JP2002022469A - 経路設定装置及びナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 有料道路や自走しない経路などに代表される
一般道路以外の特殊経路を案内経路に含めるか否かとい
う点において、ユーザの意図する案内経路を簡単な操作
で設定できるようにする。 【解決手段】 特殊経路を含む案内経路の計算を行い
（Ｓ１００）、その後、計算した経路に特殊経路が含ま
れている場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、その旨を報知
する（Ｓ１２０）。また、特殊経路の報知と共に、当該
経路が案内経路に含まれてもよいかをユーザに問い合わ
せる（Ｓ１２０）。この問い合わせに対するユーザ入力
を判断して記憶し（Ｓ１３０，Ｓ１４０）、了承されな
い経路があれば（Ｓ１６０：ＮＯ）、該当する経路のコ
ストを相対的に大きくして（Ｓ１８０）、案内経路を自
動的に再計算する（Ｓ１００）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定された目的地
までの経路を設定する経路設定装置、及びその設定され
た案内経路に対する走行案内を行うナビゲーション装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在
位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地
図と共に表示したり、現在地から目的地までの適切な経
路を設定し、案内として利用するナビゲーションシステ
ムが知られ、より円滑なドライブに寄与している。そし
て、この経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あ
るいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭやＤＶＤといった静的情報源に記録されてい
る地図データを用いて、ノード間のリンクに対するリン
ク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路計
算コスト（経路に対する評価値）を算出し、目的地まで
の全てのコスト計算が終了した段階で、総コストが最小
となるリンクを接続して目的地までの経路を設定してい
る。

【０００３】このような経路設定においては、総コスト
が最小となるリンクを接続した経路が常にユーザにとっ
て最適なものになるとは限らない。例えば高速道路など
の有料道路を含む経路の方が距離的にまた時間的にコス
トが小さくなるとしても、通行料金という費用面ではユ
ーザにとって最適とは言えない場合がある。また同様
に、総コストが最小となるリンクを接続するだけでは、
フェリー航路や鉄道輸送路などの自走しない経路が含ま
れることもあり、ユーザが望む経路にならない可能性が
ある。フェリー航路などが含まれれば、輸送料金がかか
るだけでなく、フェリーの発着時刻などによる目的地到
着時間の遅れが生じる可能性もあるためである。

【０００４】そのため従来は、これら有料道路や自走し
ない経路といった一般道路以外の特殊経路を案内経路に
含めるか否かを、経路設定に先だって、毎回指定した
り、設定情報として予め記憶しておくようにしている。
後者の場合は、経路設定にあたりこの設定情報を読み出
して経路設定を行うことになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したよ
うに指定を毎回行う構成では、フェリー航路や鉄道輸送
路が含まれないような状況下においても、経路設定に先
だってそれらの指定を必ず行うことになるため、経路設
定に係るユーザ操作を無駄に増やす結果となる。

【０００６】一方、設定情報として予め設定記憶してお
けば、経路設定にあたって毎回指定する必要はなくなる
が、例えばフェリー航路なども含めて経路設定したい場
合にも、その設定情報の変更を忘れる可能性が高い。フ
ェリー航路を除外する設定がなされていると、フェリー
航路なども含めて経路計算したい場合にも、意図に反し
てフェリー航路が除外された経路設定がなされてしま
う。このとき、意図に反してフェリー航路が除外された
ことがユーザには分からないことも問題である。つま
り、ユーザにとっては、フェリー航路を含まない経路が
総コストの小さな経路であるのか、それとも、フェリー
航路を敢えて外す設定がなされているためにフェリー航
路が含まれていないのかを判断できないのである。

【０００７】このような問題を解決するために、従来よ
り、複数の経路を案内経路の候補として計算し、計算さ
れた案内経路がどのような経路を含むかを表示できるナ
ビゲーション装置もあった。このような装置では、例え
ば国道○号線→県道△号線→・・・→フェリー航路→・
・・という具合に、目的地までの経路が一覧表示され
る。

【０００８】しかし、この場合には、どのような経路が
案内経路に含まれているかをユーザ自らが判断しなけれ
ばならなかった。特に、種類の異なる多くの経路で案内
経路が構成されていると、一画面に表示することができ
ず、例えば画面をスクロール操作させた上で判断する必
要があった。

