JP5511222B2 - ナビゲーション装置、誘導経路の案内方法および誘導経路案内プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自車位置から目的地までの誘導経路を検索してそれを案内するナビゲーション装置に関し、特に、フェリー航路や鉄道路を含む誘導経路上または目的地に含むときのナビゲーション装置の動作案内に関する。

ナビゲーション装置は、道路以外のフェリー航路や鉄道路を用いた誘導経路の案内にも対応している。例えば、特許文献１は、フェリー航路を利用したときの誘導経路の案内方法を開示している。この場合、ナビゲーション装置の地図データには、各地に存在するフェリー乗降場に関するフェリー乗降場位置データ、各地で航行に使用されているフェリーに関するフェリーデータ、フェリー乗降場間のフェリー航路データが格納されており、これらの情報を用いて、フェリーへの乗船および降船地点を推定し、かつ誘導経路の案内を行っている。

特開２００４−２８６５１８

図１(ａ)は、従来のナビゲーション装置の目的地の設定動作を設定するときの動作画面を示している。ユーザは、フェリー航路を利用したいとき、あるいはフェリーへの乗船を希望するとき、フェリー航路を目的地（経由地を含む）として選択することができる。フェリー航路やフェリー航路のターミナルの名称などを予め知っている場合には、メニュー画面からテキスト等を用いて目的地を検索することができるが、それを知らない場合には、図１（ａ）に示すような地図スクロール画面を表示し、地図画面をスクロールさせながら所望のフェリー航路またはその上の地点を選択する。特に、欧州や米国などでは、目的地の検索、設定を道路名称で行うことが多く、フェリー航路も道路名称の１つの態様として選択できるようになっている。

地図画面において、１は、フェリー航路の出発ターミナル、２は、到着ターミナル、３は、陸地と水域との境界線、Ｍは、自車位置マーク、Ｆは、フェリー航路（破線で示す）を示している。ユーザは、フェリー航路を利用する場合には、フェリー航路Ｆ上の地点またはその近傍を選択する。これにより、ナビゲーション装置は、フェリー航路Ｆが目的地Ｇに設定されたと認識し、図１（ｂ）に示すように、自車位置（あるいはスタート地点）から目的地Ｇまでの誘導経路Ｙを探索し、誘導経路Ｙに従い案内を行う。

しかしながら、フェリー航路上に目的地の地点が設定された場合、フェリーに乗船中の車両のイグニッションはオフ状態にされるため、ナビゲーション装置は、フェリー航路上の目的地Ｇの到着判定を行うことができない。このため、図１（ｃ）に示すように、フェリー航路の到着ターミナル２に接続された道路５上で自車のイグニッションがオンされたとき、ナビゲーション装置は、自車位置Ｍから目的地Ｇまでのリルート（再探索）動作を繰返してしまうという課題があった。

本発明は、このような課題を解決し、海路または鉄道路による航路が目的地であっても確実に到着判定をすることができるナビゲーション装置、誘導経路の案内方法および誘導経路案内プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、目的地を入力する入力手段と、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定する判定手段と、入力された目的地が前記航路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記航路に接続された道路の終端部に修正する修正手段と、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内する誘導経路案内手段とを含み、前記誘導経路案内手段は、自車が前記終端部またはその近傍に到着したとき、自車が目的地に到着したと判定する。

好ましくは前記修正手段は、入力された目的地から前記航路の出発ターミナルおよび到着ターミナルまでの距離をそれぞれ比較し、入力された目的地を、距離が近い方の出発ターミナルまたは到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置は、目的地を入力する入力手段と、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定する判定手段と、入力された目的地が航路上の地点と判定されたとき、前記航路の出発ターミナルまたは到着ターミナルのいずれかを選択させる選択画面を提示する提示手段と、前記提示手段に応答して出発ターミナルまたは到着ターミナルが選択されたとき、入力された目的地を、選択された出発または到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正する修正手段と、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内する誘導経路案内手段とを含み、前記誘導経路案内手段は、自車が前記終端部またはその周辺に到着したとき、自車が目的地に到着したと判定する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置は、目的地を入力する入力手段と、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定する判定手段と、入力された目的地が航路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記航路に接続された道路の終端部に修正する修正手段と、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内する誘導経路案内手段とを含み、前記誘導経路案内手段は、自車が前記航路のターミナル周辺に位置しかつ自車のイグニッションがオフされたとき、自車が目的地に到着したと判定する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置は、目的地を入力する入力手段と、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定する判定手段と、入力された目的地に基づき誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内する誘導経路案内手段とを含み、入力された目的地が前記航路上の地点と判定された場合には、前記誘導経路案内手段は、前記航路に接続された道路の終端部に到着したとき自車が目的地に到着したと判定し、かつ前記終端部から入力された目的地までの参考経路を提示する。

