JPH11126300A

JPH11126300A - 車両の車線逸脱警報装置

Info

Publication number: JPH11126300A
Application number: JP9307982A
Authority: JP
Inventors: Tadayuki Niibe; 忠幸新部; Takamasa Suetomi; 隆雅末冨
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1997-10-21
Filing date: 1997-10-21
Publication date: 1999-05-11

Abstract

(57)【要約】【課題】車両が現在走行中の車線から逸脱しもしくは
その可能性があるときに運転者に対して警報を出力する
車線逸脱警報装置において、逸脱の状況を運転者に的確
に報知して、走行安全性の向上を図ることを課題とす
る。【解決手段】車両の車線内における走行位置を検出し
て、その左右方向の片寄りの方向と度合いとを判定し、
表示画面における自車両を示す画像Ｃの表示位置をその
方向に寄せ、かつ、その側方の仕切り線の画像Ｌｌ（ま
たはＬｒ）を点滅させると共に、上記自車両の画像Ｃを
片寄りの度合いに応じた色彩で表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の車線逸脱警
報装置に関するもので、車両の安全走行技術の分野に属
する。

【０００２】

【従来の技術】例えば特開平５−２９４２５０号公報に
開示されているように、車両の走行安全性を向上させる
ための装置として、運転者の不注意等により車両が走行
車線から逸脱したときに、これを警報等により運転者に
報知して、注意を促すようにした装置が提案されてい
る。

【０００３】この種の装置は、例えば、路面上における
走行車線の両側部を仕切る各種の境界線を撮像する撮像
装置と、この装置で撮像した画像を処理することにより
走行車線内における自車両の左右方向の走行位置を判定
する判定装置と、その判定結果に基づき、自車両が上記
境界線を横切って走行車線から逸脱し、或はその可能性
があるときに、これを運転者に報知する報知装置等で構
成される。

【０００４】したがって、この種の装置によれば、車両
が運転者の無意識のうちに走行車線を逸脱して隣接車線
を走行する車両や車線外の障害物と接触する等の事態が
未然に回避され、車両の走行安全性が向上することにな
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のもの
は、上記報知装置が、例えばビープ音を発生するだけで
あったり、単に「左注意」等の音声を発生するだけであ
る等、必ずしも、車線からの逸脱状況を運転者に的確に
かつ即座に認識させることができるものではなく、この
点についてのさらなる改善が必要とされていたのであ
る。

【０００６】そこで、本発明は、走行車線からの逸脱に
対する警報装置として、その状況を運転者に的確にかつ
即座に認識させることができる装置を提供することを課
題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は次のような手段を用いることを特徴とす
る。

【０００８】まず、本願の請求項１に記載の発明（以
下、第１発明という）は、車両が現在走行中の車線から
逸脱しもしくはその可能性があるときに運転者に対して
警報を出力する車線逸脱警報装置であって、車両の走行
車線内における左右方向の走行位置を検出する走行位置
検出手段と、該検出手段により走行位置の左右方向の片
寄りが検出されたときに、その検出結果に基づき、片寄
りの方向とその度合いとを判定する片寄り判定手段と、
該判定手段で判定された上記方向と度合いとに関する情
報を運転者に報知する報知手段とを有し、かつ、この報
知手段は、走行位置の片寄りの方向を、運転者にその方
向から聞こえるように警告音を発生させると共に、表示
画面における走行車線内での自車両の画像の表示位置を
その方向に片寄せることによって報知することを特徴と
する。

【０００９】また、請求項２に記載の発明（以下、第２
発明という）は、上記第１発明において、報知手段は、
警告音として、車両が凹凸付きの車線境界線を踏んだと
きに発生する音の擬音を発生させることを特徴とする。

【００１０】さらに、請求項３に記載の発明（以下、第
３発明という）は、上記第１発明または第２発明におい
て、報知手段は、走行位置の片寄りの度合いを警告音の
大きさによって報知することを特徴とする。

