CN111376897A - 支持自动代客泊车的系统和方法以及用于其的基础设施和车辆 - Google Patents

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Abstract

根据本发明，提供一种执行自动代客泊车的方法，该方法包括：开始自动代客泊车的步骤；从基础设施向车辆传送目标位置和引导路径的步骤；上述车辆沿着上述引导路径执行自动行驶的步骤；测定上述车辆的位置的步骤；计算上述车辆位置测定的准确度的步骤；上述车辆向上述目标位置执行自动泊车的步骤；和结束自动代客泊车的步骤。根据本发明，对由车辆测定的自身位置的误差程度进行测定，且对由基础设施测定的车辆位置的误差程度进行测定，从而在执行车辆的自动代客泊车时，能够利用误差程度更低的位置信息。

Description

支持自动代客泊车的系统和方法以及用于其的基础设施和 车辆
技术领域
本发明涉及支持自动代客泊车的系统和方法、以及用于自动代客泊车的基础设施和车辆。根据本发明，车辆利用基础设施与车辆之间的通信，在无驾驶员的情况下向有空位的泊车空间移动并实行泊车。并且，根据本发明，车辆利用基础设施与车辆之间的通信，在无驾驶员的情况下从泊车空间向接乘(pick-up)区域移动。另外，根据本发明，车辆在移动至空的泊车空间之前，自主地移动至能够进行无线车辆充电的泊车空间并执行无线车辆充电，在完成无线车辆充电后，移动至空的泊车空间。
背景技术
在现代社会，关于泊车，所面临的社会问题非常多。首先，在停车场内发生事故的可能性极高。另外，在大型超市或百货商店等场所进行泊车时，为泊车所花费的时间和精力非常大。并且，在进入停车场后，也需要花费很大的时间和精力去寻找空的泊车空间。另外，在完成泊车并在场所内办理完任务后，驾驶员不得不移动到泊车的车辆，而且有时会忘记车辆泊车的位置。
另一方面，车辆可以测定自身的位置，基础设施也可以测定车辆的位置。但是，由车辆测定的自身的位置可能有误差，由基础设施测定的车辆的位置也可能有误差。
发明内容
发明要解决的技术问题
本发明用于解决上述的问题，本发明所涉及的自动代客泊车的目的在于，对由车辆测定的自身位置的误差程度进行测定，且对由基础设施测定的车辆位置的误差程度进行测定，从而在执行车辆的自动代客泊车时，利用误差程度更低的位置信息。
用于解决技术问题的技术方案
根据本发明，提供一种执行自动代客泊车的方法，该方法包括：开始自动代客泊车的步骤；从基础设施向车辆传送目标位置和引导路径的步骤；上述车辆沿着上述引导路径执行自动行驶的步骤；测定上述车辆的位置的步骤；计算上述车辆位置测定的准确度的步骤；上述车辆向上述目标位置执行自动泊车的步骤；和结束自动代客泊车的步骤。
根据本发明，提供一种能够执行自动代客泊车的车辆的工作方法，该方法包括：开始自动代客泊车的步骤；从基础设施接收目标位置和引导路径的步骤；上述车辆沿着上述引导路径执行自动行驶的步骤；测定上述车辆的第一车辆位置的步骤；计算上述车辆的第一车辆位置的准确度的步骤；上述车辆向上述目标位置执行自动泊车的步骤；和结束自动代客泊车的步骤。
附图说明
图1示出根据本发明实施例的自动代客泊车系统。
图2示出根据本发明实施例的自动代客泊车装置。
图3为示出用于说明根据本发明实施例的自动代客泊车系统和方法的概念图。
图4a和图4b为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施和车辆所执行的动作的块图。
图5为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施与车辆之间的通信的图。
图6为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施与车辆之间的通信的图。
图7为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施与车辆之间的通信的图。
图8为示出根据本发明的由车辆测定自身的位置的方式的图。
图9为示出根据本发明计算由基础设施测定的车辆位置结果的准确度的方式的图。
图10为用于说明根据本发明的自动代客泊车方法的流程图。
具体实施方式
下面，参考附图对根据本发明的实施例进行详细说明。关于本发明的构成和由其所得到的作用效果，可以通过以下的详细说明而清楚地理解。在进行本发明的详细说明之前，希望引起注意的是，对于相同的构成要素，即使示于不同的附图上，也尽可能地用相同符号进行表示，另外，对于公知的构成，在认为其会混淆本发明的宗旨时，省略具体说明。
在进行本发明的具体说明之前，对于本发明中使用的用语，以如下方式进行定义。
“驾驶员(Driver)”是利用车辆的人，是接受自动代客泊车系统的服务的人。
“驾驶权限(Driving authority)”是用于实行车辆的动作的权限。车辆的动作例如包括：转向动作、加速动作、制动动作、换档变速动作、将车辆的启动开启/关闭的动作、将车辆的车门锁定/解锁的动作。
“车辆”是具有执行自动代客泊车的功能的车辆。
电动车辆是利用电动机(electric motor)驱动的车辆，是通过有线插电方式进行充电或通过无线充电方式进行充电的车辆。
“控制中心”是执行位于泊车设施内的车辆的监控的设施，其决定目标位置、引导路径、允许的驾驶区域，并能够对车辆传送驾驶开始指令或传送紧急停止指令。
“基础设施(infrastructure)”可以是泊车设施，也可以是配置于泊车设施内的传感器。另外，“基础设施”也可以是指停车门(parking gate)、控制车辆的控制中心。
“目标位置”可以是指车辆要泊车的空的泊车空间。另外，在车辆离开停车场的情况下，“目标位置”可以是指驾驶员搭乘的区域、即接乘区域。另外，目标位置可以是配置有能够进行无线充电的设施的泊车空间。例如，可以是在泊车空间的地面埋入或配置有电磁感应方式的线圈的泊车空间。
“引导路径”可以是指车辆为了到达目标位置而通过的路径。例如，在实行泊车的情况下，是指从下车(drop-off)区域至有车位的空间的路径。例如，引导路径可以是如前进50m、在拐角处左转等的形式。另外，引导路径可以是至能够进行无线充电的泊车空间为止的路径。
“驾驶路径(driving route)”可以是指车辆跟随的路径。
“允许的驾驶区域(permitted driving area)”可以是指如停车场内的驾驶路径等允许进行驾驶的区域。“允许的驾驶区域”可以由分隔壁、泊车车辆、停车线等来定义。
图1示出根据本发明实施例的自动代客泊车系统。参照图1，自动代客泊车系统(10)可以包括基础设施(100)和自动代客泊车装置(200)。
如上所述，基础设施(100)可以意指用于运行、管理和执行自动代客泊车系统的装置或系统。例如，基础设施(100)可以是泊车设施。根据实施例，基础设施(100)可以包括传感器、通信装置、警报装置、显示装置、以及控制上述装置的服务器。另外，基础设施可以是指停车门、控制车辆的控制中心。
