JP2020006860A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】個々のドライバにとって満足度の高い旋回性能を得ることが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、ドライバによる操舵を検出する操舵センサ５ａと、ドライバの視線を検出するカメラ２１と、検出された操舵と視線とに基づいて、車両の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出部１３と、算出された目標ヨーレートに応じて車両のヨーレートを制御する信号を出力する出力部１４とを備える。目標ヨーレート算出部１３は、旋回走行時にカメラ２１によりＡピラーに重なる視線が検出されると、Ａピラーに重なる視線が検出されないときよりも、操舵センサ５ａにより検出された操舵に対応する目標ヨーレートを大きくする。【選択図】図４

Description

本発明は、車両の旋回走行時の動作を制御する車両制御装置に関する。

この種の装置として、従来、車速とステアリングホイールの操舵角とに応じて規範ヨーレートを算出するとともに、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートが、算出した規範ヨーレートに一致するように、操舵角に対する車両の転舵角の比を変更するヨーレートフィードバック制御を行う装置が知られている。

特許文献１：特開２００９−２１４７６７号公報

しかしながら、車両の旋回性能はドライバ毎に異なって感じるため、上記特許文献１記載の装置のように、ヨーレートフィードバック制御により旋回走行時の動作を制御するだけでは、ドライバにとって満足度の高い旋回性能を得られないおそれがある。

本発明の一態様である車両制御装置は、ドライバによる操舵を検出する操舵検出部と、ドライバの視線を検出する視線検出部と、操舵検出部により検出された操舵と視線検出部により検出された視線とに基づいて、車両の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出部と、目標ヨーレート算出部により算出された目標ヨーレートに応じて車両のヨーレートを制御するヨーレート制御部と、を備える。目標ヨーレート算出部は、旋回走行時に視線検出部によりＡピラーに重なる視線が検出されると、Ａピラーに重なる視線が検出されないときよりも、操舵検出部により検出された操舵に対応する目標ヨーレートを大きくする。

本発明によれば、個々のドライバにとって満足度の高い旋回性能を得ることができる。

本発明の実施形態に係る車両制御装置が適用される車両の走行系の概略構成を示す図。 図１の車両の走行中におけるドライバの視界に含まれる景色を模式的に示す図。 旋回走行時のドライバの視線の一例を模式的に示す図。 本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成を示すブロック図。 図４のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。 本発明の実施形態に係る走行制御装置による動作の一例を示すタイムチャート。

以下、図１〜図６を参照して本発明の実施形態について説明する。まず、本実施形態が適用される車両の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が適用される車両１００の走行駆動系の概略構成を示す図である。図１に示すように、車両１００は、前後左右の４つの車輪１、すなわち、左右の前輪１ＦＬ，１ＦＲおよび左右の後輪１ＲＬ，１ＲＲの双方が駆動輪である四輪駆動車両として構成される。

各駆動輪１には、それぞれモータ（電動モータ）２が接続される。各モータ２はインバータ３を介してバッテリ４に接続され、バッテリ４から供給される電力によりそれぞれ駆動される。一方、モータ２が外力により駆動されると、モータ２が発電機として機能してモータ２で発電され、バッテリ４に蓄電される。各駆動輪１に対応してモータ２を設けることで、各駆動輪１を互いに独立して駆動することができる。なお、インバータ３は、コントローラ（図４）により制御され、これによりモータ２の駆動が制御される。

運転席には、ドライバによって回動操作されるステアリングホイール５が設けられる。ステアリングホイール５には、ステアリングホイール５と一体に回転するステアリングシャフト６の一端部が連結される。ステアリングホイール５の操作（操舵角）は操舵センサ５ａにより検出される。ステアリングシャフト６には操舵アクチュエータ７が取り付けられる。操舵アクチュエータ７は例えば電動モータにより構成され、操舵アクチュエータ７の駆動によりドライバのステアリング操作に対し反力を付与することができる。付与する操作反力は、例えばステアリングホイール５の操作量が大きいほど大きくすることができる。

