JP2019028027A

JP2019028027A - 車両用運転支援装置

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Publication number: JP2019028027A
Application number: JP2017150862A
Authority: JP
Inventors: 小山　哉; Hajime Koyama; 哉小山
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-08-03
Filing date: 2017-08-03
Publication date: 2019-02-21
Anticipated expiration: 2037-08-03
Also published as: CN109383376B; JP6637932B2; US20190039593A1; US10604139B2; CN109383376A

Abstract

【課題】操舵制御が開始される前に測位誤差を修正することができるようにする。【解決手段】操舵制御部１１は、ナビゲーションシステム１４で取得した測位衛星からの位置信号に基づく自車両Ｍの位置情報と地図情報とに基づいて、モニタ１７に自車両ＭのシンボルＭ’と走行車線の左右を区画する区画線Ｌｌ，ＬｒのシンボルＬｌ’，Ｌｒ’とを表示し、横位置調整スイッチ１６の左右方向スイッチ１６ａ，１６ｂの操作によりシンボルＭ’を横方向へ移動させて、実走行している自車両Ｍ途との横位置を一致させることで、自車両Ｍの位置情報に含まれている測位誤差を修正する。【選択図】図１

Description

本発明は、車線に沿って走行する自車両の横位置を運転者の操作により設定することのできる車両用運転支援装置に関する。

従来、自車両に搭載されているカーナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ衛星を代表とするＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System ）衛星等の測位衛星から受信した位置情報に基づき、自車位置及び進行方位角を取得し、道路地図情報とのマッチングにより、進行方向直近の車線中央の位置情報と道路方位角を取得する。そして、自車両を車線の中央に沿って走行するように自動運転の操舵制御を行う電波航法が知られている。

この測位衛星からの位置情報は測位誤差を有しているため、例えば、走行車線の中央を走行させるように測位誤差を初期セットにより修正する必要がある。この場合、車載カメラが搭載されていれば、当該車載カメラによって走行車線の左右を区画する区画線を認識し、その中央を走行させるように誤差を修正することができる。

しかし、車載カメラが搭載されていない車両、或いは車載カメラが搭載されていても、左右の区画線の何れかが雪に覆われていて認識することができない、又は、左右の区画線の何れかがかすれていて認識することができない場合は、測位誤差を修正することができない。

そのため、本出願人は、特許文献１（特開２０１７−１３５８６号公報）において、車線維持（レーンキープ）制御や自動運転における操舵制御等の走行制御中において、運転者が操舵オーバライドを行った場合、自車両が区画線側へ偏倚しているために車線中央へ戻すハンドル操作を行っていると推定し、操舵オーバライドが終了したときの横位置を自車形状点（横位置起点）として設定して、その位置から操舵制御を継続させるようにした技術を提案した。

特開２０１７−１３５８６号公報

しかし、上述した文献に開示されている技術では、走行制御中に自車両が、例えば車線中央から横方向へ継続的なずれが発生するまで、運転者は測位誤差が生じていることを把握することができない。そのため、事前に測位誤差を把握して走行ラインを修正することができないと云う不都合がある。

又、走行ラインとして走行車線の一方の区画線側に偏ったポジションを好む運転者にとって、走行車線の中央を走行させる車線維持制御は違和感を覚えることになる。そのため、車線維持制御では走行時に運転者の好む走行ラインを設定することができるようにした技術も知られている。

しかし、この場合においても、車線維持制御中に自車両が予め設定されている走行ラインに沿って走行している状態を運転者が把握しなければ、自分の好みにあった走行ラインを設定することができない。そのため、車線維持制御が開始される前に運転者が走行ラインを適宜設定することは困難であり、使い勝手が悪いと云う不都合がある。

本発明は、上記事情に鑑み、測位誤差の修正、或いは走行ラインの変更を視覚的に把握することが容易で、使い勝手の良い車両用運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明による車両用運転支援装置は、測位衛星から位置信号を受信して自車両の位置情報を取得する位置検出手段と、道路地図情報を格納する記憶手段と、前記位置検出手段で検出した前記自車両の位置情報で示された位置に該自車両のシンボルを表示すると共に該位置情報周辺の前記道路地図情報を表示する表示手段と、前記表示手段に表示されている前記シンボルと前記道路地図情報とを前記自車両の幅方向へ相対移動させる操作手段と、前記操作手段による前記表示手段に表示されている前記シンボルと前記道路地図情報との相対移動にて前記自車両の位置情報を修正する制御手段とを備える。