【０００９】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、有料道路や自走しない経路など
に代表される一般道路以外の特殊経路を案内経路に含め
るか否かという点において、ユーザの意図する案内経路
を簡単な操作で設定できるようにすることを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上述した
目的を達成する本発明は、特殊経路を含めるか否かを経
路計算に先立って指定する必要をなくし、計算後に、特
殊経路が含まれるか否かを装置側で判断し、その旨を報
知するようにしたのである。このとき、特殊経路が含ま
れる旨の報知を行うことが考えられる（請求項１）。ま
た、特殊経路が含まれる旨の報知に加え又は代え、含ま
れない旨を報知してもよい（請求項２）。

【００１１】これによって、ユーザの無駄な操作をなく
すことができ、また、設定情報として予め経路計算条件
を記憶しておく構成と異なり、設定情報の変更を忘れる
という事態を招くこともない。さらに、特殊経路が含ま
れるか否かを装置側で判断するようにしたため、ユーザ
自らが判断を行う必要もない。すなわち、一般道路以外
の特殊経路を案内経路に含めるか否かという点におい
て、ユーザの意図する案内経路を簡単な操作で設定でき
る。

【００１２】なお、ここでいう「特殊経路」は一般道路
以外の経路であり、一般道路以外の経路とは、例えば請
求項３に示すように、車両が自走しない経路や有料道路
であることが考えられる。車両が自走しない経路には具
体的に、上述したフェリー航路や鉄道輸送路が含まれ
る。

【００１３】このような特殊経路が案内経路に含まれる
か否かの判断は、例えば請求項４に示すように、リンク
のリンク情報に基づいて行うことが考えられる。ところ
で、報知のタイミングは特に限定されるものではない。
例えば請求項５に示すように、案内経路の計算後、自動
的に報知を行うことが考えられる。この場合、案内経路
の計算直後であってもよいし、案内経路に従うルート案
内の開始時点であってもよい。なお、特殊経路が含まれ
るか否かの判断も、当然ながら報知以前であればよく、
その判断タイミングも限定されない。

【００１４】また、請求項６に示すように、案内経路の
計算後、入力手段を介した指示があると報知を行うよう
にしてもよい。この指示は例えばルート案内の開始指示
であってもよい。また、経路計算手段が、複数の案内経
路を計算し、入力手段を介した経路選択指示に基づいて
一つの案内経路を設定するよう構成されていることを前
提として、入力手段を介した経路選択指示であってもよ
い（請求項７）。

【００１５】なお、上述したように特殊経路の含まれる
旨が報知された場合、特殊経路を含まないような案内経
路をユーザが望むのであれば、経路設定条件を変更した
上で案内経路の再計算をユーザが操作指示するようにし
てもよい。ただし、案内経路を簡単なユーザ操作で設定
するという観点からは、請求項８に示す構成を採用する
ことが考えられる。このようにすれば、ユーザは提示さ
れた案内経路を了承するか否かの操作を行えばよく、経
路設定条件を変更する必要もないため、経路設定に関す
るユーザ操作がより簡単になる。

【００１６】さらに、請求項９に示すようにすれば、例
えば有料道路とフェリー航路が案内経路に含まれる場
合、有料道路については了承するがフェリー航路につい
ては了承できないとき、フェリー航路を除く案内経路を
再計算させることができ便利である。

【００１７】上述したように特殊経路を除く案内経路の
再計算を行うには、例えば請求項１０に示すような構成
を採用することが考えられる。つまり、特殊経路を含ま
ないように案内経路を再計算するにあたっては、特殊経
路に対する経路計算コストを相対的に大きくした上で、
総コストが小さくなるリンクの接続により案内経路を計
算する。このように特殊経路に対する経路計算コストが
相対的に大きくなれば、設定される案内経路にその特殊
経路が含まれることはなくなる。

