 가이드 루트는 10 미터 직진, 첫번째 코너에서 우회전, 20 미터 전진 후 좌회전 등과 같은 형식으로 구성될 수 있다. 또는, 가이드 루트는 주차장 맵 내에서 현재 위치로부터 타겟 포지션까지의 이어진 직선, 곡선 또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 또는, 가이드 루트는 주차장 맵 내에서의 복수개의 통과 포지션과 하나의 타겟 포지션으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 가이드 루트는 복수개의 통과 포지션으로서 A1 기둥, B2 기둥, C3 기둥을 포함하고 타겟 포지션으로서 D23 주차 구역을 포함할 수 있다. 이와 같이, 가이드 루트는 직선 내지는 곡선으로 구성되지 않고 통과 포지션과 타겟 포지션으로 구성되는 경우 직선, 곡선 또는 거리(10 미터 등)에 대한 정보가 요구되지 않으므로, 차량과 인프라 사이의 통신(V2I 등)에 소요되는 정보량을 감소시킬 수 있다.
(3)에서 주차장 내에서 차량의 자율 주행이 수행될 수 있다. 차량의 자율 주행은 차량의 이동, 정지, 이동 재시작을 포함한다. 차량의 자율 주행은 인프라로부터 차량으로 전송되는 명령에 따라서 차량이 수행할 수 있다. 또는 차량의 자율 주행은 인프라로부터의 명령에 의존하지 않고, 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량은 허용된 운전 영역 내에서 가이드 루트를 따라서 타겟 포지션으로 자율적으로 주행할 수 있다. 운전자가 없는 자율 주행의 경우에 기설정된 속도 미만으로 주행하도록 차량이 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 속도는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 또한, 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 주어진 가이드 루트에서 기설정된 오차를 벗어나지 않고 주행하도록 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 오차는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 또한, 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 커브를 수행해야 하는 경우에, 기설정된 최소 회전 반경을 따를 수 있다. 이러한 기설정된 최소 회전 반경은 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 기설정된 최대 가속도를 넘지 않도록 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 최대 가속도는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다.
(4)에서 위치 측정이 수행될 수 있다. 위치 측정의 대상은 주차를 수행하고 있는 차량, 주차장 내에 존재하는 장애물, 또는 이미 주차가 완료된 차량일 수 있다. 인프라는 차량 또는 장애물의 위치를 측정하고 차량의 위치를 데이터베이스에 저장할 수 있다. 인프라는 차량 또는 장애물을 식별 및 검출하고 주차를 수행하고 있는 복수개의 차량들 각각의 안전성을 모니터링할 수 있다. 또한, 인프라는 타겟 포지션에 도달하여 주차를 수행하고 있는 차량의 동작을 모니터링하고 명령을 전달할 수 있다. 차량은 자신의 위치를 측정할 수 있다. 차량은 측정된 자신의 위치를 인프라로 전달할 수 있다. 차량이 측정하는 자신의 위치의 오차는 미리 결정된 오차 범위 내에 있고, 미리 결정된 오차는 인프라에 의해 결정된 값일 수 있다. 차량은 주변을 센싱하여 존재하는 장애물의 위치를 측정할 수 있고, 측정된 장애물의 위치를 인프라에게 전송할 수 있다. 차량 및 인프라 사이의 통신에 사용되는 주파수는 미리 결정된 주파수 일 수 있다.
본 발명에 따르면 차량의 위치는 차량 스스로가 측정할 수 있다. 차량은 주차장 내에 설치된 AP(Access Point)와 같은 인프라 센서와 통신하여 자신의 위치를 측정할 수 있다. 예를 들면, 차량은 AP와 무선 통신을 수행하고, 무선 통신 신호가 전송되고 수신되기까지의 시간을 이용해 해당 AP 및 차량 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이와 같은 측정을 3개의 AP와 수행하는 경우 삼각 측량을 통해 주차장 내에서 AP에 대한 상대적인 자신의 위치를 측정할 수 있다. 주차장 내의 AP는 인프라의 일부이므로 그 위치는 미리 알려질 수 있으므로, 차량의 절대적인 위치가 결정될 수 있다. 경우에 따라서는, 2개의 AP와의 통신으로 차량은 자신의 위치를 측정할 수도 있다. 예를 들어, 주차장의 외벽에 의해서 제한된 영역이 있는 경우, 2개의 AP와의 통신으로 2개의 후보 위치가 결정되는 경우에도 1개의 위치는 제한된 영역으로서 실제 위치가 아니기 때문이다.
또한, 본 발명에 따르면 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 차량 위치 측정의 정확도는 차량이 스스로 측정한 위치가 실제 위치와 정합되는 정도이다. 구체적으로, 차량은 제 1 AP와의 무선 통신을 이용해 제 1 AP까지의 거리(제1거리)를 측정할 수 있다. 또한, 차량은 제 2 AP와의 무선 통신을 이용해 제 2 AP까지의 거리(제2거리)를 측정할 수 있다. 또한, 제 1 거리 및 제 2 거리에 기초해 피타고라스 정리에 의해 제 1 AP 및 제 2 AP 사이의 거리를 계산할 수 있다(제 3 거리). 제 1 AP 및 제 2 AP는 인프라의 일부이므로 그 사이의 거리는 미리 알려질 수 있으므로(제 4 거리), 측정한 거리(제 3 거리)와 실제 거리(제 4 거리)를 비교해 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 예를 들어, 차량 위치 측정의 정확도는 (제 3 거리) / (제 4 거리)로 계산되며, 1에 가까울수록 높은 정확도를 의미할 수 있다.
