KR101881415B1 - 이동체의 위치 인식 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동체의 위치 인식에 있어서, 로봇, 무인 자동차 등의 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 지도 상에 표시시킨 후, 이동체의 이동과 관련된 센서정보와 영상정보와 토폴로지컬 지도 정보를 이용하여 이동체의 이동에 따른 파티클의 위치를 갱신시키고, 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 정확도가 높은 파티클을 중심으로 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 센서를 사용하면서도 이동체의 위치를 정확히 인식할 수 있다. 즉, 본 발명에서는 로봇이나 무인 자동차 등의 이동체의 위치에 해당할 수 있는 지도상 일정 영역에 파티클을 표시시킨 후, 여러 파티클 중 센서 및 지도 정보와 가장 부합되는 파티클을 확률적 방법에 따라 선정함으로써 이동체의 위치 판단에 대한 정확도를 높이도록 한다. 이때, 위와 같은 확률적 방법으로 강인하게 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 GPS와 영상 센서를 이용하여서도 정확하게 이동체의 위치를 획득할 수 있다.

Description

이동체의 위치 인식 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR LOCATION OF MOVING OBJECTS}
본 발명은 실외에서 주행하기 위한 로봇(robot) 및 무인 자동차의 위치 인식에 관한 것으로, 특히 로봇, 무인 자동차 등의 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클(particle)을 지도 상에 표시시킨 후, 이동체의 이동과 관련된 센서정보와 영상정보와 토폴로지컬(topological) 지도 정보를 이용하여 이동체의 이동에 따른 파티클의 위치를 갱신시키고, 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 정확도가 높은 파티클을 중심으로 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 센서를 사용하면서도 이동체의 위치를 정확히 인식할 수 있도록 하는 이동체의 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 로봇 기술의 발전으로 로봇이 사용되는 분야도 다양화되고 있다. 그 중 실외에서 주행하는 로봇 및 무인 자동차의 수요가 갈수록 증가하고 있다. 특히, 미국, 일본과 같은 로봇 및 무인 자동차 선진국의 경우, 다양한 이벤트를 통해 실외 자율 주행 관련 기술의 발전을 도모하고 있다.
하지만, 실제적으로 실외 무인 자동차 및 로봇이 일반 사용자에 의해 폭 넓게 이용되지 못하는 원인은 사용자가 원하는 수준의 성능을 실제로 발휘하지 못 하기 때문이다.
특히, 실외 무인자동차 및 로봇의 위치를 정확하게 측정하는 것이 매우 중요한데, RTK-DGPS, INS 등 고가의 장비를 가지고도 일부 지역에서는 그 성능이 제한되기 때문이다. 또한, 설사 고가의 위치측정 센서를 사용하여 로봇 위치를 정확하게 추정하더라도, 일반 사용자가 사용하기에는 가격적인 측면에 있어 매우 어렵다.
따라서, 저가의 센서를 사용하면서도 로봇의 위치를 정확하게 추정할 수 있는 방법이 필요하다.
대한민국 공개특허번호 10-2011-0035258호 공개일자 2011년 04월 06일에는 이동로봇의 이동 제어장치, 이를 구비하는 이동로봇 시스템 및 이동로봇의 이동 제어방법에 관한 기술이 개시되어 있다.
따라서, 본 발명은 로봇, 무인 자동차 등의 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 지도 상에 표시시킨 후, 이동체의 이동과 관련된 센서정보와 영상정보와 토폴로지컬 지도 정보를 이용하여 이동체의 이동에 따른 파티클의 위치를 갱신시키고, 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 정확도가 높은 파티클을 중심으로 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 센서를 사용하면서도 이동체의 위치를 정확히 인식할 수 있도록 하는 이동체의 위치 인식 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상술한 본 발명은 이동체의 위치 인식 장치로서, 이동체의 이동과 관련된 센서정보를 수집하는 센서정보 수집부와, 상기 이동체의 이동에 따른 전방의 영상 정보를 입력하는 카메라부와, 상기 이동체의 위치 정보를 수신하는 GPS 수신부와, 상기 이동체가 위치한 지역의 지도를 제공하는 지도정보 저장부와, 상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 상기 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 상기 지도 상에 표시시킨 후, 상기 센서정보와 영상정보와 지도 정보를 이용하여 상기 이동체의 이동에 따른 상기 파티클의 위치를 갱신시키고 상기 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 파티클을 줄여 나가면서 상기 이동체의 위치를 인식하는 위치인식부를 포함한다.