自动代客泊车装置(200)可以意指执行自动代客泊车的车辆。根据实施例，自动代客泊车装置(200)可以意指能够执行自动代客泊车的车辆所包含的构成要素或构成要素的集合。
图2示出根据本发明实施例的自动代客泊车装置。参照图2，自动代客泊车装置(例如，车辆：200)可以包括传感器部(210)、通信部(220)、判断部(230)和车辆控制部(240)。
传感器部(210)能够感测自动代客泊车装置(200)的周边环境。根据实施例，传感器部(210)能够测定自动代客泊车装置(200)至特定物体的距离，或者感测自动代客泊车装置(200)的周边的物体。例如，传感器部(210)可以包括超声波传感器、雷达(radar)传感器、激光雷达(LIDAR)传感器、相机、红外线传感器、热感测传感器、毫米波传感器和GPS接收器中的至少一种。
传感器部(210)能够将根据感测结果生成的数据传送至通信部(220)或判断部(230)。
通信部(220)能够与基础设施(100)交换数据。这种通信被称作车辆对基础设施的通信(V2I：Vehicle to Infra)。另外，通信部(220)可以与其他车辆交换数据。这种通信被称作车辆对车辆的通信(V2V：Vehicle to Vehicle)。另外，V2I通信和V2V通信被统称为V2X通信(Vehicle to everything，车辆对任意物)。根据实施例，通信部(220)可以接收从基础设施(100)传送的数据(例如，目标位置、引导路径、驾驶路径或指令等)，并对所接收的数据进行处理后，向判断部(230)传递。另外，通信部(220)能够将由车辆(200)生成的数据传送至基础设施(100)。根据实施例，通信部(220)能够与车辆(200)的驾驶员的终端交换数据。
通信部(220)能够利用无线通信协议或有线通信协议传送或接收数据。例如，上述无线通信协议可以包括：无线局域网(Wireless LAN：WLAN)、DLNA(Digital LivingNetwork Alliance，数字生活网络联盟)、无线宽带(Wireless Broadband：Wibro)、全球互通微波访问(World Interoperability for Microwave Access：Wimax)、GSM(GlobalSystem for Mobile communication，全球移动通讯系统)、CDMA(Code Division MultiAccess，码分多址)、CDMA2000(Code Division Multi Access 2000，码分多址2000)、EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only，增强性优化语音数据或增强型仅语音数据)、WCDMA(Wideband CDMA，宽带码分多址)、HSDPA(High SpeedDownlink Packet Access，高速下行链路分组接入)、HSUPA(High Speed Uplink PacketAccess，高速上行链路分组接入)、IEEE 802.16，长期演进(Long Term Evolution：LTE)、LTE-A(Long Term Evolution-Advanced，高级长期演进)、无线移动宽带服务(WirelessMobile Broadband Service：WMBS)、蓝牙(Bluetooth)，RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)、红外线通信(Infrared Data Association：IrDA)、UWB(Ultra-Wideband，超宽带)、ZigBee、近场通信(Near Field Communication：NFC)、超声波通信(Ultra Sound Communication：USC)、可视光通信(Visible Light Communication：VLC)，Wi-Fi(Wi-Fi)、Wi-Fi直连(Wi-Fi Direct)等。另外，有线通信协议可以包括：有线LAN(Local Area Network，局域网)、有线WAN(Wide Area Network，广域网)、电力线通信(Power Line Communication：PLC)、USB通信、以太网(Ethernet)、串行通信(serialcommunication)、光/同轴电缆等，并且，不限于此，可以包括所有能够提供与其他装置的通信环境的协议。
判断部(230)能够控制车辆(200)的诸项操作。判断部(230)能够基于通过传感器部(210)和通信部(220)传送的数据，控制车辆控制部(240)。根据实施例，判断部(230)能够根据从基础设施(100)传送的数据，生成用于控制车辆控制部(240)的控制信号，并将所生成的控制信号传送至车辆控制部(240)。
即，判断部(230)可以意指：能够执行用于控制车辆(200)、并执行自动代客泊车的一连串的运算或判断的装置。例如，判断部(230)可以是运行包括用于执行自动代客泊车的指令的程序的处理器。
车辆控制部(240)能够根据判断部(230)的控制来控制车辆(200)。根据实施例，车辆控制部(240)能够响应于从判断部(230)传送的控制信号来控制车辆(200)。例如，车辆控制部(240)能够对车辆(200)的移动、停止、重新开始移动、转向、加速、减速、泊车、闪光、警报等进行控制。
即，应当被理解为：车辆控制部(240)能够执行本说明书中所说明的用于控制车辆(200)的操作的所有功能。
另一方面，即使没有额外的说明，本说明书中所说明的车辆(200)的操作或功能应当被理解为：能够通过传感器部(210)、通信部(220)、判断部(230)和车辆控制部(240)中的一种或多种的组合而适当执行。
图3为用于说明根据本发明实施例的自动代客泊车系统和方法的概念图。
参照图3，在(1)中，由驾驶员驾驶车辆进入停车场并将车辆移动至下车区域。
在(2)中，到达下车区域的驾驶员从车辆下车，驾驶权限从驾驶员转移到基础设施。
在(3)中，基础设施检索停车场内存在的多个泊车空间中的空的泊车空间，决定适合该车辆泊车的空的泊车空间。并且，基础设施决定至所决定的空的泊车空间为止的引导路径。在决定泊车空间和引导路径后，车辆自动沿着引导路径行驶，在到达该泊车空间的周围之后，执行向泊车空间的自动代客泊车。
在(4)中，驾驶员决定自己的车辆的出库，并移动至接乘区域。
在(5)中，基础设施决定适合的目标位置。例如，适合的目标位置可以是接乘区域内存在的多个泊车空间中的空的泊车空间。并且，基础设施决定至所决定的目标位置为止的引导路径。在决定目标位置和引导路径后，车辆自动沿着引导路径行驶，在到达该泊车空间周围之后，执行向泊车空间的自动代客泊车。
