NL2008674C2 - Samenstel van autonome voertuigen. - Google Patents

Description

Samenstel van autonome voertuigen

De uitvinding heeft betrekking op een samenstel en een werkwijze voor besturen van zo'n samenstel, van N onbemande autonome voertuigen met N 5 >2, een besturingsinrichting voor het althans ten dele aansturen van ten minste één van de autonome voertuigen, een bedrijfsgebied met een vloer waarover de voertuigen kunnen bewegen, waarbij de voertuigen elk zijn ingericht om zelfstandig over een of meer voor dat voertuig mogelijke routes over de vloer te rijden, waarbij voor ten minste één voertuig ten minste één van de mogelijke 10 routes op ten minste één punt kruist met ten minste één mogelijke route van een ander van de voertuigen, alsmede ten minste één voorafgebakende plek die aansluit op het bedrijfsgebied, met in totaal M voorafbepaalde posities die elk zijn voorzien van ten minste één detectie-inrichting voor detecteren van de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting 15 signaleren van de aanwezigheid, waarbij M > 2. Een dergelijk systeem met meerdere autonome voertuigen is op zich bekend.

Een op zich bekende situatie die kan optreden is dat de voertuigen beide in een en hetzelfde gebied kunnen rijden, op routes die elkaar geheel of gedeeltelijk overlappen of elkaar op een of meer punten kruisen. Om daarbij de 20 kans op botsingen te verkleinen is het mogelijk om de voertuigen direct of via een centraal besturingssysteem onderling te laten communiceren omtrent hun posities. Ook is het mogelijk om de voertuigen te voorzien van detectieapparatuur en een besturing die op basis van detectie door de detectieapparatuur botsingen voorkomt. Dergelijke oplossingen vereisen echter veel communicatieverkeer, met 25 kans op storingen daarin en dientengevolge toch nog kans op botsingen, en/of veel detectieapparatuur op elk van de voertuigen. Beide genoemde manieren zijn complex en storingsgevoelig.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een samenstel en werkwijze van de in de inleiding genoemde soort te verschaffen waarbij op 30 eenvoudige en betrouwbare wijze botsingen kunnen worden voorkomen. Het is een verder doel om dat te bereiken met weinig of geen communicatie met de voertuigen.

De uitvinding bereikt althans een van deze doelen met een werkwijze volgens conclusie 1, in het bijzonder een werkwijze voor besturen van een 2 samenstel van N onbemande autonome voertuigen met N > 2, een besturingsinrichting voor het althans ten dele aansturen van ten minste één van de autonome voertuigen, een bedrijfsgebied met een vloer waarover de voertuigen kunnen bewegen, waarbij de voertuigen elk zijn ingericht om zelfstandig over een 5 of meer voor dat voertuig mogelijke routes over de vloer te rijden, waarbij voor ten minste één voertuig ten minste één van de mogelijke routes op ten minste één punt kruist met ten minste één mogelijke route van een ander van de voertuigen, alsmede ten minste één voorafgebakende plek die aansluit op het bedrijfsgebied, met in totaal M voorafbepaalde posities die elk zijn voorzien van ten minste één 10 detectie-inrichting voor detecteren van de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting signaleren van de aanwezigheid, waarbij M > 2, waarbij de werkwijze omvat in de besturingsinrichting verzamelen van een aanwezigheidsstatus van elk van de voertuigen voor vaststellen van een toestand voor het samenstel, en waarbij de aanwezigheidsstatus de aanwezigheid 15 omvat van het voertuig op een voorafgebakende plek zoals gedetecteerd door de ten minste ene aldaar voorziene detectie-inrichting, op basis van de aanwezigheidsstatussen vaststellen of een toestand voor het samenstel 'veilig' is, met behulp van de besturingsinrichting aansturen van een eerste voertuig tot een rijdactie, slechts indien de toestand voor het samenstel en voor die rijdactie als 20 'veilig' aangemerkt is, waarbij de rijdactie wordt gekozen uit een routerijdactie, omvattende het rijden van een route door het bedrijfsgebied, waarbij wordt gestart vanaf een van de voorafbepaalde plekken, en een opschuifactie, omvattende het binnen een van de voorafbepaalde plekken rijden van een eerste detectie-inrichting naar een tweede, nog niet bezette detectie-inrichting, en waarbij de 25 toestand 'veilig' is indien de rijdactie een routerijdactie of een opschuifactie betreft, en elk van de voertuigen een aanwezigheidsstatus "als aanwezig gedetecteerd op een van de voorafbepaalde plekken" heeft, of de rijdactie een opschuifactie betreft, en ten hoogste één voertuig de status "niet aanwezig op een van de voorafbepaalde plekken" heeft.

30 Bij de uitvinding hoeft er in feite nauwelijks of geen communicatie met de voertuigen plaats te vinden, althans niet wat betreft hun positie, aangezien slechts gedetecteerd wordt of de voertuigen (elk) bij een detectie-inrichting op een positie in een voorafgebakend gebied zijn. Aldus kunnen bijvoorbeeld de detectie-inrichtingen gespecialiseerd, zoals stevig en betrouwbaar, worden uitgevoerd, 3 omdat er bijvoorbeeld geen vereiste is dat de detectie-inrichting mobiel moet kunnen werken, d.w.z. op een beperkte energiebron en op variabele plekken. Bovendien ligt de positie van zo’n detectie-inrichting volgens de uitvinding zonder enige twijfel vast, zodat ook geen rekening hoeft worden gehouden met 5 meetonzekerheden zoals door ruis of drift.