好ましくは前記道路の終端部は、車両が走行できない道路を含まない。好ましくは前記道路の終端部は、前記航路に接続された道路と交差する道路を含まない。

本発明に係るナビゲーション装置における誘導経路の案内方法は、目的地を入力するステップと、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定するステップと、入力された目的地が前記航路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記航路に接続された道路の終端部に修正するステップと、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内するステップと、自車が前記終端部またはその近傍に到着したとき、自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップとを有する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置における誘導経路の案内方法は、目的地を入力する入力ステップと、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定する判定ステップと、入力された目的地が航路上の地点と判定されたとき、前記航路の出発ターミナルまたは到着ターミナルのいずれかを選択させる選択画面を提示する提示ステップと、提示された選択画面に応答して出発ターミナルまたは到着ターミナルが選択されたとき、入力された目的地を、選択された出発または到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正するステップと、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内するステップと、自車が前記終端部またはその周辺に到着したとき、自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップとを有する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置における誘導経路の案内方法は、目的地を入力するステップと、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定するステップと、入力された目的地が航路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記航路に接続された道路の終端部に修正するステップと、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内するステップと、自車が前記航路のターミナル周辺に位置しかつ自車のイグニッションがオフされたとき、自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップとを有する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置における誘導経路の案内方法は、目的地を入力するステップと、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定するステップと、入力された目的地に基づき誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内するステップと、入力された目的地が前記航路上の地点と判定された場合には、前記航路に接続された道路の終端部に到着したとき自車が目的地に到着したと判定するステップと、前記終端部から入力された目的地までの参考経路を提示するステップとを有する。

本発明に係るナビゲーション装置が実行する誘導経路を案内するためのプログラムは、目的地を入力するステップと、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定するステップと、入力された目的地が前記航路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記航路に接続された道路の終端部に修正するステップと、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内するステップと、自車が前記終端部またはその近傍に到着したとき、自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップとを有する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置が実行する誘導経路を案内するためのプログラムは、目的地を入力する入力ステップと、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定する判定ステップと、入力された目的地が航路上の地点と判定されたとき、前記航路の出発ターミナルまたは到着ターミナルのいずれかを選択させる選択画面を提示する提示ステップと、提示された選択画面に応答して出発ターミナルまたは到着ターミナルが選択されたとき、入力された目的地を、選択された出発または到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正するステップと、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内するステップと、自車が前記終端部またはその周辺に到着したとき、自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップとを有する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置が実行する誘導経路を案内するためのプログラムは、目的地を入力するステップと、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定するステップと、入力された目的地が航路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記航路に接続された道路の終端部に修正するステップと、修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内するステップと、自車が前記航路のターミナル周辺に位置しかつ自車のイグニッションがオフされたとき、自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップとを有する。

本発明に係るさらなるナビゲーション装置が実行する誘導経路を案内するためのプログラムは、目的地を入力するステップと、入力された目的地が海路または鉄道路による航路上の地点か否かを判定するステップと、入力された目的地に基づき誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内するステップと、入力された目的地が前記航路上の地点と判定された場合には、前記航路に接続された道路の終端部に到着したとき自車が目的地に到着したと判定するステップと、前記終端部から入力された目的地までの参考経路を提示するステップとを有する。

本発明によれば、目的地の到着判定を確実に行うことができ、かつ不要なリルート（再探索）動作を防止することができる。さらに、ユーザの意図を考慮した目的とを設定することができる。