在(6)中，驾驶员到达接乘区域，驾驶权限从基础设施转移到驾驶员。由驾驶员驾驶车辆向停车场的出口移动。
图4a和图4b为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施和车辆所执行的动作的块图。
在<1>中，说明用于开始自动代客泊车的基础设施和车辆的动作。基础设施识别驾驶员和车辆并确定是否为符合的驾驶员和车辆。例如，基础设施利用驾驶员输入的ID和密码来确定该驾驶员是否为符合的驾驶员。另外，基础设施利用车辆的固有序号来确定该车辆是否为符合的车辆。车辆能够执行发动机的启动/停止。另外，车辆能够执行电源的接通/断开。例如，车辆的发动机停止但电源接通的状态可以是ACC开启(配件开启)的状态。关于车辆的发动机启动/停止和电源接通/断开，可以从基础设施接收指令而执行，或者可以没有基础设施的指令而由车辆自主执行。车辆可以锁定/解锁车门。关于车辆车门的锁定和解锁，可以从基础设施接收指令而执行，或者可以没有基础设施的指令而由车辆自主执行。在车辆进行自动泊车步骤的情况下，优选锁定车辆的车门。另外，车辆的驾驶权限从车辆转移到基础设施。驾驶权限是用于执行车辆的动作的权限，车辆的动作包括转向动作、加速动作、制动动作、换档变速动作、开启/关闭车辆的启动的动作、锁定/解锁车辆车门的动作。通过将车辆的权限转移到基础设施，基础设施能够在车辆执行自动代客泊车的过程中完全控制该车辆。由此，车辆发生非意图的动作的可能性降低，能够防止停车场内的车辆事故。但是，根据情况，一部分驾驶权限可以不从车辆转移到基础设施而留在车辆上，或者由车辆和基础设施共同具有一部分驾驶权限。这是因为如下原因：例如，对于制动动作而言，当在进行自动代客泊车的状况下发生紧急状况时，制动动作是需要工作的，当车辆自主地利用ADAS传感器等感测到危险时，优选不受基础设施的控制而自主执行制动。另外，车辆对车辆内部是否存在人或动物进行判断。这是因为如下原因：即，完成根据本发明的自动代客泊车后至车辆离开停车场为止需要相当多的时间，因此，需要消除车辆内部存在人或动物时有可能发生的危险。可以利用搭载于车辆的传感器对车辆内部是否存在人或动物进行判断。
在<2>中，能够决定目标位置、引导路径和驾驶路径。对于目标位置、引导路径和驾驶路径的决定，可以由基础设施执行。由基础设施决定的目标位置、引导路径和驾驶路径可以从基础设施传递至车辆。
目标位置是需要车辆移动且到达的最终目的地。在车辆向停车场进入的状况下，目标位置是车辆要泊车的停车场内的空的泊车空间。在车辆要从停车场出来的状况下，目标位置是接乘区域内的空的泊车空间。或者，代替空的泊车空间，目标位置可以是空的泊车空间周边的特定位点。例如，停车场内的特定区域内连续或相邻地存在有多个空的泊车空间时，目标位置可以由这些多个空的泊车空间周边的特定位点构成。这种情况下，车辆在移动到对应的特定位点之后，激活搭载于车辆的驾驶员辅助系统(ADAS)中的自动泊车功能，从而能够泊车在所希望的泊车空间。关于ADAS中的自动泊车功能，例如，可以为PAPS(Partially Automated Parking System，半自动泊车系统)。根据这种示例，能够进一步增加管理泊车空余空间的效率性。换言之，从基础设施的立场来看，只要识别大致(rough)的地点即可，不用计算正确的目标位置，因此能够减少进行处理所需的能量。
引导路径是车辆为了进行自动行驶而跟随的路径。例如，引导路径可以由如直行10米、在第一个拐角处右转、前进20米之后左转等的形式构成。或者，引导路径可以由在停车场地图内从当前位置至目标位置连接的直线、曲线或它们的组合构成。或者，引导路径可以由停车场地图内的多个通过位置和一个目标位置构成。例如，引导路径可以作为多个通过位置包括A1柱、B2柱、C3柱且作为目标位置包括D23泊车区域。如此，在引导路径不由直线或曲线构成而由通过位置和目标位置构成的情况下，不要求有关直线、曲线或距离(10米等)的信息，因此，能够减少车辆与基础设施之间的通信(V2I等)所需的信息量。
在<3>中，能够在停车场内执行车辆的自动行驶。车辆的自动行驶包括车辆的移动、停止、重新开始移动。关于车辆的自动行驶，可以根据从基础设施向车辆传送的指令，由车辆执行。或者，车辆的自动行驶可以不依赖于来自基础设施的指令，而由车辆自主执行。车辆能够在允许的驾驶区域内沿着引导路径向目标位置自动行驶。在无驾驶员的情况下进行自动行驶时，可以控制车辆，使其以小于预设速度的速度行驶。这种预设速度可以是从基础设施传递至车辆的值，或者可以是存储于车辆的值。另外，可以控制车辆，使其在沿着引导路径自动行驶时，以距离给定的引导路径不超出预设误差的方式行驶。这种预设误差可以是从基础设施传递至车辆的值，或者可以是存储于车辆的值。另外，车辆在沿着引导路径自动行驶的过程中需要执行转弯的情况下，可以按照预设的最小旋转半径执行。这种预设的最小旋转半径可以是从基础设施传递至车辆的值，或者可以是存储于车辆的值。可以控制车辆，使其在沿着引导路径自动行驶时不超过预设的最大加速度。这种预设的最大加速度可以是从基础设施传递至车辆的值，或者可以是存储于车辆的值。
在<4>中，能够执行位置测定。位置测定的对象可以是正在执行泊车的车辆、停车场内存在的障碍物或已完成泊车的车辆。基础设施能够测定车辆或障碍物的位置，并将车辆的位置存储于数据库中。基础设施能够对车辆或障碍物进行识别和检测，并对正在执行泊车的多个车辆各自的安全性进行监控。另外，基础设施可以对到达目标位置并正在执行泊车的车辆的动作进行监控并传递指令。车辆能够测定自身的位置。车辆能够将所测定的自身的位置传递至基础设施。由车辆测定的自身位置的误差在预先确定的误差范围内，预先确定的误差可以是由基础设施确定的值。车辆可以感测周边并测定所存在的障碍物的位置，可以将所测定的障碍物的位置传送至基础设施。车辆与基础设施之间的通信所使用的频率可以是预先确定的频率。
根据本发明，车辆的位置可以由车辆自己测定。上述由车辆测定的车辆的位置可以被称为第一车辆位置。车辆可以与如设置在停车场内的AP(Access Point，接入点)等基础设施传感器进行通信而测定自身的位置。例如，车辆可以与AP执行无线通信，利用无线通信信号被传送直至被接收为止的时间来测定该AP与车辆之间的距离。在与3个AP执行这种测定时，能够利用三角测量来测定在停车场内相对于AP的相对的自身位置。由于停车场内的AP是基础设施的一部分，所以其位置能够预先得知，因此，能够确定车辆的绝对位置(即，第一车辆位置)。根据情况，车辆也可以通过与2个AP进行通信来测定自身的位置。这是由于，例如存在由停车场的外墙所限制的区域的情况下，即使通过与2个AP的通信确定2个候选位置时，1个位置是限制区域，而不是实际位置。