Volgens de werkwijze kan er hetzij door één voertuig worden weggereden voor een route door het bedrijfsgebied als van alle voertuigen bekend is dat ze op een veilige plek staan, d.w.z. gedetecteerd zijn in een voorafgebakend gebied, inzonderheid daar geparkeerd staan, hetzij kan er door één voertuig 10 binnen zo'n voorafgebakend gebied worden gereden als van alle voertuigen minus hooguit één voertuig bekend is dat ze zijn gedetecteerd in een voorafgebakend gebied. In dit laatste geval, d.w.z. één voertuig is niet "gedetecteerd", wordt dan aangenomen dat het voertuig buiten het (of de) voorafgebakend(e) gebied(en) is en een route rijdt, en om die reden niet in botsing kan komen met enig voertuig 15 binnen het (de) voorafgebakend(e) gebied(en), zodat in dat laatste met weinig of geen risico kan worden (weg)gereden. In plaats van deze aanname kan dat ook in de besturingsinrichting bekend zijn. Door dit alles is een systeem verschaft dat de flexibiliteit van altijd en overal willekeurige routes kunnen rijden heeft ingewisseld voor een beperkter maar eenvoudiger en betrouwbaarder, in beginsel 20 communicatieloos systeem.

Hier worden reeds nu de volgende opmerkingen gemaakt, die voor de hele aanvrage geldig zijn. De routes mogen vast zijn gekozen of dynamisch zijn, dat wil zeggen niet vastgelegd, en te bepalen door het voertuig of een externe besturing en eventueel onderweg te wijzigen. Voorts betekent het "kruisen" van 25 routes hier dat in wezen triviale gevallen waar routes alleen aan hun begin- en dus eindpunt overlappen hier niet bedoeld zijn. Deze hebben immers niet het probleem dat tijdens het rijden een botsing zou kunnen optreden. Daarnaast omvat "voorafgebakende plek" hier zowel een punt als een ruimtelijk uitgebreid gebied, zodat de voorafgebakende plek, of de voorafgebakende plekken, elk hetzij een 30 punt of gebied binnen het bedrijfsgebied of eventueel op de rand daarvan zijn, of een gebied dat ligt buiten, maar grenst aan het bedrijfsgebied, m.a.w. zodat het voorafgebakende gebied en het bedrijfsgebied in dat geval naburige en aangrenzende gebieden zijn. Uiteraard is rijden binnen een voorafgebakend gebied ter grootte van een punt hier niet bedoeld.

4

Met betrekking tot de besturingsinrichting worden de volgende algemene opmerkingen gemaakt. De besturingsinrichting is in beginsel bedoeld als extern ten opzichte van de een of meer voertuigen, en is dan bijvoorbeeld uitgevoerd als een computer of vergelijkbare inrichting. Het is echter mogelijk om 5 de besturingsinrichting te distribueren over de voertuigen, als gelijkwaardige voertuigen of als een master-voertuig en een of meer slave-voertuigen, hoewel dit alles onderlinge communicatie tussen de voertuigen vereist, zij het niet noodzakelijkerwijs omtrent hun momentane posities. De besturingsinrichting stuurt voorts minstens één voertuig, en bij voorkeur alle voertuigen, althans ten dele aan, 10 en wel ten minste geven aan het respectieve voertuig van een beslissing of instructie om te gaan rijden, alsmede een instructie betreffende welke route er dient te worden gereden. Het voertuig kan dan bij voorkeur geheel zelfstandig de route afleggen. Hoewel het in beginsel mogelijk is om ook de navigatie onder besturing van de besturingsinrichting te laten plaatsvinden, zou dit betekenen dat 15 er voortdurend communicatie plaatsvindt tussen het voertuig en de besturingsinrichting.

Voorts wordt in de besturingsinrichting de aanwezigheidsstatus verzameld van alle voertuigen. Hiermee equivalent wordt beschouwd het verzamelen van de status van alle detectie-inrichtingen, zodat in feite informatie 20 omtrent de aanwezigheidsstatus van alle voertuigen wordt verzameld. Immers, als er, na tellen, bij N resp. N-1 detectie-inrichtingen de aanwezigheid van een voertuig wordt gedetecteerd, dan kan daaruit eveneens de conclusie worden getrokken dat alle voertuigen geparkeerd staan resp. slechts 1 voertuig rijdt. Bovendien wordt het vaststellen van de toestand van het samenstel functioneel 25 bedoeld, zodat er niet zo zeer een vlag "veilig" hoeft te worden aangegeven, maar ergens dient een equivalente conclusie getrokken te worden in de werkwijze, zoals uit te voeren door een bedienend persoon of zoals te implementeren in de besturingsinrichting. In feite kunnen dus de stappen: 'in de besturingsinrichting verzamelen van een aanwezigheidsstatus van elk van de voertuigen voor 30 vaststellen van een toestand voor het samenstel, en waarbij de aanwezigheidsstatus de aanwezigheid omvat van het voertuig op een voorafgebakende plek zoals gedetecteerd door de ten minste ene aldaar voorziene detectie-inrichting, op basis van de aanwezigheidsstatussen vaststellen of een toestand voor het samenstel 'veilig' is, met behulp van de 5 besturingsinrichting aansturen van een eerste voertuig tot een rijdactie, slechts indien de toestand voor het samenstel en voor die rijdactie als 'veilig' aangemerkt is, waarbij de rijdactie wordt gekozen uit: een routerijdactie, omvattende het rijden van een route door het bedrijfsgebied, waarbij wordt gestart vanaf een van de 5 voorafbepaalde plekken, en een opschuifactie, omvattende het binnen een van de voorafbepaalde plekken rijden van een eerste detectie-inrichting naar een tweede, nog niet bezette detectie-inrichting, en waarbij de toestand 'veilig' is indien de rijdactie een routerijdactie of een opschuifactie betreft, en elk van de voertuigen een aanwezigheidsstatus "als aanwezig gedetecteerd op een van de 10 voorafbepaalde plekken" heeft, of de rijdactie een opschuifactie betreft, en ten hoogste 1 voertuig de status "niet aanwezig op een van de voorafbepaalde plekken" heeft' ook gelezen worden als, en dus door heel de aanvrage worden vervangen door: "met behulp van de besturingsinrichting aansturen van een eerste voertuig tot een rijdactie, waarbij de rijdactie wordt gekozen uit: 1) een 15 routerijdactie, omvattende het rijden van een route door het bedrijfsgebied, waarbij wordt gestart vanaf een van de voorafbepaalde plekken, en slechts indien elk van de voertuigen als aanwezig op een van de voorafbepaalde plekken wordt gedetecteerd, of 2) een opschuifactie, omvattende het binnen een van de voorafbepaalde plekken rijden van een eerste detectie-inrichting naar een tweede, 20 nog niet bezette detectie-inrichting, en slechts indien N of N - 1 van de voertuigen als aanwezig op een van de voorafbepaalde plekken wordt gedetecteerd".