【００１８】ところで、本発明は、請求項１１に示すよ
うに、上述した経路設定装置と、その経路設定装置によ
って設定された案内経路に対する走行案内を行う案内手
段とを備えたナビゲーション装置として実現することも
できる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
例を図面を参照して説明する。図１は一実施例としての
車載用ナビゲーション装置１の全体構成を示すブロック
図である。本車載用ナビゲーション装置１は、位置検出
器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、
表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３２、通信装
置３４、電子制御装置（ＥＣＵ）３６を備えている位置
検出器２２は、周知のジャイロスコープ３８、車速セン
サ４０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を
検出するＧＰＳ（GlobalPositioning System）のための
ＧＰＳ受信機４２を有している。これらのセンサ等３
８，４０，４２は各々が性質の異なる誤差を持っている
ため、複数のセンサにより補間しながら使用するように
構成されている。なお、精度によっては上述した内の一
部で構成してもよく、さらに、地磁気センサ、ステアリ
ングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いても
よい。

【００２０】地図データ入力器２４は、記録媒体に格納
された地図データを入力する。なお、地図データには、
道路の接続状況を示すデータや、位置検出精度向上のた
めのマップマッチング用データなどが含まれる。本実施
例では特に、道路の接続状況を示すデータとして、片道
２車線以上のリンクに接続する場合、どの車線で接続す
るのかという車線特定情報が記憶されている。また、リ
ンク情報には、少なくともリンク長及び車線数が記憶さ
れている。ところで、地図データが格納される記録媒体
としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用
いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を
用いても良い。

【００２１】操作スイッチ群２６は、車載用ナビゲーシ
ョン装置１を操作するための各種スイッチから構成さ
れ、具体的には、表示装置２８に表示させる表示内容を
切り替えるためのスイッチや、ユーザが目的地までのル
ート（案内経路）を設定するためのスイッチなどを含
む。本実施例では、操作スイッチ群２６を構成する各種
スイッチとしては、表示装置２８と一体に構成されたタ
ッチスイッチが用いられている。なお、表示装置２８と
は別のメカニカルなスイッチを用いても良い。

【００２２】表示装置２８は、カラー表示装置であり、
その表示画面には、位置検出器２２から入力された車両
現在位置マークと、地図データ入力器２４より入力され
た地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や設
定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することが
できる。

【００２３】スピーカ３０からは、走行案内を音声にて
運転者に報知することができるよう構成されており、本
実施例では、表示装置２８による表示とスピーカ３０か
らの音声出力との両方で、運転者に走行案内をすること
ができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右
折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声
により運転者に報知すれば、運転者は視点を移動させる
こと無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、
より一層の安全運転を達成できる。

【００２４】外部メモリ３２は、電子制御装置３６の設
定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源に
よってバックアップされるようになっている。通信装置
３４は、外部の例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information
and Communication System）システムなどから提供され
る情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置
である。この通信装置３４を介して外部から受け取った
情報は、電子制御装置３６にて処理される。また、通信
装置３４として利用される機器としては、移動体通信機
器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、
専用の送受信機を用いてもよい。

【００２５】電子制御装置３６は通常のコンピュータと
して構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバス
ラインが備えられている。そして、位置検出器２２、地
図データ入力器２４及び操作スイッチ群２６からの入力
に応じて、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３
２、通信装置３４を制御し、経路設定及び案内処理など
各種処理を実行する。

【００２６】このような構成を持つことにより、本車載
用ナビゲーション装置１は次のような動作を行う。つま
り運転者が操作スイッチ群２６を操作して目的地の位置
を入力すると、電子制御装置３６は現在位置からその目
的地までの最適な経路を自動的に計算して設定し、表示
装置２８に表示すると共にスピーカ３０を介して音声に
て案内（経路案内）する。

【００２７】電子制御装置３６による経路設定は、概説
すると次のようにして行われる。すなわち、例えば運転
者が表示装置２８上の地図に基づいて目的地を入力する
と、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータ等に基
づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間
に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から
目的地までの経路を案内経路として求める経路設定処理
が行われる。

【００２８】なお、このダイクストラ法を用いた経路計
算は、ノード間のリンクに対するリンク情報及び通行規
制を含むリンク間の接続情報とを用いて現在地から各ノ
ードに至るまでの経路コスト（経路に対する評価値）を
計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階
で、経路コストが最小となるリンクを接続して案内経路
を設定する周知の手法である。