図１（ａ）は、従来のナビゲーション装置におけるフェリー航路上に目的地の設定方法を示す図、図１（ｂ）は、フェリー航路上の目的地までの誘導経路の例を示す図である。 本発明の実施例に係るナビゲーション装置のブロック図である。 誘導経路検索プログラムの機能ブロック図である。 本発明の実施例に係る誘導経路検索プログラムの目的地設定動作を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施例に係る目的地の修正動作を説明する図である。 本発明の第２の実施例に係るナビゲーション装置の案内動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施例に係る目的地の修正動作を説明する図である。 本発明の第３の実施例に係るナビゲーション装置の選択画面の例示である。 本発明の第４の実施例に係るナビゲーション装置の案内動作を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施例に係るナビゲーション装置の案内動作を説明する図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図２は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の典型的な構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車内バスから車両の状態に関する信号を受信するバスインターフェース（Ｉ／Ｆ）２０、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車位置を検出するＧＰＳ受信機３０、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機４０、ユーザからの入力を受け取る入力部５０、無線または有線により外部機器とデータ通信をする通信制御部６０、大容量ハードディスクなどの記憶媒体を含む記憶部７０、スピーカ８２から音声を出力させる音声出力部８０、ディスプレイ９２に道路地図等の画像を表示させる表示制御部９０、プログラムを記憶するプログラムメモリ１００、データを一時的に記憶するデータメモリ１１０、プログラムを実行することで各部を制御する制御部１２０を含んで構成される。

バスインターフェース２０は、自立航法センサ（例えば、車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等）からの検出信号、パーキングのオン／オフを示す信号、エンジンの点火装置であるイグニッションのオン・オフを示す信号、ギアポジションを示す信号などを受け取り、これを制御部１２０へ提供する。ＶＩＣＳ受信機４０は、光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重放送などによりＶＩＣＳセンタ側から配信された道路交通情報を受信し、これを制御部１２０へ提供する。入力部５０は、ディスプレイ９２に接触して入力を可能にする操作パネル５２、音声により入力を可能にする音声入力部５４、およびリモコン５６を含む。

記憶部７０は、ナビゲーションに必要な道路地図データを格納する。道路地図データには、道路を識別するためのリンクデータ、交差点を識別するためのノードデータ、施設等のＰＯＩを識別する施設データなどが含まれる。リンクデータは、道路種別、道路名称、幅員、規制、開始ノードと終端ノードの座標などを含んでいる。交差点ノードは、リンクノードの開始ノードや終端ノードとの接続関係を示す情報や交差点種別等の情報を含んでいる。

さらに道路地図データは、フェリー航路や鉄道路に関する道路以外の航路情報を含んでいる。フェリー航路に関する情報として、フェリー航路の乗船および降船位置でである出発ターミナルおよび到着ターミナルの名称、位置情報、およびこれらのターミナルが接続される道路（リンクデータ）を識別する情報、フェリー航路の運行情報などが含まれる。フェリー航路の運行情報は、出発ターミナルから到着ターミナルまでの距離、運行時間、中継地点の有無などの情報を含む。

プログラムメモリ１００は、自立航法センサやＧＰＳ受信機３０からの検出信号に基づき自車位置を算出する自車位置算出プログラム１０２、自車位置やその他の開始位置から目的地までの最適な誘導経路を探索しこれを案内する誘導経路案内プログラム１０４などを含む。データメモリ１１０は、自車位置算出プログラムで算出された自車位置情報１１２、記憶部７０から読み出した自車位置周辺の道路地図データ１１４、誘導経路案内プログラム１０６により探索された誘導情報１１６等を記憶する。

次に、ナビゲーション装置の誘導経路案内について説明する。図３は、誘導経路案内プログラムの機能ブロック図である。誘導経路案内プログラム１０４は、ユーザによって入力された目的地がフェリー航路上の地点に該当するか否かを判定する目的地判定部１２０、入力された目的地がフェリー航路上の地点と判定されたとき目的地を自動的に修正する目的地修正部１２２、目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索部１２４、誘導経路に従い案内を行う案内部１２６、目的地までの到着判定を行う到着判定部１２８とを含む。

目的地判定部１２０は、例えば、地図スクロール画面において、ユーザがカーソルやタッチパネルによりフェリー航路上の地点を選択したとき、当該選択された地点（緯度、経度）がフェリー航路から一定の範囲内にあるとき、目的地としてフェリー航路が選択されたと判定する。あるいは、他の入力方法として、メニュー画面からフェリー航路上の地点が選択された場合にも、同様にフェリー航路が目的地として選択されたと判定する。ここでいう目的地には、経由地や立寄地も含まれる。