另外，根据本发明，能够计算车辆位置的准确度(即，位置测定的准确度)。第一车辆位置的准确度，是由车辆自己测定的第一车辆位置与实际位置一致的程度。具体而言，车辆可以利用与第一AP的无线通信来测定至第一AP为止的距离(第一距离)。并且，车辆可以利用与第二AP的无线通信来测定至第二AP为止的距离(第二距离)。并且，可以基于第一距离和第二距离利用勾股定理来计算第一AP与第二AP之间的距离(第三距离)。由于第一AP和第二AP为基础设施的一部分，所以它们之间的距离能够预先得知(第四距离)，因此，对所测定的距离(第三距离)与实际距离(第四距离)进行比较，从而能够计算第一车辆位置的准确度。例如，第一车辆位置的准确度以(第三距离)/(第四距离)计算，越接近1，则能够代表准确度越高。
另外，车辆的位置可以由车辆自己测定，此时车辆可以利用设置于停车场内的特定图像。具体而言，车辆可以利用所搭载的摄像头拍摄特定图像，可以基于图像的实际面积和所拍摄的图像的面积来计算至该图像为止的距离。在对3个图像执行这种图像测定的情况下，能够利用三角测量来测定在停车场内相对于图像的相对自身位置。由于停车场内的图像为基础设施的一部分，所以其位置能够预先得知，从而能够确定车辆的绝对位置。根据情况，车辆也可以通过拍摄2个图像来测定自身的位置。这是由于，例如存在由停车场的外墙所限制的区域的情况下，即使拍摄2个图像的结果确定2个候选位置时，其中1个位置是限制区域，而不是实际位置。
另外，根据本发明，能够计算第一车辆位置的准确度。第一车辆位置的准确度，是由车辆自己测定的第一车辆位置与实际位置一致的程度。具体而言，车辆可以拍摄第一图像来测定至第一图像为止的距离(第一距离)。并且，车辆可以拍摄第二图像来测定至第二图像为止的距离(第二距离)。并且，可以基于第一距离和第二距离利用勾股定理来计算第一图像与第二图像之间的距离(第三距离)。由于第一图像和第二图像为基础设施的一部分，所以它们之间的距离能够预先得知(第四距离)，因此，对所测定的距离(第三距离)与实际距离(第四距离)进行比较，从而能够计算第一车辆位置的准确度。例如，第一车辆位置的准确度以(第三距离)/(第四距离)计算，越接近1，则能够代表准确度越高。这种图像例如可以是画在停车场的泊车区域附近的地面的地标(landmark)。
如上述由车辆测定的准确度高于如后述的由基础设施测定的准确度时，可以将由车辆测定的结果用于执行自动代客泊车，即，用于停车场内的自动行驶和向目标位置的自动泊车。如果，由车辆测定的准确度低于一定水准(即，低于预设阈值)时，可以通过执行该车辆的紧急制动来预先防止事故，也可以执行错误控制。
另外，根据本发明，车辆的位置可以由基础设施测定。上述由基础设施测定的车辆的位置可以被称为第二车辆位置。具体而言，基础设施可以利用设置在停车场内的AP与车辆进行通信，由此测定该车辆的第二车辆位置。具体而言，可以利用3个AP各自与车辆的无线通信来测定车辆的第二车辆位置。根据情况，在停车场的外墙存在的区域内，也可以仅利用2个AP测定车辆的位置。另外，基础设施可以利用设置在停车场内的摄像头测定第二车辆位置。例如，可以由作为基础设施的一部分的相机拍摄包括车辆在内的停车场的部分空间，在所拍摄的图像内确定第二车辆位置。
另外，根据本发明，能够计算由基础设施测定的第二车辆位置的准确度。第二车辆位置的准确度，是由基础设施测定的车辆的第二车辆位置与实际车辆位置一致的程度。具体而言，可以在将基础设施设置在停车场内的初期确定第二车辆位置的准确度。例如，由于如停车场内的柱、外墙等障碍物，利用AP的基础设施的位置测定准确度有可能降低，并且，这种障碍物实时发生变化的程度小。因此，可以在将基础设施(例如，AP或者相机)设置在停车场的初期，以停车场的每个区域为单位，预先计算基础设施的位置测定准确度，并之后利用该准确度，由此能够降低运算的复杂程度，同时能够仅产生可允许的(tolerance)程度的误差。
如此由基础设施测定的准确度高于如上所述的车辆的位置测定准确度时，可以将基础设施的测定结果用于执行自动代客泊车(即，停车场内的自动行驶和向目标位置的自动泊车)。如果，由基础设施测定的准确度低于一定水准(即，低于预设阈值)时，可以通过执行该车辆的紧急制动来预先防止事故，也可以执行错误控制。
在<5>中，能够执行自动泊车。自动泊车是指：到达目标位置周边的车辆向空的泊车空间进行自动泊车。车辆可以通过利用自身搭载的距离传感器感测障碍物或泊车在周边的车辆，来执行自动泊车。车辆搭载的距离传感器例如可以包括超声波传感器、雷达(radar)传感器、激光雷达(LIDAR)传感器、相机。
在<6>中，能够执行车辆的紧急制动。车辆的紧急制动可以根据从基础设施传递的指令执行，或者可以在车辆检测到障碍物时自主执行。基础设施在确定车辆周边不安全的情况下可以命令车辆紧急制动。车辆执行紧急制动后，当基础设施确定车辆的周边安全时，可以命令车辆重启自动行驶或自动泊车。车辆在检测到障碍物时，可以执行紧急制动。并且，车辆可以向基础设施报告紧急制动的执行，可以向基础设施报告成为紧急制动的原因的障碍物的种类或位置。关于车辆执行紧急制动时的减速的大小，可以按照预先确定的减速值执行，该预先确定的减速值可以是由基础设施确定的值，或者可以是存储于车辆的值。预先确定的减速值可以根据障碍物的种类、障碍物的位置、该车辆与障碍物的距离来确定。车辆在从基础设施接收重新开始自动行驶或自动泊车的指令时，可以重启自动行驶或自动泊车。或者，车辆在确定周边的障碍物已消除时，可以重启自动行驶或自动泊车。车辆可以向基础设施报告自动行驶或自动泊车的重启、周边障碍物的消除。
另外，根据本发明，在由车辆测定的车辆位置测定的准确度低于一定水准、且由基础设施测定的车辆位置测定的准确度低于一定水准时，可以执行紧急制动。这是因为，车辆的自动行驶和自动泊车基于实时测定的车辆的位置进行，而在停车场内，车辆与车辆的间距可以是1m以内，因而在位置测定的误差大的情况下，有可能发生如车辆的碰撞等事故。
在<7>中，结束自动代客泊车。车辆完成自动行驶和自动泊车后，基础设施将控制解除(release)指令传递至车辆。车辆可以接收基础设施的指令或者不依赖基础设施的指令而执行发动机启动/停止或电源接通/断开。另外，车辆可以接收基础设施的指令或者不依赖基础设施的指令而锁定车辆的车门。另外，车辆可以接收基础设施的指令或者不依赖基础设施的指令而实行车辆的驻车制动(parking brake)。
在<8>中，可以执行错误控制。错误控制包括车辆与基础设施之间的通信错误或车辆的机械的错误。基础设施可以监控与车辆的通信来检测是否发生通信错误。车辆可以监控与基础设施的通信来检测是否发生通信错误。车辆可以监控自身搭载的包括传感器的配件的动作状态来检测是否发生机械错误。车辆通过感测车辆内部是否存在人或动物来确定车辆内部存在人或动物时，可以执行紧急制动。车辆执行紧急制动之后，可以接收来自基础设施的指令来重启自动泊车或自动行驶。或者，车辆对执行紧急制动的原因是否消除进行确定，在其被消除了的情况下，可以重启自动泊车或自动行驶。