또한, 상기 위치인식부는, 상기 지도 상 표시된 파티클 중 도로 밖에 위치된 파티클을 1차적으로 제거시며, 상기 이동체가 움직인 상대 위치 및 방향각에 기반하여 남아 있는 파티클의 위치를 갱신시키고, 다시 상기 도로 밖에 위치된 파티클을 2차적으로 제거시킨 후, 영상정보, GPS 정보, 지도 정보를 이용하여 남아 있는 파티클 위치와 정확도를 갱신시키고, 가장 정확도가 높은 파티클을 중심으로 파티클의 총 개수가 다시 N개가 되도록 파티클을 복제하여 표시시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치인식부는, 상기 이동체가 이동한 위치 및 방향각 만큼 각 파티클의 위치를 갱신시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 센서정보는, 상기 이동체의 가속도 센서정보와 인코더 센서정보인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 지도 정보는, 상기 영상 정보로부터 추출되는 상기 이동체가 이동하는 도로 상 교통표시 정보인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 파티클은, 상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 지도상 기 설정된 일정 영역내 랜덤하게 표시되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 일정 영역은, 네모 형태 또는 원 형태로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이동체는, 로봇 또는 무인 자동차인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 이동체의 위치 인식 방법으로서, 이동체의 이동과 관련된 센서정보를 수집하는 단계와, 상기 이동체의 GPS 위치 정보와 상기 이동체의 이동에 따른 전방의 영상 정보를 입력하는 단계와, 상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 지도상 일정 영역의 주위에 상기 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 상기 지도 상에 표시시키는 단계와, 상기 센서정보와 영상정보, 지도 정보를 이용하여 상기 이동체의 이동에 따른 상기 파티클의 위치를 갱신시키고 상기 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 상기 이동체의 위치를 인식하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 이동체의 위치 인식 단계는, 상기 지도 상 표시된 파티클 중 도로 밖에 위치된 파티클을 1차적으로 제거시키는 단계와, 상기 이동체가 움직인 상대 위치 및 방향각에 기반하여 남아 있는 파티클의 위치를 갱신시키는 단계와, 다시 상기 도로 밖에 위치된 파티클을 2차적으로 제거시키는 단계와, 상기 영상정보, GPS 정보, 지도 정보를 이용하여 남아 있는 파티클 위치와 정확도를 갱신시키는 단계와, 가장 정확도가 높은 파티클을 중심으로 파티클의 총 개수가 다시 N개가 되도록 파티클을 복제하여 표시시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 파티클의 위치는, 상기 이동체가 이동한 위치 및 방향각 만큼 갱신되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 센서정보는, 상기 이동체의 가속도 센서정보와 인코더 센서정보인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 지도 정보는, 상기 영상 정보로부터 추출되는 상기 이동체가 이동하는 도로 상 교통표시 정보인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 파티클은, 상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 지도상 기 설정된 일정 영역내 랜덤하게 표시되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 일정 영역은, 네모 형태 또는 원 형태로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이동체는, 로봇 또는 무인 자동차인 것을 특징으로 한다.
본 발명은 이동체의 위치 인식에 있어서, 로봇, 무인 자동차 등의 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 지도 상에 표시시킨 후, 이동체의 이동과 관련된 센서정보와 영상정보와 토폴로지컬 지도 정보를 이용하여 이동체의 이동에 따른 파티클의 위치를 갱신시키고, 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 정확도가 높은 파티클을 중심으로 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 센서를 사용하면서도 이동체의 위치를 정확히 인식할 수 있는 이점이 있다.
즉, 본 발명에서는 로봇이나 무인 자동차 등의 이동체의 위치에 해당할 수 있는 지도상 일정 영역에 파티클을 표시시킨 후, 여러 파티클 중 센서 및 지도 정보와 가장 부합되는 파티클을 확률적 방법에 따라 선정함으로써 이동체의 위치 판단에 대한 정확도를 높이도록 한다. 이때, 위와 같은 확률적 방법으로 강인하게 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 GPS와 영상 센서를 이용하여서도 정확하게 이동체의 위치를 획득할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 위치 인식 장치의 상세 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 위치 인식을 위한 동작 제어 흐름도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 위치 추정을 위한 파티클 화면 예시도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 위치 추정을 위한 격자지도 예시도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도로 영역 이외의 파티클을 제거한 도면 예시도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 파티클 위치 갱신 및 정확도 갱신을 수행한 도면 예시도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실외 이동체의 위치 인식 장치의 상세 블록 구성을 도시한 것으로, 위치 인식 장치는 센서정보 수집부(100), 카메라부(camera)(104), GSP 수신부(102), 제어부(110), 위치인식부(106), 지도정보 저장부(108) 등을 포함한다.
