JP7402033B2 - 自動バレーパーキングを行う方法、車両の作動方法、及びコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents
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Description
200 自動バレーパーキング装置
210 センサ部
220 通信部
230 判断部
240 車両制御部
Claims (17)
- 自動バレーパーキングを行う方法であって、
車両が自動バレーパーキングを開始するステップと、
前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、
前記車両が前記ガイドルートに沿って前記ターゲットポジションに向けて自律走行を行うステップと、
前記車両が前記車両の位置を自己測定するステップと、
前記車両又は前記インフラストラクチャが前記車両の位置測定の精度を計算するステップと、
前記車両が前記ターゲットポジションへの自律駐車を行うステップと、
前記車両が前記自動バレーパーキングを終了するステップと、を含む、
前記車両の位置測定の精度を計算するステップは、
第1APと前記車両との間、又は第1ランドマークと前記車両との間の第1距離を測定するステップと、
第2APと前記車両との間、又は第2ランドマークと前記車両との間の第2距離を測定するステップと、
前記第1距離及び第2距離に基づいて、前記第1APと前記第2APとの間、又は前記第1ランドマークと前記第2ランドマークとの間の第3距離を計算するステップと、
前記第3距離と、前記第1APと前記第2APとの間、又は前記第1ランドマークと前記第2ランドマークとの間の所定の距離である第4距離とを比較するステップと、を含む、自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記車両の位置を自己測定するステップは、駐車場内に設置されたAPとの無線通信を利用して前記車両が自己測定するステップを含む、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 前記車両の位置を自己測定するステップは、前記車両に搭載されたカメラセンサを用いて、駐車場に設置されたランドマークを測定して、前記車両が前記車両の位置を自己測定するステップを含む、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 自動バレーパーキングを行う方法であって、
車両が自動バレーパーキングを開始するステップと、
前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、
前記車両が前記ガイドルートに沿って前記ターゲットポジションに向けて自律走行を行うステップと、
前記インフラストラクチャが前記車両の位置を測定するステップと、
前記車両又は前記インフラストラクチャが前記車両の位置測定の精度を計算するステップと、
前記車両が前記ターゲットポジションへの自律駐車を行うステップと、
前記車両が前記自動バレーパーキングを終了するステップと、を含み、
前記車両の位置を測定するステップは、
駐車場内に設置されたAPが無線通信を利用して前記車両の位置を測定するステップと、
前記インフラストラクチャが、前記駐車場内に設置されたカメラを用いて、前記車両の位置を測定するステップと、を含み、
前記車両の位置測定の精度を計算するステップは、
前記駐車場内の区域単位で設定された所定の位置測定の精度に基づいて、前記車両の位置測定の精度を計算するステップを含む、自動バレーパーキングを行う方法。 - 自動バレーパーキングを行う方法であって、
車両が自動バレーパーキングを開始するステップと、
前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、
前記車両が前記ガイドルートに沿って前記ターゲットポジションに向けて自律走行を行うステップと、
前記インフラストラクチャが前記車両の位置を測定するステップと、
前記車両又は前記インフラストラクチャが前記車両の位置測定の精度を計算するステップと、
前記車両が前記ターゲットポジションへの自律駐車を行うステップと、
前記車両が前記自動バレーパーキングを終了するステップと、を含み、
前記車両の位置を測定するステップは、
前記車両が前記車両の位置を自己測定するステップと、
前記インフラストラクチャが前記車両の位置を測定するステップと、を含み、
前記車両の位置測定の精度を計算するステップは、
前記車両による前記車両の位置測定の精度と前記インフラストラクチャによる前記車両の位置測定の精度とを比較するステップを含む、自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記車両による測定の精度が前記インフラストラクチャによる測定の精度よりも高い場合、
前記車両の自律走行及び前記車両の自律駐車は、前記車両が測定した位置に基づいて行われる、請求項5に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記インフラストラクチャによる測定の精度が前記車両による測定の精度よりも高い場合、