또한, 차량의 위치는 차량 스스로가 측정할 수 있으며, 이 때 차량은 주차장 내에 설치된 특정 이미지를 이용할 수 있다. 구체적으로, 차량은 탑재된 카메라 센서를 이용해 특정 이미지를 촬영할 수 있고, 이미지의 실제 면적 및 촬영된 이미지의 면적에 기초해 해당 이미지까지의 거리를 측정할 수 있다. 이와 같은 이미지 측정을 3개의 이미지에 대해 수행하는 경우 삼각 측량을 통해 주차장 내에서 이미지에 대한 상대적인 자신의 위치를 측정할 수 있다. 주차장 내의 이미지는 인프라의 일부이므로 그 위치는 미리 알려질 수 있으며, 차량의 절대적인 위치가 결정될 수 있다. 경우에 따라서는, 2개의 이미지를 촬영하는 것을 통해 차량은 자신의 위치를 측정할 수도 있다. 예를 들어, 주차장의 외벽에 의해 제한된 영역이 있는 경우 2개의 이미지를 촬영한 결과 2개의 후보 위치가 결정되는 경우에도 1개의 위치는 제한된 영역으로서 실제 위치가 아니기 때문이다.
또한, 본 발명에 따르면 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 차량 위치 측정의 정확도는 차량이 스스로 측정한 위치가 실제 위치와 정합되는 정도이다. 구체적으로, 차량은 제 1 이미지를 촬영해 제 1 이미지까지의 거리(제1거리)를 측정할 수 있다. 또한, 차량은 제 2 이미지를 촬영해 제 2 이미지까지의 거리(제2거리)를 측정할 수 있다. 또한, 제 1 거리 및 제 2 거리에 기초해 피타고라스 정리에 의해 제 1 이미지 및 제 2 이미지 사이의 거리를 계산할 수 있다(제 3 거리). 제 1 이미지 및 제 2 이미지는 인프라의 일부이므로 그 사이의 거리는 미리 알려질 수 있으므로(제 4 거리), 측정한 거리(제 3 거리)와 실제 거리(제 4 거리)를 비교해 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 예를 들어, 차량 위치 측정의 정확도는 (제 3 거리) / (제 4 거리)로 계산되며, 1에 가까울수록 높은 정확도를 의미할 수 있다. 이와 같은 이미지는 예를 들어, 주차장의 주차 구역의 근처의 지면에 그려져 있는 랜드마크일 수 있다.
이와 같이 차량에 의해 측정한 정확도가, 후술하는 바와 같은 인프라에 의해 측정한 정확도보다 높은 경우, 차량 측정 결과를 자율 발렛 주차, 즉, 주차장 내의 자율 주행 및 타겟 위치로의 자율 주차,를 수행하는 데에 이용될 수 있다. 만약, 차량에 의해 측정한 정확도가 일정한 수준보다 낮은 경우(즉, 기설정된 임계값보다 낮은 경우)에는 해당 차량의 긴급 브레이크를 수행함으로써 사고를 미리 방지할 수 있고, 오류 제어를 수행할 수도 있다.
또한, 본 발명에 따르면 차량의 위치는 인프라가 측정할 수 있다. 구체적으로, 인프라는 주차장 내에 설치된 AP를 이용해 차량과 통신함으로써 해당 차량의 위치를 측정할 수 있다. 구체적으로, 3개의 AP 각각이 차량과의 무선 통신을 이용해 차량의 위치를 측정할 수 있다. 경우에 따라, 주차장의 외벽이 존재하는 영역에서는 2개의 AP만으로 차량의 위치를 측정할 수도 있다. 또한, 인프라는 주차장 내에 설치된 카메라 센서를 이용해 차량의 위치를 측정할 수 있다. 예를 들어, 인프라의 일부인 카메라가 차량을 포함하는 주차장의 일부 공간을 촬영하고, 촬영한 이미지 내에서 차량의 위치를 결정할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 인프라 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 인프라 위치 측정의 정확도는 인프라가 측정한 차량의 위치가 실제 차량 위치와 정합되는 정도이다. 구체적으로, 주차장 내에 인프라를 설치하는 초기에 정확도가 결정될 수 있다. 예를 들어, 주차장 내의 기둥, 외벽 등과 같은 장애물로 인해 AP를 활용한 인프라 위치 측정이 정확도가 떨어질 수 있으며, 이와 같은 장애물은 실시간으로 변화는 정도가 적다. 따라서, 주차장에 인프라(예컨대, AP 또는 카메라)를 설치하는 초기에 주차장의 구역 단위로 인프라 위치 측정의 정확도를 미리 계산하고 이를 추후에 활용하는 것이 연산의 복잡도를 줄일 수 있고 동시에 인내가능한(tolerance) 정도의 오차만 발생시킬 것이다.
이와 같이 인프라에 의해 측정한 정확도가, 전술한 바와 같은 차량 위치 측정 정확도보다 높은 경우, 인프라 측정 결과를 이용해 자율 발렛 주차(즉, 주차장 내의 자율 주행 및 타겟 위치로의 자율 주차)를 수행하는 데에 이용될 수 있다. 만약, 인프라에 의해 측정한 정확도가 일정한 수준보다 낮은 경우(즉, 기설정된 임계값보다 낮은 경우)에는 해당 차량의 긴급 브레이크를 수행함으로써 사고를 미리 방지할 수 있고, 오류 제어를 수행할 수도 있다.
(5)에서 자율 주차가 수행될 수 있다. 자율 주차는 타겟 포지션의 주변에 도달한 차량이 비어 있는 주차 공간으로 자율적으로 주차하는 것을 지칭한다. 차량은 자신에 탑재된 거리 센서를 이용해 장애물 또는 주변에 주차되어 있는 차량을 센싱하는 것을 이용해 자율 주차를 수행할 수 있다. 차량에 탑재된 거리 센서는 예를 들어, 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라를 포함할 수 있다.