本発明によれば、表示手段に、測位衛星から位置信号を受信して取得した自車両の位置情報の位置にシンボルを表示し、その周辺の道路地図情報を表示し、操作手段にてシンボルと周辺の道路地図情報とを相対移動させることで、自車両の位置情報を修正するようにしたので、測位誤差の修正、或いは走行ラインの変更を視覚的に把握することが容易となり、使い勝手が良い。

運転支援装置を搭載する車両の概略構成図ステアリングホイールと自車両の車線内位置を表示するモニタとのレイアウトを示す説明図自動運転初期設定ルーチンを示すフローチャート走行ライン設定ルーチンを示すフローチャート操舵角演算ルーチンを示すフローチャート（ａ）は車線中央を実走行している状態を示す説明図、（ｂ）は走行ライン調整前の車線区画線と自車両との画像を示す説明図、（ｃ）は走行ライン修正後の車線区画線と自車両との画像を示す説明図（ａ）は実走行時における自車位置を示す説明図、（ｂ）は走行ライン調整前の車線区画線を基準に表示されているモニタ画像を示す説明図、（ｃ）は自車両の横移動による走行ライン修正後のモニタ画像を示す説明図図７の別態様を示し、（ａ）は実走行時における自車位置を示す説明図、（ｂ）は走行ライン修正前の自車両を基準に表示されているモニタ画像を示す説明図、（ｃ）は車線区画線の横移動による走行ライン修正後のモニタ画像を示す説明図走行レーン設定後のモニタ画像の説明図

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１において、自車両Ｍに搭載されている運転支援装置１は、自動運転時の操舵制御を行う操舵制御手段としての操舵制御部１１を有している。この操舵制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含む周知のマイクロコンピュータを主体に構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行する自動運転のための制御プログラムや固定データ等が記憶されている。

又、この操舵制御部１１の入力側に、操舵制御を行う際に必要とするパラメータを取得する手段として、カメラユニット１３、ナビゲーションシステム１４、自動運転をＯＮ／ＯＦＦさせる自動運転スイッチ１５、及び操作手段としての横位置調整スイッチ１６が接続されている。

カメラユニット１３はカメラ部と画像処理部（ＩＰＵ）とを有している。このカメラユニット１３のカメラ部は、走行車線の両側を区画する左右区画線Ｌｌ，Ｌｒ（図６参照）等、自車両前方の走行環境を撮像するステレオカメラ等で構成され、又、画像処理部は、カメラ部で撮像した画像を所定に画像処理して走行環境情報を取得する。

ナビゲーションシステム１４は、ＧＰＳ(Global Positioning System)、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＱＺＳＳ(Quasi-Zenith Satellite System)等のＧＮＳＳ測位衛星からの位置信号を受信する受信機を有している。又、このナビゲーションシステム１４に高精度道路地図データベース１４ａが接続されている。この高精度道路地図データベース１４ａはＨＤＤ等の大容量記憶手段に設けられており、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。

ナビゲーションシステム１４は、受信機で受信した測位衛星からの位置信号に基づき、車両の位置情報（緯度、経度等の座標）を取得し、運転者が設定した目的地までの誘導路を高精度道路地図データベース１４ａに格納されている道路地図情報上に表示させると共に、取得した車両位置の座標上に自車両Ｍの現在位置を重ねる。従って、このナビゲーションシステム１４は、本発明の位置検出手段としての機能を備えている。

横位置調整スイッチ１６は、地図上の自車位置のずれ（横位置）を運転者が修正するためのスイッチで、左方向スイッチ１６ａと右方向スイッチ１６ｂとを有し、例えば、図２に示すように、ステアリングホイール２１のスポーク部２１ａ等に、自動運転スイッチ１５を挟んで左右に配設されている。自動運転スイッチ１５は運転者が押す度に、操舵制御部１１に対して自動運転開始指令（ＯＮ）信号と自動運転終了指令（ＯＦＦ）信号とが交互に出力される。

