JP2023062286A - 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させる。【解決手段】自動バレーパーキングを行う自動駐車システムであって、目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部と、注意対象スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象車両が存在すると判定された場合、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、車両情報に基づいて入庫車両に対する入庫開始指示を行う車両指示部と、を備え、車両指示部は、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、車両情報に基づいて入庫車両に対する入庫開始指示を行う。【選択図】図１１

Description

本発明は、自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及びプログラムに関する。

従来、自動駐車システムに関する技術文献として、特開２０２０－０７９０７９号公報が知られている。この公報には、駐車場管制サーバ（インフラストラクチャ）により車両の自律駐車を行わせる自動バレーパーキングの方法が示されている。

特開２０２０－０７９０７９号公報

ところで、複数台の車両の自動バレーパーキングにおいて、車両が互いに接触することを避けるためには、入庫車両の駐車目標となる目標駐車スペースや出庫車両の駐車している出庫対象スペースの周囲における全ての車両の入出庫が完了するまで、新たな入出庫を開始しないことが考えられる。しかしながら、全ての車両の入出庫が完了するまで新たな入出庫を開始しないと、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を低下させてしまうため問題となる。

本発明の一態様は、駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行う自動駐車システムであって、駐車場内の自動運転車両の位置情報及び自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、自動バレーパーキングの入庫対象となる自動運転車両である入庫車両の目標駐車スペースと駐車場の入口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部と、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定部と、注意対象車両判定部により注意対象車両が存在すると判定された場合、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定部と、注意対象車両判定部により注意対象車両が存在すると判定された場合に、完了判定部により全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、入庫車両に対する入庫開始指示を行う車両指示部と、を備え、車両指示部は、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、入庫車両に対する入庫開始指示を行う。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する注意対象スペースを設定し、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに入庫車両に対する入庫開始指示を行うので、目標駐車スペースの周囲の全ての入出庫が完了するまで入庫開始指示を行わない場合と比べて、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、入庫車両の現在位置と入庫車両の目標駐車スペースと駐車場地図情報とに基づいて、入庫車両が目標駐車スペースに至る入庫ルートを設定するルート設定部を更に備え、注意対象スペース設定部は、入庫ルートと入庫車両の目標駐車スペースと駐車場地図情報とに基づいて、注意対象スペースを設定してもよい。
この自動駐車システムによれば、入庫車両の入庫ルートを考慮して注意対象スペースを設定するので、他車両の入出庫が入庫ルートと干渉しない駐車スペースを注意対象スペースに含めないことが可能となり、適切な注意対象スペースの設定を行うことができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、注意対象車両には、注意対象スペースに一時的に退避する又は注意対象スペースから駐車場の走行路に一時的に退避する自動運転車両である退避車両が含まれてもよい。
この自動駐車システムによれば、退避車両を注意対象車両に含めることで、注意対象スペースに関係する退避車両が入庫車両の入庫に影響を与えることを抑制することができる。

本発明の他の態様は、駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行う自動駐車システムであって、駐車場内の自動運転車両の位置情報及び自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、自動バレーパーキングの出庫対象となる自動運転車両である出庫車両の駐車している出庫対象スペースと駐車場の出口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部と、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定部と、注意対象車両判定部により注意対象車両が存在すると判定された場合、車両情報に基づいて、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定部と、注意対象車両判定部により注意対象車両が存在すると判定された場合に、完了判定部により全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、出庫車両に対する出庫開始指示を行う車両指示部と、を備え、車両指示部は、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、出庫車両に対する出庫開始指示を行う。

本発明の他の態様に係る自動駐車システムによれば、出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する注意対象スペースを設定し、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに出庫車両に対する出庫開始指示を行うので、出庫対象スペースの周囲の全ての入出庫が完了するまで入庫開始指示を行わない場合と比べて、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

本発明の他の態様に係る自動駐車システムにおいて、出庫対象スペースと駐車場地図情報とに基づいて、出庫車両が駐車場の出口に向かう出庫ルートを設定するルート設定部を更に備え、注意対象スペース設定部は、出庫ルート及び駐車場地図情報に基づいて、注意対象スペースを設定してもよい。
この自動駐車システムによれば、出庫車両の出庫ルートを考慮して注意対象スペースを設定するので、他車両の入出庫が出庫ルートと干渉しない駐車スペースを注意対象スペースに含めないことが可能となり、適切な注意対象スペースの設定を行うことができる。