目的地修正部１２２は、入力された目的地がフェリー航路上の地点と判定されたとき、フェリー航路の出発または到着ターミナルに接続される道路の道路終端（終端ノード）に目的地を自動的に変更する。好ましくは、目的地修正部１２２は、入力された目的地であるフェリー航路上の地点と、出発ターミナルおよび到着ターミナルまでの距離（ここでは、運行時間でもよい）を比較し、近い方のターミナルを選択し、その道路終端に目的地を修正する。

誘導経路探索部１２４は、自車位置または指定された開始地点から目的地までの誘導経路を探索する。目的地が修正された場合には、出発または到着ターミナルに接続された道路の終端までの誘導経路が探索される。探索方法は、公知の手法を用いることができ、リンクに設定されたコストが最も小さくなるような探索を用いることが可能である。案内部１２６は、自車の移動に伴い、自車位置周辺の道路地図を記憶部７０から読出しこれをディスプレイ９２に表示する。また、必要に応じて交差点などにおける進行方向の案内を行う。

到着判定部１２８は、算出された自車位置が目的地に到着したか否かを判定する。目的地が出発または到着ターミナルに接続された道路終端に修正された場合には、当該道路終端に到着したか否かが判定される。到着判定部１２８により目的地に到着したと判定されると、案内部１２６は、探索された誘導経路を消去しかつ案内を終了する。案内の終了は、音声またはディスプレイ上の表示によりユーザに知らされる。

次に、本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の案内動作を図４のフローチャートを参照して説明する。ここでは、目的地がフェリー航路上の地点と判定された場合の案内動作を例示する。ユーザが目的地を入力すると（ステップＳ１０１）、目的地判定部１２０は、目的地がフェリー航路上の地点か否かを判定する（ステップＳ１０２）。判定方法は、上記したように、ユーザが選択した地点が航路周辺であるとき、あるいは他の道路と比較して航路の方が近い場合には、目的地が航路上の地点であると判定する。

入力された目的地が航路上の地点であると判定されたとき、目的地修正部１２２は、フェリー航路に接続される出発ターミナルを特定し、特定された出発ターミナルに接続される道路を検索する（ステップＳ１０３）。そして、目的地修正部１２２は、検索された道路の道路終端（終端ノード）に目的地を自動的に修正する（ステップＳ１０４）。但し、道路終端とされる道路は、車両が走行可能であって、車両が走行することができない道路は除かれる。例えば、歩行者専用道路や車両の進入が禁止されている道路である。このような道路上に目的地が設定されると、目的地の到着判定を確実に行うことができない場合があるからである。道路が走行可能か否か等の情報は、リンクデータに含まれている道路種別や規制情報から判断される。さらに、道路終端は、車両が走行できない道路や車両規制のある道路と出発ターミナルとの間に、車両が走行することができる交差点など接続されている場合にも、そのような交差点は道路終端に設定されない。このような交差点を目的地にすると、到着判定をすることができない場合があるからである。

次に、誘導経路探索部１２４は、自車位置から出発ターミナルに接続された道路終端を目的地とする誘導経路を探索し（ステップＳ１０５）、案内部１２６は、誘導経路に従い案内を開始する（ステップＳ１０６）。到着判定部１２８は、算出された自車位置と修正された目的地を比較し、自車位置が目的地に到達したとき、あるいは目的地の近傍に到達したとき（ステップＳ１０７）、自車が目的地に到達したと判定する（ステップＳ１０８）。目的地に到着したと判定されると、案内部１２６８は、誘導経路の案内を終了する旨をユーザに伝える（ステップＳ１０９）。なお、入力された目的地がフェリー航路上の地点でないと判定された場合には、ステップＳ１０５からの通常通りの案内が行われる。