又、操舵制御部１１の出力側に、表示手段としてのモニタ１７、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）を駆動させるＥＰＳ駆動部１８が接続されている。このモニタ１７は運転者が自車両Ｍを運転中であっても視認しやすい位置、例えば、図２に示すように、運転席前方のコンビネーションメータに配設されている。この場合、運転者はモニタをステアリングホイール２１の開口部を通して視認することができる。

操舵制御部１１は、ナビゲーションシステム１４で求めた現在の自車位置情報に基づいて取得した車線幅データを道路地図情報から読込み、この車線幅データに基づき、モニタ１７に、例えば、図７（ｂ）、図９に示すように、走行車線を区画する区画線（白線）Ｌｌ，Ｌｒと自車両ＭとのシンボルＬｌ’，Ｌｒ’，Ｍ’を表示させる。尚、図中のＭ，Ｌｌ，Ｌｒは説明のための符号であり、モニタ１７には表示されない。

ところで、測位衛星からの位置信号に基づいて求めた自車位置情報（緯度、経度等の座標）には測位誤差が含まれている。従って、操舵制御部１１において、自車両Ｍを、車線中央に設定した目標進行路に沿って自動走行させるための目標操舵角を設定するに際しては、自車両Ｍの横位置を車線中央に一致させるための横位置調整を行う必要がある。

この場合、カメラユニット１３において走行車線の左右区画線Ｌｌ，Ｌｒが認識されていれば、認識した区画線Ｌｌ，Ｌｒに基づき車線中央から自車両Ｍまでの横位置方向の差分（横ずれ）を求め、その差分が小さくなるように目標操舵角を設定し、この目標操舵角に対応する駆動トルクをＥＰＳ駆動部１８へ出力する。ＥＰＳ駆動部１８は、操舵制御部１１で求めた駆動トルクでＥＰＳモータを駆動させてＥＰＳを操舵し、自車両Ｍが目標進行路に沿って進行するように操舵角制御を行うことになる。

この場合、図６（ａ）に示すように、自車両Ｍは、実走行では左右区画線Ｌｌ，Ｌｒで区画された車線の中央を走行しているが、同図（ｂ）に示すように、モニタ１７に表示される地図上では上述した測位誤差を有するため、左右区画線Ｌｌ，Ｌｒの一方（図においては、左区画線Ｌｌ側）にオフセットした状態で表示される。又、雪道や悪天候によって左右の区画線を認識することができない場合には、カメラユニット１３で撮像した画像に基づいて、測位誤差を修正することが困難となるため、自車両Ｍは、実走行においても図６（ｂ）に示す測位誤差を有する走行ラインを走行することになる。

一方、図７（ａ）に示すように、実走行において、例えば、積雪時の雪溜まり等による雪層Ｓｎが左区画線Ｌｌよりも走行車線の内側にはみ出しており、自車両Ｍを車線中央に沿って走行させることが困難な場合、運転者は右区画線Ｌｒ寄りを、雪層Ｓｎを避けて走行させることになる。このような場合も、図７（ｂ）に示すように、モニタ１７に表示される自車両Ｍは、地図上では上述した測位誤差により実走行とは異なる横位置に表示される。

又、図９に示すように、目標進行路が車線中央に設定されており、自車両Ｍが車線中央を走行している場合であっても、左右区画線Ｌｌ，Ｌｒの一方（図においては右区画線Ｌｒ側）へオフセットさせた走行ラインを好む運転者もいる。この場合、運転者は自車両Ｍが車線の中央を自動走行していることに違和感を覚えることになる。

このような状況に対応すべく、操舵制御部１１には、走行ラインを修正し、モニタ１７に表示される地図上の自車両Ｍの横位置を実走行に合わせる機能として、自車両Ｍの地図上の横位置を初期設定する位置調整手段としての横位置調整演算部１１ａと、運転者の好みに応じた走行ラインのオフセット量Δｘを設定する走行ライン設定手段としての走行ライン設定部１１ｂを有し、更に、自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させるための操舵角を演算する操舵角演算部１１ｃとを備えている。