【００１１】一方、請求項４に記載の発明（以下、第４
発明という）は、上記第１発明において、報知手段は、
走行位置の片寄りの方向を、表示画面における片寄りの
方向に対応する側方の境界線の画像もしくは領域を発光
させることによって報知することを特徴とする。

【００１２】そして、請求項５に記載の発明（以下、第
５発明という）は、上記第１発明または第４発明におい
て、報知手段は、走行位置の片寄りの度合いを、表示画
面における自車両を示す画像、片寄りの方向に対応する
側方の境界線の画像もしくは領域の発光形態を変更する
ことによって報知することを特徴とする。

【００１３】さらに、請求項６に記載の発明（以下、第
６発明という）は、上記第１発明において、片寄り判定
手段は、走行位置の片寄りが検出されたときに、走行位
置検出手段の検出結果と予め設定された判定基準値とに
基づいて片寄りの度合いを判定すると共に、上記判定基
準値を、当該運転者の走行車線内での走行位置に関する
傾向に応じて補正する補正手段が設けられていることを
特徴とする。

【００１４】また、請求項７に記載の発明（以下、第７
発明という）は、上記第６発明において、補正手段は、
走行位置検出手段により現時点から所定時間前までの間
に検出された走行位置に関するデータに基づいて判定基
準値を補正することを特徴とする。

【００１５】そして、請求項８に記載の発明（以下、第
８発明という）は、同じく第６発明において、補正手段
は、運転者が所持するデータ記憶媒体に記憶されている
当該運転者の走行位置に関する傾向を示すデータに基づ
いて、判定基準値を補正することを特徴とする。

【００１６】以上の手段を用いることにより、本願の各
発明によれば、次の作用が得られる。

【００１７】まず、第１発明によれば、車両が走行車線
から逸脱しもしくはその可能性があるときに、車線内に
おける車両の左右方向の走行位置の片寄りの方向と共
に、その片寄りの度合いに関する情報が報知手段によっ
て運転者に報知されるので、運転者は、車両が車線から
逸脱してしまったのか、或は逸脱までにはまだ余裕があ
るのか、といった状況を具体的に認識することができ、
したがって、その時点の状況に応じてハンドル操作やブ
レーキ操作等の対応操作を的確に行うことが可能とな
る。

【００１８】その場合に、特にこの第１発明によれば、
上記報知手段が、走行位置の片寄りの方向を、運転者に
その方向から聞こえるように警告音を発生させると共
に、表示画面における走行車線内での自車両の画像の表
示位置をその方向に片寄せることによって報知するの
で、運転者は片寄りの方向を即座にかつ正確に認識する
ことが可能となる。

【００１９】また、第２発明によれば、上記警告音とし
て、車両が凹凸付きの境界線を踏んだときに発生する音
の擬音が発生されるので、運転者が車両の片寄り状況を
直感的に把握することが可能となる。

【００２０】さらに、第３発明によれば、車両の片寄り
の状況を報知する警告音の大きさが片寄りの度合いに応
じて変化するので、運転者は車線からの逸脱に対する対
応操作の緊急度ないし余裕度を直感的に認識することが
可能となる。

【００２１】一方、第４発明によれば、走行位置の片寄
りの方向が、表示画面における当該側方の境界線の表示
もしくは領域が発光することにより報知されるので、運
転者は片寄りの方句を表示画面を一目するだけで認識す
ることが可能となる。

【００２２】さらに、第５発明によれば、走行位置の片
寄りの度合いが、表示画面における自車両を示す画像、
当該側方の境界線の画像もしくは領域の発光形態を変更
することにより報知されるので、運転者は、車線からの
逸脱に対する対応操作の緊急度ないし余裕度について
も、表示画面を一目するだけで認識することが可能とな
る。