Voorkeursuitvoeringsvormen van de werkwijze zijn beschreven in de afhankelijke conclusies. In het bijzonder omvat een uitvoeringsvorm tellen van het aantal voertuigen met de aanwezigheidsstatus "als aanwezig gedetecteerd op een 25 van de voorafbepaalde plekken", en vaststellen dat de toestand van het samenstel "veilig" is indien het aantal voertuigen gelijk is aan N indien de rijdactie een routerijdactie betreft, of het aantal voertuigen groter dan of gelijk is aan N - 1, indien de rijdactie een opschuifactie betreft.

Hoewel het bijhouden van de aanwezigheidsstatus voor elk voertuig 30 afzonderlijk kan geschieden, is dit volgens deze uitvoeringsvorm niet per se in deze vorm nodig. Het is hierbij voldoende om de aanwezigheidsstatussen "aanwezig" voor alle voertuigen op te tellen. Als er N -1 of N statussen "aanwezig" zijn, kan er een opschuifactie worden uitgevoerd, en als er N statussen "aanwezig" 6 zijn, kan er een routerijdactie plaatsvinden. Uiteraard maakt dit een verdere vereenvoudiging van met name de besturingsinrichting mogelijk.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat de werkwijze voor ten minste één voertuig, waarvoor de status "als aanwezig gedetecteerd op een van de 5 voorafbepaalde plekken" geldt, uitvoeren van een eerste actie op een eerste positie binnen de voorafbepaalde plek, vervolgens uitvoeren van een opschuifactie naar een tweede positie binnen de voorafbepaalde plek, indien de toestand van het samenstel "veilig" is, en uitvoeren van een tweede actie, die verschilt van de eerste actie. In gevallen waarin er voor een en hetzelfde voertuig twee 10 verschillende soorten acties, op twee verschillende posities, moeten worden uitgevoerd, kan volgens de uitvinding worden gewaarborgd dat dit veilig kan. Hierbij wordt opgemerkt dat de acties in hun inhoud en bedoeling moeten verschillen. Triviale verschillen als "actie wordt uitgevoerd op een ander tijdstip of andere positie" worden hier nadrukkelijk niet bedoeld.

15 Hoewel de acties niet op enigerlei wijze beperkt worden geacht, omvat in uitvoeringsvormen de eerste actie één van laden van energie, en laden van een materiaal, of een combinatie daarvan, en omvat de tweede actie een andere van laden van energie, en laden van een materiaal, of een combinatie daarvan. Autonome voertuigen hebben hun eigen energievoorziening aan boord, 20 die af en toe moet worden bijgeladen. Met voordeel omvat de energie stroom, d.w.z. elektrische energie, doch kan ook bijvoorbeeld brandstof voor een verbrandingsmotor worden geladen. Daarnaast omvat het materiaal in een specifieke toepassing diervoer. Immers is het zeer voordelig om voor het voeren van dieren, uiteraard met diervoer, autonome voertuigen in te zetten, omdat dit 25 een veehouder zeer veel werk kan besparen. Merk op dat, in tegenstelling tot bijvoorbeeld drinkwater, diervoer in de meeste gevallen niet via leidingen is aan te voeren. Bovendien zullen er bij grotere stallen vaak meerdere voertuigen, in dit geval dus eigenlijk voer-tuigen, rondrijden om alle dieren te kunnen voeren, aangezien het eveneens autonoom vullen van dergelijke voertuigen met gemengd 30 rantsoen betrekkelijk lang kan duren, terwijl hoge snelheden bij dieren uit den boze zijn, niet alleen vanwege kans op verwondingen of schrik, maar bovendien onnodig veel energie vergen.