横位置調整演算部１１ａで実行される自車両Ｍの地図上の横位置を初期設定する処理は、具体的には、図３に示す自動運転初期設定ルーチンに従って行われる。このルーチンは、運転者が自車両Ｍを運転中に自動運転スイッチ１５を押圧してＯＮ信号を出力した際に、１回のみ実行される。

すなわち、このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で自動運転スイッチ１５からＯＮ信号が出力されるまで待機し、ＯＮ信号を検出した場合、ステップＳ２へ進む。ステップＳ２では、自車両Ｍの横位置を設定する、初期セットを開始する旨の報知を、音声やモニタ１７上で表示した後、モニタ１７に、ナビゲーションシステム１４で取得した自車位置（緯度、経度等の座標）と対応する走行車線の左右区画線Ｌｌ，Ｌｒを表示する（図６(b)参照)。

次いで、ステップＳ３へ進み、左右何れかの方向スイッチ１６ａ，１６ｂがＯＮされるまで第１設定時間（例えば、５〜１０[sec]）だけ待機する。そして、第１設定時間に到達してもＯＮ信号が検出されない場合は、実走行中の自車両Ｍの横位置とモニタ１７に表示されている横位置とが一致している、すなわち、測位誤差が小さいと判定し、ステップＳ１０へジャンプする。

一方、第１設定時間内に何れかの方向スイッチ１６ａ，１６ｂのＯＮ信号が検出された場合、すなわち、測位誤差が発生している場合は、ステップＳ４へ進み、ステップＳ４以下で、モニタ１７に表示されている横位置を実走行時の横位置に適合させる調整を行う。

運転者は測位誤差が発生しているか否かを、図６（ａ）に示す実装走行における自車両Ｍの位置と、同図（ｂ）に示すモニタ１７に表示されている自車両ＭのシンボルＭ’の位置とを、左右区画線Ｌｌ，Ｌｒと、自車両Ｍ周辺の地図情報であるシンボルＬｌ’，Ｌｒ’とを基準に比較して判断する。

先ず、ステップＳ４では、左方向スイッチ１６ａがＯＮされたか否かを調べる。運転者は自車両ＭのシンボルＭ’が自車両Ｍに対して左側へ偏倚していると判断した場合は、右方向スイッチ１６ｂをＯＮし、右方向へ偏倚していると判断した場合は左方向スイッチ１６ａをＯＮする。

そして、左方向スイッチ１６ａがＯＮされたと判断した場合は、ステップＳ５へ進み、モニタ１７に表示されている自車両ＭのシンボルＭ’を左方向へステップ移動させる。又、右方向スイッチ１６ｂがＯＮされたと判断した場合は、ステップＳ６へ分岐し、自車両ＭのシンボルＭ’を右方向へステップ移動させる。

すると、モニタ１７に表示されているシンボルＭ’が左方向スイッチ１６ａ、或いは右方向スイッチ１６ｂをＯＮした方向へ移動される。尚、図６（ｂ）には、シンボルＭ’が左方向へ偏倚している状態が示されており、この場合、運転者は右方向スイッチ１６ｂをＯＮしてシンボルＭ’を右方向へ横移動させる。

そして、ステップＳ５、或いはステップＳ６からステップＳ７へ進むと、ステップＳ４でＯＮさせた方向スイッチ１６ａ，１６ｂのＯＦＦ時間が、第２設定時間（例えば、１[sec]）継続しているか否かを調べ、第２設定時間以内の場合は、ステップＳ４へ戻り、横位置の調整を継続させる。ところで、運転者は実走行している自車両Ｍに対し、シンボルＭ’の横位置をより正確に一致させようとする場合、左右方向スイッチ１６ａ，１６ｂを交互にＯＮして、微調整するが、第２設定時間以内に左右方向スイッチ１６ａ，１６ｂのＯＮを繰り返している間は、ステップＳ４〜Ｓ７が繰り返し実行されるため、シンボルＭ’を左右に微調整することができる。