【００２３】一方、第６発明によれば、走行位置の片寄
りを検出して、その度合いを判定するときに、その判定
基準値が運転者の走行位置に関する傾向に応じて補正さ
れるので、例えば、車線内において右寄りの位置を走行
する傾向のある運転者の場合には、右方向への片寄りに
対しては片寄りの度合いが小さく判定され、左方向の片
寄りに対してはその逆に判定されることになる等、その
運転者の傾向に応じた判定ないし報知が行われることに
なる。

【００２４】その場合に、第７発明によれば、上記の片
寄り度合いの判定基準値の補正は、現時点から所定時間
前までの間に検出された走行位置に関するデータに基づ
いて行われ、また、第８発明によれば、運転者が所持す
るデータ記憶媒体に記憶されている当該運転者の走行位
置に関する傾向を示すデータに基づいて補正されるの
で、いずれの場合にも、その補正が適切に行われること
になる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。

【００２６】まず、第１の実施の形態について説明する
と、図１に示すように、この実施の形態に係る車両の車
線逸脱警報装置は、車両１の前部に設置された境界線撮
像用カメラ２と、該カメラ２で撮像した画像を処理する
と共に、車速を検出する車速センサ３からの信号やハン
ドル舵角を検出する舵角センサ４からの信号等を入力し
て、自車両１と走行車線の左右の境界線との位置関係や
その片寄りの方向、度合い等を判別する制御装置５と、
この制御装置５による判別結果に基づき、車室内の前後
左右の４箇所に配置されたスピーカー６…６からの警告
音の発生を制御する警告音発生装置７と、運転席の前方
に配置され、上記制御装置５の判別結果に基づいて車両
１の走行車線内での左右方向の走行位置ないしその片寄
りの方向、度合い等を表示する表示装置８とを有する。

【００２７】ここで、表示装置８は図２に示すような表
示画面８ａを有し、この画面８ａに、自車両を示す画像
Ｃと左右の車線境界線を示す画像Ｌｌ，Ｌｒとが表示さ
れるようになっている。

【００２８】そして、上記制御装置５は、カメラ２から
の撮像画像を処理し、また、センサ３，４からの信号が
示す車速やハンドル舵角等を入力して、走行車線内にお
ける自車両の位置を判別した上で、上記警告音発生装置
７及びスピーカー６…６による警告音の制御と、上記表
示装置８による表示画面８ａの制御とを行うようになっ
ており、次に、この制御動作を説明する。

【００２９】この制御は、図３に示すフローチャートに
従って行われ、まずステップＳ１で、制御装置５はカメ
ラ２からの撮像データを処理して自車両が走行している
車線の左右両側の境界線を検出すると共に、ステップＳ
２で、その境界線と自車両との位置関係から車線内にお
ける自車両の走行位置の左右方向の片寄りを判定する。

【００３０】そして、今、自車両の走行位置が車線内の
左側に片寄っていると判定したときには、ステップＳ３
で、４個のスピーカー６…６の音量を制御して、これら
のスピーカー６…６からそれぞれ出力された音が合成さ
れてなる警告音が運転者に対して左側から聞こえるよう
に警告音発生装置７を作動させる。また、自車両の位置
が車線内の右側に片寄っていると判定したときには、ス
テップＳ４で、同じく４個のスピーカー６…６の音量を
制御して、これらのスピーカー６…６からそれぞれ出力
された音が合成されてなる警告音が運転者に対して右側
から聞こえるように警告音発生装置７を作動させる。

【００３１】なお、このとき、制御装置５は、表示装置
８の画面８ａにおける自車両を示す画像Ｃを、例えば図
４に示すように、片寄った方向に寄せて表示させる。

【００３２】次に、制御装置５は、ステップＳ５で、走
行車線内における自車両の左右いずれかの方向への片寄
りの度合いを算出する。

【００３３】この算出は、具体的には、次のようにして
求められる。

【００３４】すなわち、図５に示すように、車速をＶ、
検出した左右の境界線９ｌ，９ｒの一方と自車両１との
間隔の変化から求められる車線に対する自車両１の傾き
をθ、キロメートル毎時で示される車速をメートル毎秒
で示される車速に換算するための定数をＧ、運転者の反
応時間に関する時間をＴ、自車両１が傾いている方向に
おける該車両１の側部からその側方の境界線９ｌ（また
は９ｒ）までの現時点の距離をＹ０として、まず、次式
（１）で示される現時点から１秒後における自車両１の
傾いている方向の側部とその側方の境界線９ｌ（または
９ｒ）までの距離Ｙを求める。