Een ander materiaal dat voordelig kan worden geladen is een reinigingsmiddel, met name ook water. Een dergelijke actie kan voordelig zijn bij 7 het bijeenschuiven van mest. Ook dit is een taak die veel bij dieren voorkomt, en waarvan het uitvoeren door autonome voertuigen dus veel werk kan besparen. Het reinigingsmiddel, ook omvattende ontsmettings-, bevochtigings- en andere toevoegmiddelen, kan de taak van mest bijeenschuiven ondersteunen, en kan 5 daarbij uiteraard opraken. Omdat dergelijke voertuigen in beginsel in het hele gebied waar dieren kunnen komen hun werk kunnen doen, is er kans op hetzij onderling botsen, hetzij botsen met een of meer andere voertuigen zoals voertuigen.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een samenstel van N onbemande 10 autonome voertuigen met N > 2, een besturingsinrichting voor het althans ten dele aansturen van ten minste één van de autonome voertuigen, een bedrijfsgebied met een vloer waarover de voertuigen kunnen bewegen, waarbij de voertuigen elk zijn ingericht om zelfstandig over een of meer voor dat voertuig mogelijke routes over de vloer te rijden, waarbij voor ten minste één voertuig ten minste één van de 15 mogelijke routes op ten minste één punt kruist met ten minste één mogelijke route van een ander van de voertuigen, alsmede ten minste één voorafgebakende plek die aansluit op het bedrijfsgebied, met in totaal M voorafbepaalde posities die elk zijn voorzien van ten minste één detectie-inrichting voor detecteren van de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting 20 signaleren van de aanwezigheid, waarbij M > 2, waarbij de besturingsinrichting is uitgevoerd voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding, in het bijzonder voor in de besturingsinrichting verzamelen van een aanwezigheidsstatus van elk van de voertuigen voor vaststellen van een toestand voor het samenstel, en waarbij de aanwezigheidsstatus de aanwezigheid omvat van het voertuig op 25 een van de voorafgebakende plekken zoals gedetecteerd door de ten minste ene aldaar voorziene detectie-inrichting, op basis van de aanwezigheidsstatussen vaststellen of een toestand voor het samenstel 'veilig' is, met behulp van de besturingsinrichting aansturen van een eerste voertuig tot een rijdactie, slechts indien de toestand voor het samenstel en voor die rijdactie als 'veilig' aangemerkt 30 is, waarbij de rijdactie wordt gekozen uit een routerijdactie, omvattende het rijden van een route door het bedrijfsgebied, waarbij wordt gestart vanaf een van de voorafgebakende plekken, en een opschuifactie, omvattende het binnen een van de voorafgebakende plekken rijden van een eerste detectie-inrichting naar een tweede, nog niet bezette detectie-inrichting, en waarbij de toestand 'veilig' is indien 8 de rijdactie een routerijdactie of een opschuifactie betreft, en elk van de voertuigen een aanwezigheidsstatus "als aanwezig gedetecteerd op een van de voorafgebakende plekken" heeft, of de rijdactie een opschuifactie betreft, en ten hoogste één voertuig de status "niet aanwezig op een van de voorafgebakende 5 plekken" heeft. Dit samenstel heeft de reeds voor de werkwijze beschreven voordelen, en kan met voordeel bijvoorbeeld een boerderijomgeving zijn, met name een stal met dieren die worden gevoerd.

Voordelige uitvoeringsvormen zijn beschreven in de afhankelijke conclusies. Hierbij wordt opgemerkt dat in de afhankelijke samenstelconclusies 10 genoemde maatregelen ook elk in enige combinatie toepasbaar zijn voor de werkwijze volgens de uitvinding.

In het bijzonder wordt ingeval van een uit te voeren opschuifactie de toestand pas als "veilig" wordt aangemerkt indien het ten hoogste ene voertuig met de status "niet aanwezig op een van de voorafbepaalde plekken" een 15 routerijdactie aan het uitvoeren is. Dit waarborgt met nog hogere betrouwbaarheid dat er geen botsingen zullen optreden. Hierbij is het verder van voordeel wanneer enige tijdens een opschuifactie af te leggen route geen der routes van enige routerijdactie kruisen. Dit waarborgt dat tijdens er zeer veilig "stuivertje kan worden gewisseld" tussen twee voertuigen die gebruikmaken van twee posities. Een 20 voertuig staat reeds op een voorafgebakende plek, terwijl een ander nog rijdt, en wel naar een vrije positie in het voorafgebakende gebied. Wanneer het aldaar is aangekomen en is gedetecteerd, resteert de situatie dat er twee voertuigen "aanwezig" zijn, en het samenstel dus "veilig" is. Wanneer dan het eerste voertuig wegrijdt, kan het tweede, laatst aangekomen voertuig de plek van het eerste 25 voertuig innemen door uitvoeren van een opschuifactie. Dergelijke acties kunnen nodig zijn om van een positie met een eerste actie naar een positie met een tweede actie over te gaan.

In uitvoeringsvormen, onder andere bijvoorbeeld zoals direct hierboven omschreven, omvat ten minste één voorafgebakende plek een ruimtelijk 30 uitgebreid gebied met ten minste twee ruimtelijk gescheiden parkeerposities met elk een eigen detectie-inrichting voor detecteren van de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting signaleren van de aanwezigheid. Een dergelijke voorafgebakende plek is dan in feite een "veilig gebied" met meerdere veilige posities, hier parkeerplaatsen. Als er ten minste één 9 vrije plek is, en de toestand is voldoende "veilig", dan kan een voertuig naar een andere veilige positie, oftewel parkeerpositie binnen het voorafgebakende gebied gaan met een opschuifactie. Een dergelijke parkeerpositie mag overigens op zichzelf ook langgerekt zijn, dat wil zeggen het voertuig kan op meerdere 5 ruimtelijke posities binnen die parkeerpositie stilstaan, die echter als functioneel equivalent moeten worden beschouwd, zoals met zeer langgerekte laadstroken voor elektrisch laden.

In andere, aanvullende of alternatieve uitvoeringsvormen omvat ten minste één voorafgebakende plek een afzonderlijke en enkelvoudige 10 parkeerpositie die volledig omringd is door het bedrijfsgebied. Dergelijke parkeerposities bestaan dan in feite uit een enkel punt in de ruimte, gelegen binnen het bedrijfsgebied. Voorbeelden zijn laadpunten voor stroom, of tappunten voor water. De besturingsinrichting die de routes van de voertuigen bestuurt kan op zich eenvoudig hiermee rekening houden, omdat bij detectie "aanwezig" op die 15 parkeerpositie de exacte positie van het geparkeerde voertuig bekend is.

Zoals hierboven reeds ten dele aangeduid omvat de uitvinding uitvoeringsvormen waarbij ten minste één parkeerpositie ten minste één laadinrichting voor het laden van energie, inzonderheid stroom, of een materiaal, inzonderheid diervoer of een reinigingsmiddel zoals water, of een combinatie 20 daarvan, omvat. Met name indien het bedrijfsgebied een stalgebied met vee omvat, zijn dergelijke parkeerposities voordelig, om redenen die reeds voor de werkwijze zijn genoemd.