(6)에서 차량의 긴급 브레이크가 수행될 수 있다. 차량의 긴급 브레이크는 인프라로부터 전달되는 명령에 따라서 수행될 수 있고 또는 차량이 장애물을 검출한 경우 스스로 수행할 수 있다. 인프라는 차량 주변이 불안전하다고 결정하는 경우 차량에게 긴급 브레이크를 명령할 수 있다. 차량이 긴급 브레이크를 수행한 이후 인프라가 차량의 주변이 안전하다고 결정하는 경우 차량에게 자율 주행 또는 자율 주차의 재시작을 명령할 수 있다. 차량은 장애물을 검출한 경우 긴급 브레이크를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 긴급 브레이크의 수행을 인프라에게 보고할 수 있고 긴급 브레이크의 원인이 되는 장애물의 종류 또는 위치를 인프라에게 보고할 수 있다. 차량이 긴급 브레이크를 수행하는 경우의 감속의 크기는 미리 결정된 감속값에 따를 수 있고, 미리 결정된 감속값은 인프라에 의해 결정된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 미리 결정된 감속 값은 장애물의 종류, 장애물의 위치, 해당 차량과 장애물과의 거리에 따라서 결정될 수 있다. 차량은 인프라로부터 자율 주행 또는 자율 주차의 재시작 명령을 수신하는 경우 자율 주행 또는 자율 주차를 재시작할 수 있다. 또는 차량은 주변의 장애물이 제거된 것을 결정하는 경우 자율 주행 또는 자율 주차를 재시작할 수 있다. 차량은 자율 주행 또는 자울 주차를 재시작하는 것, 주변 장애물의 제거를 인프라에게 보고할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 차량에 의해 측정되는 차량 위치 측정의 정확도가 일정 수준 보다 낮고, 인프라에 의해 측정되는 차량 위치 측정의 정확도가 일정 수준 보다 낮은 경우에는 긴급 브레이크가 수행될 수 있다. 차량의 자율 주행과 자율 주차는 실시간으로 측정되는 차량의 위치에 기반하고, 주차장 내에서 차량과 차량의 간격은 1m 이내일 수도 있으므로, 위치 측정의 오차가 큰 경우에는 차량의 충돌과 같은 사고가 발생할 수 있기 때문이다.
(7)에서 자율 발렛 주차가 종료된다. 차량이 자율 주행 및 자율 주차를 완성시킨 이후, 인프라는 차량에게 제어 릴리즈(release) 명령을 전달한다. 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 엔진 온/오프 또는 전원 온/오프를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 차량의 도어를 잠글 수 있다. 또한, 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 차량의 파킹 브레이크를 실행할 수 있다.
(8)에서 오류 제어가 수행될 수 있다. 오류 제어는 차량 및 인프라 사이의 통신 오류 또는 차량의 기계적 오류를 포함한다. 인프라는 차량과의 통신을 모니터링하여 통신 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 인프라와의 통신을 모니터링하여 통신 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 자신에 탑재된 센서를 포함하는 액세서리의 동작 상태를 모니터링하여 기계적 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 차량의 내부에 인간 또는 동물이 존재하는지 여부를 센싱하여 차량의 내부에 인간 또는 동물이 존재하는 것을 결정하는 경우 긴급 브레이크를 수행할 수 있다. 차량은 긴급 브레이크를 수행한 이후 인프라로부터의 명령을 수신하여 자율 주차 또는 자율 주행을 재시작할 수 있다. 또는 차량은 긴급 브레이크를 수행한 원인이 제거되었는지를 결정하여 제거된 경우 자율 주차 또는 자율 주행을 재시작할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 차량에 의해 측정되는 차량 위치 측정의 정확도가 일정 수준 보다 낮고, 인프라에 의해 측정되는 차량 위치 측정의 정확도가 일정 수준 보다 낮은 경우에는 오류 제어가 수행될 수 있다. 차량의 자율 주행과 자율 주차는 실시간으로 측정되는 차량의 위치에 기반하고, 주차장 내에서 차량과 차량의 간격은 1m 이내일 수도 있으므로, 위치 측정의 오차가 큰 경우에는 차량의 충돌과 같은 사고가 발생할 수 있기 때문이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
(1)에서 차량으로부터 인프라에게 차량 자격 정보(vehicle qualification information)가 전달될 수 있다. 차량 자격 정보는 각각의 차량을 다른 차량과 구별할 수 있는 식별자가 포함된다. 예를 들어, 차량 자격 정보는 차량의 고유 넘버일 수 있다. 차량 자격 정보는 차량이 주차장에 진입하여 자율 발렛 주차가 개시되는 단계 (도 4a의 (1) 참조)에서 전달될 수 있다.
(2)에서 인프라로부터 차량에게 자율 발렛 주차 준비 명령이 전달될 수 있다. 자율 발렛 주차 준비 명령은 자율 주행이 시작되기 이전에 전달될 수 있다.
(3)에서 차량으로부터 인프라로 차량 정보가 전달될 수 있다. 차량 정보는 차량의 상태 정보, 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다. 차량의 상태 정보는 차량이 주행 중인지, 차량이 정지된 상태인지, 차량이 긴급 정지된 상태인지를 포함할 수 있다. 차량 정보는 주기적으로 전달될 수 있고 특정 주파수(예를 들어, 1초에 1번씩, 즉 1Hz)로 전달될 수 있다. 따라서, 차량 정보는 차량 및 인프라 사이의 통신 오류가 발생하였는지 여부를 결정하는 파라미터로 이용될 수 있다. 예를 들어, 통신 주파수에 따라서 예정된 시점에 차량 정보가 인프라에 도달하지 않는 경우에 인프라는 차량 및 인프라 사이의 통신에 오류가 발생하였음을 결정할 수 있다.
(4)에서 인프라로부터 차량으로 차량 정보 응답이 전달될 수 있다. 차량 정보 응답은 (3)에서의 차량 정보에 대한 응답으로서 차량 정보와 동일한 주파수로 전달될 수 있다. 따라서, 차량 정보 응답은 차량 및 인프라 사이의 통신 오류가 발생하였는지 여부를 결정하는 파라미터로 이용될 수 있다. 예를 들어, 통신 주파수에 따라서 예정된 시점에 차량 정보 응답이 차량에 도달하지 않은 경우에 차량은 차량 및 인프라 사이의 통신에 오류가 발생하였음을 결정할 수 있다.