図５は、目的地の修正動作を説明する図である。例えば、図１（ｂ）に示す地図スクロール画面において、フェリー航路上またはその近傍に目的地Ｎが入力されたとする。この場合、入力された目的地Ｎは、フェリー航路上にあると判定され、図５に示すように、入力された目的地Ｎは、出発ターミナル１に接続された道路４の終端ノード（道路４と出発ターミナルの接続部）に自動的に修正される。この際、ナビゲーション装置は、目的地Ｎが修正されたことをユーザに音声等によって知らせ、ユーザへの違和感を軽減させることができる。修正された目的地Ｇが設定されると、自車位置Ｍから目的地Ｇまでの誘導経路Ｙが探索され、自車が走行可能である道路４の終端に到達したとき、目的地Ｇの到着判定が行われ案内動作が終了される。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。第１の実施例は、目的地を、出発ターミナルに接続された道路の終端に修正したが、第２の実施例は、ユーザの意図を考慮した目的の修正を行う。図６は、第２の実施例の案内動作を示すフローチャートである。ユーザが目的地を入力すると（ステップＳ２０１）、目的地判定部１２０により目的地がフェリー航路上の地点であるか否かが判定される（ステップＳ２０２）。

航路上の地点であると判定されると、目的地修正部１２２は、入力した目的地から出発ターミナルまでの距離Ｌ１と、入力された目的地から到着ターミナルまでの距離Ｌ２とを算出し（ステップＳ２０３）、距離Ｌ１、Ｌ２を比較し（ステップＳ２０４）、距離が小さい方のターミナルを選択する。ここで、目的地修正部１２２は、出発ターミナルおよび到着ターミナルまでの直線距離Ｌ１、Ｌ２を比較してもよいし、出発ターミナルおよび到着ターミナルまでの航行時間を比較してもよい。

次に、入力された目的地が出発ターミナルに近いとき、目的地は、出発ターミナルに接続された道路の終端に修正され（ステップＳ２０５）、到着ターミナルに近いとき、到着ターミナルに接続された道路の終端に修正される（ステップＳ２０６）。そして、誘導経路探索部１２４は、終止得された目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ２０７）。

図７は、第２の実施例の目的地の修正動作を説明する図である。図７（ａ）に示すように、入力された目的地Ｎが到着ターミナル２に近い方に入力されたとき、目的地Ｎは、図７（ｂ）に示すように、到着ターミナル２に接続された道路５の終端（道路５と到着ターミナルの接続部）の目的地Ｇに自動的に修正される。そして、自車位置Ｍから修正された目的地Ｇまでの誘導経路Ｙが探索される。

自車は、フェリー航路を走行中には、イグニッションがオフ状態にあるが、フェリーから降船されたとき、イグニッションがオン状態になる。ナビゲーション装置は、イグニッションのオンに応答して自車位置を算出し、算出された自車位置は、修正された目的地Ｇまたはその近傍にあるため、確実に到着判定が成される。

第２の実施例によれば、入力された目的地に近い道路終端を修正地点することができるので、第１の実施例のように目的地の修正地点を固定するよりも、ユーザの希望に近い誘導経路を検索することができる。

次に、本発明の第３の実施例について説明する。第３の実施例は、入力された目的地がフェリー航路上の地点にあると判定されたとき、目的地の修正地点をユーザに選択させるものである。目的地修正部１２２は、入力された目的地がフェリー航路上の地点にあると判定すると、図８に示すように、出発ターミナルと到着ターミナルのいずれを目的地の修正地点に修正するのかを問い合わせる選択画面２００をディスプレイ９２に提示する。ユーザは、選択画面２００に応答して出発ターミナルまたは到着ターミナルを選択すると、目的地修正部１２２は、選択されたターミナルに接続された道路の終端に目的地を修正する。第３の実施例によれば、ユーザは、選択画面に応じていずれかのターミナルを選択することで、目的地が修正されることを認識することができる。なお、上記選択画面では、ターミナルを選択させたが、出発または到着ターミナルに接続されたいずれかの道路を選択させるようにしてもよい。

次に、本発明の第４の実施例について図９のフローチャートを参照して説明する。第４の実施例は、エンジンのイグニッションがオフにされたことをトリガーにして目的地の到着判定を行うものである。ユーザが目的地を入力すると（ステップＳ３０１）、誘導経路探索部１２４は、目的地までの誘導経路を探索し（ステップＳ３０２）、案内部１２６、誘導経路に従い目的地までの案内を行う（ステップＳ３０３）。

