CN113218398A - Avp车辆室内导航方法及装置、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种AVP室内导航方法及装置、存储介质，所述方法包括：获取车辆所处位置的GIS地图，并将GIS地图与AVP系统进行协同处理，得到同步后的GIS地图；获取车辆在同步后的GIS地图上的初始位置信息；基于所述车辆在同步后的GIS地图上的初始位置信息以及车辆的运动信息，实时更新车辆运动后在同步后的GIS地图上的位置信息；AVP系统根据所述车辆运动后在同步后的GIS地图上的位置信息以及同步后的GIS地图实时生成导航信息。该方法与现有的SLAM方案相比，不必预先到停车场现场采集建图，大大减少了实施工作量，同时解决了SLAM方案没有车位信息的问题，且该方法可以在GIS地图上根据停车场动线规划调整导航路径规划，不会出现SLAM导航时可能逆行的问题。
Description
技术领域
本发明属于室内导航技术领域，尤其涉及一种AVP车辆室内导航方法及装置、存储介质。
背景技术
现有AVP(Automated Valet Parking，自动代客泊车)技术，采用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)来进行定位，需要预先在停车场内进行视频采集建图，且建图后，没有停车位相关信息及GIS坐标信息，难以直接与车位协同系统配合，实现AVP系统的实际落地。另外SLAM难于准确获取停车场动线规划信息，实际导航时容易规划出逆行路线。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的问题，提供一种实施成本低，不需提前采集建筑内的内部路线的导航方法及装置。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一方面，本发明提供了一种AVP车辆室内导航方法，应用于安装有AVP系统的车辆，所述方法包括：
获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图；
获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息；
基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息；
所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。
进一步地，所述基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息以及所述车辆的运动信息包括：
通过所述AVP系统获取所述车辆的运动信息。
进一步地，所述通过所述AVP系统获取所述车辆的运动信息具体包括：
基于所述车辆的车轮转速、陀螺仪、地磁生成所述车辆的运动方向及运动距离。
进一步地，所述基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息包括：
根据所述车辆的运动方向及运动距离，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息。
进一步地，所述位置信息至少包括位置坐标。
进一步地，所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息包括：
根据所述车辆的运动方向及运动距离，得到所述车辆的位置坐标；
根据所述车辆的位置坐标以及所述同步后的GIS地图，实时更新所述车辆在所述同步后的GIS地图上的位置坐标。
进一步地，所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息还包括：
基于所述AVP系统感知所述车辆四周的障碍物；
根据所述车辆四周的障碍物实时生成所述导航信息。
另一方面，本发明还提供了一种AVP车辆室内导航装置，应用于安装有AVP系统的车辆，所述装置包括：
协同模块：用于获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图；
获取模块：用于获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息；
更新模块：用于基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息；
导航模块：用于所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。
本发明提供了一种AVP车辆室内导航方法，应用于安装有AVP系统的车辆，所述方法包括：获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图；获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息；基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息；所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。该方法与现有的SLAM方案相比，不必预先到停车场现场采集建图，大大减少了实施工作量，同时解决了SLAM方案没有车位信息的问题，且该方法可以在GIS地图上根据停车场动线规划调整导航路径规划，不会出现SLAM导航时可能逆行的问题。
附图说明
下面结合附图详述本发明的具体结构
图1为本发明的AVP车辆室内导航方法的流程示意图；
图2为本发明的AVP车辆室内导航方法的子流程示意图；
图3为本发明的AVP车辆室内导航方法的另一子流程示意图；
图4为本发明的AVP车辆室内导航装置的装置示意图。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本申请实施例中AVP(Automated Valet Parking，自动代客泊车)车辆室内导航方法的流程示意图，在本实施例中，应用于安装有AVP系统的车辆，所述方法包括：
步骤101、获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图。
在本实施例中，车辆到达某一停车场入口时，不知道内部路线或内部车位信息，可先获取停车场内部的CAD图纸，再将CAD图纸转换为GIS图纸，也可直接绘制停车场内部的GIS图纸。当获取到停车场内部图纸后，将AVP系统与获取到的GIS图纸进行匹配，即将所获取的GIS地图上的位置坐标与AVP系统上的位置坐标进行统一，从而得到与所述AVP系统同步后的GIS图纸。
步骤102、获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息。
在本实施例中，当AVP系统与GIS图纸匹配得到同步后的GIS地图后，通过车辆的自身定位获取车辆的初始位置，或在停车场的入口设置一传感器，当车辆经过该处时，则将车辆的位置在该同步后的GIS地图上显示出来，并将该位置作为该车辆的初始位置。
步骤103、基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息。
在本实施例中，在步骤102中获取到车辆的初始位置后，根据车辆的运动信息，判断车辆运动后的位置信息，AVP系统实时更新车辆运动的位置信息，并在同步后的GIS地图上显示出来。
步骤104、所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。
在本实施例中，根据车辆的运动信息，以及运动后在同步后的GIS地图上的位置信息，AVP系统再结合同步后的GIS地图，从而实时规划出车辆最终到达目的地的导航信息。
本申请实施例提供了一种AVP车辆室内导航方法，应用于安装有AVP系统的车辆，所述方法包括：获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图；获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息；基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息；所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。该方法与现有的SLAM方案相比，不必预先到停车场现场采集建图，大大减少了实施工作量，同时解决了SLAM方案没有车位信息的问题，且该方法可以在GIS地图上根据停车场动线规划调整导航路径规划，不会出现SLAM导航时可能逆行的问题。
具体地，所述基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息以及所述车辆的运动信息包括：
通过所述AVP系统获取所述车辆的运动信息。