In bijzondere uitvoeringsvormen is op de ten minste ene voorafgebakende plek een parkeerpositie met een voerlaadinrichting, met 25 voordeel tevens een laadinrichting, alsmede met een eigen detectie-inrichting voor detecteren van de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting signaleren van de aanwezigheid verschaft, en zijn aanvullend op de ten minste ene voorafgebakende plek in totaal ten minste N - 1, inzonderheid ten minste N, afzonderlijke laadinrichtingen verschaft. Hierbij is er 30 dus een parkeerpositie, die langgerekt mag zijn, voor laden van voer, waarbij ten minste een autonoom voertuig bij voorkeur een voer(meng)wagen is. Deze parkeerpositie is bedoeld om voer te laden. Voorts zijn er tevens aanvullende parkeerposities, waarbij hun aantal bij voorkeur minstens N-1 bedraagt, dat wil zeggen ten minste op één na zoveel als er voertuigen zijn, en met voordeel 10 tenminste zoveel als er voertuigen zijn. In het geval er precies N-1 aanvullende parkeerposities zijn, is er telkens slechts één vrije plaats om naar terug te keren, zodat elk voertuig zijn eigen parkeerpositie moet hebben. Ingeval er precies N aanvullende parkeerposities zijn, kan elk geparkeerd voertuig naar 1 open pelk 5 gaan, hetgeen voldoende is in bijvoorbeeld het geval dat telkens het met voer beladen voertuig wegrijdt. Alsdan kan een ander voertuig opschuiven naar de parkeerpositie met de voerlaadinrichting. Dit garandeert met minimale middelen toch nog een voldoende flexibiliteit.

In uitvoeringsvormen is de detectie-inrichting ingericht voor meten 10 van een elektrische parameter, inzonderheid een laadstroom, een geleidbaarheid of een weerstand, en voorts is ingericht voor detecteren van de aanwezigheidsstatus van een voertuig als "aanwezig" indien de gemeten elektrische parameter tenminste een voorafbepaalde verandering vertoont of een voorafbepaalde drempelwaarde overschrijdt. Dit is een eenvoudige, betrouwbare 15 en gunstige uitvoering van een detectie-inrichting, doordat dit elektrische laden toch al nodig is voor bijladen van elektrisch aangedreven voertuigen. Bovendien is het meten van dergelijke elektrische parameters zeer betrouwbaar en eenvoudig. Niettemin zijn ook andere detectie-inrichtingen mogelijk, zoals nabijheidssensoren, IR-sensoren of andere optische camera's, ultrasooninrichtingen, 20 gewichtssensoren, tasters, enzovoort.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelden worden getoond en waarin: - Figuur 1 een schematisch bovenaanzicht van een samenstel volgens de uitvinding toont; 25 - Figuur 2 schematisch een bovenaanzicht toont van een andere uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de uitvinding; en - Figuur 3 een schematisch bovenaanzicht toont van nog een andere uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de uitvinding.

30 Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een samenstel volgens de uitvinding. Hierin is met 1 een bedrijfsgebied aangeduid, waarin zich een eerste en een tweede voertuig 2a, 2b bevinden. 3a en 3b zijn twee voergangen.

11

Met 4 is een laadgebied aangeduid waarin zich twee laadpalen 5a en 5b bevinden en welk laadgebied wordt begrensd door grens 7. Met 8 is een besturingsinrichting aangeduid, en met 9 een ID-inrichting, en 10 duidt een voerlaadinrichting aan. Voorts zijn aangegeven twee laadposities 6a en 6b 5 waartussen een opschuifroute 11 is aangeduid. Met 12a en 12b zijn twee routestart- en -eindetappes aangeduid, die aansluiten op achtereenvolgende route-etappes 13a-13f.

Met 14a en 14b zijn twee beslisposities aangeduid en met 15a, 15b en 15c zijn drie kruispunten aangeduid.

10 In het getoonde samenstel beweegt het voertuig 2a zich in de pijlrichting A langs de voorgang 3a. Het voertuig 2a komt hier langs route-etappe 13a en zal zijn weg vervolgen tot het beslispunt 14a. Aldaar zal op basis van een af te leggen route worden gekozen voor hetzij route-etappe 13b of route-etappe 13c. De route-etappe 13b zal het voertuig 2a vervolgens naar het laadgebied 4 15 brengen, alwaar het via de route-eindetappe 12a zal aankomen op de laadpositie 6a. Aldaar kan het voertuig 2a elektrische energie bijladen bij de laadpaal 5a, alsmede worden beladen met voer met behulp van de voerlaadinrichting 10. Een en ander kan plaatsvinden onder besturing van de besturingsinrichting 8. De voerlaadinrichting 10 is bijvoorbeeld een grijpbek, een transportband of enige 20 andere inrichting om voer te lossen in het voertuig 2a, 2b. Hierbij zijn de voertuigen 2a, 2b uitgevoerd als bijvoorbeeld voermengwagens of eenvoudigweg als voerwagens. Deze zijn op zichzelf uit de stand van de techniek bekend.

Om vast te stellen dat de voerlaadinrichting 10 een voertuig 2a, 2b moet laden is bijvoorbeeld de ID-inrichting 9 verschaft, die de aanwezigheid van 25 het voertuig 2b op de laadpositie 6a kan vaststellen, bijvoorbeeld door middel van detecteren van een RFID-chip op het voertuig 2b (niet weergegeven), door aftasten van een streepjescode of op enige andere bekende wijze. Overigens is de ID-inrichting 9 optioneel, daar de aanwezigheid ook kan worden vastgesteld met behulp van bijvoorbeeld de laadpaal 5a. Immers, wanneer het voertuig 6a 30 oplaadt aan de laadpaal 5a zal ter plekke een stroom vloeien, en/of een andere spanning of weerstand worden gemeten tussen de laadcontacten van de laadpaal 5a. Daaruit kan een besturingsinrichting, bijvoorbeeld besturingsinrichting 8, afleiden dat zich een voertuig bevindt bij de laadpaal 5a. Belangrijk om op te merken is dat het niet uitmaakt welke voertuigen waar gedetecteerd zijn voor de 12 beslissing om al dan niet te gaan rijden. Vandaar dat een ID-inrichting optioneel is, en slechts een detectie-inrichting nodig is, met bijvoorbeeld slechts een telinrichting om het aantal gedetecteerde voertuigen te tellen..