そして、ステップＳ４でＯＮさせた方向スイッチ１６ａ，１６ｂのＯＦＦ時間が、第２設定時間を経過した場合、初期セット完了、すなわち、シンボルＭ’の横位置が、図６（ｃ）に示すように、実走行中の自車両Ｍと一致したと判定し、ステップＳ８へ進み、地図上の自車位置座標（緯度、経度）の測位誤差Δｚ（図６参照）を算出する。その後、ステップＳ９へ進み、測位誤差Δｚをメモリに記憶させ、自車位置座標（緯度、経度）を修正した後、音声やモニタ１７上で初期セットの完了を報知し、ステップＳ１０へ進む。

この横位置の調整により、測位衛星からの測位誤差がフィードフォワード的に修正されたので、カメラユニット１３で撮像した画像に基づく、測位誤差の修正が僅少となり、良好な操舵制御性を得ることができる。又、運転者はモニタ１７に表示されたシンボルＭ’を確認しながら横位置調整を行うため、運転中であっても容易に測位誤差を修正することができる。

ところで、図７（ａ）に示すように、左右区画線Ｌｌ，Ｌｒの何れか（図においては、左区画線Ｌｌ）が、積雪時の雪溜まり等による雪層Ｓｎで覆われ、それが走行車線の内側にはみ出している場合、運転者は、それを避けるため雪層Ｓｎとは反対側へ操舵し、雪層Ｓｎで覆われていない側の区画線（図においては、右区画線Ｌｒ）寄りで走行させる。

このような状態で、運転者が自動運転スイッチ１５をＯＮすると、図７（ｂ）に示すように、モニタ１７に地図上の区画線を示すシンボルＬｌ’，Ｌｒ’が表示され、又、測位誤差を有する自車位置にシンボルＭ’が表示される。この場合も、運転者は左右方向スイッチ１６ａ，１６ｂを操作することで、シンボルＭ’を実走行中の自車両Ｍの横位置に一致させることができ、これにより、測位誤差を修正することができる。従って、カメラユニット１３で左右区画線Ｌｌ，Ｌｒを認識することができず、測位誤差をフィードバック的に補正することができない場合であっても、運転者の初期調整により測位誤差をフィードフォワード的に修正することができる。

又、上述した図６（ｂ），（ｃ）、図７（ｂ），（ｃ）には、シンボルＭ’の横位置を、シンボルＬｌ’．Ｌｒ’をモニタ１７上に固定し、これを基準としてシンボルＭ’を左右に移動させることで調整しているが、図８に示すように、自車両ＭのシンボルＭ’をモニタ１７の中央に固定し、左右区画線Ｌｌ，ＬｒのシンボルＬｌ’，Ｌｒ’を横方向（自車両Ｍの幅方向）へ移動させることで、測位誤差を調整するようにしても良い。この場合、常に、自車両ＭのシンボルＭ’がモニタ１７の中央にあり、運転者は、自動運転中において、自車両ＭのシンボルＭ’と左右区画線Ｌｌ，ＬｒのシンボルＬｌ’．Ｌｒ’との横位置が移動しても、自車両ＭのシンボルＭ’は常にモニタ１７の中央にあるため、自車両ＭとシンボルＭ’とは常に一致しているので、モニタ１７による走行状況を容易に把握することができる。

そして、ステップＳ３、或いはステップＳ９からステップＳ１０へ進むと、自動運転の開始を指示して、ルーチンを終了する。

このように、本実施形態では、自動運転スイッチ１５をＯＮすると、自動運転が開始される前に、モニタ１７上に、ナビゲーションシステム１４で取得した自車両Ｍの位置座標（緯度、経度）、周辺の区画線Ｌｌ，ＬｒのシンボルＬｌ‘，Ｌｒ’を表示すると共に、位置座標上に自車両ＭのシンボルＭ’を表示するようにしたので、実走行中の自車両ＭとシンボルＭ’との横位置のずれ、すなわち、測位誤差を視覚的に簡単に把握することができる。その結果、運転者は、区画線Ｌｌ，ＬｒのシンボルＬｌ‘，Ｌｒ’を基準として自車両ＭのシンボルＭ’を移動させることで、測位誤差を自動運転開始前に調整することが可能となり、自動運転時に発生する横位置誤差を最小現にとどめることができ、良好な操舵制御性を得ることができる。