本発明の他の態様に係る自動駐車システムにおいて、注意対象スペース設定部は、駐車場の走行路に接した出庫対象スペースに隣接する駐車スペースのうち、出庫ルートに沿う方向の駐車スペースを注意対象スペースとして設定し、出庫ルートに沿わない方向の駐車スペースを注意対象スペースとして設定しなくてもよい。
この自動駐車システムによれば、駐車場の走行路に接した出庫対象スペースに隣接する駐車スペースのうち出庫ルートに対する影響が低いと考えられる出庫ルートに沿わない方向の駐車スペースを注意対象スペースとして設定しないので、影響が低い駐車スペースに関連する他の車両の入出庫の完了を待つ必要がなくなり、駐車場利用効率の向上を図ることができる。

本発明の他の態様に係る自動駐車システムにおいて、注意対象車両には、注意対象スペースに一時的に退避する又は注意対象スペースから駐車場の走行路に一時的に退避する自動運転車両である退避車両が含まれてもよい。
この自動駐車システムによれば、退避車両を注意対象車両に含めることで、注意対象スペースに関係する退避車両が出庫車両の出庫に影響を与えることを抑制することができる。

本発明の他の態様に係る自動駐車システムにおいて、注意対象車両には、出庫車両の出庫ルート上に位置し、出庫ルートから離れる方向に退避する退避車両を含まなくてもよい。
この自動駐車システムによれば、出庫ルートから離れる方向に退避する退避車両は退避車両が出庫車両の出庫に影響を与える可能性が低いと考えられることから、当該退避車両を注意対象車両に含めないことで駐車場利用効率の向上を図ることができる。

本発明の更に他の態様は、駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行う自動駐車システムの制御方法であって、駐車場内の自動運転車両の位置情報及び自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、自動バレーパーキングの入庫対象となる自動運転車両である入庫車両の目標駐車スペースと駐車場の入口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定ステップと、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定ステップと、注意対象車両判定ステップにおいて注意対象車両が存在すると判定された場合、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定ステップと、注意対象車両判定ステップにおいて注意対象車両が存在すると判定された場合に、完了判定ステップにおいて全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、入庫車両に対する入庫開始指示を行う車両指示ステップと、を備え、車両指示ステップにおいて、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、入庫車両に対する入庫開始指示を行う。

本発明の更に他の態様に係る自動駐車システムの制御方法によれば、目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する注意対象スペースを設定し、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに入庫車両に対する入庫開始指示を行うので、目標駐車スペースの周囲の全ての入出庫が完了するまで入庫開始指示を行わない場合と比べて、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

本発明の更に他の態様は、駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行う自動駐車システムの制御方法であって、駐車場内の自動運転車両の位置情報及び自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、自動バレーパーキングの出庫対象となる自動運転車両である出庫車両の駐車している出庫対象スペースと駐車場の出口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定ステップと、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定ステップと、注意対象車両判定ステップにおいて注意対象車両が存在すると判定された場合、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定ステップと、注意対象車両判定ステップにおいて注意対象車両が存在すると判定された場合に、完了判定ステップにおいて全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、出庫車両に対する出庫開始指示を行う車両指示ステップと、を備え、車両指示ステップにおいて、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、出庫車両に対する出庫開始指示を行う。

本発明の更に他の態様に係る自動駐車システムの制御方法によれば、出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する注意対象スペースを設定し、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに出庫車両に対する出庫開始指示を行うので、出庫対象スペースの周囲の全ての入出庫が完了するまで入庫開始指示を行わない場合と比べて、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

本発明の更に他の態様は、駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行うようにサーバを動作させるプログラムであって、駐車場内の自動運転車両の位置情報及び自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部、駐車場の入庫対象となる自動運転車両である入庫車両の目標駐車スペースと駐車場の入口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定部、注意対象車両判定部により注意対象車両が存在すると判定された場合、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定部、及び、注意対象車両判定部により注意対象車両が存在すると判定された場合に、完了判定部により全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、入庫車両に対する入庫開始指示を行う車両指示部、としてサーバを動作させ、車両指示部において、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、入庫車両に対する入庫開始指示を行わせる。