(5)에서 인프라로부터 차량으로 타겟 포지션 및 가이드 루트가 전달될 수 있다. 타겟 포지션 및 가이드 루트의 전달은 자율 발렛 주차 시작 명령이 인프라로부터 차량으로 전달되기 이전에 수행되거나 전달된 이후에 수행될 수 있다.
(6)에서 인프라로부터 차량으로 운전 바운더리가 전달될 수 있다. 운전 바운더리는 허용된 운전 영역과 경계를 짓는 랜드마크(예를 들어, 주차 라인, 중앙 라인, 도로 바운더리 라인)를 포함할 수 있다. 운전 바운더리의 전달은 자율 발렛 주차 준비 명령이 전달된 이후에 수행될 수 있다. 이러한 운전 바운더리는 주차장 맵(map)의 형태로서 인프라로부터 차량으로 전달될 수 있다.
(7)에서 인프라로부터 차량으로 자율 발렛 주차 시작 명령이 전달될 수 있다. 자율 발렛 주차 시작 명령의 전달은 가이드 루트 및 운전 바운더리가 전달된 이후에 수행될 수 있다. 또한, 차량의 긴급 브레이크가 수행된 이후 차량 주변의 안전이 확인된 이후에 전달될 수 있다.
(8)에서 인프라로부터 차량으로 긴급 브레이크 명령이 전달될 수 있다.
(9)에서 인프라로부터 차량으로 차량 제어 릴리즈 명령이 전달될 수 있다. 차량 제어 릴리즈 명령의 전달은 차량이 주차 공간으로의 자율 주차가 완료된 이후에 수행될 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라(100) 및 차량(200) 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
(1)에서, 차량(200)은 주차장 통로로 진입하여 정지 위치에 정지한다. 이러한 정지 위치는 주차장 입구 게이트일 수 있다. 차량(200)은 인프라(100)에게 정지 위치에 도착하였음을 보고한다. (2)에서 인프라(100)는 해당 차량(200)의 크기 및 차량(200) 넘버를 인증한다. (3)에서 인프라(100)는 차량(200)에게 인증 ID 요청을 전송하고 (4)에서 차량(200)은 인프라(100)에게 인증 ID를 전송한다. (5)에서 인프라(100)는 수신한 인증 ID에 기초하여 주차장 진입의 승인 여부를 판단한다. (6)에서 인프라(100)는 수신한 인증 ID에 기초하여 해당 차량(200)의 주차장 진입이 승인되는지 여부를 알린다. 예를 들어, 인프라(100)는 정지 위치의 주변에 배치된 모니터를 통해 승인 또는 불승인을 디스플레이할 수 있다. 차량(200)의 운전자는 주차장 진입이 승인되는 경우에, 드롭 오프 영역으로 차량(200)을 이동시킨다. (7)에서 운전자는 차량(200)의 시동을 오프하고 차량(200)에서 하차하며 차량(200)의 도어를 잠근 이후 드롭 오프 영역을 벗어난다. (8)에서 차량(200)의 권한은 차량(200)(또는 운전자)로부터 인프라(100)에게 전달된다. 또한, (9)에서 인프라(100)는 운전자에게 차량(200)의 권한을 전달받았음을 통지한다. 이러한 통지는 이동통신 네트워크를 통해 운전자의 스마트 기기로 전송될 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라(100) 및 차량(200) 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
(1)에서, 인프라(100)는 차량(200)의 시동의 온(on)을 지시하는 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. (2)에서 차량(200)은 인프라(100)로부터의 요청에 응답하여 차량(200)의 시동을 온 할 수 있다. (3)에서 차량(200)은 시동을 온한 후에, 상기 시동의 온의 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. (4)에서, 인프라(100)는 자율 발렛 주차 준비를 지시하는 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. (5)에서 차량(200)은 상기 자율 발렛 주차 준비의 요청에 응답하여, 상기 자율 발렛 주차 준비가 되었는지(OK) 또는 준비되지 않았는지(NG)를 지시하는 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. (6)에서, 인프라(100)는 동기화 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. 상기 동기화 요청은 인프라(100)의 시간과 차량(200)의 시간의 동기화를 지시하는 요청일 수 있다. 예를 들어, 상기 동기화 요청은 인프라(100)의 시간에 관한 정보를 포함할 수 있다. (7)에서 차량(200)은 상기 동기화 요청에 응답하여 동기화를 수행하고 (8)에서 상기 동기화가 완료되었음을 지시하는 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 인프라(100)와 차량(200) 사이의 동기화가 완료되기 전까지, 복수 개의 동기화 요청이 인프라(100)로부터 차량(200)으로 전송될 수 있다. (9)에서, 인프라(100)는 주차장 맵 정보를 차량(200)으로 전송할 수 있다. 이러한 주차장 맵 정보는 랜드마크 정보를 포함할 수 있다. (10)에서 차량(200)은 전송된 랜드마크 정보에 기초하여 차량(200)의 위치를 추정(또는 계산)할 수 있고, 차량(200)은 추정된 차량(200)의 위치를 인프라(100)로 전송할 수 있다. (11)에서, 인프라(100)는 타겟 포지션(주차 위치)을 결정할 수 있다. (12)에서, 인프라(100)는 허용된 운전 영역에 대한 정보를 차량(200)으로 전송할 수 있다. 예를 들어, 인프라(100)는 허용된 운전 영역의 경계를 차량(200)으로 전송할 수 있다. (13)에서, 인프라(100)는 가이드 루트를 차량(200)으로 전송할 수 있다. (14)에서, 인프라(100)는 자율 발렛 주차의 시작을 지시하는 명령을 차량(200)으로 전송할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 차량이 자신의 위치를 측정하는 방식을 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 주차장 내에서 자율 주행 중인 차량(1) 및 차량(2)가 도시된다.