Wanneer het voertuig 2b aldus op de laadpositie 6a is voorzien van 5 elektrische energie en/of voer zal het moment komen dat het voertuig 2b zich weer zal verwijderen van de laadpaal 5a, en ook uit het laadgebied 4. Om dit veilig te doen wordt volgens de uitvinding de aanwezigheidsstatus van alle voertuigen bepaald, hier dus van de voertuigen 2a en 2b. Van voertuig 2b is hier bekend dat dit zich bevindt bij de laadpaal 5a, in het laadgebied 4, dat als voorafbepaald 10 gebied kan worden aangeduid. Althans is bekend dat er een voertuig bij een laadpaal staat. Daarentegen beweegt voertuig 2a zich door het bedrijfsgebied 1, dat grenst aan het laadgebied 4. Derhalve kan niet worden gewaarborgd dat, indien het voertuig 2b eveneens het bedrijfsgebied 1 zou betreden, er geen botsing optreedt, omdat de mogelijke routes van de voertuigen 2a en 2b elkaar op 15 meerdere punten kunnen kruisen, zoals de kruispunten 15a, 15b en 15c. Daarom zal het voertuig 2b slechts worden vrijgegeven door de besturingsinrichting 8 indien ook het voertuig 2a “veilig” is, dat wil zeggen als aanwezig gedetecteerd. Uiteraard zal de besturingsinrichting 8 hierbij ervoor zorgen dat het voertuig 2a niet naar de bezette laadpositie 6a gaat, maar naar laadpositie 6b. Wanneer het 20 voertuig 2a ter plekke van laadpositie 6b zal zijn aangekomen, kan de besturingsinrichting 8 het voertuig 2b vanaf laadpositie 6a vrijgeven. Vervolgens kan het voertuig 2a, al dan niet na laden van elektrische energie bij laadpaal 5b, via de opschuifroute 11 naar de laadpositie 6a gaan, om aldaar te worden voorzien van voer. Deze opschuifactie, dat wil zeggen rijden van laadpositie 6b via 25 opschuifroute 11 naar laadpositie 6a, kan worden uitgevoerd wanneer een voertuig rijdt of wanneer alle voertuigen als “aanwezig” zijn gedetecteerd, mits er voldoende posities zijn. In het onderhavige geval zou dit niet het geval zijn, aangezien er slechts twee laadposities 6a, 6b beschikbaar zijn voor twee voertuigen 2a, 2b. Er zou derhalve geen vrije positie zijn voor een op te schuiven 30 voertuig, indien het andere voertuig ook op een laadpositie staat. Niettemin zal duidelijk zijn dat bij verschaffen van een of meer aanvullende laadposities een dergelijke opschuifactie ook kan plaatsvinden indien alle voertuigen geparkeerd staan bij een laadpositie.

13

Figuur 2 toont schematisch een bovenaanzicht van een andere uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de uitvinding. Zoals in de hele tekening zijn soortgelijke onderdelen aangeduid met gelijke verwijzingscijfers.

De figuur toont een uitsnede met een voorafbepaald gebied met een 5 grens 7, waarbuiten het bedrijfsgebied ligt. Voertuigen komen in het algemeen binnen via route-optie 18a naar ingangspositie 17. Aldaar kan de, hier niet weergegeven, besturingsinrichting het voertuig sturen naar een van de laadpalen 5a en 5b, via route-opties 18b respectievelijk 18c, of naar een langgerekt beladingsgebied 16. Dit beladingsgebied omvat het gebied waar een voertuig 10 zoals voertuig 2a zich kan bevinden zodanig dat dit nog kan worden beladen door de laadgrijpbek 20. De laadgrijpbek 20 haalt bijvoorbeeld voer op uit een zogenaamde voerkeuken, die verscheidene soorten voer op verschillende posities omvat. Daardoor kan de grijpbek 20 in beginsel ook op verschillende posities het laadgebied naderen, in figuur 2 tegenover de posities van het beladingsgebied 16. 15 Het voertuig 2a kan aldus vanuit de ingangspositie 17 het beladingsgebied 16 bereiken via route-opties tussen de opties 18d en 18e, dat willen zeggen in het gebied aangeduid met de pijl C-\. Voorts is het voor voertuig 2b mogelijk om vanuit de laadpositie bij de laadpaal 5b het beladingsgebied 16 te bereiken door route-opties in de richtingen aangegeven met pijl C3. Evenzo zijn de route-opties vanuit 20 de laadpositie bij laadpaal 5a aangeduid met de pijl C2.

Het is voor de voertuigen 2a en 2b uiteraard ook mogelijk om het voorafbepaalde gebied binnen te gaan via een andere positie dan de ingangspositie 17, zoals bijvoorbeeld aangeduid met de alternatieve ingangsroutes 19a en 19b.

25 In de getoonde configuratie kan het voorkomen dat de twee voertuigen 2a en 2b beide bij een laadpaal staan, 5a respectievelijk 5b. In een dergelijk geval kan er een opschuifactie plaatsvinden, bijvoorbeeld vanaf de laadpaal 5a naar het beladingsgebied 16, door rijden van een route-optie in het gebied C2. Het is daarbij voldoende wanneer beide voertuigen als “aanwezig” zijn 30 gedetecteerd, bijvoorbeeld door meten van een laadstroom of contactweerstand.