本発明の更に他の態様に係るプログラムによれば、目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する注意対象スペースを設定し、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに入庫車両に対する入庫開始指示を行うので、目標駐車スペースの周囲の全ての入出庫が完了するまで入庫開始指示を行わない場合と比べて、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

本発明の更に他の態様は、駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行うようにサーバを動作させるプログラムであって、駐車場内の自動運転車両の位置情報及び自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部、駐車場の出庫対象となる自動運転車両である出庫車両の駐車している出庫対象スペースと駐車場の出口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定部、注意対象車両判定部により注意対象車両が存在すると判定された場合、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定部、及び、注意対象車両判定部により注意対象車両が存在すると判定された場合に、完了判定部により全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、出庫車両に対する出庫開始指示を行う車両指示部、としてサーバを動作させ、車両指示部において、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、出庫車両に対する出庫開始指示を行わせる。

本発明の更に他の態様に係るプログラムによれば、出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する注意対象スペースを設定し、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに出庫車両に対する出庫開始指示を行うので、出庫対象スペースの周囲の全ての入出庫が完了するまで入庫開始指示を行わない場合と比べて、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

本発明の各態様によれば、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

第一実施形態に係る自動駐車システムを説明するための図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 駐車場管制サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 駐車場管制サーバの機能的構成の一例を示す図である。 入庫車両に対する注意対象スペースの設定の一例を説明するための図である。 入庫車両に対する注意対象スペースの設定の他の例を説明するための図である。 出庫車両に対する注意対象スペースの設定の一例を説明するための図である。 出庫車両に対する注意対象スペースの設定の他の例を説明するための図である。 注意対象車両に含まれる退避車両の例を説明するための図である。 注意対象車両に含まれない退避車両の例を説明するための図である。 入庫開始指示処理の一例を示すフローチャートである。 出庫開始指示処理の一例を示すフローチャートである。 注意対象車両設定ステップにおける退避車両判定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は一実施形態に係る自動駐車システムを説明するための図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１は、駐車場［Parking place］における複数台の自動運転車両２の自動バレーパーキング[AutomatedValet Parking]を行うためのシステムである。自動運転車両２は、自動駐車システム１からの指示により自動バレーパーキングを実行可能な自動運転機能を有する車両である。自動運転車両２には、車両を運搬可能な運搬用ロボット車両が含まれてもよい。運搬用ロボット車両は、例えば自動バレーパーキングの対象車両を持ち上げる又は牽引して運搬することにより、自動運転機能を有さない車両の自動バレーパーキングを実現することができる。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルート（入庫ルート、出庫ルート、退避ルートなど）を走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車スペース［Parking space］のうち自動運転車両２ごとに割り振られたものである。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、通信可能車両及び一般車両も使用可能な兼用の駐車場であってもよい。自動バレーパーキング用の駐車スペースとそれ以外の駐車スペースとを分け、走行する走行路を共通としてもよい。

ここで、図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２に、駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick up area］５３を示す。駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。なお、降車場５２及び乗車場５３は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２に示すように一方向（例えば駐車車両における車幅方向）に並んで複数形成されている。

降車場５２は、駐車場５０の入口側に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。降車場５２は、入庫ゲート５４を介して駐車エリア５１に通じている。

乗車場５３は、駐車場５０の出口側に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。乗車場５３は、出庫ゲート５５を介して駐車エリア５１に通じている。駐車スペース６１、降車用スペース６２、及び乗車用スペース６３は、自動運転車両２の駐車（停車を含む）の目標である目標駐車スペースの対象となる。また、乗車場５３と駐車エリア５１との間には、乗車場５３から駐車エリア５１に自動運転車両２を戻すためのリターンゲート５６が設けられている。なお、リターンゲート５６は必須ではない。

また、図２において、降車場５２の降車用スペース６２で停車中の自動運転車両２Ａ、駐車場５０内を走行中の自動運転車両２Ｂ、駐車エリア５１の駐車スペース６１に駐車中の自動運転車両２Ｃ、及び乗車場５３の乗車用スペース６３で停車中の自動運転車両２Ｄを示す。