【００２９】ただし、目的地までのつながった経路を設
定するため、例えば一方通行あるいは歩行者専用道路の
ように、その道路へ進入できない場合には経路として採
用できない。したがって、リンク間接続情報よりそのよ
うな通行規制があることが判れば、該当するリンクを除
いて経路設定することとなる。

【００３０】そして、本実施例の場合には、計算された
案内経路に一般道路以外の特殊経路が含まれるから否か
を判断し、特殊経路が含まれる場合にはその旨を報知す
る。その後、ユーザからの入力指示に基づき、計算した
案内経路に対するユーザの了承が得られなければ、自動
的に案内経路の再計算を行う。

【００３１】そこで次に、本実施例における経路設定処
理を、図２のフローチャートに基づいて説明する。まず
最初のステップ（以下、ステップを単に記号Ｓで示
す。）１００において、案内経路を計算する。ここでは
上述したように、ノード間のリンクに対するリンク情報
及び通行規制を含むリンク間の接続情報とを用いて現在
地から各ノードに至るまでの経路コスト（経路に対する
評価値）を計算し、目的地までの全てのコスト計算が終
了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続し
て案内経路とする。したがって、一般道路以外の特殊経
路が含まれる可能性がある。

【００３２】そこで続くＳ１１０において、特殊経路が
含まれているか否かを判断する。本実施例でいう特殊経
路は、「フェリー航路」・「鉄道輸送路」という自走し
ない経路及び有料道路である。この判断は、案内経路を
構成するリンクのリンク情報に基づいて行われる。ここ
で特殊経路が含まれていると判断された場合（Ｓ１１
０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ移行する。一方、特殊経路が
含まれていない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１７０
にて案内経路を設定し、本経路設定処理を終了する。こ
の場合はその後、経路案内処理が開始されることにな
る。

【００３３】Ｓ１２０では、特殊経路を含む旨の報知及
び問い合わせを行う。これは例えば表示装置２８にメッ
セージを表示することによって行われる。図３に画面表
示例を示した。例えばフェリー航路が含まれる場合に
は、図３（ａ）に示すように、『ご案内するルートの中
に「フェリー航路」が含まれています』といったメッセ
ージを表示し、さらに、『よろしいですか』という問い
合わせメッセージと共に『はい』、『いいえ』というボ
タン表示を行う。これに対してユーザが画面上の『は
い』又は『いいえ』のボタンに指を触れることにより、
表示装置２８と一体になったタッチスイッチである操作
スイッチ群２６を介した入力が行われる。

【００３４】したがって、次のＳ１３０では、ユーザ入
力があったか否かを判断する。ここでユーザ入力があっ
たと判断された場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０に
てユーザ入力情報を記憶し、その後、Ｓ１５０へ移行す
る。一方、ユーザ入力がないうちは（Ｓ１３０：Ｎ
Ｏ）、この判断処理を繰り返す。

【００３５】Ｓ１５０では、案内経路に含まれる特殊経
路の全てを報知したか否かを判断する。これは、案内経
路に種別の異なる複数の特殊経路が含まれている可能性
もあるためである。例えばフェリー航路が含まれている
場合の例を上述したが、フェリー航路と共に鉄道輸送路
や有料道路が含まれている場合などにはここで否定判断
される。つまり、案内経路に含まれる特殊経路の中に報
知していないものがあれば（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１２
０からの処理を繰り返す。さらに鉄道輸送路が含まれて
いる場合には、Ｓ１２０にて、図３（ｂ）に示すよう
に、『ご案内するルートの中に「鉄道輸送路」が含まれ
ています』といったメッセージ、『よろしいですか』と
いう問い合わせメッセージ、『はい』、『いいえ』とい
うボタンが表示される。また例えば、有料道路が含まれ
ている場合には、Ｓ１２０にて、図３（ｃ）に示すよう
に、『ご案内するルートの中に「有料道路」が含まれて
います』といったメッセージ、『よろしいですか』とい
う問い合わせメッセージ、『はい』、『いいえ』という
ボタンが表示される。一方、案内経路に含まれる特殊経
路を全て報知したと判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥ
Ｓ）、Ｓ１６０へ移行する。