在本实施例中，AVP系统根据车辆的运动状态从而获取车辆的具体运动信息，并在同步后的GIS地图上显示出车辆的位置坐标。
具体地，所述通过所述AVP系统获取所述车辆的运动信息具体包括：
基于所述车辆的车轮转速、陀螺仪、地磁生成所述车辆的运动方向及运动距离。
在本实施例中，车辆的车轮转速用于确定车辆的行进速度及距离，车轮转速可结合蓝牙ibeacon进行定位，可精确到厘米级精度；陀螺仪和地尺可用于确定车辆的运动方向，陀螺仪和地磁可用于判断车辆方向盘的转动角度，基于车辆的车轮转速、陀螺仪、地磁可实时更新车辆的位置信息。该方法通过车辆的移动实现定位，可以实时传送定位数据进行修正，降低车辆的行进误差。
具体地，所述基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息包括：
根据所述车辆的运动方向及运动距离，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息。
在本实施例中，根据车辆的运动方向以及运动距离，可知道车辆朝哪个方向行进了多少距离，从而可精确的知道车辆运动后的位置信息，且通过AVP系统实时更新车辆在同步后的GIS地图上的位置信息。
具体地，所述位置信息至少包括位置坐标。
具体地，基于上述实施例，参照图2，图2为本申请实施例中AVP车辆室内导航方法的子流程示意图，在本实施例中，所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息包括：
步骤201、根据所述车辆的运动方向及运动距离，得到所述车辆的位置坐标；
步骤202、根据所述车辆的位置坐标以及所述同步后的GIS地图，实时更新所述车辆在所述同步后的GIS地图上的位置坐标。
在本实施例中，根据车辆的运动方法及运动距离后，可得知车辆运动后或运动时的位置，根据车辆的位置就可知车辆在同步后的GIS地图上的坐标，根据同步后的GIS地图，AVP系统实时更新车辆在同步后的GIS地图上的位置信息，从而可更准确的提供导航信息。
具体地，基于上述实施例，参照图3，图3为本申请实施例中AVP车辆室内导航方法的另一子流程示意图，在本实施例中，所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息还包括：
步骤301、基于所述AVP系统感知所述车辆四周的障碍物；
步骤302、根据所述车辆四周的障碍物实时生成所述导航信息。
在本实施例中，AVP系统还为车辆提供了避障服务，可在室内某一处设置无线通讯模块，AVP系统可感应对该无线通讯模块进行接收，从而感知车辆四周是否存在障碍物，从而进行避障。
具体地，本申请实施例还提供了一种AVP车辆室内导航装置400，应用于安装有AVP系统的车辆，参照图4，图4为本申请实施例中AVP车辆室内导航装置的装置示意图，上述AVP车辆室内导航装置400包括：
协同模块401：用于获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图；
获取模块402：用于获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息；
更新模块403：用于基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息；
导航模块404：用于所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。
本申请实施例提供了一种AVP车辆室内导航装置400，应用于安装有AVP系统的车辆，可以实现：获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图；获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息；基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息；所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。该方法利用车辆自身的轮速传感器及地磁、陀螺仪等传感器，结合停车场GIS地图，实现AVP车辆自我导航及定位，并能快速找到车位停车；另外，可以在GIS地图上根据停车场动线规划调整导航路径规划，不会出现SLAM导航时可能逆行的问题。与现有的SLAM方案相比，不必预先到停车场现场采集建图，大大减少了实施工作量，同时解决了SLAM方案没有车位信息的问题，且该方法可以在GIS地图上根据停车场动线规划调整导航路径规划，不会出现SLAM导航时可能逆行的问题。
进一步地，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述AVP车辆室内导航方法中的各个步骤。
需要说明的是，本发明内容中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
还需要说明的是，在本发明内容中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明内容。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本发明内容中所定义的一般原理可以在不脱离本发明内容的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明内容将不会被限制于本发明内容所示的这些实施例，而是要符合与本发明内容所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种AVP车辆室内导航方法，其特征在于，应用于安装有AVP系统的车辆，所述方法包括：
获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图；
获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息；
基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息；
所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息以及所述车辆的运动信息包括：
通过所述AVP系统获取所述车辆的运动信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述AVP系统获取所述车辆的运动信息具体包括：
基于所述车辆的车轮转速、陀螺仪、地磁生成所述车辆的运动方向及运动距离。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息包括：
根据所述车辆的运动方向及运动距离，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置信息至少包括位置坐标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息包括：
根据所述车辆的运动方向及运动距离，得到所述车辆的位置坐标；
根据所述车辆的位置坐标以及所述GIS地图，实时更新所述车辆在所述同步后的GIS地图上的位置坐标。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息还包括：
基于所述AVP系统感知所述车辆四周的障碍物；
根据所述车辆四周的障碍物实时生成所述导航信息。
8.一种AVP车辆室内导航装置，其特征在于，应用于安装有AVP系统的车辆，所述装置包括：
协同模块：用于获取所述车辆所处位置的GIS地图，并将所述GIS地图与所述AVP系统进行协同处理，得到与所述AVP系统同步后的GIS地图；
获取模块：用于获取所述车辆在所述同步后的GIS地图上的初始位置信息；
更新模块：用于基于所述车辆在所述同步后的GIS地图上的所述初始位置信息以及所述车辆的运动信息，实时更新所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息；
导航模块：用于所述AVP系统根据所述车辆运动后在所述同步后的GIS地图上的位置信息以及所述同步后的GIS地图实时生成导航信息。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的AVP车辆室内导航方法中的各个步骤。
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| CN202110509939.0A CN113218398A (zh) | 2021-05-11 | 2021-05-11 | Avp车辆室内导航方法及装置、存储介质 |
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