自動駐車システム１では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した自動運転車両２が降車用スペース６２で乗員を降ろした後（自動運転車両２Ａに対応）、ユーザから自動運転車両２の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１は、駐車エリア５１に進入した自動運転車両２Ｂを走行させ、目標駐車スペースＥ１に自動運転車両２Ｂを自動駐車させる。自動駐車システム１は、ユーザから出庫要求を受けた場合、駐車していた自動運転車両２Ｂを乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３に自動駐車させる（自動運転車両２Ｄに対応）。

〈自動駐車システムの構成〉
以下、自動駐車システム１の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、自動駐車システム１は駐車場管制サーバ１０を備えている。駐車場管制サーバ１０は駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管制サーバ１０は、自動運転車両２と通信可能に構成されている。駐車場管制サーバ１０は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管制サーバ１０は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。駐車場管制サーバ１０は、駐車場センサ３及び駐車場地図データベース４と接続されている。

駐車場センサ３は、駐車場内の状況を認識するためのセンサである。駐車場センサ３には、例えば駐車場内の自動運転車両２の位置を検出するための監視カメラが含まれている。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、駐車場内の自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管制サーバ１０に送信する。

駐車場センサ３には、駐車スペース内に駐車車両が存在するか否か（駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれてもよい。空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井などに設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける空車情報を駐車場管制サーバ１０に送信する。

駐車場地図データベース４は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、自動運転車両２が位置認識に用いられるランドマークの位置情報が含まれていてもよい。ランドマークには、白線、ポール、セーフティコーン、駐車場の柱などのうち少なくとも一つが含まれる。

駐車場管制サーバ１０のハードウェア構成について説明する。図３は、駐車場管制サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、駐車場管制サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ、及びユーザインターフェイス１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管制サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ１０ａは、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ、及びユーザインターフェイス１０ｄを統括する。記憶部１０ｂは、例えばＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］、ＳＳＤ［Solid State Drive］のうち少なくとも一つを含む記録媒体である。

通信部１０ｃは、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。駐車場管制サーバ１０は、通信部１０ｃを用いて自動運転車両２と通信を行う。ユーザインターフェイス１０ｄは、駐車場管制サーバ１０の管理者などに対する駐車場管制サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェイス１０ｄは、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む。

次に、駐車場管制サーバ１０の機能的構成について説明する。図４は、駐車場管制サーバ１０の機能的構成の一例を示す図である。図４に示すように、駐車場管制サーバ１０は、車両情報取得部１１、ルート設定部１２、注意対象スペース設定部１３、注意対象車両判定部１４、完了判定部１５、及び車両指示部１６を有する。

車両情報取得部１１は、駐車場内の自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報及び駐車場における自動運転車両２の位置情報が含まれる。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号などであってもよい。車両情報には、自動運転車両２が入庫又は出庫に関する入出庫情報も含まれる。入出庫情報には、目標駐車スペースやルートに関する情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻などの入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、大きさ、車幅などの車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転機能のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態（車速、加速度、ヨーレートなど）の認識結果及び外部環境（先行車との車間距離など）の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、自動運転車両２から車両情報を継続的に取得する。車両情報取得部１１は、自動運転車両２が駐車中となった場合、車両情報の取得を中断してもよく、定期的に車両情報を取得してもよい。

ルート設定部１２は、自動運転車両２の目標駐車スペース、入庫ルート、及び出庫ルートを設定する。以下、自動バレーパーキングの入庫対象となる自動運転車両２を入庫車両、自動バレーパーキングの出庫対象となる自動運転車両２を出庫車両と呼ぶ。

ルート設定部１２は、自動運転車両２が入庫車両である場合、入庫車両が駐車するための目標駐車スペースを設定する。ルート設定部１２は、駐車場地図データベース４の駐車場地図と車両情報とに基づいて、空いている駐車スペース６１の中から入庫車両が駐車するための目標駐車スペースを設定する。目標駐車スペースの決め方は特に限定されない。

ルート設定部１２は、入庫車両の現在位置と入庫車両の目標駐車スペースと駐車場地図情報とに基づいて、入庫車両が目標駐車スペースに至る入庫ルートを設定する。入庫車両の現在位置としては駐車場の入口の位置を用いてもよい。ルート設定部１２は、一例として、入庫車両が最短で目標駐車スペースに到達するルートを入庫ルートとして設定する。ルート設定部１２は、入庫中又は出庫中の他の自動運転車両２のルートと干渉しないように入庫ルートを設定してもよい。ルート設定部１２は、目標駐車スペースに駐車するための入庫車両の頭振りや切り返しの動作が必要な場合には、頭振りや切り返しの動作を含む入庫ルートを設定する。