【００３６】Ｓ１６０では、案内経路が了承されたか否
かを判断する。ここでは、必要に応じて複数回行われる
特殊経路の報知（Ｓ１２０）に対して、ユーザが全て
『はい』ボタンを選択している場合に肯定判断される。
なお、この判断は、Ｓ１４０にて記憶したユーザ入力情
報に基づくものである。ここで案内経路が了承されたと
判断された場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０にて案
内経路を設定し、本経路設定処理を終了する。その後、
経路案内が開始される。一方、案内経路が了承されない
場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１８０へ移行する。

【００３７】Ｓ１８０では、了承されなかった経路、す
なわち報知に対して『いいえ』ボタンが選択された経路
に対するコスト操作を行う。例えばフェリー航路が了承
されなかった場合には、フェリー航路のリンクコストを
相対的に大きくする。同様に、鉄道輸送路が了承されな
かった場合には鉄道輸送路のリンクコストを、また、有
料道路が了承されなかった場合には有料道路のリンクコ
ストを相対的に大きくする。そして、Ｓ１７０の処理終
了後、Ｓ１００からの処理を繰り返す。リンクコストが
相対的に大きく設定されれば、Ｓ１００では、結果的に
その経路が外されて、案内経路が再計算される。

【００３８】以上のように本実施例の車載用ナビゲーシ
ョン装置１によれば、特殊経路を特に除外することなく
案内経路の計算を行い（図２中のＳ１００）、その後、
計算した経路に特殊経路が含まれている場合には（Ｓ１
１０：ＹＥＳ）、その旨を報知する（Ｓ１２０）。した
がって、経路計算に先立って特殊経路を含めるか否かの
指定や設定を行う必要がない。つまり、例えばフェリー
航路が含まれる可能性がないにもかかわらず、フェリー
航路を含めるか否かの指定を行うというような無駄なユ
ーザ操作をなくすことができる。また、設定情報として
予め経路計算条件を記憶しておく構成と違い、設定情報
の変更を忘れるという事態を招くこともない。これによ
って、ユーザの意図する案内経路が簡単な操作で設定で
きる。

【００３９】加えて、本実施例の車載用ナビゲーション
装置１では、特殊経路の報知と共に、その経路が含まれ
てもよいかどうかをユーザに問い合わせる（図２中のＳ
１２０）。これに対するユーザ入力を判断して記憶し
（Ｓ１３０，Ｓ１４０）、了承されない経路があれば
（Ｓ１６０：ＮＯ）、該当する経路のコストをそれぞれ
相対的に大きくして（Ｓ１８０）、案内経路を自動的に
再計算する（Ｓ１００）。つまり、ユーザは提示された
案内経路を了承するか否かの操作を行えばよく、経路設
定条件を変更する必要もない。またこのとき、案内経路
に種別の異なる複数の特殊経路が含まれていれば、それ
ぞれの特殊経路に対してユーザへの問い合わせを行い
（Ｓ１２０，Ｓ１５０）、該当する経路を外した案内経
路を自動的に再計算するようにした。したがって、案内
経路の再計算までを含め、ユーザの意図する案内経路が
簡単な操作で設定できる。

【００４０】なお、本実施例の電子制御装置３６が「経
路計算手段」、「報知手段」、「問い合わせ手段」及び
「案内手段」に相当し、操作スイッチ群２６が「入力手
段」に相当する。そして、図２中のＳ１００，Ｓ１３
０，Ｓ１４０，Ｓ１６０〜Ｓ１８０の処理が経路計算手
段としての処理に相当し、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１５
０の処理が報知手段としての処理に相当し、Ｓ１２０の
処理が問い合わせ手段としての処理に相当する。

【００４１】以上、本発明はこのような実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲
において種々なる形態で実施し得る。例えば上記実施例
では、案内経路の計算後、その案内経路に特殊経路が含
まれる場合には、自動的にその旨を報知する構成であっ
た。これに対して、例えば操作スイッチ群２６を介した
ユーザ操作があった時点で報知を行う構成にすることも
考えられる。例えば経路案内の開始を指示するユーザ操
作があった時点で報知を行うという具合である。また、
複数の案内経路を最初に計算し、それらの案内経路の一
つをユーザが選択することによって案内経路が設定され
る構成として、案内経路の選択指示がなされた時点で報
知を行うことも考えられる。