前側の左右の駆動輪１ＦＬ，１ＦＲの間には、例えばラックアンドピニオン式のステアリングギヤボックス８が配置される。ステアリングギヤボックス８には、転舵アクチュエータ９が取り付けられる。転舵アクチュエータ９は例えば電動モータにより構成される。転舵アクチュエータ９は、操舵センサ５ａにより検出された操舵角に応じて駆動される。この転舵アクチュエータ９の駆動によりステアリングギヤボックス８のラックが左右に移動し、これによりドライバのステアリング操作に応じて前側の駆動輪１ＦＬ，１ＦＲが左右に転舵される。

図２は、走行中のドライバの視界に含まれる景色を模式的に示す図である。図２では、片側２車線の右側車線１０１を走行中の車両を、ステアリングホイール５の操舵により道路形状に沿って左に旋回走行させる状態を示す。フロントウインド１０２と左右のフロントサイドウインド１０３との間にはそれぞれＡピラー２０が設けられる。ドライバは、フロントウインド１０２を介して前方を目視しながら車両を運転する。

図３は、旋回走行時のドライバの視線の一例を模式的に示す図である。ドライバにとっては、旋回走行中の視線の変化が少ない方が好ましい。視線の変化が例えば図３の矢印Ａ１〜矢印Ａ２の範囲に収まるとき、視線の範囲はフロントウインド１０２の範囲に含まれる。このとき、Ａピラー２０によりドライバの視界は遮られるので、ドライバは乗車姿勢を一定に保ったまま運転することができる。このため、運転操作に対応した車両１００の挙動についてのドライバの満足感は高い。一方、図３の矢印Ａ２から矢印Ａ３へと、旋回走行時にＡピラー２０を跨いで視線が変化すると、ドライバの視界がＡピラー２０により遮られるので、ドライバは視界を確保しようとして乗車姿勢を変化させることがある。このため、車両１００の挙動に対するドライバの満足感が損なわれる。

このような問題に対処するため、例えば所定の旋回性能が得られるように予め車両１００の状態を設定しておくことが考えられる。しかしながら、旋回走行時のドライバの視線の方向は、ドライバの体格や乗車姿勢、タイヤの状態等に依存する。このため、全てのドライバが満足するような状態に車両１００を設定することは困難である。そこで、本実施形態では、各ドライバにとって満足度の高い旋回性能が得られるよう、以下のように車両制御装置を構成する。

図４は、本実施形態に係る車両制御装置１０の要部構成を示すブロック図である。図４に示すように、車両制御装置１０は、コントローラ１１と、コントローラ１１にそれぞれ接続された操舵センサ５ａと、カメラ２１と、ＧＰＳ受信機２２と、車速センサ２３と、ヨーレートセンサ２４と、モータ２と、転舵アクチュエータ９とを有する。なお、モータ２はインバータ３を介して制御されるが、図４ではインバータ３の図示を省略する。

カメラ２１は、例えば図２に示すようにドライバの顔面に向けてＡピラー２０に取り付けられる。カメラ２１は、ドライバの顔面の動画（顔画像）を常時撮影するとともに、顔画像に含まれる瞳孔を検出する。なお、カメラ２１はドライバの視線を検出するためのものであり、複数設けられてもよい。顔画像と瞳孔とを別々のカメラ２１で検出してもよい。

ＧＰＳ受信機２２は、複数のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信し、車両１００の絶対位置（緯度、経度など）を測定する。車速センサ２３は車両１００の車速を検出する。ヨーレートセンサ２４は、車両１００のヨーレートを検出する。

コントローラ１１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭおよびその他の周辺回路を有するコンピュータを含んで構成される。コントローラ１１は、機能的構成として、ヨーレート修正判定部１２と、目標ヨーレート算出部１３と、出力部１４と、記憶部１５とを有する。ヨーレート修正判定部１２は、旋回走行判定部１２Ａと、視線判定部１２Ｂとを有する。