ルート設定部１２は、自動運転車両２が出庫車両である場合、出庫車両がユーザを待つための乗車場５３の乗車用スペース６３のうち、空いている乗車用スペース６３を出庫車両の目標駐車スペースとして設定する。なお、乗車用スペース６３が一つしかない場合には、出庫車両の目標駐車スペースの設定は不要である。

ルート設定部１２は、出庫車両が駐車している駐車スペース６１である出庫対象スペースと目標駐車スペースと駐車場地図情報とに基づいて、出庫車両が駐車場の出口に向かう出庫ルートを設定する。出庫ルートは入庫ルートと同様の手法で設定することができる。なお、乗車用スペース６３が一つしかない場合には、出庫車両の目標駐車スペースの情報は不要である。

注意対象スペース設定部１３は、入庫車両と出庫取得のそれぞれについて注意対象スペースを設定する。まず、入庫車両の場合における注意対象スペースの設定について説明する。

注意対象スペース設定部１３は、入庫車両の目標駐車スペースに対して、目標駐車スペースの周囲の駐車スペース６１のうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する駐車スペース６１である注意対象スペースを設定する。

目標駐車スペースの周囲の駐車スペースとは、目標駐車スペースから一定距離内の駐車スペース６１であってもよく、目標駐車スペースの前後左右で隣り合う駐車スペース６１であってもよく、目標駐車スペースに隣り合う駐車スペース６１に更に隣り合う駐車対象スペース６１まで含まれてもよい。目標駐車スペースに隣り合う駐車スペース６１には、駐車場の走行路を挟んで隣り合う駐車スペース６１が含まれてもよい。目標駐車スペースの周囲の駐車スペース６１は、目標駐車スペースごとが予め範囲が決められていてもよい。

注意対象スペース設定部１３は、例えば、入庫車両の目標駐車スペースと入庫ルートと駐車場地図情報とに基づいて、注意対象スペースを設定する。注意対象スペース設定部１３は、目標駐車スペースの周囲の駐車スペース６１のうち入庫ルートに沿った駐車スペース６１（入庫ルートに近接する駐車対象スペース６１など）を注意対象スペースとして設定してもよい。

図５は、入庫車両に対する注意対象スペースの設定の一例を説明するための図である。図５に、入庫車両２Ｂａ、入庫ルートＲ１、走行路Ｐ、目標駐車スペースＥ２、対面駐車スペースＭ、及び注意対象スペースＷを示す。なお、図５では分かりやすくするため入庫車両２Ｂａを示しているが、注意対象スペースＷが設定されるタイミングでは入庫車両２Ｂａは駐車場５０への入庫を開始していない。

入庫ルートＲ１は、入庫車両２Ｂａが頭振りを行い、目標駐車スペースＥ２に背面から駐車するルートである。対面駐車スペースＭは、駐車場の走行路Ｐを挟んで目標駐車スペースＥ２の対面の駐車スペースである。

図５に示す状況において、注意対象スペースＷには、第一注意対象スペースＷ１、第二注意対象スペースＷ２、及び第三注意対象スペースＷ３が含まれている。第一注意対象スペースＷ１は、対面駐車スペースＭと対面駐車スペースＭの横方向に並ぶ複数の駐車スペース６１とから構成されている。第二注意対象スペースＷ２は、目標駐車スペースＥ２の左隣りに位置する駐車スペース６１である。第三注意対象スペースＷ３は、目標駐車スペースＥ２の右隣りに位置する駐車スペース６１である。

注意対象スペース設定部１３は、入庫車両２Ｂａが頭振りを行う場合、対面駐車スペースＭから左側（目標駐車スペースＥ２に近づく入庫車両２Ｂａから見て目標駐車スペースＥ２の向こう側）に位置する複数の駐車スペース６１を含むように第一注意対象スペースＷ１を設定する。左側に追加される駐車スペース６１の数は一つであってもよく二つであってもよく三つ以上であってもよい。なお、注意対象スペース設定部１３は、入庫車両２Ｂａが頭振りを行わない場合（対面駐車スペースＭに近づかない場合）、対面駐車スペースＭを含む第一注意対象スペースＷ１を設定することは必須ではない。