【００３５】ここで、上記式の右辺第２項は、車両１が
１秒間で左右方向に移動する寸法を示す。

【００３６】そして、この距離Ｙを第１所定値Ｙ１（例
えば３０ｃｍ）、第２所定値Ｙ２（例えば１０ｃｍ）と
比較し、図６に示すように、Ｙ＞Ｙ１では、片寄り度合
いを「小」、Ｙ２≦Ｙ≦Ｙ１では、片寄り度合いを
「中」、Ｙ＜Ｙ２では、片寄り度合いを「大」と判定す
る。

【００３７】そして、制御装置５は、図３のフローチャ
ートのステップＳ６を実行し、片寄り度合いが「小」の
ときは、ステップＳ７で表示装置８の画面８ａにおける
自車両の画像Ｃの表示色を「青色」に設定し、片寄り度
合いが「中」のときは、ステップＳ８で画像Ｃの表示色
を「黄色」に設定し、さらに、片寄り度合いが「大」の
ときは、ステップＳ９で画像Ｃの表示色を「赤色」に設
定する。そして、例えば図４に示すように、いずれかの
方向に片寄って表示された自車両の画像Ｃを設定した色
で表示する。

【００３８】以上のようにして、車両１が走行車線内の
いずれかの方向に片寄って走行して車線から逸脱するお
それが生じたときに、表示装置８の画面８ａ内における
自車両の画像Ｃの色彩が、片寄りの度合い、換言すれば
走行車線からの逸脱の可能性の度合いに応じた色彩で表
示されることになる。これにより、運転者は、その片寄
りに対処するためのハンドル操作やブレーキ操作等の対
応操作の緊急度ないし余裕度を直感的に認識することが
可能となる。

【００３９】また、片寄りの方向についても、その方向
から警告音が聞こえると同時に、上記表示装置８の画面
８ａにおける自車両の画像Ｃが片寄った方向に寄せて表
示されるので、直感的に認識することが可能となる。し
たがって、運転者は、上記の対応操作を、正しい方向
に、確実かつ速やかに行うことが可能となる。

【００４０】なお、ステップＳ３，Ｓ４で片寄った方向
から聞こえるように警告音を発生させる場合に、ステッ
プＳ５と同様の処理で片寄りの度合いを判定し、片寄っ
た方向から聞こえる警告音を、その度合いに応じた大き
さで発生させるようにしてもよく、このようにすること
により、一層的確に片寄りの状況を運転者に認識させる
ことが可能となる。

【００４１】また、上記の警告音としては、車両が凹凸
付きの車線境界線を踏んだときに発生する音の擬音を発
生させるようにしてもよく、この場合、図７に示すよう
に、単なるビープ音や「左注意」等の音声による警告の
場合に比較して、運転者の片寄りを解消するためのハン
ドル操作やブレーキ操作についての反応時間が短縮され
ることが確認されている。

【００４２】次に、本発明の他の実施の形態として、制
御装置による車線逸脱に対する異なる報知動作について
説明する。なお、以下に述べる実施の形態においても図
１に示す第１実施の形態の構成が備えられているので、
同一の構成については同一の符号を用いて説明する。

【００４３】まず、図８にフローチャートを示す第２実
施の形態の報知動作を説明すると、この実施の形態にお
いても、制御装置５は、まずステップＳ１１で、カメラ
２からの撮像データを処理して自車両が走行している車
線の左右両側の境界線を検出すると共に、ステップＳ１
２で、その境界線と自車両との位置関係から走行車線内
における自車両の左右方向の片寄りを判定する。