旋回走行判定部１２Ａは、予め記憶部１５に記憶された道路地図の情報と、ＧＰＳ受信機２２から取得した車両１００の位置情報とに基づいて、地図上の車両１００の現在位置を特定し、これにより車両１００が旋回走行を開始したか否かを判定する。具体的には、車両１００が所定曲率以上（所定曲率半径以下）のカーブ路に進入したとき、旋回走行判定部１２Ａは、旋回走行を開始したと判定する。なお、操舵センサ５ａからの信号に基づいてステアリングホイール５が所定の操舵角以上操作されたか否かを判定し、これにより旋回走行の開始を判定してもよい。

視線判定部１２Ｂは、カメラ２１からの信号に基づいてドライバの視線を検出するとともに、視線の変化量を検出する。そして、視線がＡピラー２０を跨いで変化したか否か、すなわちフロントウインド１０２からフロントサイドウインド１０３にかけて視線が変化したか否かを判定する。なお、視線がＡピラー２０に重なったか否か、つまりＡピラー２０により視界が妨げられたか否かを、視線判定部１２Ｂが判定するようにしてもよい。

ヨーレート修正判定部１２は、旋回走行判定部１２Ａと視線判定部１２Ｂとの判定結果に加え、操舵センサ５ａからの信号に基づいて、目標ヨーレートの修正の要否を判定する。すなわち、ヨーレート修正判定部１２は、旋回走行判定部１２Ａにより旋回走行を開始したと判定され、かつ、視線判定部１２Ｂにより視線がＡピラー２０を跨いで変化したと判定され、かつ、操舵センサ５ａからの信号により操舵が安定していると判定されると、目標ヨーレートの修正が必要と判定する。一方、旋回走行判定部１２Ａにより旋回走行を開始したと判定されないとき、または、視線判定部１２Ｂにより視線がＡピラー２０を跨いで変化したと判定されないとき、または、操舵が安定していると判定されないとき、目標ヨーレートの修正が不要と判定する。

目標ヨーレート算出部１３は、車速センサ２３と操舵センサ５ａとからの信号に基づいて、予め定めた関係式やマップ等を用いて、まず基準となる車両１００の目標ヨーレート（基準目標ヨーレートと呼ぶ）を算出する。なお、図示は省略するが、車両１００に作用する加速度を検出する加速度センサからの信号をさらに考慮して基準目標ヨーレートを算出してもよい。目標ヨーレート算出部１３は、ヨーレート修正判定部１２により目標ヨーレートの修正が不要と判定されると、基準目標ヨーレートをそのまま目標ヨーレートとして出力する。

一方、ヨーレート修正判定部１２により目標ヨーレートの修正が必要と判定されると、目標ヨーレート算出部１３は、目標ヨーレートが基準目標ヨーレートよりも大きくなるように目標ヨーレートを修正して出力する。例えば基準目標ヨーレートに所定の係数を乗算して出力する。このときの係数は、カメラ２１により撮影された顔画像とともに記憶部１５に記憶される。これにより、記憶部１５にはドライバ毎の係数が記憶される。

目標ヨーレート算出部１３は、カメラ２１からの画像に基づいてドライバの顔画像を認識し、認識したドライバに対応した係数が予め記憶部１５に記憶されているときは、基準目標ヨーレートにその係数を乗じた値を目標ヨーレートとして出力する。記憶部１５に記憶される係数は、ヨーレート修正判定部１２により目標ヨーレートの修正が必要と判定される度に更新（変更）される。すなわち、旋回時のドライバの視線がＡピラー２０に重ならないような値に、係数が更新される。

出力部１４は、ヨーレートセンサ２４により検出された実ヨーレートが目標ヨーレート算出部１３から出力された目標ヨーレートに一致するように、モータ２（厳密にはインバータ３）と転舵アクチュエータ９とに制御信号を出力する。つまり、ヨーレートフィードバック制御を実行する。より具体的には、目標ヨーレート算出部１３から目標ヨーレートとして基準目標ヨーレートが出力されると、出力部１４は、左右の駆動力差が生じないように各モータ２に制御信号を出力する。