차량(1)은 3개의 AP와 무선 통신을 수행한다. 무선 통신 결과 각각의 AP와의 거리가 계산될 수 있다. 제 1 AP와의 거리는 D1, 제 2 AP와의 거리는 D2, 제 3 AP와의 거리는 D3로 지칭한다. 차량은 이와 같이 측정된 3개의 거리(D1, D2, D3)를 이용해 3개의 AP(제1AP, 제2AP, 제3AP)에 대한 자신의 상대적인 위치를 측정할 수 있다. 즉, 3개의 거리를 이용한 삼각측량으로 자신의 상대적인 위치를 측정할 수 있다. 또한, 3개의 AP는 인프라를 구성하는 컴포넌트에 해당하고, 그 설치 위치는 알려져 있으므로 차량은 주차장 내에서 자신의 절대적인 위치를 측정할 수 있다. 경우에 따라서는, 2개의 AP와의 통신으로 차량은 자신의 위치를 측정할 수도 있다. 예를 들어, 주차장의 외벽에 의해서 제한된 영역이 있는 경우, 2개의 AP와의 통신으로 2개의 후보 위치가 결정되는 경우에도 1개의 위치는 제한된 영역으로서 실제 위치가 아니기 때문이다. 또한, 본 발명에 따르면 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 차량 위치 측정의 정확도는 차량이 스스로 측정한 위치가 실제 위치와 정합되는 정도이다. 구체적으로, 차량은 제 1 AP와의 무선 통신을 이용해 제 1 AP까지의 거리(제1거리)를 측정할 수 있다. 또한, 차량은 제 2 AP와의 무선 통신을 이용해 제 2 AP까지의 거리(제2거리)를 측정할 수 있다. 또한, 제 1 거리 및 제 2 거리에 기초해 피타고라스 정리에 의해 제 1 AP 및 제 2 AP 사이의 거리를 계산할 수 있다(제 3 거리). 제 1 AP 및 제 2 AP는 인프라의 일부이므로 그 사이의 거리는 미리 알려질 수 있으므로(제 4 거리), 측정한 거리(제 3 거리)와 실제 거리(제 4 거리)를 비교해 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 예를 들어, 차량 위치 측정의 정확도는 (제 3 거리) / (제 4 거리)로 계산되며, 1에 가까울수록 높은 정확도를 의미할 수 있다.
차량(2)은 자신에 탑재된 카메라 센서를 이용해 주변의 랜드마크(이미지)를 촬영할 수 있다. 촬영 결과 각각의 랜드마크와의 거리가 계산될 수 있다. 제 1 랜드마크와의 거리는 D1, 제 2 랜드마크와의 거리는 D2, 제 3 랜드마크와의 거리는 D3로 지칭한다. 차량은 이와 같이 측정된 3개의 거리(D1, D2, D3)를 이용해 3개의 랜드마크에 대한 자신의 상대적인 위치를 측정할 수 있다. 즉, 3개의 거리를 이용한 삼각측량으로 자신의 상대적인 위치를 측정할 수 있다. 또한, 3개의 랜드마크는 인프라를 구성하는 컴포넌트에 해당하고, 그 설치 위치는 알려져 있으므로 차량은 주차장 내에서 자신의 절대적인 위치를 측정할 수 있다. 경우에 따라서는, 2개의 랜드마크를 촬영함으로써 차량은 자신의 위치를 측정할 수도 있다. 예를 들어, 주차장의 외벽에 의해서 제한된 영역이 있는 경우, 2개의 랜드마크를 촬영한 결과 2개의 후보 위치가 결정되는 경우에도 1개의 위치는 제한된 영역으로서 실제 위치가 아니기 때문이다. 또한, 본 발명에 따르면 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 차량 위치 측정의 정확도는 차량이 스스로 측정한 위치가 실제 위치와 정합되는 정도이다. 구체적으로, 차량은 제 1 랜드마크를 촬영해 제 1 랜드마크까지의 거리(제1거리)를 측정할 수 있다. 또한, 차량은 제 2 랜드마크를 촬영해 제 2 랜드마크까지의 거리(제2거리)를 측정할 수 있다. 또한, 제 1 거리 및 제 2 거리에 기초해 피타고라스 정리에 의해 제 1 랜드마크 및 제 2 랜드마크 사이의 거리를 계산할 수 있다(제 3 거리). 제 1 랜드마크 및 제 2 랜드마크는 인프라의 일부이므로 그 사이의 거리는 미리 알려질 수 있으므로(제 4 거리), 측정한 거리(제 3 거리)와 실제 거리(제 4 거리)를 비교해 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 예를 들어, 차량 위치 측정의 정확도는 (제 3 거리) / (제 4 거리)로 계산되며, 1에 가까울수록 높은 정확도를 의미할 수 있다.
도 9는 본 발명에 따른 인프라가 차량의 위치를 측정한 결과의 정확도를 계산하는 방식을 나타내는 도면이다.
먼저, 인프라는 3개의 AP를 이용해 차량과 통신함으로써 해당 차량의 위치를 측정할 수 있고, 이는 차량이 자신의 위치를 측정하는 방식과 유사하나. 또한, 인프라는 주차장 내에 설치된 카메라 센서를 이용해 차량의 위치를 측정할 수 있다. 예를 들어, 인프라의 일부인 카메라가 차량을 포함하는 주차장의 일부 공간을 촬영하고, 촬영한 이미지 내에서 차량의 위치를 결정할 수 있다.