又、走行ライン設定部１１ｂで実行される、運転者の好みに応じた走行ラインのオフセット量Δｘの算出は、図４に示す走行ライン設定ルーチンに従って求められる。このルーチンは、上述した図３の自動運転初期設定ルーチンのステップＳ１０において自動運転開始が指示された後、所定演算周期毎に起動され、先ず、ステップＳ１１において、何れかの方向スイッチ１６ａ，１６ｂがＯＮされたか否かを調べ、ＯＮされなかった場合は、そのままルーチンを抜ける。一方、ＯＮされた場合、ステップＳ１２へ進み、左方向スイッチ１６ａがＯＮされたか否かを調べる。

そして、左方向スイッチ１６ａがＯＮされたと判定した場合はステップＳ１３へ進み、モニタ１７に表示されている自車両ＭのシンボルＭ’を左方向へステップ移動させる。又、右方向スイッチ１６ｂがＯＮされたと判断した場合は、ステップＳ１４へ分岐し、自車両ＭのシンボルＭ’を右方向へステップ移動させる。すると、モニタ１７に表示されているシンボルＭ’が左方向スイッチ１６ａ、或いは右方向スイッチ１６ｂをＯＮした方向へ移動される。尚、図９には、右方向スイッチ１６ｂをＯＮして、シンボルＭ’を右方向へ移動させた状態が示されている。この場合、シンボルＭ’と区画線Ｌｌ’，Ｌｒ’とは、相対移動すれよく、従って、左右方向スイッチ１６ａ，１６ｂを操作することで、区画線Ｌｌ’，Ｌｒ’側が移動するように設定しても良い。

その後、ステップＳ１３、或いはステップＳ１４からステップＳ１５へ進むと、ステップＳ１２でＯＮさせた方向スイッチ１６ａ，１６ｂのＯＦＦ時間が、第２設定時間（例えば、１[sec]）継続しているか否かを調べ、第２設定時間以内の場合は、ステップＳ１２へ戻り、走行ラインの調整を継続させる。尚、左右方向スイッチ１６ａ，１６ｂを交互にＯＮして、シンボルＭ’を左右へ微動させることで、好みの走行ラインを微調整することができる。

そして、ステップＳ１２でＯＮさせた方向スイッチ１６ａ，１６ｂのＯＦＦ時間が、第２設定時間を経過した場合、走行ラインの設定が終了したと判定し、ステップＳ１６へ進み、地図上の走行車線の目標進行路に設定されている走行ライン（例えば車線幅中央）の位置座標（緯度、経度）からのオフセット量Δｘ（図９参照）を算出し、ステップＳ１７で、このオフセット量Δｘをメモリに記憶（セット）させた後、ルーチンを抜ける。

又、操舵角演算部１１ｃで実行される、自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させるための操舵角演算は、具体的には、図５に示す操舵角演算ルーチンに従って求められる。

このルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で、ナビゲーションシステム１４で取得した自車両Ｍの位置座標（緯度、経度）を読込み、ステップＳ２２で、この位置座標付記の操舵制御用データを、高精度道路地図データベース１４ａに格納されている道路地図情報から取得する。

そして、ステップＳ２３へ進み、この道路地図情報から目標進行路に設定されている走行車線の道路幅データ、車線中央座標データ、曲率データ、方位角データを読込み、ステップＳ２４で、自車両Ｍの走行車線内での目標走行路に設定されている横位置（本実施形態では、車線幅の中央であって、一方の区画線からの距離）を設定する。

次いで、ステップＳ２５へ進み、運転者が好みの走行ラインを設定したか否かを調べ、設定した場合はステップＳ２６へ進み、設定していない場合、すなわち、車線中央が目標進行路として設定されている場合は、ステップＳ２８へジャンプする。

ステップＳ２６へ進むと、運転者の設定したオフセット量Δｘを読込み、ステップＳ２７へ進み、目標進行路の横位置、及び曲率をオフセット量Δｘで修正して（図９参照）、ステップＳ２８へ進む。