一方、目標ヨーレート算出部１３から基準目標ヨーレートとは異なる目標ヨーレート、すなわち修正後の目標ヨーレートが出力されると、出力部１４は、旋回走行時の左右外側の駆動力が左右内側の駆動力よりも大きくなるように各モータ２に制御信号を出力する。例えば左旋回時には、右側の駆動輪１ＦＲ，１ＲＲの駆動力が左側の駆動輪１ＦＬ，１ＲＬの駆動力よりも大きくなるように各モータ２に制御信号を出力する。これによりヨーモーメントが増加し、車両１００が曲がりやすくなる。なお、転舵アクチュエータ９には、例えば目標ヨーレートの修正の有無に拘らず、操舵センサ５ａと車速センサ２３とからの信号に応じた制御信号を、出力部１４が出力する。

図５は、予め記憶されたプログラムに従いコントローラ１１のＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばエンジンキースイッチのオンにより開始され、所定時間毎に繰り返される。図５に示すように、まず、ステップＳ１で、各種センサ５ａ，２２〜２４やカメラ２１からの信号を読み込む。

次いで、ステップＳ２で、車速センサ２３と操舵センサ５ａとからの信号に基づいて、車両１００の目標ヨーレート、すなわち基準目標ヨーレートを算出する。次いで、ステップＳ３で、ＧＰＳ受信機２２からの信号に基づいて車両１００の地図上の位置を特定し、車両１００がカーブ路に進入したか否か、すなわち旋回走行を開始したか否かを判定する。ステップＳ３で肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ４〜ステップＳ７をパスしてステップＳ８に進む。

ステップＳ４では、操舵センサ５ａからの信号に基づいて操舵が安定しているか否かを判定する。この判定は、例えば、操舵センサ５ａにより検出された操舵角を時間微分することにより操舵角の変化率を算出し、旋回走行の開始により操舵角が所定値以上となった後に、操舵角の変化率が所定値以下になったか否かを判定することにより行う。ステップＳ４で肯定されるとステップＳ５に進み、否定されるとステップＳ５〜ステップＳ７をパスしてステップＳ８に進む。

ステップＳ５では、カメラ２１からの信号に基づいて、ドライバの視線がＡピラー２０を跨いでフロントウインド１０２からフロントサイドウインド１０３にかけて変化したか否かを判定する。なお、この判定に代えてドライバの視線がＡピラー２０に重なったか否かを判定するようにしてもよい。ステップＳ５が肯定されるとステップＳ６に進み、否定されるとステップＳ６，ステップＳ７をパスしてステップＳ８に進む。

ステップＳ６では、ステップＳ２で算出された目標ヨーレートを修正する。例えばカメラ２１からの信号に基づいてドライバを認識するとともに、そのドライバに対応した係数が記憶部１５に記憶されているとき、その係数を乗算することで目標ヨーレートを修正する。これにより修正後の目標ヨーレートが基準目標ヨーレートよりも増大する。係数を乗算して目標ヨーレートを増大させたにも拘らず、ステップＳ６の処理が繰り返されるときは、係数をより大きな値に変更する。

次いで、ステップＳ７で、目標ヨーレートの修正に用いられた係数を、カメラ２１で撮影されたドライバの顔画像に対応付けて記憶部１５に記憶する。なお、記憶部１５に予め係数が記憶されているときは、ステップＳ７では、係数を更新して記憶する。

次いで、ステップＳ８で、ヨーレートセンサ２４により検出された実ヨーレートが、目標ヨーレートの修正が不要なときはステップＳ２で算出された目標ヨーレートに一致し、目標ヨーレートの修正が必要なときはステップＳ６で修正された目標ヨーレートに一致するように、各モータ２と転舵アクチュエータ９とにそれぞれ制御信号を出力する。例えばステップＳ６で目標ヨーレートが修正された場合には、旋回走行時の左右外側の駆動力が左右内側の駆動力よりも大きくなるように各モータ２に制御信号を出力する。これにより車両１００のヨーモーメントが増加し、車両１００の回頭性が向上する。したがって、ドライバの視線がＡピラー２０に重なることを抑制することができる。