另外，根据本发明，在由车辆测定的车辆位置测定的准确度低于一定水准、且由基础设施测定的车辆位置测定的准确度低于一定水准的情况下，可以执行错误控制。这是因为，车辆的自动行驶和自动泊车基于实时测定的车辆的位置进行，而在停车场内，车辆与车辆的间距有可以是1m以内，因而在位置测定的误差大的情况下，有可能发生如车辆的碰撞等事故。
图5为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施与车辆之间的通信的图。
在(1)中，能够从车辆向基础设施传递车辆资格信息(vehicle qualificationinformation)。车辆资格信息包括能够将各个车辆与其他车辆区分的识别码。例如，车辆资格信息可以是车辆的固有序号。对于车辆资格信息，可以在车辆进入停车场并开始自动代客泊车的步骤(参照图4a的<1>)进行传递。
在(2)中，能够从基础设施向车辆传递自动代客泊车准备指令。可以在开始自动行驶之前传递自动代客泊车准备指令。
在(3)中，能够从车辆向基础设施传递车辆信息。车辆信息可以包括车辆的状态信息、车辆的位置信息。车辆的状态信息可以包括：车辆是否正在行驶、车辆是否处于停止状态、车辆是否处于紧急停止的状态。对于车辆信息，可以周期性地传递，可以以特定频率(例如，1秒1次，即1Hz)传递。因此，车辆信息可以被用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信错误的参数。例如，在车辆信息未在根据通信频率预先确定的时间点到达基础设施的情况下，基础设施可以确定车辆与基础设施之间的通信发生了错误。
在(4)中，可以从基础设施向车辆传递车辆信息响应。车辆信息响应是对于(3)中的车辆信息的响应，可以按照与车辆信息相同的频率传递。因此，车辆信息响应可以被用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信错误的参数。例如，在车辆信息响应未在根据通信频率预先确定的时间点到达车辆的情况下，车辆能够确定车辆与基础设施之间的通信发生了错误。
在(5)中，可以从基础设施向车辆传递目标位置和引导路径。对于目标位置和引导路径的传递，可以在从基础设施将自动代客泊车开始指令传递至车辆之前或在传递之后执行。
在(6)中，可以从基础设施向车辆传递驾驶边界。驾驶边界可以包括划分与允许的驾驶区域的界线的地标(例如，停车线、中央线、道路边界线)。对于驾驶边界的传递，可以在传递自动代客泊车准备指令之后执行。这种驾驶边界可以以停车场地图(map)的形态从基础设施传递至车辆。
在(7)中，可以从基础设施向车辆传递自动代客泊车开始指令。对于自动代客泊车开始指令的传递，可以在传递引导路径和驾驶边界之后执行。另外，可以在执行车辆的紧急制动之后且确认车辆周边的安全之后，传递自动代客泊车开始指令。
在(8)中，可以从基础设施向车辆传递紧急制动指令。
在(9)中，可以从基础设施向车辆传递车辆控制解除指令。对于车辆控制解除指令的传递，可以在车辆完成向泊车空间的自动代客泊车之后执行。
图6为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施(100)与车辆(200)之间的通信的图。
在(1)中，车辆(200)进入停车场通道并停止在停止位置。这种停止位置可以是停车场入口的门。车辆(200)向基础设施(100)报告到达停止位置。在(2)中，基础设施(100)对该车辆(200)的大小和车辆(200)序号进行认证。在(3)中，基础设施(100)向车辆(200)传送认证ID请求，在(4)中，车辆(200)向基础设施(100)传送认证ID。在(5)中，基础设施(100)基于所接收的认证ID来判断是否认可进入停车场。在(6)中，基础设施(100)基于所接收的认证ID，告知是否认可该车辆(200)进入停车场。例如，基础设施(100)可以通过配置在停止位置的周边的监视器来显示认可或不认可。在认可进入停车场时，车辆(200)的驾驶员将车辆(200)移动至下车区域。在(7)中，驾驶员关闭车辆(200)的启动，从车辆(200)下车，并锁定车辆(200)的车门后，离开下车区域。在(8)中，车辆(200)的权限从车辆(200)(或驾驶员)转移到基础设施(100)。另外，在(9)中，基础设施(100)通知驾驶员：已经接收了车辆(200)的权限。这种通知可以通过移动通信网络传送至驾驶员的智能设备。
图7为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施(100)与车辆(200)之间的通信的图。
在(1)中，基础设施(100)可以将指示开启(on)车辆(200)的启动的请求传送至车辆(200)。在(2)中，车辆(200)可以响应于来自基础设施(100)的请求，而开启车辆(200)的启动。在(3)中，车辆(200)开启启动后，可以将上述开启启动的响应传送至基础设施(100)。在(4)中，基础设施(100)可以将指示准备自动代客泊车的请求传送至车辆(200)。在(5)中，车辆(200)可以响应于上述自动代客泊车准备的请求，将表示已准备好(OK)或未准备好(NG)上述自动代客泊车的响应传送至基础设施(100)。在(6)中，基础设施(100)可以将同步请求传送至车辆(200)。上述同步请求可以是指示基础设施(100)的时间和车辆(200)的时间的同步的请求。例如，上述同步请求可以包括有关基础设施(100)的时间的信息。在(7)中，车辆(200)响应于上述同步请求而执行同步，在(8)中，可以将表示完成上述同步的响应传送至基础设施(100)。例如，至基础设施(100)与车辆(200)之间的同步完成为止，可以从基础设施(100)向车辆(200)传送多个同步请求。在(9)中，基础设施(100)可以将停车场地图信息传送至车辆(200)。这种停车场地图信息可以包括地标信息。在(10)中，车辆(200)可以基于被传送的地标信息来推断(或计算)车辆(200)的位置，车辆(200)可以将所推断的车辆(200)的位置传送至基础设施(100)。在(11)中，基础设施(100)可以决定目标位置(泊车位置)。在(12)中，基础设施(100)可以将有关允许的驾驶区域的信息传送至车辆(200)。例如，基础设施(100)可以将允许的驾驶区域的界线传送至车辆(200)。在(13)中，基础设施(100)可以将引导路径传送至车辆(200)。在(14)中，基础设施(100)可以将指示开始自动代客泊车的指令传送至车辆(200)。
图8为示出根据本发明的由车辆测定自身的位置的方式的图。
参照图8，图示出正在停车场内进行自动行驶的车辆(1)和车辆(2)。