이와 같이 인프라가 측정한 차량의 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다. 인프라 위치 측정의 정확도는 인프라가 측정한 차량의 위치가 실제 차량 위치와 정합되는 정도이다. 구체적으로, 주차장 내에 인프라를 설치하는 초기에 정확도가 결정될 수 있다. 예를 들어, 주차장 내의 기둥, 외벽 등과 같은 장애물로 인해 AP를 활용한 인프라 위치 측정이 정확도가 떨어질 수 있으며, 이와 같은 장애물은 실시간으로 변화는 정도가 적다. 따라서, 주차장에 인프라(예컨대, AP 또는 카메라)를 설치하는 초기에 주차장의 구역 단위로 인프라 위치 측정의 정확도를 미리 계산하고 이를 추후에 활용하는 것이 연산의 복잡도를 줄일 수 있고 동시에 인내가능한(tolerance) 정도의 오차만 발생시킬 것이다. 예를 들어, 차량이 A 구역에 있는 경우 인프라 측정의 정확도는 0.8로 계산될 수 있고, 차량이 B 구역에 있는 경우 인프라 측정의 정확도는 0.7로 계산될 수 있다.
도 8 및 도 9를 참조하여 차량 측정 정확도 및 인프라 측정 정확도를 설명하였다. 본 발명에 따르면, 차량 측정 정확도 및 인프라 측정 정확도를 비교해 더 높은 정확도를 갖는 차량 위치를 자율 발렛 주차에 이용할 수 있다. 예를 들어, 차량 측정 정확도가 0.9이고 인프라 측정 정확도가 0.7인 경우, 차량이 측정한 자신의 위치가 더 신뢰도가 높은 정보이므로, 이를 활용해 자율 발렛 주차(즉, 자율 주행 및 자율 주차)를 수행하는 것이 더 바람직하기 때문이다.
만약, 차량 측정 정확도 및 인프라 측정 정확도 모두가 일정 수준 보다 낮은 경우에는 차량의 긴급 브레이크를 수행할 수 있고, 오류 제어를 수행할 수도 있다.
도 10은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
자율 발렛 주차를 개시하는 단계(S1010)이 수행된다. 자율 발렛 주차의 개시는 차량이 드랍 오프 영역에 주차를 하고 운전자가 차량에서 하차한 이후 수행될 수 있다. 구체적으로, 인프라는 운전자 및 차량을 인식하고 적합한 운전자 및 차량인지 여부를 결정한다. 또한, 차량은 엔진의 온/오프를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 전원의 온/오프를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 도어를 잠금/잠금해제할 수 있다. 또한, 차량의 제어 권한은 차량으로부터 인프라에게 전달될 수 있다. 또한, 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는지 여부가 판단될 수 있다.
또한, 인프라로부터 차량으로 타겟 포지션 및 가이드 루트가 전송되는 단계(S1020)가 수행된다. 타겟 포지션, 가이드 루트의 결정은 인프라가 수행할 수 있고, 인프라에 의해 결정된 타겟 포지션 및 가이드 루트는 차량으로 전송된다. 타겟 포지션은 차량이 이동하여 도달해야 하는 최종의 목적지로서 입차시에는 비어 있는 주차 공간이며 출차시에는 픽업 영역일 수 있다. 가이드 루트는 타겟 포지션까지 도달하기 위해 차량이 주행해야 하는 경로이다.
또한, 가이드 루트를 따라서 차량이 자율 주행을 수행하는 단계(S1030)가 수행된다. 차량의 자율 주행은 차량의 이동, 정지, 이동 재시작을 포함한다. 차량의 자율 주행은 인프라로부터 차량으로 전송되는 명령에 따라서 차량이 수행할 수 있다. 또는, 인프라로부터의 명령에 의존하지 않고 차량이 자율적으로 수행할 수도 있다.
또한, 차량의 위치를 측정하는 단계(S1040)가 수행된다. 위치 측정의 대상은 자율 발렛 주차를 수행하고 있는 차량, 주차장 내에 존재하는 장애물, 또는 이미 주차가 완료된 차량일 수 있다.
본 발명에 따르면, 차량의 위치 측정은 차량에 의해 수행될 수 있고 또는 인프라에 의해 수행될 수 있다.
차량에 의해 차량의 위치 측정이 수행되는 경우, 차량은 주차장 내에 설치된 AP와의 무선 통신을 이용할 수 있다. 또한, 차량은 탑재된 카메라 센서를 이용해 주차장에 설치된 랜드마크를 측정할 수 있다.
인프라에 의해 차량의 위치 측정이 수행되는 경우, 인프라는 주차장 내에 설치된 AP를 통해 무선 통신으로 차량의 위치를 측정할 수 있다. 또는 인프라는 주차장 내에 설치된 카메라를 이용해 차량의 위치를 측정할 수도 있다.
또한, 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계(S1050)가 수행된다.
본 발명에 따르면, 차량이 측정한 위치 측정의 정확도는, 제 1 AP 및 차량 사이의 제 1 거리를 측정하고, 제 2 AP 및 차량 사이의 제 2 거리를 측정하고, 제 1 거리 및 제 2 거리에 기초해 제 1 AP 및 제 2 AP 사이의 거리(제 3 거리)가 계산된다. 제 1 AP 및 제 2 AP 사이의 실제의 거리는 미리 알려져 있으므로(제 4 거리) 제 3 거리와 제 4 거리를 비교함으로써 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 차량이 측정한 위치 측정의 정확도는 제 1 랜드마크 및 차량 사이의 제 1 거리를 측정하고, 제 2 랜드마크 및 차량 사이의 제 2 거리를 측정하고, 제 1 거리 및 제 2 거리에 기초해 제 1 랜드마크 및 제 2 랜드마크 사이의 거리(제 3 거리)가 계산된다. 제 1 랜드마크 및 제 2 랜드마크 사이의 실제 거리는 미리 알려져 있으므로(제 4 거리), 제 3 거리와 제 4 거리를 비교함으로써 차량 위치 측정의 정확도가 계산될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 인프라 측정의 정확도는 주차장 내의 구역 단위로 미리 설정된 위치 측정의 정확도에 기초해 계산될 수 있다.