ステップＳ２５、或いはステップＳ２７からステップＳ２８へ進むと、目標進行路に沿って自車両Ｍを走行させるための車線維持支援制御（ＬＫＳＡ：Lane Keeping Steering Assist）を実行してルーチンを抜ける。ＬＫＳＡ制御では、先ず、左右区間線の一方から自車両Ｍが走行すべき目標進行路を設定する。この場合、運転者による走行ラインが設定されていない場合は車線幅の中央の座標データ、曲率データ、方位角データに基づいて目標進行路を設定する。又、走行ラインが設定されている場合は、車線幅の中央の座標データ、曲率データにオフセット量Δｘを加算し、これと方位角に基づいて目標進行路を設定する。そして、この目標進行路に沿って自車両Ｍを走行させるための目標操舵角を設定し、この目標操舵角に対応する操舵トルクをＥＰＳ駆動部１８へ出力し、ＥＰＳモータを駆動させてＥＰＳを制御する。

このように、本実施形態では、ナビゲーションシステム１４で取得した自車両Ｍの位置座標（緯度、経度）付近の区画線Ｌｌ，ＬｒのシンボルＬｌ’，Ｌｒ’を表示すると共に、自車両Ｍの位置座標に自車両ＭのシンボルＭ’を表示したので、運転者は実走行中の自車両Ｍ、及び左右区画線Ｌｌ，Ｌｒの位置と、モニタ１７に表示されている各シンボルＭ’，Ｌｌ’，Ｌｒ’の位置とを容易に認識することができる。

その結果、運転者はモニタ１７に表示されているシンボルＭを実走行中の自車両Ｍの横位置に合わせることで、自動運転を開始する前に測位誤差を簡単に修正することができ、使い勝手が良い。又、自動運転中直前にあっては、モニタ１７に表示されているシンボルＭ’を移動させることで、運転者の好む走行ラインを事前に設定することができ、快適な自動運転を得ることができる。

尚、本実施形態は、測位誤差を運転者が修正するようにしているため、カメラユニット１３等、左右区画線を認識する手段を備えていない車両に適用することが可能である。

１…運転支援装置、
１１…操舵制御部、
１１ａ…横位置調整演算部、
１１ｂ…走行ライン設定部、
１１ｃ…操舵角演算部、
１３…カメラユニット、
１４…ナビゲーションシステム、
１４ａ…高精度道路地図データベース、
１５…自動運転スイッチ、
１６…横位置調整スイッチ、
１６ａ…左方向スイッチ、
１６ｂ…右方向スイッチ、
１７…モニタ、
１８…ＥＰＳ駆動部、
２１…ステアリングホイール、
Ｌｌ…左区画線、
Ｌｒ…右区画線、
Ｍ’，Ｌｌ，Ｌｒ…シンボル、
Ｍ…自車両、
Ｓｎ…雪層、
Δｘ…オフセット量、
Δｚ…測位誤差

Claims

測位衛星から位置信号を受信して自車両の位置情報を取得する位置検出手段と、
道路地図情報を格納する記憶手段と、
前記位置検出手段で検出した前記自車両の位置情報で示された位置に該自車両のシンボルを表示すると共に該位置情報周辺の前記道路地図情報を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示されている前記シンボルと前記道路地図情報とを前記自車両の幅方向へ相対移動させる操作手段と、
前記操作手段による前記表示手段に表示されている前記シンボルと前記道路地図情報との相対移動にて前記自車両の位置情報を修正する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
前記制御手段は、前記操作手段で前記表示手段に表示されている前記シンボルと周辺の前記道路地図情報とを相対移動させて、実走行状態にある前記自車両に対し該自車両の幅方向の位置を一致させることで、前記自車両の位置情報に含まれている測位誤差を修正する位置調整手段を有する
ことを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
前記制御手段は、前記操作手段で前記表示手段に表示されている前記シンボルと周辺の前記道路地図情報とを相対移動させて、目標進行路として設定される走行ラインを設定する走行ライン設定手段を有する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両用運転支援装置。
前記操作手段による前記測位誤差の修正は。操舵制御が開始される前に行う
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用運転支援装置。