车辆(1)与3个AP执行无线通信。进行无线通信的结果，能够计算与各AP的距离。将与第一AP的距离称为D1、将与第二AP的距离称为D2、将与第三AP的距离称为D3。车辆能够利用如此测定的3个距离(D1、D2、D3)测定相对于3个AP(第一AP、第二AP、第三AP)的自身的相对位置。即，能够通过利用3个距离的三角测量来测定自身的相对位置。另外，3个AP相当于构成基础设施的组成部分，其设置位置是已知的，因此，车辆能够测定在停车场内的自身的绝对位置。根据情况，车辆也可以通过与2个AP的通信来测定自身的位置。这是由于，例如存在由停车场的外墙所限制的区域的情况下，即使通过与2个AP的通信确定2个候选位置时，1个位置是限制区域，而不是实际位置。另外，根据本发明，能够计算第一车辆位置的准确度。第一车辆位置测定的准确度，是由车辆自己测定的第一车辆位置与实际位置一致的程度。具体而言，车辆可以利用与第一AP的无线通信来测定至第一AP为止的距离(第一距离)。并且，车辆可以利用与第二AP的无线通信来测定至第二AP为止的距离(第二距离)。并且，可以基于第一距离和第二距离利用勾股定理计算第一AP与第二AP之间的距离(第三距离)。由于第一AP和第二AP是基础设施的一部分，所以它们之间的距离能够预先得知(第四距离)，因此，对所测定的距离(第三距离)与实际距离(第四距离)进行比较，从而能够计算第一车辆位置的准确度。例如，第一车辆位置的准确度以(第三距离)/(第四距离)计算，越接近1，则能够代表准确度越高。
车辆(2)可以利用自身搭载的摄像头拍摄周边的地标(图像)。进行拍摄的结果，能够计算与各地标的距离。将与第一地标的距离称为D1、将与第二地标的距离称为D2、将与第三地标的距离称为D3。车辆能够利用如此测定的3个距离(D1、D2、D3)来测定相对于3个地标的自身的相对位置。即，能够通过利用3个距离的三角测量来测定自身的相对位置。另外，3个地标相当于构成基础设施的组成部分，其设置位置是已知的，因此，车辆能够测定在停车场内的自身的绝对位置。根据情况，车辆也可以通过拍摄2个地标来测定自身的位置。这是由于，例如存在由停车场的外墙所限制的区域的情况下，即使拍摄2个地标的结果确定2个候选位置时，其中1个位置是限制区域，而不是实际位置。另外，根据本发明，能够计算由车辆测定的车辆位置的准确度。车辆位置测定的准确度，是由车辆自己测定的位置与实际位置一致的程度。具体而言，车辆能够拍摄第一地标来测定至第一地标为止的距离(第一距离)。并且，车辆能够拍摄第二地标来测定至第二地标为止的距离(第二距离)。并且，能够基于第一距离和第二距离利用勾股定理计算第一地标与第二地标之间的距离(第三距离)。由于第一地标和第二地标是基础设施的一部分，所以它们之间的距离能够预先得知(第四距离)，因此，对所测定的距离(第三距离)与实际距离(第四距离)进行比较，从而能够计算第一车辆位置的准确度。例如，车辆位置的准确度以(第三距离)/(第四距离)计算，越接近1，则能够代表准确度越高。
图9为示出根据本发明计算由基础设施测定的车辆位置结果的准确度的方式的图。
首先，基础设施能够通过利用3个AP与车辆进行通信来测定该车辆的位置，这与车辆测定自身位置的方式类似。另外，基础设施能够利用设置在停车场内的摄像头测定车辆的第二车辆位置。例如，能够由作为基础设施的一部分的相机拍摄包括车辆的停车场的部分空间，并在所拍摄的图像内确定车辆的第二车辆位置。
这样，能够计算由基础设施测定的车辆位置测定准确度。基础设施的位置测定准确度，是由基础设施测定的车辆的第二车辆位置与实际车辆位置一致的程度。具体而言，可以在将基础设施设置于停车场内的初期确定准确度。例如，由于如停车场内的柱、外墙等障碍物，利用AP的基础设施的位置测定准确度有可能降低，并且这种障碍物实时发生变化的程度小。因此，可以在将基础设施(例如，AP或者相机)设置在停车场的初期，以停车场的每个区域为单位，预先计算基础设施的位置测定准确度，并之后利用该准确度，由此能够降低运算的复杂程度，同时能够仅产生可允许的(tolerance)程度的误差。例如，车辆在A区域时，基础设施测定的准确度可以计算为0.8，车辆在B区域时，基础设施测定的准确度可以计算为0.7。
参照图8和图9对车辆测定准确度和基础设施测定准确度进行了说明。根据本发明，能够对车辆的测定准确度和基础设施的测定准确度进行比较，从而将具有更高准确度的车辆位置用于自动代客泊车。这是因为，例如在车辆的测定准确度为0.9且基础设施的测定准确度为0.7的情况下，由车辆测定的自身位置为可靠度更高的信息，因此，更优选利用该信息执行自动代客泊车(即，自动行驶和自动泊车)。
如果，车辆的测定准确度和基础设施的测定准确度均低于一定水准，则可以执行车辆的紧急制动，也可以执行错误控制。
图10为用于说明根据本发明的自动代客泊车方法的流程图。
执行开始自动代客泊车的步骤(S1010)。自动代客泊车的开始，可以在车辆停在下车区域且驾驶员从车辆下车后执行。具体而言，基础设施识别驾驶员和车辆并确定是否为符合的驾驶员和车辆。另外，车辆能够执行发动机的启动/停止。另外，车辆能够执行电源接通/断开。另外，车辆能够将车门锁定/解锁。另外，车辆的控制权限可以从车辆传递给基础设施。另外，能够对车辆内部是否存在人或动物进行判断。
另外，执行从基础设施向车辆传送目标位置和引导路径的步骤(S1020)。目标位置、引导路径的确定可以由基础设施执行，由基础设施确定的目标位置和引导路径被传送至车辆。目标位置是需要车辆移动而到达的最终目的地，在进入停车场时，最终目的地可以是空的泊车空间，在离开停车场时，最终目的地可以是接乘区域。引导路径是车辆为了到达目标位置而需要行驶的路径。
另外，执行车辆沿着引导路径执行自动行驶的步骤(S1030)。车辆的自动行驶包括车辆的移动、停止、重新开始移动。车辆的自动行驶，可以按照从基础设施向车辆传送的指令，由车辆执行。或者，也可以不依赖于来自基础设施的指令，而由车辆自主地执行。
另外，执行测定车辆的位置的步骤(S1040)。测定位置的对象可以是正在执行自动代客泊车的车辆、存在于停车场内的障碍物、或者已经完成泊车的车辆。
根据本发明，车辆的位置测定可以由车辆执行，或者可以有基础设施执行。
在由车辆执行车辆的位置测定的情况下，车辆可以利用与设置在停车场内的AP的无线通信。另外，车辆可以利用所搭载的摄像头测定设置于停车场的地标。
在由基础设施执行车辆的位置测定的情况下，基础设施可以利用设置在停车场内的AP通过无线通信来测定车辆的位置。或者，基础设施也可以利用设置在停车场内的相机测定车辆的位置。在这种情况下，基础设施可以向车辆传送所测定的位置。
另外，执行计算车辆位置测定的准确度的步骤(S1050)。
根据本发明，关于由车辆测定的位置测定的准确度，测定第一AP与车辆之间的第一距离，并测定第二AP与车辆之间的第二距离，基于第一距离和第二距离计算第一AP与第二AP之间的距离(第三距离)。由于第一AP与第二AP之间的实际距离是预先已知的(第四距离)，因此，通过对第三距离与第四距离进行比较，能够计算车辆位置的准确度。