또한, 차량 측정 정확도와 인프라 측정 정확도를 비교해, 더 높은 정확도를 갖는 위치 정보에 기초해 자율 발렛 주차가 수행될 수 있다. 한편, 차량 측정 정확도 및 인프라 측정 정확도 모두가 일정 기준보다 낮은 경우 긴급 브레이크가 수행되거나 오류 제어가 수행될 수 있다.
또한, 타겟 포지션으로 차량이 자율 주차를 수행하는 단계(S1060)가 수행된다. 자율 주차는 타겟 포지션의 주변에 도달한 차량이 비어 있는 주차 공간으로 자율적으로 주차함으로서 수행될 수 있다. 이 경우 차량은 자신에 탑재된 거리 센서를 이용해 장애물 또는 주변 주차된 차량을 센싱할 수 있다.
또한, 자율 발렛 주차를 종료하는 단계(S1070)가 수행된다. 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 설명한 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현된다면, 이 기능들은 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 하나 이상의 명령 또는 코드로서 저장 또는 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전달을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하는 통신 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 모두 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 한정이 아닌 예시로, 이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM이나 다른 광 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스, 또는 명령이나 데이터 구조의 형태로 원하는 프로그램 코드를 전달 또는 저장하는데 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독 가능 매체로 적절히 지칭된다. 예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, 디지털 가입자 회선(DSL), 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술을 이용하여 웹사이트, 서버 또는 다른 원격 소스로부터 전송된다면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, DSL, 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술들이 매체의 정의에 포함된다. 여기서 사용된 것과 같은 디스크(disk 및 disc)는 콤팩트 디스크(CD), 레이저 디스크, 광 디스크, 디지털 다목적 디스크(DVD), 플로피디스크 및 블루레이 디스크를 포함하며, 디스크(disk)들은 보통 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크(disc)들은 데이터를 레이저에 의해 광학적으로 재생한다. 상기의 조합들 또한 컴퓨터 판독 가능 매체의 범위 내에 포함되어야 한다.
실시예들이 프로그램 코드나 코드 세그먼트들로 구현될 때, 코드 세그먼트는 프로시저, 함수, 서브프로그램, 프로그램, 루틴, 서브루틴, 모듈, 소프트웨어 패키지, 클래스, 또는 명령들, 데이터 구조들, 또는 프로그램 명령문들의 임의의 조합을 나타낼 수 있는 것으로 인식해야 한다. 코드 세그먼트는 정보, 데이터, 인수(argument), 파라미터 또는 메모리 콘텐츠를 전달 및/또는 수신함으로써 다른 코드 세그먼트 또는 하드웨어 회로에 연결될 수 있다. 정보, 인수, 파라미터, 데이터 등은 메모리 공유, 메시지 전달, 토큰 전달, 네트워크 송신 등을 포함하는 임의의 적당한 수단을 이용하여 전달, 발송 또는 전송될 수 있다. 추가로, 어떤 측면들에서 방법 또는 알고리즘의 단계들 및/또는 동작들은 컴퓨터 프로그램 물건으로 통합될 수 있는 기계 판독 가능 매체 및/또는 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 코드들 및/또는 명령들 중 하나 또는 이들의 임의의 조합이나 세트로서 상주할 수 있다.
소프트웨어에서 구현에서, 여기서 설명한 기술들은 여기서 설명한 기능들을 수행하는 모듈들(예를 들어, 프로시저, 함수 등)로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드들은 메모리 유닛들에 저장될 수 있으며 프로세서들에 의해 실행될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내에 구현될 수도 있고 프로세서 외부에 구현될 수 있으며, 이 경우 메모리 유닛은 공지된 바와 같이 다양한 수단에 의해 프로세서에 통신 가능하게 연결될 수 있다.
하드웨어 구현에서, 처리 유닛들은 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리 디바이스(DSPD), 프로그래밍 가능 로직 디바이스(PLD), 현장 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA), 프로세서, 제어기, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 여기서 설명한 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 또는 이들의 조합 내에 구현될 수 있다.
상술한 것은 하나 이상의 실시예의 실례를 포함한다. 물론, 상술한 실시예들을 설명할 목적으로 컴포넌트들 또는 방법들의 가능한 모든 조합을 기술할 수 있는 것이 아니라, 당업자들은 다양한 실시예의 많은 추가 조합 및 치환이 가능함을 인식할 수 있다. 따라서 설명한 실시예들은 첨부된 청구범위의 진의 및 범위 내에 있는 모든 대안, 변형 및 개조를 포함하는 것이다. 더욱이, 상세한 설명 또는 청구범위에서 "포함한다"라는 용어가 사용되는 범위에 대해, 이러한 용어는 "구성되는"이라는 용어가 청구범위에서 과도적인 단어로 사용될 때 해석되는 것과 같이 "구성되는"과 비슷한 식으로 포함되는 것이다.
여기서 사용된 바와 같이, "추론하다" 또는 "추론"이라는 용어는 일반적으로 이벤트 및/또는 데이터에 의해 포착되는 한 세트의 관측으로부터 시스템, 환경 및/또는 사용자의 상태에 관해 판단하거나 추론하는 프로세스를 말한다. 추론은 특정 상황이나 동작을 식별하는데 이용될 수 있고, 또는 예를 들어 상태들에 대한 확률 분포를 생성할 수 있다. 추론은 확률적일 수 있는데, 즉 데이터 및 이벤트들의 고찰에 기초한 해당 상태들에 대한 확률 분포의 계산일 수 있다. 추론은 또한 한 세트의 이벤트들 및/또는 데이터로부터 상위 레벨 이벤트들을 구성하는데 이용되는 기술들을 말할 수도 있다. 이러한 추론은 한 세트의 관측된 이벤트들 및/또는 저장된 이벤트 데이터로부터의 새로운 이벤트들 또는 동작들, 이벤트들이 시간상 밀접하게 상관되는지 여부, 그리고 이벤트들과 데이터가 하나 또는 여러 이벤트 및 데이터 소스들로부터 나오는지를 추정하게 한다.