센서정보 수집부(100)는 IMU(inertial measurement unit), 인코더(encoder) 등으로부터 로봇, 자동차 등의 이동체의 이동과 관련된 센서정보를 수집한다. 이때, IMU로부터의 센싱정보는 이동체의 가속도 정보를 제공할 수 있으며, 인코더는 이동체의 바퀴 회전을 펄스신호로 변환하는 방식으로 이동체의 이동정보를 제공할 수 있다.
카메라부(104)는 이동체의 전방에 설치될 수 있으며, 이동체의 주행 등과 같은 이동에 따른 전방의 화면을 촬영하고, 촬영된 영상정보로부터 이동체로부터의 차선거리 및 각도 정보를 제공한다. GPS(global positioning system) 수신부(102)는 GPS 시스템으로부터 이동체의 위치 정보를 수신하여 제공한다.
지도정보 저장부(108)는 이동체가 이동할 수 있는 모든 지역에 대한 지도 정보를 저장하고 있으며, 위치인식부(106)에 이동체 위치 정보에 연동되게 해당 지역의 지도 정보를 제공한다. 제어부(110)는 이동체의 이동에 따른 위치 인식을 위한 전반적인 동작을 제어하고, 이를 위치인식부(106)로 제공한다.
위치인식부(106)는 제어부(110)에 저장된 동작 제어 프로그램에 따라 이동체의 이동에 따른 위치 인식 동작을 전반적으로 수행한다.
즉, 위치인식부(106)는 이동체에 장착된 IMU, 인코더 등의 센서로부터 이동체의 위치 인식에 필요한 다양한 센서정보를 수집하고, GPS 정보와 카메라부(104)로부터의 차선 정보를 수집한다.
이어, 위치인식부(106)는 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클(particle)을 랜덤(random)하게 지도상에 뿌려주고, 격자지도의 도로 밖에 위치하여 이동체의 위치가 될 수 없는 파티클을 1차적으로 제거시킨다.
이어, 위치인식부(106)는 인코더와 IMU로부터 입력된 정보를 이용하여 이동체가 움직인 상대 위치(ΔX, ΔY) 및 방향각(Δθ)에 기반하여 각 파티클의 위치를 이동체가 이동한 만큼 갱신시킨 후, 격자지도의 도로 밖에 위치하여 이동체의 위치가 될 수 없는 파티클을 2차적으로 제거시킨다.
이어, 위치인식부(106)는 카메라부(104)로부터 획득된 영상정보, GPS 정보, 지도 정보의 차선정보 및 정지선 정보 등을 이용하여 파티클 위치와 정확도를 갱신시킨다. 예를 들어 차선의 정보 및 GPS의 이동궤적을 이용하여 이에 합당한 파티클의 정확도는 높이고, 합당하지 않은 파티클의 정확도는 낮춘다.
이어, 위치인식부(106)는 가장 정확도가 높은 파티클을 중심으로 파티클의 총 개수가 다시 N개가 되도록 파티클을 복제하여 표시시킴으로써 이동체의 위치에 강건성을 확보하게 된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실외 이동체의 위치 인식 장치에서 이동체의 위치를 인식하는 동작 제어 흐름을 도시한 것이다. 이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 위치인식부(106)는 센서정보 수집부(100)를 제어하여 로봇, 자동차 등의 이동체에 장착된 IMU, 인코더 등의 센서로부터 이동체의 이동에 따른 센서정보를 수집한다. 또한, GPS 수신부(102)를 통해 GPS 위치 정보를 수집하고, 카메라부(104)를 통해 이동체가 진행하는 방향의 화면에 대한 카메라 정보 및 차선정보를 수집하여 이동체의 위치 인식에 필요한 다양한 센서 정보를 수집한다(S200).
이어, 위치인식부(106)는 지도정보 저장부(108)로부터 GPS 위치를 기반으로 이동체가 위치한 영역의 지도를 읽어온 후, 위와 같이 수집된 정보 중에서 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 랜덤하게 지도상에 뿌려주고(S202), 각 파티클의 정확도를 1/N으로 부여한다. 이때, N은 500개, 100개와 같은 상수로 사용자 임의로 정할 수 있다.