另外，根据本发明，关于由车辆测定的位置准确度，测定第一地标与车辆之间的第一距离，并测定第二地标与车辆之间的第二距离，基于第一距离和第二距离计算第一地标与第二地标之间的距离(第三距离)。由于第一地标与第二地标之间的实际距离是预先已知的(第四距离)，因此，通过对第三距离与第四距离进行比较，能够计算车辆位置的准确度。
另外，根据本发明，关于由基础设施测定的车辆位置的准确度，能够基于以停车场内的每个区域为单位预先设定的位置测定准确度，进行计算。
另外，能够对车辆的测定准确度和基础设施的测定准确度进行比较，基于具有更高准确度的位置信息，执行自动代客泊车。另一方面，车辆的测定准确度和基础设施的测定准确度均低于一定基准时，能够执行紧急制动或者执行错误控制。
另外，执行车辆向目标位置执行自动泊车的步骤(S1060)。关于自动泊车，可以由到达目标位置周边的车辆自主地向空的泊车空间进行泊车，从而执行。在这种情况下，车辆可以利用自身所搭载的距离传感器感测障碍物或泊车在周边的车辆。
另外，执行结束自动代客泊车的步骤(S1070)。在一个以上的例示实施例中，所说明的功能可以由硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。通过软件实现时，该功能可以作为一个以上的指令或代码而在电脑可读取介质上存储或传送。电脑可读取介质包括通信介质以及电脑存储介质的全部，这些介质中包含使从一个场所至另一场所的电脑程序的传递变得容易的任意介质。存储介质可以是能够通过电脑存取的任意能够利用的介质。作为非限定性的例示，这种电脑可读取介质可以包括：RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟存储器，磁盘存储器或其他磁存储设备，或者能够用于以指令或数据结构的形态而传递或存储所需程序代码且能够通过电脑存取的任意其他介质。另外，任意的连接可以适当地被称为电脑可读取介质。例如，如果利用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线路(DSL)或红外线、无线电和超高频等无线技术而从网站、服务器或其他远程源传送软件，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或红外线、无线电和超高频等无线技术也包括在介质的定义中。如在此使用的盘和碟(disk和disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多功能碟(DVD)、软盘和蓝光碟。相比于盘(disk)通常利用磁来再生数据，碟(disc)则利用激光以光学方式再生数据。上述介质的组合也应当包括在电脑可读取介质的范围内。
实施例由程序代码或代码段实现时，应当认为代码段可以是过程(procedure)、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类(class)或指令、数据结构或程序命令串的任意组合。代码段通过传递和/或接收信息、数据、变量(argument)、参数(parameter)或存储器内容，能够与其他代码段或硬件电路连接。信息、变量、参数、数据等可以利用包括共享存储器、消息传递、令牌传递、网络传输等的任意适当的方式传递、发送或传输。除此之外，在某种方面，方法或算法的步骤和/或动作可以作为代码和/或指令中的一种或者它们的任意组合或集合(set)而驻留在能够归类为电脑程序产品的机械可读取介质和/或电脑可读取介质上。
通过软件实现时，在此说明的技术可以通过用于执行在此说明的功能的模块(例如，过程(procedure)、函数等)来实现。软件代码可以存储于存储器单元，且可以由处理器执行。存储器单元可以配置于处理器内，也可以配置于处理器外部，在这种情况下，如已知的那样，存储器单元可以通过各式各样的手段以能够通信的方式与处理器连接。
通过硬件实现时，处理单元可以在一个以上的专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计为执行在此说明的功能的其他电子单元、或者它们的组合内实现。
上述的情况包括一个以上的实施例的实例。当然，为了说明上述实施例，无法记述其组成部分或方法的所有可能的组合，本领域技术人员应当能够理解：对于各种实施例，可以进行很多的追加组合和置换。因此，所说明的实施例包括：在所附请求保护的权利要求范围的真正含义和范围内的所有代替方案、变形和改造。此外，在具体实施方式或请求保护的权利要求范围中，关于使用“包括”这种表述的范围而言，这种表述与“由…构成”这一表述在请求保护的权利要求范围中用作过渡性词汇时所解释的那样，是指以类似于“由…构成”的方式包括。
如同在此使用的那样，“进行推论”或“推论”这种表述一般意指：根据利用事件和/或数据所捕捉的一组观测，对系统、环境和/或用户的状态进行判断或推论的过程。推论可以用于识别特定状况或动作，或者例如能够生成对于状态的概率分布。推论可以是概率性的，即，可以是基于数据和事件的考察的对该状态的概率分布的计算。推论还可以是指：用于由一组事件和/或数据构成上位级别的事件的技术。这种推论会推断一组所观测事件和/或由存储的事件数据得到的新事件或动作、事件是否在时间上密切相关，并且推断事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源。
此外，如在本发明中所使用的那样，“组成部分(component)”、“模块”、“系统”等表述包括但不限于硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或正在执行的软件这样的电脑相关实体(entity)。例如，组成部分也可以是在处理器上执行的进程、处理器、客体、可执行的执行线程、程序和/或电脑，并不限于此。作为例示，在运算设备上驱动的应用和运算设备都可以是组成部分。一个以上的组成部分可以驻留在进程和/或执行线程中，组成部分可以集中在一个电脑、和/或可以在2个以上电脑之间分散。另外，这些组成部分可以由存储各种数据结构的各种电脑可读取介质执行。组成部分可以根据具有1个以上的数据分组(例如，来自通过如互联网等网络与局域系统、分散系统的其他组成部分、和/或根据信号与其他系统相互作用的某种组成部分的数据)的信号等，通过局域和/或远程进程进行通信。

Claims (22)

1.一种执行自动代客泊车的方法，其特征在于，包括：
开始自动代客泊车的步骤；
从基础设施向车辆传送目标位置和引导路径的步骤；
所述车辆沿着所述引导路径执行自动行驶的步骤；
测定所述车辆的位置的步骤；
计算所述车辆的位置测定的准确度的步骤；
所述车辆向所述目标位置执行自动泊车的步骤；和
结束自动代客泊车的步骤。
2.如权利要求1所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于：