더욱이, 본 출원에서 사용된 바와 같이, "컴포넌트", "모듈", "시스템" 등의 용어는 이에 한정되는 것은 아니지만, 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행중인 소프트웨어와 같은 컴퓨터 관련 엔티티를 포함하는 것이다. 예를 들어, 컴포넌트는 이에 한정되는 것은 아니지만, 프로세서상에서 실행하는 프로세스, 프로세서, 객체, 실행 가능한 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수도 있다. 예시로, 연산 디바이스 상에서 구동하는 애플리케이션과 연산 디바이스 모두 컴포넌트일 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트가 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있으며, 컴포넌트가 하나의 컴퓨터에 집중될 수도 있고 그리고/또는 2개 이상의 컴퓨터 사이에 분산될 수도 있다. 또한, 이들 컴포넌트는 각종 데이터 구조를 저장한 각종 컴퓨터 판독 가능 매체로부터 실행될 수 있다. 컴포넌트들은 하나 이상의 데이터 패킷(예를 들어, 로컬 시스템, 분산 시스템의 다른 컴포넌트와 그리고/또는 신호에 의해 다른 시스템들과 인터넷과 같은 네트워크를 거쳐 상호 작용하는 어떤 컴포넌트로부터의 데이터)을 갖는 신호에 따르는 등 로컬 및/또는 원격 프로세스에 의해 통신할 수 있다.
Claims (12)
- 자율 발렛 주차를 수행하는 방법으로서;
자율 발렛 주차를 개시하는 단계;
인프라로부터 차량으로 타겟 포지션 및 가이드 루트를 전송하는 단계;
상기 가이드 루트를 따라서 상기 차량이 자율 주행을 수행하는 단계;
상기 차량의 위치를 측정하는 단계;
상기 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계;
상기 타겟 포지션으로 상기 차량이 자율 주차를 수행하는 단계; 및
자율 발렛 주차를 종료하는 단계;를 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
- 제 1 항에 있어서,
상기 차량의 위치를 측정하는 단계는 상기 차량이 자신의 위치를 측정하는 단계를 포함하고,
상기 차량이 자신의 위치를 측정하는 단계는 주차장 내에 설치된 AP와의 무선 통신을 이용해 차량이 자신의 위치를 측정하는 단계를 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 2 항에 있어서,
상기 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계는:
제 1 AP 및 상기 차량 사이의 제 1 거리를 측정하는 단계;
제 2 AP 및 상기 차량 사이의 제 2 거리를 측정하는 단계;
상기 제 1 거리 및 제 2 거리에 기초해 상기 제 1 AP 및 상기 제 2 AP 사이의 제 3 거리를 계산하는 단계;
상기 계산된 제 3 거리 및 미리 알려진 상기 제 1 AP 및 상기 제 2 AP 사이의 제 4 거리를 비교하는 단계;를 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 1 항에 있어서,
상기 차량의 위치를 측정하는 단계는 상기 차량이 자신의 위치를 측정하는 단계를 포함하고,
상기 차량이 자신의 위치를 측정하는 단계는 차량에 탑재된 카메라 센서를 이용해 주차장에 설치된 랜드마크를 측정해 차량이 자신의 위치를 측정하는 단계를 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 4 항에 있어서,
상기 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계는:
제 1 랜드마크 및 상기 차량 사이의 제 1 거리를 측정하는 단계;
제 2 랜드마크 및 상기 차량 사이의 제 2 거리를 측정하는 단계;
상기 제 1 거리 및 상기 제 2 거리에 기초해 상기 제 1 랜드마크 및 상기 제 2 랜드마크 사이의 제 3 거리를 계산하는 단계;
상기 계산된 제 3 거리 및 미리 알려진 상기 제 1 랜드마크 및 상기 제 2 랜드마크 사이의 제 4 거리를 비교하는 단계;를 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 1 항에 있어서,
상기 차량의 위치를 측정하는 단계는 상기 인프라가 상기 차량의 위치를 측정하는 단계를 포함하고,
상기 인프라가 상기 차량의 위치를 측정하는 단계는 주차장 내에 설치된 AP가 무선 통신을 이용해 상기 차량의 위치를 측정하는 단계; 또는
상기 인프라가 주차장 내에 설치된 카메라를 이용해 상기 차량의 위치를 측정하는 단계를 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 6 항에 있어서,
상기 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계는
주차장 내의 구역 단위로 미리 설정된 위치 측정의 정확도에 기초해 상기 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계를 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 1 항에 있어서,
상기 차량의 위치를 측정하는 단계는: 상기 차량이 자신의 위치를 측정하는 단계 및 상기 인프라가 상기 차량의 위치를 측정하는 단계를 포함하고,
상기 차량 위치 측정의 정확도를 계산하는 단계는: 상기 차량 측정의 정확도 및 상기 인프라 측정의 정확도를 비교하는 단계를 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 8 항에 있어서,
상기 차량 측정의 정확도가 상기 인프라 측정의 정확도보다 더 높은 경우,
상기 차량의 자율 주행 및 상기 차량의 자율 주차는 상기 차량이 측정한 위치에 기초해 수행되는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 8 항에 있어서,
상기 인프라 측정의 정확도가 상기 차량 측정의 정확도보다 더 높은 경우,
상기 차량의 자율 주행 및 상기 차량의 자율 주차는 상기 인프라가 측정한 위치에 기초해 수행되는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 8 항에 있어서,
상기 차량 측정의 정확도가 기설정된 임계값보다 낮고, 상기 인프라 측정의 정확도가 기설정된 임계값보다 낮은 경우, 상기 차량의 긴급 브레이크를 수행하는 단계를 더 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
- 제 8 항에 있어서,
상기 차량 측정의 정확도가 기설정된 임계값보다 낮고, 상기 인프라 측정의 정확도가 기설정된 임계값보다 낮은 경우, 오류 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는,
자율 발렛 주차를 수행하는 방법
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