前記車両の自律走行及び前記車両の自律駐車は、前記インフラストラクチャが測定した位置に基づいて行われる、請求項5に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記車両による測定の精度が所定の臨界値よりも低く、前記インフラストラクチャによる測定の精度が所定の臨界値よりも低い場合、前記車両の緊急ブレーキ又は前記車両と前記インフラストラクチャとの通信エラー若しくは前記車両の機械的エラーの検出を行うステップをさらに含む、請求項5に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 自動バレーパーキングを行うことができる車両の作動方法であって、
前記車両が自動バレーパーキングを開始するステップと、
前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、
前記車両が前記ガイドルートに沿って前記ターゲットポジションに向けて自律走行を行うステップと、
前記車両が前記車両の第1車両位置を測定するステップと、
前記車両が前記第1車両位置の精度を計算するステップと、
前記車両が前記ターゲットポジションへの自律駐車を行うステップと、
前記車両が前記自動バレーパーキングを終了するステップと、を含み、
前記第1車両位置の精度を計算するステップは、
第1APと前記車両との間、又は第1ランドマークと前記車両との間の第1距離を測定するステップと、
第2APと前記車両との間、又は第2ランドマークと前記車両との間の第2距離を測定するステップと、
前記第1距離及び第2距離に基づいて、前記第1APと前記第2APとの間、又は前記第1ランドマークと前記第2ランドマークとの間の第3距離を計算するステップと、
前記第3距離と、前記第1APと前記第2APとの間、又は前記第1ランドマークと前記第2ランドマークとの間の所定の距離である第4距離とを比較するステップと、を含む、車両の作動方法。 - 前記第1車両位置を測定するステップは、駐車場内に設置されたAPとの無線通信を利用して前記第1車両位置を測定するステップを含む、請求項9に記載の車両の作動方法。
- 前記第1車両位置を測定するステップは、前記車両に搭載されたカメラセンサを用いて、駐車場に設置されたランドマークを測定することにより前記第1車両位置を測定するステップを含む、請求項9に記載の車両の作動方法。
- 自動バレーパーキングを行うことができる車両の作動方法であって、
前記車両が自動バレーパーキングを開始するステップと、
前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、
前記車両が前記ガイドルートに沿って前記ターゲットポジションに向けて自律走行を行うステップと、
前記車両が前記車両の第1車両位置を測定するステップと、
前記車両が前記第1車両位置の精度を計算するステップと、
前記車両が前記ターゲットポジションへの自律駐車を行うステップと、
前記車両が前記自動バレーパーキングを終了するステップと、を含み、
前記作動方法は、前記車両が前記インフラストラクチャから前記車両の第2車両位置を受信するステップをさらに含み、
前記第2車両位置は、駐車場内に設置されたAP及び前記駐車場内に設置されたカメラのうちの少なくとも一つを用いて前記インフラストラクチャによって測定され、
前記作動方法は、前記第2車両位置の精度を取得するステップをさらに含み、
前記第2車両位置の精度は、前記駐車場内の区域単位で設定された所定の位置測定の精度に基づいて計算される、車両の作動方法。 - 自動バレーパーキングを行うことができる車両の作動方法であって、
前記車両が自動バレーパーキングを開始するステップと、
前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、
前記車両が前記ガイドルートに沿って前記ターゲットポジションに向けて自律走行を行うステップと、
前記車両が前記車両の第1車両位置を測定するステップと、
前記車両が前記第1車両位置の精度を計算するステップと、
前記車両が前記ターゲットポジションへの自律駐車を行うステップと、
前記車両が前記自動バレーパーキングを終了するステップと、を含み、
前記作動方法は、
前記インフラストラクチャから前記車両の第2車両位置を受信するステップと、
前記インフラストラクチャが前記第2車両位置の精度を取得するステップと、
前記第1車両位置の精度と前記第2車両位置の精度とを比較するステップと、をさらに含む、車両の作動方法。 - 前記第1車両位置の精度が前記インフラストラクチャから受信された前記第2車両位置の精度よりも高い場合、
前記車両の自律走行及び前記車両の自律駐車は、前記第1車両位置に基づいて行われる、請求項13に記載の車両の作動方法。 - 前記第2車両位置の精度が前記第1車両位置の精度よりも高い場合、
前記車両の自律走行及び前記車両の自律駐車は、前記第2車両位置に基づいて行われる、請求項13に記載の車両の作動方法。 - 前記第1車両位置の精度が所定の臨界値よりも低く、前記第2車両位置の精度が所定の臨界値よりも低い場合、前記車両の緊急ブレーキ又は前記車両と前記インフラストラクチャとの通信エラー若しくは前記車両の機械的エラーの検出を行うステップをさらに含む、請求項13に記載の車両の作動方法。
- コンピュータで実行されるコンピュータプログラムであって、請求項9乃至16のいずれか一項に記載の方法を行うためのコンピュータプログラムを格納するコンピュータ可読記憶媒体。
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