【００４４】そして、この実施の形態においては、自車
両の片寄り方向を表示装置８の画面８ａにおける境界線
の画像ＬｌまたはＬｒを点滅させることにより報知す
る。つまり、自車両の走行車線内での位置が左側に片寄
っているときには、ステップＳ１３で、図９に示すよう
に、表示装置８の画面８ａにおける左側の境界線の画像
Ｌｌを点滅させ、また、右側に片寄っているときには、
図示しないが、ステップＳ１４で、上記画面８ａにおけ
る右側の境界線の画像Ｌｒを点滅させる。

【００４５】また、このとき、制御装置５は、表示装置
８の画面８ａにおける自車両を示す画像Ｃを、例えば図
９に示すように、片寄った方向に寄せて表示させる。

【００４６】次に、制御装置５は、ステップＳ１５から
ステップＳ１９を実行して、片寄りの度合いを算出する
と共に、その度合いが「小」のときは上記画面８ａにお
ける自車両の画像Ｃの表示色を「青色」とし、度合いが
「中」のときは表示色を「黄色」とし、度合いが「大」
のときは表示色を「赤色」とする制御を行うが、この片
寄りの度合いの判定ないし表示色の制御は前述の第１実
施の形態と同様に行われる。

【００４７】したがって、この実施の形態によっても、
車両１が走行車線内のいずれかの方向に片寄って走行し
て車線から逸脱するおそれが生じたときに、その方向と
度合いとが、表示装置８の画面８ａ内における自車両の
画像Ｃの色彩と、その画像Ｃの表示位置や境界線の画像
Ｌｉ，Ｌｒの点滅等により、運転者が直感的に認識でき
る態様で報知されることになる。

【００４８】なお、図１０に示すように、片寄りの方向
は、画面８ａにおける左右の領域Ｚｌ，Ｚｒのうちの片
寄った方向の領域を点滅させ或は発光させることにより
報知するようにしてもよい。

【００４９】次に、図１１に報知動作のフローチャート
を示す第３実施の形態について説明する。

【００５０】この実施の形態のフローチャートのステッ
プＳ２１からステップＳ２４までは、上記第２実施の形
態のフローチャートのステップＳ１１からステップＳ１
４までと同じであり、境界線を検出して走行車線内にお
ける車両１の片寄りの方向を判定し、表示装置８の画面
８ａにおける境界線の画像Ｌｌ，Ｌｒのうち、片寄って
いる方向の画像を点滅させる。また、ステップＳ２５
で、片寄りの度合いを算出するが、この算出動作も、前
述の、第１、第２実施の形態と同様に、式（１）に従っ
て行われる。

【００５１】そして、この実施の形態においては、次に
ステップＳ２６で、走行車線内における走行位置の片寄
りに関する個人特性を読み込むと共に、ステップＳ２７
で、この個人特性を用いて、上記ステップＳ２５で算出
した片寄りの度合いを補正する。そして、ステップＳ２
８〜Ｓ３１で、その補正した度合いに応じて、前述の第
１、第２実施の形態と同様に、表示装置８の画面８ａに
おける自車両の画像Ｃの表示色を設定する。

【００５２】一方、上記ステップＳ２６で読み込む走行
位置に関する個人特性は、図１２に示すフローチャート
に従い、次のようにして求められる。

【００５３】まず、ステップＳ４１で、カメラ２による
境界線の撮像データに基づいて走行車線内における車両
１の走行位置を検出し、次いでステップＳ４２でハンド
ル舵角を検出する。そして、この車両１の位置と舵角の
データとから、走行位置に関する運転者の個人特性を学
習し、これをステップＳ４４で記憶する。