测定所述车辆的位置的步骤包括：由所述车辆测定自身的位置的步骤，
由所述车辆测定自身的位置的步骤包括：车辆利用与设置在停车场内的AP的无线通信来测定自身的位置的步骤。
3.如权利要求2所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于：
计算所述车辆的位置测定的准确度的步骤包括：
测定第一AP与所述车辆之间的第一距离的步骤；
测定第二AP与所述车辆之间的第二距离的步骤；
基于所述第一距离和第二距离计算所述第一AP与所述第二AP之间的第三距离的步骤；和
对计算出的所述第三距离和预先已知的所述第一AP与所述第二AP之间的第四距离进行比较的步骤。
4.如权利要求1所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于：
测定所述车辆的位置的步骤包括：由所述车辆测定自身的位置的步骤，
由所述车辆测定自身的位置的步骤包括：利用搭载于车辆的摄像头测定设置于停车场的地标，从而由车辆测定自身的位置的步骤。
5.如权利要求4所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于：
计算所述车辆的位置测定的准确度的步骤包括：
测定第一地标与所述车辆之间的第一距离的步骤；
测定第二地标与所述车辆之间的第二距离的步骤；
基于所述第一距离和所述第二距离计算所述第一地标与所述第二地标之间的第三距离的步骤；和
对计算出的所述第三距离和预先已知的所述第一地标与所述第二地标之间的第四距离进行比较的步骤。
6.如权利要求1所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于：
测定所述车辆的位置的步骤包括：由所述基础设施测定所述车辆的位置的步骤，
由所述基础设施测定所述车辆的位置的步骤包括：
设置在停车场内的AP利用无线通信测定所述车辆的位置的步骤；或者
所述基础设施利用设置在停车场内的相机测定所述车辆的位置的步骤。
7.如权利要求6所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于：
计算所述车辆的位置测定的准确度的步骤包括：
基于以停车场内的每个区域为单位预先设定的位置测定的准确度来计算所述车辆的位置测定的准确度的步骤。
8.如权利要求1所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于：
测定所述车辆的位置的步骤包括：由所述车辆测定自身的位置的步骤和由所述基础设施测定所述车辆的位置的步骤，
计算所述车辆的位置测定的准确度的步骤包括：对由所述车辆进行测定的准确度与由所述基础设施进行测定的准确度进行比较的步骤。
9.如权利要求8所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于：
由所述车辆进行测定的准确度高于由所述基础设施进行测定的准确度时，所述车辆的自动行驶和所述车辆的自动泊车基于由所述车辆测定的位置来执行，
由所述基础设施进行测定的准确度高于由所述车辆进行测定的准确度时，所述车辆的自动行驶和所述车辆的自动泊车基于由所述基础设施测定的位置来执行。
10.如权利要求8所述的执行自动代客泊车的方法，其特征在于，还包括：
由所述车辆进行测定的准确度低于预设阈值且由所述基础设施进行测定的准确度低于预设阈值时，执行所述车辆的紧急制动和错误控制中的至少一种的步骤。
11.一种车辆的工作方法，其特征在于：
其为能够执行自动代客泊车的车辆的工作方法，
所述车辆的工作方法包括：
开始自动代客泊车的步骤；
从基础设施接收目标位置和引导路径的步骤；
所述车辆沿着所述引导路径执行自动行驶的步骤；
测定所述车辆的第一车辆位置的步骤；
计算所述车辆的第一车辆位置的准确度的步骤；
所述车辆向所述目标位置执行自动泊车的步骤；和
结束自动代客泊车的步骤。
12.如权利要求11所述的车辆的工作方法，其特征在于：
测定所述车辆的第一车辆位置的步骤包括：利用与设置在停车场内的AP的无线通信来测定所述第一车辆位置的步骤。
13.如权利要求12所述的车辆的工作方法，其特征在于：
计算所述第一车辆位置的准确度的步骤包括：
测定第一AP与所述车辆之间的第一距离的步骤；
测定第二AP与所述车辆之间的第二距离的步骤；
基于所述第一距离和第二距离计算所述第一AP与所述第二AP之间的第三距离的步骤；和
对计算出的所述第三距离和预先已知的所述第一AP与所述第二AP之间的第四距离进行比较的步骤。
14.如权利要求11所述的车辆的工作方法，其特征在于：
测定所述第一车辆位置的步骤包括：利用搭载于车辆的摄像头测定设置于停车场的地标，由此测定所述第一车辆位置的步骤。
15.如权利要求14所述的车辆的工作方法，其特征在于：
计算所述第一车辆位置的准确度的步骤包括：
测定第一地标与所述车辆之间的第一距离的步骤；
测定第二地标与所述车辆之间的第二距离的步骤；
基于所述第一距离和所述第二距离计算所述第一地标与所述第二地标之间的第三距离的步骤；和
对计算出的所述第三距离和预先已知的所述第一地标与所述第二地标之间的第四距离进行比较的步骤。
16.如权利要求11所述的车辆的工作方法，其特征在于：
所述方法还包括：从所述基础设施接收所述车辆的第二车辆位置的步骤，
所述第二车辆位置是由所述基础设施利用设置在停车场内的AP和设置在所述停车场内的相机中的至少一个测定的位置。
17.如权利要求16所述的车辆的工作方法，其特征在于：
所述方法还包括：获取所述第二车辆位置的准确度的步骤，
所述第二车辆位置的准确度是基于以停车场内的每个区域为单位预先设定的位置测定的准确度计算出的准确度。
18.如权利要求11所述的车辆的工作方法，其特征在于：
所述方法还包括；
从所述基础设施接收所述车辆的第二车辆位置的步骤；
获取所述第二车辆位置的准确度的步骤；和
对所述第一车辆位置的准确度和所述第二车辆位置的准确度进行比较的步骤。
19.如权利要求18所述的车辆的工作方法，其特征在于：
由所述车辆测定的第一车辆位置的准确度高于从所述基础设施接收的所述第二车辆位置的准确度时，所述车辆的自动行驶和所述车辆的自动泊车基于所述第一车辆位置执行。
20.如权利要求18所述的车辆的工作方法，其特征在于：
所述第二车辆位置的准确度高于所述第一车辆位置的准确度时，所述车辆的自动行驶和所述车辆的自动泊车基于所述第二车辆位置执行。
21.如权利要求18所述的车辆的工作方法，其特征在于，还包括：
所述第一车辆位置的准确度低于预设阈值且所述第二车辆位置的准确度低于预设阈值时，执行所述车辆的紧急制动和错误控制中的至少一种的步骤。
22.一种电脑可读取存储介质，其特征在于：
存储用于执行权利要求11所述的工作方法的程序。
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