到着判定部１２８は、自車位置が出発ターミナル近傍に到着したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。出発ターミナル近傍か否かは、例えば、出発ターミナルから一定の距離以内に自車位置があるとき近傍と判定する。さらに、到着判定部１２８は、バスＩ／Ｆ２０から受信されるイグニッションのオン・オフ情報を監視し、イグニッションがオフされたことを検出したとき、強制的に目的地に到着したものと判定する（ステップＳ３０６）。出発ターミナル近傍で自車のエンジンが停止された場合には、自車がフェリーに乗船することが予想されるためである。目的地に到着したと判定されると、案内部１２６は、誘導経路を消去し、そこで案内を停止する。

第４の実施例によれば、イグニッションスイッチのオン・オフ情報から車両の到着判定をすることができるので、目的地を必ずしも、ターミナルに接続された道路終端に修正しなくとも到着判定をすることができる。勿論、第４の実施例を第１ないし第３の実施例と組み合わせることも可能である。

次に、本発明の第５の実施例について説明する。第５の実施例では、自車位置から出発ターミナルに接続された道路の終端まで誘導経路を探索し、出発ターミナル以降の目的地までを参考ルートとして提示する。

図１０は、本発明の第５の実施例の誘導案内動作を説明する図である。ユーザがフェリー航路上の地点を目的地Ｎとして入力すると、目的地修正部１２２は、目的地Ｎを、出発ターミナル１に接続される道路の終端の目的地Ｇに修正する。誘導経路探索部１２４は、自車位置から目的地Ｇまでの誘導経路Ｙを探索し、かつ修正された目的地Ｇから入力された目的地Ｎまでの参考ルートＹ１を探索する。案内部１２６は、道路地図上に誘導経路Ｙを表示するとともに、これと区別できるような識別で参考ルートＹ１を表示する。到着判定部１２８は、自車位置が目的地Ｇの近傍に到着したとき、自車が目的地Ｇに到着したと判定し、誘導案内は事実上終了する。このとき、ディスプレイには、目的地Ｇから目的地Ｎまでの参考ルートＹ１が提示されている。

第５の実施例によれば、目的地の到着判定をした後に目的地までの参考ルートを提示するので、参考ルートに表示される道路終端からフェリー乗降口までのルートや、フェリー航路等から、ユーザは目的地までの到着予定時刻や移動経路を確認することができる。

上記実施例では、フェリー航路を例示したが、本発明は、鉄道によって車両を搬送するカートレインにも同様に適用することができる。さらに、上記実施例では、フェリー航路が出発ターミナルから到着ターミナルに直接連絡される例を示したが、出発ターミナルから中継ターミナルを介して到着ターミナル（島など）に連絡されるものであってもよい。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１：出発ターミナル ２：到着ターミナル
３：陸地と水域の境界 ４、５：ターミナルに接続される道路
１０：ナビゲーション装置 ２０：バスＩ／Ｆ
３０：ＧＰＳ受信機 ４０：ＶＩＣＳ受信機
５０：入力部 ６０：データ通信部
７０：記憶部 ８０：音声出力部
９０：表示制御部 １００：プログラムメモリ
１１０：データメモリ １２０：制御部
Ｎ：入力された目的地 Ｇ：修正された目的地
Ｙ：誘導経路 Ｙ１：参考ルート
Ｆ：フェリー航路

Claims (21)