【００４２】また、上記実施例は表示装置２８を介して
表示による報知及び問い合わせを行う構成であったが、
もちろん、これに加え又は代え、スピーカ３０を用いて
音声による報知を行う構成にしてもよい。なお、上述し
た経路設定処理をコンピュータシステムにて実現する機
能は、例えば、コンピュータシステム側で起動するプロ
グラムとして備えることができる。このようなプログラ
ムの場合、例えば、ＦＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記
録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムに
ロードして起動することにより用いることができる。こ
の他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み
取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録してお
き、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュ
ータシステムに組み込んで用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の車載用ナビゲーション装置の概略構成
を示すブロック図である。

【図２】電子制御装置にて実行される経路設定処理を示
すフローチャートである。

【図３】報知及び問い合わせのための画面表示例を示す
説明図である。

【符号の説明】

１…車載用ナビゲーション装置 ２２…位置検出器 ２４…地図データ入力器 ２６…操作スイッチ群 ２８…表示装置 ３０…スピーカ ３２…外部メモリ ３４…通信装置 ３６…電子制御装置 ３８…ジャイロスコープ ４０…車速センサ ４２…ＧＰＳ受信機

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】目的地への経路である案内経路を計算する
   経路計算手段を備えた経路設定装置において、 前記経路計算手段は、一般的な走行路以外の経路である
   特殊経路を含んで前記案内経路を計算する機能を有し、 前記経路計算手段によって前記案内経路が計算された結
   果、前記特殊経路が含まれる場合にはその旨の報知を行
   う報知手段を備えていることを特徴とする経路設定装
   置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の経路設定装置において、 前記報知手段は、前記特殊経路が含まれる旨の報知に加
   え又は代え、前記特殊経路が含まれない旨の報知を行う
   ことを特徴とする経路設定装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２に記載の経路設定装置にお
   いて、 前記特殊経路は、車両が自走しない経路及び／又は有料
   道路であることを特徴とする経路設定装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の経路設定
   装置において、 前記報知手段は、前記経路計算手段によって計算された
   前記案内経路を構成するリンクのリンク情報に基づき、
   前記特殊経路が含まれるか否かを判断することを特徴と
   する経路設定装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の経路設定
   装置において、 前記報知手段は、前記案内経路の計算後、前記報知を自
   動的に行うことを特徴とする経路設定装置。
6. 【請求項６】請求項１〜４のいずれかに記載の経路設定
   装置において、 前記報知手段は、前記案内経路の計算後、入力手段を介
   した指示があると前記報知を行うことを特徴とする経路
   設定装置。
7. 【請求項７】請求項６に記載の経路設定装置において、 前記経路計算手段は、複数の案内経路を計算し、入力手
   段を介した経路選択指示に基づいて一つの案内経路を設
   定するよう構成されており、 前記報知手段は、前記経路選択指示があると前記報知を
   行うことを特徴とする経路設定装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれかに記載の経路設定
   装置において、 さらに、前記案内経路に前記特殊経路が含まれる場合に
   は、ユーザに対して当該案内経路を了承するか否かを問
   い合わせる問い合わせ手段を備え、 前記経路計算手段は、前記問い合わせ手段による問い合
   わせに対して前記入力手段を介した了承が得られなけれ
   ば、前記特殊経路を外した案内経路を再計算することを
   特徴とする経路設定装置。
9. 【請求項９】請求項８に記載の経路設定装置において、 前記報知手段は、前記案内経路に含まれる前記特殊経路
   の種別を報知するようになっており、 前記問い合わせ手段は、前記特殊経路の種別毎に、了承
   するか否かを問い合わせ、 前記経路計算手段は、了承が得られなかった種別の特殊
   経路を外した案内経路を再計算することを特徴とする経
   路設定装置。
10. 【請求項１０】請求項８又は９に記載の経路設定装置に
    おいて、 前記経路計算手段は、 前記特殊経路を含まないように前記案内経路を再計算す
    るにあたっては、前記特殊経路に対する経路計算コスト
    を相対的に大きくした上で、総コストが小さくなるリン
    クの接続により前記案内経路を計算することを特徴とす
    る経路設定装置。
11. 【請求項１１】請求項１〜１０のいずれかに記載の経路
    設定装置と、 その経路設定装置によって設定された案内経路に対する
    走行案内を行う案内手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。