Figuur 3 toont een schematisch bovenaanzicht van nog een andere uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de uitvinding. Hierin rijdt een mestschuifvoertuig 21 met een mestschuit 22 een mestschuifroute 23 en schuift 14 daarbij mest naar een meststortplaats 24 met een rooster 25. Voorts is een tweede voertuig 2b bij een laadpaal 5b getekend.

Het tweede voertuig 2b is bijvoorbeeld weer een voerwagen die langs hier niet weergegeven voergangen voer kan storten. Daarbij zal het 5 voorkomen dat de door het voertuig 2b gevolgde route de mestschuifroute 23 van het voertuig 21 kruist. Ook in dit geval zal derhalve het voordeel van de uitvinding tot uiting komen. Indien het voertuig 2b dient weg te rijden, dient de hier eveneens niet weergegeven besturingsinrichting de aanwezigheidsstatus van het voertuig 21 als “aanwezig” te hebben aangeduid, oftewel de status van alle andere voertuigen 10 als "aanwezig" te hebben gedetecteerd. Dat kan hier bijvoorbeeld indien het voertuig 21 zich bevindt op de laadpositie 6’a bij de laadpaal 5a. Alternatief zou een detectie-inrichting kunnen zijn verschaft bij de meststortplaats 24. Aldus kunnen als de voorafbepaalde gebieden volgens de uitvinding hier worden aangeduid de laadposities 6’a en 6’b en eventueel de meststortplaats 24. Indien 15 beide voertuigen 21 en 2b zich op een voorafbepaalde plek bevinden, kan een van deze voertuigen daarna wegrijden. Als daarentegen een van de voertuigen rijdt, met andere woorden niet als “aanwezig” is gedetecteerd, zal het andere voertuig niet kunnen wegrijden. Aangezien de voorafbepaalde gebieden in dit geval op een route liggen, kan door de besturingsinrichting aanvullend van de 20 aanwezigheidsdetectie gebruik worden gemaakt om desgewenst de route aan te passen en om alle bezette voorafbepaalde gebieden (laadposities, enz.) te leiden.

In de figuren 1 tot en met 3 zijn telkens twee voertuigen verschaft. Het zal duidelijk zijn dat elk meervoudig aantal voertuigen eveneens mogelijk is, evenals elk aantal laadposities en andere posities binnen de voorafbepaalde 25 plek(ken).

Claims (11)

1. Werkwijze voor besturen van een samenstel van: - N onbemande autonome voertuigen (2, 23) met N > 2, 5. een besturingsinrichting (8) voor het althans ten dele aansturen van ten minste één van de autonome voertuigen, - een bedrijfsgebied (1) met een vloer waarover de voertuigen kunnen bewegen, waarbij de voertuigen elk zijn ingericht om zelfstandig over een of meer voor dat voertuig mogelijke routes (11, 12, 13, 18; 23) over de vloer te rijden, 10 waarbij voor ten minste één voertuig ten minste één van de mogelijke routes op ten minste één punt (15) kruist met ten minste één mogelijke route van een ander van de voertuigen, alsmede - ten minste één voorafgebakende plek (6a, 6b, 7; 16) die aansluit op het bedrijfsgebied (1), met in totaal M voorafbepaalde posities die elk zijn voorzien van 15 ten minste één detectie-inrichting (9) voor detecteren van de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting (8) signaleren van de aanwezigheid, waarbij M > 2 waarbij de werkwijze omvat - in de besturingsinrichting (8) verzamelen van een aanwezigheidsstatus 20 van elk van de voertuigen voor vaststellen van een toestand voor het samenstel, en waarbij de aanwezigheidsstatus de aanwezigheid omvat van het voertuig op een voorafgebakende plek zoals gedetecteerd door de ten minste een aldaar voorziene detectie-inrichting (9) - op basis van de aanwezigheidsstatussen vaststellen of een toestand voor 25 het samenstel 'veilig' is - met behulp van de besturingsinrichting (8) aansturen van een eerste voertuig tot een rijdactie, slechts indien de toestand voor het samenstel en voor die rijdactie als 'veilig' aangemerkt is, waarbij de rijdactie wordt gekozen uit: 30. een routerijdactie, omvattende het rijden van een route (12, 13, 18; 23) door het bedrijfsgebied (1), waarbij wordt gestart vanaf een van de voorafbepaalde plekken, en - een opschuifactie, omvattende het binnen een van de voorafbepaalde plekken rijden van een eerste detectie-inrichting naar een tweede, nog niet bezette detectie-inrichting, in het bijzonder via een opschuifroute (11), en waarbij de toestand 'veilig' is indien: 5. de rijdactie een routerijdactie of een opschuifactie betreft, en elk van de voertuigen een aanwezigheidsstatus "als aanwezig gedetecteerd op een van de voorafbepaalde plekken" heeft, of - de rijdactie een opschuifactie betreft, en ten hoogste één voertuig de status "niet aanwezig op een van de voorafbepaalde plekken" heeft. 10

2. Werkwijze volgens conclusie 1, omvattende tellen van het aantal voertuigen met de aanwezigheidsstatus "als aanwezig gedetecteerd op een van de voorafbepaalde plekken", en vaststellen dat de toestand van het samenstel "veilig" is indien 15. het aantal voertuigen gelijk is aan N indien de rijdactie een routerijdactie betreft, of - het aantal voertuigen groter dan of gelijk is aan N - 1, indien de rijdactie een opschuifactie betreft.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, omvattende voor ten minste één voertuig waarvoor de status "als aanwezig gedetecteerd op een van de voorafbepaalde plekken" geldt: - uitvoeren van een eerste actie op een eerste positie (6a, 6b) binnen de voorafbepaalde plek, 25. vervolgens uitvoeren van een opschuifactie naar een tweede positie (6a, 6b) binnen de voorafbepaalde plek, indien de toestand van het samenstel "veilig" is, en - uitvoeren van een tweede actie, die verschilt van de eerste actie.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, waarbij de eerste actie één van laden van energie, inzonderheid stroom, en laden van een materiaal, inzonderheid diervoer of een reinigingsmiddel, of een combinatie daarvan omvat, en de tweede actie een andere van laden van energie, inzonderheid stroom, en laden van een materiaal, inzonderheid diervoer of een reinigingsmiddel, of een combinatie daarvan omvat.