図６は、本実施形態に係る車両制御装置１０の動作の一例を示すタイムチャートである。図６に示すように、時点ｔ１で、旋回走行が開始と判定されると、旋回フラグがオンする。このとき、ドライバによりステアリングホイール５が操作されるため、操舵角の変化率が上昇する。時点ｔ２で、操舵角の変化率が所定値α１以下になると、操舵が安定したと判定され、旋回安定性のフラグがオンする。

時点ｔ３で、ドライバの視線がＡピラー２０を跨いだと判定されると、視線判定フラグがオンする。これにより目標ヨーレートが基準目標ヨーレートよりも増大し（ステップＳ６）、左右の駆動輪１に駆動力差が生じる（ステップＳ７）。これにより、ヨーモーメントが増大し、車両１００の回頭性が向上する。このため、旋回走行時のドライバの視線がＡピラー２０に重なることを防ぐことができ、車両１００の挙動に対するドライバの満足感が高まる。その後、時点ｔ４で、ステアリングホイール５が戻し操作され、操舵角の変化率が変化して旋回安定性フラグがオフすると、目標ヨーレートが基準目標ヨーレートとなり、左右駆動力差が０となる。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両制御装置１０は、ドライバによる操舵を検出する操舵センサ５ａと、ドライバの視線を検出するカメラ２１と、操舵センサ５ａにより検出された操舵と、カメラ２１により検出された視線とに基づいて、車両１００の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出部１３と、目標ヨーレート算出部１３により算出された目標ヨーレートに応じて、車両１００のヨーレートを変更する制御信号をモータ２および転舵アクチュエータ９に出力する出力部１４と、を備える（図４）。目標ヨーレート算出部１３は、旋回走行時にカメラ２１によりＡピラー２０を跨ぐような視線またはＡピラー２０に重なる視線が検出されると、そのような視線が検出されないときよりも、操舵センサ５ａにより検出された操舵に対応する目標ヨーレートを大きくする。

これにより旋回走行時にＡピラー２０によってドライバの視界が遮られたときに、車両１００のヨーモーメントが増大する。このため、ドライバの視線の範囲がフロントサイドウインドに収まるようになり、ステアリングホイール５の操舵に対応する車両１００の挙動に対する個々のドライバの満足度が高まる。

（２）カメラ２１は、ドライバに向けてＡピラー２０に取り付けられる（図２）。これによりドライバの視線がＡピラー２０を跨いだか否か、またはＡピラー２０に重なったか否かを、カメラ２１からの信号により容易かつ正確に判定できる。

（３）車両制御装置１０は、ドライバを識別するカメラ２１と、操舵センサ５ａにより検出された操舵に対する目標ヨーレート算出部１３により算出された目標ヨーレートの割合を、ドライバに対応付けて記憶する記憶部１５と、をさらに備える（図４）。目標ヨーレート算出部１３は、カメラ２１により識別されたドライバに対応する、記憶部１５に記憶された割合（定数）を用いて、目標ヨーレートを算出する。これにより目標ヨーレートをドライバ毎に適正に修正することができる。

（４）車両１００は、前後左右の駆動輪１をそれぞれ独立して駆動するモータ２を有し、左右一対の駆動輪１の駆動力配分を変更可能に構成される（図１）。出力部１４は、旋回走行時にカメラ２１によりＡピラー２０に重なる視線が検出されると、左右外側の駆動輪１（例えば右側の駆動輪１ＦＲ，１ＲＲ）の駆動力を、左右内側の駆動輪１（例えば左側の駆動輪１ＦＬ，１ＲＬ）の駆動力よりも大きくする。これにより目標ヨーレートが修正されたとき、左右の駆動力配分を変更するため、車両１００のヨーモーメントを適切に増大することができる。

上記実施形態は種々の形態に変更することができる。以下、変形例について説明する。上記実施形態では、操舵センサ５ａによりドライバによる操舵を検出するようにしたが、操舵検出部の構成はこれに限らない。上記実施形態では、Ａピラー２０に取り付けられたカメラ２１によりドライバの視線を検出するようにしたが、視線検出部の構成はこれに限らない。上記実施形態では、車速センサ２３と操舵センサ５ａとからの信号に基づいて基準目標ヨーレートを算出するとともに、カメラ２１からの信号に基づいて基準目標ヨーレートを修正するようにした。つまり、車速センサ２３と操舵センサ５ａとカメラ２１とからの信号に基づいて、目標ヨーレート算出部１３が目標ヨーレートを算出するようにしたが、少なくとも操舵とドライバの視線とに基づいて目標ヨーレートを算出するであれば、目標ヨーレート算出部の構成はいかなるものでもよい。