注意対象スペース設定部１３は、対面駐車スペースＭの右側（目標駐車スペースＥ２に近づく入庫車両２Ｂａから見て目標駐車スペースＥ２の手前側）の駐車スペース６１を第一注意対象スペースＷ１に含んでもよく、含まなくてもよい。注意対象スペース設定部１３は、入庫車両２Ｂａが目標駐車スペースＥ２に駐車するための切り返し時に接近する場合、対面駐車スペースＭの右側の駐車スペースを第一注意対象スペースＷ１に含めてもよい。

注意対象スペース設定部１３は、目標駐車スペースＥ２の左右の駐車スペース６１を第二注意対象スペースＷ２及び第三注意対象スペースＷ３として設定する。注意対象スペース設定部１３は、目標駐車スペースＥ２の左右の駐車スペース６１のうち入庫車両２Ｂａの接近方向の駐車スペース６１のみを注意対象スペースＷとして設定してもよい。

なお、注意対象スペース設定部１３は、目標駐車スペースＥ２が走行路Ｐに接する場合において、目標駐車スペースＥ２の奥に駐車スペース６１が存在する場合（目標駐車スペースＥ２を通過しないと到達できない駐車スペースが存在する場合）には奥の駐車スペースを注意対象スペースＷに含めてもよい。

注意対象スペース設定部１３による注意対象スペースの設定方法は特に限定されない。注意対象スペース設定部１３は、入庫ルートからの距離に応じて注意対象スペースＷの設定を行ってもよい。注意対象スペース設定部１３は、目標駐車スペースＥ２の周囲の駐車スペース６１のうち、入庫ルートＲ１から所定距離内の駐車スペースを注意対象スペースＷとして設定してもよい。注意対象スペース設定部１３は、各駐車スペース６１に入出庫する車両のルートを仮定して入庫ルートＲ１との関係から接触リスクを演算し、接触リスクが一定閾値以上となる駐車スペースを注意対象スペースＷとして設定してもよい。接触リスクは例えば互いのルートが近いほど高い値となり、ルートが交差する場合には最大値としてもよい。

注意対象スペース設定部１３は、目標駐車スペースＥ２と目標駐車スペースＥ２に対する入庫車両２の接近方向から注意対象スペースＷの設定を行ってもよい。目標駐車スペースＥ２に対する入庫車両２の接近方向は、入庫ルートＲ１に基づいて認識してもよく、駐車場５０の入口位置情報から認識してもよい。

注意対象スペース設定部１３は、入庫ルートＲ１を用いずに、入庫車両２Ｂａの目標駐車スペースＥ２と駐車場地図情報とに基づいて注意対象スペースＷを設定してもよい。注意対象スペース設定部１３は、例えば、目標駐車スペースＥ２と注意対象スペースＷとの位置関係を予め関連付けたテーブルデータを参照して、目標駐車スペースＥ２の周囲の駐車スペース６１の中から注意対象スペースＷを設定する。

図６は、入庫車両に対する注意対象スペースの設定の他の例を説明するための図である。図６に、入庫車両２Ｂｂ、入庫ルートＲ２、目標駐車スペースＥ３、通過対象スペースＴ、第四注意対象スペースＷ４、第五注意対象スペースＷ５、及び第六注意対象スペースＷ６を示す。入庫ルートＲ２も、入庫車両２Ｂｂが頭振りを行ってから目標駐車スペースＥ３に駐車するルートである。通過対象スペースＴは、目標駐車スペースＥ３と走行路Ｐとの間の駐車スペース６１である。なお、図６においても、分かりやすくするため入庫車両２Ｂｂを示しているが、注意対象スペースＷが設定されるタイミングでは入庫車両２Ｂｂは駐車場５０への入庫を開始していない。

図６では、入庫車両２Ｂｂの目標駐車スペースとして、走行路Ｒに接していない目標駐車スペースＥ３が設定されている。入庫車両２Ｂｂが走行路Ｐから目標駐車スペースＥ３に至るためには、走行路Ｐに接している通過対象スペースＴを通過する必要がある。