도 3은 GPS 주변에 파티클을 사각형 형태로 임의로 뿌려준 예시도로, 참조번호 300은 이동체의 GPS 위치를 나타낸 것이며, 참조번호 302는 파티클을 나타낸 것으로 현재 이동체의 위치라고 생각될 수 있는 후보들이다. 이때 각 파티클의 형태는 이동체의 위치(X, Y) 및 방향각(θ)으로 구성된다.
이어, 위치인식부(106)는 지도정보 저장부(108)로부터 GPS 위치를 기반으로 이동체가 위치한 영역에 대한 도 4에서와 같은 격자지도 정보를 읽어들인 후, 격자지도의 도로(400) 밖에 위치하여 이동체의 위치가 될 수 없는 파티클을 1차적으로 제거시킨다(S204). 이때, 도 4에서와 같은 격자지도는 직접 항공사진에서 도로(400) 영역만을 간단히 편집하여 생성할 수도 있으며, 레이저 스캐너(laser scanner) 정보를 이용하여 작성할 수도 있다.
도 5는 도 3에 도시된 파티클 중 도 4의 격자지도상 도로(400) 밖에 위치한 파티클을 제거한 것을 도시한 것이다.
이어, 위치인식부(106)는 인코더와 IMU로부터 입력된 정보를 이용하여 이동체가 움직인 상대 위치(ΔX, ΔY) 및 방향각(Δθ)에 기반하여 각 파티클의 위치를 이동체가 이동한 만큼 갱신시킨 후(S206), 격자지도의 도로(400) 밖에 위치하여 이동체의 위치가 될 수 없는 파티클을 2차적으로 제거시킨다(S208).
그런 후, 위치인식부(106)는 차선 정보, 정지선 등의 교통 표시 정보를 카메라부(104)로부터 획득된 영상으로부터 추출하고, 이에 대한 정보를 지도를 통해 제공된 정보와 GPS의 상대 이동 궤적을 이용하여 파티클의 위치를 매칭하여, 파티클의 정확도를 갱신시킨다(S210).
즉, 위치인식부(106)는 차선의 정보 및 GPS의 이동궤적을 이용하여 이에 합당한 파티클의 정확도는 높이고, 합당하지 않은 파티클의 정확도는 낮춘다. 이때, 가장 잘 매칭이 되는 파티클들의 위치를 기반으로 이동체의 위치를 추정할 수 있다.
이어, 위치인식부(106)는 위와 같이 추정된 파티클의 위치에 대해 격자지도의 도로(400) 밖에 위치하여 이동체의 위치가 될 수 없는 파티클을 3차적으로 제거시킨다(S212).
도 6은 도 5에 도시된 파티클 중 차선의 정보 및 GPS의 이동궤적을 이용한 파티클 위치 추정을 통해 격자지도상 도로(400) 밖에 위치한 파티클을 제거한 것을 도시한 것이다.
위와 같이, 이동체의 위치가 추정되는 경우 위치인식부(106)는 GPS 위치를 기반으로 이동체가 위치한 영역의 지도정보 상에 남아있는 파티클의 개수가 N개 보다 작은지를 검사하고(S214), N개 보다 작은 경우 가장 높은 정확성을 가지는 파티클을 중심으로 파티클의 총 개수가 N개가 되도록 복제하여 준다(S216).
이어, 위치인식부(106)는 이동체가 이동을 멈추었는지를 검사하고(S218), 이동을 멈춘 경우 위치 인식 동작을 종료한다.
상기한 바와 같이, 본 발명은 이동체의 위치 인식에 있어서, 로봇, 무인 자동차 등의 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 지도 상에 표시시킨 후, 이동체의 이동과 관련된 센서정보와 영상정보와 토폴로지컬 지도 정보를 이용하여 이동체의 이동에 따른 파티클의 위치를 갱신시키고, 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 정확도가 높은 파티클을 중심으로 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 센서를 사용하면서도 이동체의 위치를 정확히 인식할 수 있다. 즉, 본 발명에서는 로봇이나 무인 자동차 등의 이동체의 위치에 해당할 수 있는 지도상 일정 영역에 파티클을 표시시킨 후, 여러 파티클 중 센서 및 지도 정보와 가장 부합되는 파티클을 확률적 방법에 따라 선정함으로써 이동체의 위치 판단에 대한 정확도를 높이도록 한다. 이때, 위와 같은 확률적 방법으로 강인하게 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 GPS와 영상 센서를 이용하여서도 정확하게 이동체의 위치를 획득할 수 있다.