1. 目的地を入力する入力手段と、
   入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを判定する判定手段と、
   入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記経路に接続された道路の終端部に修正する修正手段と、
   修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内する誘導経路案内手段とを含み、
   前記誘導経路案内手段は、自車が前記終端部またはその近傍に到着したとき、自車が目的地に到着したと判定する、ナビゲーション装置。
2. 前記修正手段は、入力された目的地から前記経路の出発ターミナルおよび到着ターミナルまでの距離をそれぞれ比較し、入力された目的地を、距離が近い方の出発ターミナルまたは到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 目的地を入力する入力手段と、
   入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを判定する判定手段と、
   入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、前記経路の出発ターミナルまたは到着ターミナルのいずれかを選択させる選択画面を提示する提示手段と、
   前記提示手段に応答して出発ターミナルまたは到着ターミナルが選択されたとき、入力された目的地を、選択された出発または到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正する修正手段と、
   修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内する誘導経路案内手段とを含み、
   前記誘導経路案内手段は、自車が前記終端部またはその周辺に到着したとき、自車が目的地に到着したと判定する、ナビゲーション装置。
4. 目的地を入力する入力手段と、
   入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを判定する判定手段と、
   入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記経路に接続された道路の終端部に修正する修正手段と、
   修正された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内する誘導経路案内手段とを含み、
   前記誘導経路案内手段は、自車が前記経路のターミナル周辺に位置しかつ自車のイグニッションがオフされたとき、自車が目的地に到着したと判定する、ナビゲーション装置。
5. 目的地を入力する入力手段と、
   入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを判定する判定手段と、
   入力された目的地に基づき誘導経路を探索し、探索された誘導経路を案内する誘導経路案内手段とを含み、
   入力された目的地が前記経路上の地点と判定された場合には、前記誘導経路案内手段は、前記経路に接続された道路の終端部に到着したとき自車が目的地に到着したと判定し、かつ前記終端部から入力された目的地までの参考経路を提示する、ナビゲーション装置。
6. 前記道路の終端部は、車両が走行できない道路を含まない、請求項１ないし５いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
7. 前記道路の終端部は、前記経路に接続された道路と交差する道路を含まない、請求項１ないし５いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
8. ナビゲーション装置における誘導経路の案内方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、入力手段と、判定手段と、修正手段と、案内手段とを備え、
   前記入力手段が目的地を入力するステップと、
   入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを前記判定手段が判定するステップと、
   入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記修正手段が前記経路に接続された道路の終端部に修正するステップと、
   修正された目的地までの誘導経路を探索し、前記案内手段が探索された誘導経路を案内するステップと、
   自車が前記終端部またはその近傍に到着したとき、前記案内手段が自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップと、
   を有する誘導経路の案内方法。
9. 前記修正するステップは、入力された目的地から前記経路の出発ターミナルおよび到着ターミナルまでの距離を比較し、入力された目的地を、距離が近い方の出発ターミナルまたは到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正する、請求項８に記載の誘導経路の案内方法。
10. ナビゲーション装置における誘導経路の案内方法であって、
    前記ナビゲーション装置は、入力手段と、判定手段と、提示手段と、修正手段と、案内手段とを備え、
    前記入力手段が目的地を入力する入力ステップと、
    入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを判定する前記判定手段が判定ステップと、
    入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、前記提示手段が前記経路の出発ターミナルまたは到着ターミナルのいずれかを選択させる選択画面を提示する提示ステップと、
    提示された選択画面に応答して出発ターミナルまたは到着ターミナルが選択されたとき、入力された目的地を、前記修正手段が選択された出発または到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正するステップと、
    修正された目的地までの誘導経路を探索し、前記案内手段が探索された誘導経路を案内するステップと、
    自車が前記終端部またはその周辺に到着したとき、前記案内手段が自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップと、
    を有する誘導経路の案内方法。
11. ナビゲーション装置における誘導経路の案内方法であって、
    前記ナビゲーション装置は、入力手段と、判定手段と、修正手段と、案内手段とを備え、
    前記入力手段が目的地を入力するステップと、
    入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを前記判定手段が判定するステップと、