【００５４】ここで、上記走行位置に関する個人特性
は、図１３に示すような特性として学習、記憶される。
すなわち、図１３に示す特性Ａは、舵角に拘らず、車線
内の中心線より右側に寄って走行する傾向があることを
示す。また、特性Ｂは、旋回時に車線の中心線より旋回
方向側、すなわちカーブの内側に寄って走行する傾向が
あることを示す。

【００５５】そして、例えば、特性Ａの場合には、右側
への片寄りについては、前述の式（１）で求められる距
離Ｙに対する判断基準値である第１、第２所定値Ｙ１，
Ｙ２を小さくするように補正して、片寄りの度合いを相
対的に低く判定し、また、特性Ｂの場合は、旋回時に旋
回方向の内側への片寄りについては、上記所定値Ｙ１，
Ｙ２を小さくするように補正して、同じく片寄りの度合
いを相対的に低く判定するのである。

【００５６】したがって、この実施の形態によれば、前
述の各実施の形態と同様に、車両１が走行車線内のいず
れかの方向に片寄って走行して車線から逸脱するおそれ
が生じたときに、その方向と度合いとが、運転者に直感
的に認識されるような態様で報知されると同時に、運転
者の傾向として走行位置が片寄っている場合に、不必要
に警告が発生されることが防止され、それだけ、走行車
線からの逸脱に対する報知の信頼性が向上することにな
る。

【００５７】その場合に、上記判定基準値Ｙ１，Ｙ２の
補正ないし片寄りの度合いの補正は、現時点から所定時
間前までの間に検出された走行車線内における左右方向
の走行位置に関するデータに基づいて行ってもよく、ま
た、運転者が所持する個人情報カード等のデータ記憶媒
体に記憶されている当該運転者の走行車線内での走行位
置に関する傾向を示すデータに基づいて行うようにして
もよい。

【００５８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両が走
行車線から逸脱しもしくはその可能性があるときに、報
知手段により、車線内における車両の左右方向の走行位
置の片寄りの方向と共に、その片寄りの度合いに関する
情報が運転者に報知されることになる。したがって、運
転者は、車両が車線から逸脱してしまったのか、或は逸
脱までにはまだ余裕があるのか、といった状況を具体的
に認識することができ、したがって、その時点の状況に
応じてハンドル操作やブレーキ操作等の対応操作を的確
に行うことが可能となり、車両の走行安全性が向上する
ことになる。

【００５９】その場合に、上記報知手段が、走行位置の
片寄りの方向を、運転者にその方向から聞こえるように
警告音を発生させると共に、表示画面における走行車線
内での自車両の画像の表示位置をその方向に片寄せるこ
とによって報知するので、運転者は片寄りの方向を即座
にかつ正確に認識することが可能となり、上記対応操作
を一層確実かつ速やかに行うことが可能となる。

【００６０】また、第２発明によれば、上記警告音とし
て、車両が凹凸付きの境界線を踏んだときに発生する音
の擬音が発生され、さらに第３発明によれば、車両の片
寄りの状況を報知する警告音の大きさが片寄りの度合い
に応じて変化するので、これらによっても、運転者は車
線からの逸脱に対する状況を直感的に認識することが可
能となって、車両の走行安全性が一層向上することにな
る。

【００６１】また、第４発明によれば、走行位置の片寄
りの方向が、表示画面における当該側方の境界線の表示
もしくは領域が発光することにより報知され、さらに第
５発明によれば、走行位置の片寄りの度合いが、表示画
面における自車両を示す画像、当該側方の境界線の画像
もしくは領域の発光形態を変更することにより報知され
るので、運転者は、この表示画面を一目するだけで、車
線からの逸脱に対する状況を的確に認識することがで
き、これによっても、逸脱に対する対応操作を確実に、
かつ即座に行うことが可能となって、走行安全性が向上
することになる。