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.
100 : 센서정보 수집부 102 : GPS 수신부
104 : 카메라부 106 : 위치인식부
108 : 지도정보 저장부 110 : 제어부

Claims (16)

  1. 이동체의 이동과 관련된 센서정보를 수집하는 센서정보 수집부와,
    상기 이동체의 이동에 따른 전방의 영상 정보를 입력하는 카메라부와,
    상기 이동체의 위치 정보를 수신하는 GPS 수신부와,
    상기 이동체가 위치한 지역의 지도를 제공하는 지도정보 저장부와,
    상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 상기 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 상기 지도 상에 표시시킨 후, 상기 센서정보와 영상정보와 지도 정보를 이용하여 상기 이동체의 이동에 따른 상기 파티클의 위치를 갱신시키고 상기 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 파티클을 줄여 나가면서 상기 이동체의 위치를 인식하는 위치인식부를 포함하고,
    상기 위치인식부는,
    상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 제1영역을 설정하고,
    상기 제1영역에 N 개의 파티클을 할당 및 표시하고,
    상기 제1영역에 포함된 도로 영역과 비 도로 영역을 확인하고, 상기 비 도로 영역에 위치한 상기 파티클을 제거하고,
    상기 도로 영역에 존재하는 파티클과 상기 이동체 사이의 정확도를 확인하고,
    상기 정확도가 상대적으로 높은 파티클을 중심으로 N 개의 파티클을 갱신하여 표시하고, 상기 갱신된 N 개의 파티클을 사용하여 상기 이동체의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치인식부는,
    상기 이동체가 이동한 위치 및 방향각 만큼 각 파티클의 위치를 갱신시키는 이동체의 위치 인식 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서정보는,
    상기 이동체의 가속도 센서정보와 인코더 센서정보인 이동체의 위치 인식 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 지도 정보는,
    상기 영상 정보로부터 추출되는 상기 이동체가 이동하는 도로 상 교통표시 정보인 이동체의 위치 인식 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 파티클은,
    상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 설정된 상기 제1영역 내에 랜덤하게 할당 및 표시되는 이동체의 위치 인식 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1영역은,
    네모 형태 또는 원 형태로 이루어지는 이동체의 위치 인식 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체는,
    로봇 또는 무인 자동차인 이동체의 위치 인식 장치.
  9. 이동체의 이동과 관련된 센서정보를 수집하는 단계와,
    상기 이동체의 GPS 위치 정보와 상기 이동체의 이동에 따른 전방의 영상 정보를 입력하는 단계와,
    상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 제1영역을 설정하고, 상기 제1영역에 상기 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 할당하고, 지도 상에 표시시키는 단계와,
    상기 센서정보와 영상정보, 지도 정보를 이용하여 상기 이동체의 이동에 따른 상기 파티클의 위치를 갱신시키고 상기 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 상기 이동체의 위치를 인식하는 단계를 포함하고,
    상기 이동체의 위치를 인식하는 단계는,
    상기 제1영역에 포함된 도로 영역과 비 도로 영역을 확인하고, 상기 비 도로 영역에 위치한 상기 파티클을 제거하는 과정과,
    상기 도로 영역에 존재하는 파티클과 상기 이동체 사이의 정확도를 확인하는 과정과,
    상기 정확도가 상대적으로 높은 상기 파티클을 중심으로 N 개의 상기 파티클을 갱신하여 표시하는 과정과,
    상기 갱신된 N 개의 상기 파티클을 사용하여 상기 이동체의 위치를 인식하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법.
  10. 삭제
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 파티클의 위치는,
    상기 이동체가 이동한 위치 및 방향각 만큼 갱신되는 이동체의 위치 인식 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 센서정보는,
    상기 이동체의 가속도 센서정보와 인코더 센서정보인 이동체의 위치 인식 방법.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 지도 정보는,
    상기 영상 정보로부터 추출되는 상기 이동체가 이동하는 도로 상 교통표시 정보인 이동체의 위치 인식 방법.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 파티클은,
    상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 설정된 상기 제1영역내에 랜덤하게 표시되는 이동체의 위치 인식 방법.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1영역은,
    네모 형태 또는 원 형태로 이루어지는 이동체의 위치 인식 방법.
  16. 제 9 항에 있어서,
    상기 이동체는,
    로봇 또는 무인 자동차인 이동체의 위치 인식 방법.
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