    入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記修正手段が前記経路に接続された道路の終端部に修正するステップと、
    修正された目的地までの誘導経路を探索し、前記案内手段が探索された誘導経路を案内するステップと、
    自車が前記経路のターミナル周辺に位置しかつ自車のイグニッションがオフされたとき、前記案内手段が自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップと、
    を有する誘導経路の案内方法。
12. ナビゲーション装置における誘導経路の案内方法であって、
    前記ナビゲーション装置は、入力手段と、第１の判定手段と、案内手段と、第２の判定手段と、提示手段とを備え、
    前記入力手段が目的地を入力するステップと、
    入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを前記第１の判定手段が判定するステップと、
    入力された目的地に基づき誘導経路を探索し、前記案内手段が探索された誘導経路を案内するステップと、
    入力された目的地が前記経路上の地点と判定された場合には、前記第２の判定手段が前記経路に接続された道路の終端部に到着したとき自車が目的地に到着したと判定するステップと、
    前記提示手段が前記終端部から入力された目的地までの参考経路を提示するステップと、
    を有する誘導経路の案内方法。
13. 前記道路の終端部は、車両が走行できない道路を含まない、請求項８ないし１２いずれか１つに記載の誘導経路の案内方法。
14. 前記道路の終端部は、前記経路に接続される道路と交差する道路を含まない、請求項８ないし１２いずれか１つに記載の誘導経路の案内方法。
15. ナビゲーション装置が実行する誘導経路を案内するためのプログラムであって、
    前記ナビゲーション装置は、入力手段と、判定手段と、修正手段と、案内手段とを備え、
    前記入力手段により目的地を入力するステップと、
    入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを前記判定手段により判定するステップと、
    入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記修正手段により前記経路に接続された道路の終端部に修正するステップと、
    修正された目的地までの誘導経路を探索し、前記案内手段により探索された誘導経路を案内するステップと、
    自車が前記終端部またはその近傍に到着したとき、前記案内手段により自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップと、
    を実行させるための誘導経路案内プログラム。
16. 前記修正するステップは、入力された目的地から前記経路の出発ターミナルおよび到着ターミナルまでの距離を比較し、入力された目的地を、距離が近い方の出発ターミナルまたは到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正する、請求項１５に記載の誘導経路案内プログラム。
17. ナビゲーション装置が実行する誘導経路を案内するためのプログラムであって、
    前記ナビゲーション装置は、入力手段と、判定手段と、提示手段と、修正手段と、案内手段とを備え、
    前記入力手段により目的地を入力する入力ステップと、
    入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを前記判定手段により判定する判定ステップと、
    入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、前記提示手段により前記経路の出発ターミナルまたは到着ターミナルのいずれかを選択させる選択画面を提示する提示ステップと、
    提示された選択画面に応答して出発ターミナルまたは到着ターミナルが選択されたとき、入力された目的地を、前記修正手段により選択された出発または到着ターミナルに接続された道路の終端部に修正するステップと、
    修正された目的地までの誘導経路を探索し、前記案内手段により探索された誘導経路を案内するステップと、
    自車が前記終端部またはその周辺に到着したとき、前記案内手段により自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップと、
    を実行させるための誘導経路案内プログラム。
18. ナビゲーション装置が実行する誘導経路を案内するためのプログラムであって、
    前記ナビゲーション装置は、入力手段と、判定手段と、修正手段と、案内手段とを備え、
    前記入力手段により目的地を入力するステップと、
    入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを前記判定手段により判定するステップと、
    入力された目的地が前記経路上の地点と判定されたとき、入力された目的地を、前記修正手段により前記経路に接続された道路の終端部に修正するステップと、
    修正された目的地までの誘導経路を探索し、前記案内手段により探索された誘導経路を案内するステップと、
    自車が前記経路のターミナル周辺に位置しかつ自車のイグニッションがオフされたとき、前記案内手段により自車が目的地に到着したと判定し、案内を終了するステップと、
    を実行させるための誘導経路案内プログラム。
19. ナビゲーション装置が実行する誘導経路を案内するためのプログラムであって、
    前記ナビゲーション装置は、入力手段と、第１の判定手段と、案内手段と、第２の判定手段と、提示手段とを備え、
    前記入力手段により目的地を入力するステップと、
    入力された目的地が自車を搬送するフェリーまたはトレインの経路上の地点か否かを前記第１の判定手段により判定するステップと、
    入力された目的地に基づき誘導経路を探索し、前記案内手段により探索された誘導経路を案内するステップと、
    入力された目的地が前記経路上の地点と判定された場合には、前記第２の判定手段により前記経路に接続された道路の終端部に到着したとき自車が目的地に到着したと判定するステップと、
    前記終端部から入力された目的地までの参考経路を前記提示手段により提示するステップと、
    を実行させるための誘導経路プログラム。
20. 前記道路の終端部は、車両が走行できない道路を含まない、請求項１５ないし１９いずれか１つに記載の誘導経路案内プログラム。
21. 前記道路の終端部は、前記経路に接続される道路と交差する道路を含まない、請求項１５ないし１９いずれか１つに記載の誘導経路案内プログラム。

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