【００６２】さらに、第６発明から第８発明によれば、
走行位置の位置の片寄りを検出して、その度合いを判定
するときに、その判定基準値が運転者の走行位置に関す
る傾向に応じて補正されるので、走行位置の片寄りの方
向と度合いとが、運転者の走行位置に関する傾向を考慮
して報知されることになる。したがって、運転者の傾向
として走行位置が片寄っている場合に、不必要に警告が
発生されることが防止され、それだけ、この種の車線逸
脱警報装置の信頼性が向上することになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る車線逸脱警報装置
のシステム図である。

【図２】同システムにおける表示画面の説明図であ
る。

【図３】第１の実施の形態に係る警報動作を示すフロ
ーチャートである。

【図４】同警報動作における表示画面の説明図であ
る。

【図５】同じく片寄り度合いの算出方法の説明図であ
る。

【図６】同じく片寄り度合いの判定方法の説明図であ
る。

【図７】警告音として擬音を用いた場合の効果を示す
グラフである。

【図８】第２の実施の形態に係る警報動作を示すフロ
ーチャートである。

【図９】同警報動作における表示画面の説明図であ
る。

【図１０】同じく他の表示画面の説明図である。

【図１１】第３の実施の形態に係る警報動作を示すフ
ローチャートである。

【図１２】同警報動作における個人特性の学習動作を
示すフローチャートである。

【図１３】同じく個人特性の説明図である。

【符号の説明】

１車両２走行位置検出手段（カメラ）５走行位置検出手段、片寄り判定手段（制御装
置）６〜８報知手段（スピーカー、警告音発生装置、表
示装置）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が現在走行中の車線から逸脱しもし
くはその可能性があるときに運転者に対して警報を出力
する車線逸脱警報装置であって、車両の走行車線内にお
ける左右方向の走行位置を検出する走行位置検出手段
と、該検出手段により走行位置の左右方向の片寄りが検
出されたときに、その検出結果に基づき、片寄りの方向
とその度合いとを判定する片寄り判定手段と、該判定手
段で判定された上記方向と度合いとに関する情報を運転
者に報知する報知手段とを有し、かつ、この報知手段
は、走行位置の片寄りの方向を、運転者にその方向から
聞こえるように警告音を発生させると共に、表示画面に
おける走行車線内での自車両の画像の表示位置をその方
向に片寄せることによって報知することを特徴とする車
両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】報知手段は、警告音として、車両が凹凸
付きの車線境界線を踏んだときに発生する音の擬音を発
生させることを特徴とする請求項１に記載の車両の車線
逸脱警報装置。
【請求項３】報知手段は、走行位置の片寄りの度合い
を警告音の大きさによって報知することを特徴とする請
求項１または請求項２に記載の車両の車線逸脱警報装
置。
【請求項４】報知手段は、走行位置の片寄りの方向
を、表示画面における片寄りの方向に対応する側方の境
界線の画像もしくは領域を発光させることによって報知
することを特徴とする請求項１に記載の車両の車線逸脱
警報装置。
【請求項５】報知手段は、走行位置の片寄りの度合い
を、表示画面における自車両を示す画像、片寄りの方向
に対応する側方の境界線の画像もしくは領域の発光形態
を変更することによって報知することを特徴とする請求
項１または請求項４に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項６】片寄り判定手段は、走行位置の片寄りが
検出されたときに、走行位置検出手段の検出結果と予め
設定された判定基準値とに基づいて片寄りの度合いを判
定すると共に、上記判定基準値を、当該運転者の走行車
線内での走行位置に関する傾向に応じて補正する補正手
段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の
車両の車線逸脱警報装置。
【請求項７】補正手段は、走行位置検出手段により現
時点から所定時間前までの間に検出された走行位置に関
するデータに基づいて判定基準値を補正することを特徴
とする請求項６に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項８】補正手段は、運転者が所持するデータ記
憶媒体に記憶されている当該運転者の走行位置に関する
傾向を示すデータに基づいて判定基準値を補正すること
を特徴とする請求項６に記載の車両の車線逸脱警報装
置。