5. N onbemande autonome voertuigen (2; 21) met N > 2, - een besturingsinrichting (8) voor het althans ten dele aansturen van ten minste één van de autonome voertuigen, - een bedrijfsgebied (1) met een vloer waarover de voertuigen kunnen bewegen, waarbij de voertuigen elk zijn ingericht om zelfstandig over een of meer 10 voor dat voertuig mogelijke routes (11, 12, 13, 18; 23) over de vloer te rijden, waarbij voor ten minste één voertuig ten minste één van de mogelijke routes op ten minste één punt (15) kruist met ten minste één mogelijke route van een ander van de voertuigen, alsmede - ten minste één voorafgebakende plek (4, 6a, 6b, 7; 16) die aansluit op het 15 bedrijfsgebied, met in totaal M voorafbepaalde posities die elk zijn voorzien van ten minste één detectie-inrichting (9) voor detecteren van de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting signaleren van de aanwezigheid, waarbij M > 2, waarbij de besturingsinrichting is uitgevoerd voor het uitvoeren van de werkwijze 20 volgens een der conclusies 1-4, in het bijzonder voor - in de besturingsinrichting verzamelen van een aanwezigheidsstatus van elk van de voertuigen voor vaststellen van een toestand voor het samenstel, en waarbij de aanwezigheidsstatus de aanwezigheid omvat van het voertuig op een van de voorafgebakende plekken zoals gedetecteerd door de ten minste ene 25 aldaar voorziene detectie-inrichting, - op basis van de aanwezigheidsstatussen vaststellen of een toestand voor het samenstel 'veilig' is, - met behulp van de besturingsinrichting aansturen van een eerste voertuig tot een rijdactie, slechts indien de toestand voor het samenstel en voor die rijdactie 30 als 'veilig' aangemerkt is, waarbij de rijdactie wordt gekozen uit: - een routerijdactie, omvattende het rijden van een route (12, 13, 18; 23) door het bedrijfsgebied, waarbij wordt gestart vanaf een van de voorafgebakende plekken, en - een opschuifactie, omvattende het binnen een van de voorafgebakende plekken rijden van een eerste detectie-inrichting naar een tweede, nog niet bezette detectie-inrichting, in het bijzonder via een opschuifroute (11), en waarbij de toestand 'veilig' is indien: 5. de rijdactie een routerijdactie of een opschuifactie betreft, en elk van de voertuigen een aanwezigheidsstatus "als aanwezig gedetecteerd op een van de voorafgebakende plekken" heeft, of - de rijdactie een opschuifactie betreft, en ten hoogste 1 voertuig de status "niet aanwezig op een van de voorafgebakende plekken" heeft. 10

5. Samenstel van

6. Samenstel volgens conclusie 5 of werkwijze volgens een der conclusies 1-4, waarbij ingeval van een uit te voeren opschuifactie de toestand pas als "veilig" wordt aangemerkt indien het ten hoogste ene voertuig met de status "niet aanwezig op een van de voorafbepaalde plekken" een routerijdactie 15 aan het uitvoeren is.

7. Samenstel volgens conclusie 5 of 6, of werkwijze volgens een der conclusies 1-4 of 6, waarbij ten minste één voorafgebakende plek een ruimtelijk uitgebreid gebied (4; 16) omvat met ten minste twee ruimtelijk gescheiden 20 parkeerposities (6a, 6b) met elk een eigen detectie-inrichting voor detecteren van de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting signaleren van de aanwezigheid.

8. Samenstel volgens een der conclusies 5-7, of werkwijze volgens een 25 der conclusies 1-4 of 6-7, waarbij ten minste één voorafgebakende plek een afzonderlijke en enkelvoudige parkeerpositie (6'a) omvat die volledig omringd is door het bedrijfsgebied.

9. Samenstel volgens een der conclusies 7-8, of werkwijze volgens een 30 der conclusies 1-4 of 7-8, waarbij ten minste één parkeerpositie ten minste één laadinrichting (5, 10) voor het laden van energie, inzonderheid stroom, of een materiaal, inzonderheid diervoer of een reinigingsmiddel of een combinatie daarvan, omvat.

10. Samenstel volgens conclusies 7 en 9, of werkwijze volgens conclusies 7 en 9, waarbij op de ten minste ene voorafgebakende plek een parkeerpositie met een voerlaadinrichting (10), met voordeel tevens een laadinrichting (5), alsmede met een eigen detectie-inrichting voor detecteren van 5 de aanwezigheid van een van de voertuigen en voor aan de besturingsinrichting signaleren van de aanwezigheid is verschaft, en waarbij aanvullend op de ten minste ene voorafgebakende plek in totaal ten minste N - 1, inzonderheid ten minste N, afzonderlijke laadinrichtingen zijn verschaft.

11. Samenstel volgens een der conclusies 5-10, of werkwijze volgens een der conclusies 1-4 of 6-10, waarbij de detectie-inrichting (5) is ingericht voor meten van een elektrische parameter, inzonderheid een laadstroom, een geleidbaarheid of een weerstand, en voorts is ingericht voor detecteren van de aanwezigheidsstatus van een voertuig als "aanwezig" indien de gemeten 15 elektrische parameter tenminste een voorafbepaalde verandering vertoont of een voorafbepaalde drempelwaarde overschrijdt.