上記実施形態では、出力部１４が各駆動輪１のモータ２と転舵アクチュエータ９とに制御信号を出力することで、ヨーレートセンサ２４により検出された実ヨーレートが目標ヨーレート算出部１３で算出された目標ヨーレートに一致するようにした、すなわちヨーレートフィードバック制御するようにしたが、目標ヨーレートに応じて車両のヨーレートを制御するのであれば、ヨーレート制御部の構成はいかなるものでもよい。上記実施形態では、ＧＰＳ受信機２２からの信号に基づいて車両１００の地図上の現在位置を特定することで、旋回走行の開始の有無を判定したが、他の手法により旋回走行の開始の有無を判定してもよく、旋回走行開始判定部の構成は上述したものに限らない。

上記実施形態では、カメラ２１が取得した顔画像によりドライバを自動的に識別したが、ドライバ識別部の構成はこれに限らない。上記実施形態では、旋回走行時にカメラ２１によりＡピラー２０に重なる視線が検出されると、Ａピラー２０に重なる視線が検出されないときよりも、操舵センサ５ａにより検出された操舵に対応する目標ヨーレートを大きくするようにしたが、視線の重なりの程度が大きいほど、目標ヨーレートを大きくしてもよい。すなわち、視線の重なりの程度をパラメータとして目標ヨーレートの増加の割合を決定してもよい。

上記実施形態では、車両制御装置１０を手動運転車両に適用したが、本発明は自動運転機能を有する自動運転車両にも同様に適用することができる。自動運転車両においては、車両を走行動作する複数のアクチュエータのうちの一部または全部の動きが自動化されるが、ドライバの視線の動きから車両の挙動に対するドライバの満足度を推定し、満足度を高めるヨーレートとなるようにアクチュエータを制御すればよい。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

２ モータ、５ａ 操舵センサ、９ 転舵アクチュエータ、１０ 車両制御装置、１１ コントローラ、１２Ｂ 視線判定部、１３ 目標ヨーレート算出部、１４ 出力部、１５ 記憶部、２１ カメラ、２４ ヨーレートセンサ、１００ 車両

Claims (4)

1. ドライバによる操舵を検出する操舵検出部と、
   ドライバの視線を検出する視線検出部と、
   前記操舵検出部により検出された操舵と前記視線検出部により検出された視線とに基づいて、車両の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出部と、
   前記目標ヨーレート算出部により算出された目標ヨーレートに応じて車両のヨーレートを制御するヨーレート制御部と、を備え、
   前記目標ヨーレート算出部は、旋回走行時に前記視線検出部によりＡピラーに重なる視線が検出されると、前記Ａピラーに重なる視線が検出されないときよりも、前記操舵検出部により検出された操舵に対応する目標ヨーレートを大きくすることを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記視線検出部は、ドライバに面して前記Ａピラーに取り付けられたカメラであることを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項１または２に記載の車両制御装置において、
   ドライバを識別するドライバ識別部と、
   前記操舵検出部により検出された操舵に対する前記目標ヨーレート算出部により算出された目標ヨーレートの割合を、ドライバに対応付けて記憶する記憶部と、をさらに備え、
   前記目標ヨーレート算出部は、前記ドライバ識別部により識別されたドライバに対応する、前記記憶部に記憶された前記割合を用いて、目標ヨーレートを算出することを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記車両は、左右一対の駆動輪の駆動力配分を変更可能に構成され、
   前記ヨーレート制御部は、旋回走行時に前記視線検出部により前記Ａピラーに重なる視線が検出されると、左右外側の駆動輪の駆動力を左右内側の駆動輪の駆動力よりも大きくすることを特徴とする車両制御装置。

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