図６に示す状況において、注意対象スペース設定部１３は、図５と同じ第一注意対象スペースＷ１に加えて、第四注意対象スペースＷ４、第五注意対象スペースＷ５、及び第六注意対象スペースＷ６を注意対象スペースとして設定する。第四注意対象スペースＷ４は、通過対象スペースＴと通過対象スペースＴの左右の駐車スペースを含んでいる。第五注意対象スペースＷ５は、目標駐車スペースＥ３の左側の駐車スペースである。第六注意対象スペースＷ６は、目標駐車スペースＥ３の右側の駐車スペースである。図６は一例であり、注意対象スペースＷの範囲は適宜変更することができる。

次に、出庫車両の場合における注意対象スペースの設定について説明する。注意対象スペース設定部１３は、出庫車両の出庫対象スペースに対して、出庫車両の駐車している出庫対象スペースの周囲の駐車スペース６１のうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する駐車スペース６１である注意対象スペースＷを設定する。出庫対象スペースの周囲の駐車スペース６１は、入庫車両における目標駐車スペースの周囲の注意対象スペースと同じ定義とすることができる。

注意対象スペース設定部１３は、例えば、出庫対象スペースと出庫ルートと駐車場の出口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、注意対象スペースを設定する。注意対象スペース設定部１３は、出庫対象スペースの周囲の駐車スペース６１のうち出庫ルートに沿った駐車スペース６１（出庫ルートに近接した駐車スペース６１）を注意対象スペースとして設定してもよい。

図７は、出庫車両に対する注意対象スペースの設定の一例を説明するための図である。図７に、出庫車両２Ｂｃ、出庫ルートＲ３、出庫対象スペースＮ１、及び第七注意対象スペースＷ７を示す。出庫対象スペースＮ１は走行路Ｐに接しており、出庫ルートＲ３は出庫対象スペースＮ１から左側に曲がって走行路Ｐを進むルートである。

図７に示す状況において、注意対象スペース設定部１３は、駐車場５０の走行路Ｐに接した出庫対象スペースＮ１に隣接する駐車スペース６１のうち、出庫ルートＲ３に沿う方向の駐車スペース６１を第七注意対象スペースＷ７として設定し、出庫ルートＲ３に沿わない方向の駐車スペース６１を注意対象スペースとして設定しない。

図８は、出庫車両に対する注意対象スペースの設定の他の例を説明するための図である。図８に、出庫車両２Ｂｄ、出庫ルートＲ４、出庫対象スペースＮ２、第八注意対象スペースＷ８、及び第九注意対象スペースＷ９を示す。出庫対象スペースＮ２は、走行路Ｐに接しておらず、出庫車両２Ｂｄは通過対象スペースＴを通じて走行路Ｐに出ることができる。

図８に示す状況において、注意対象スペース設定部１３は、出庫対象スペースＮ２の前方の通過対象スペースＴと通過対象スペースＴの左側（出庫ルートＲ４に沿う方向）の駐車スペース６１とを第八注意対象スペースＷ８として設定する。また、注意対象スペース設定部１３は、出庫対象スペースＮ２の左側（出庫ルートＲ４に沿う方向）の駐車スペース６１を第九注意対象スペースＷ９として設定する。なお、第九注意対象スペースＷ９の設定は必須ではない。

注意対象車両判定部１４は、注意対象スペースＷと駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象車両が存在するか否かを判定する。注意対象車両とは、注意対象スペースＷにおいて入出庫中の自動運転車両２である。

注意対象車両には、一時的に退避中の自動運転車両２である退避車両のうち入庫車両又は出庫車両に影響を与えると考えられる車両が含まれてもよい。退避車両には、駐車スペース６１から注意対象スペースＷに一時的に退避する車両と駐車中の注意対象スペースＷから駐車場の走行路Ｐに一時的に退避する車両が含まれる。

注意対象車両判定部１４は、例えば図５に示す場合において、入庫車両２Ｂａより先行して対面駐車スペースＭに入庫する自動運転車両２が存在するときには、当該自動運転車両２を注意対象車両として判定する。注意対象車両判定部１４は、目標駐車スペースＥ２に隣接する第二注意対象スペースＷ２に駐車している自動運転車両２Ｃが入庫車両２Ｂａより先行して出庫する場合には、当該自動運転車両２Ｃを注意対象車両として判定する。

注意対象車両判定部１４は、例えば図７に示す場合において、出庫車両２Ｂｃより先行して、第七注意対象スペースＷ７に駐車している自動運転車両２Ｃが出庫するときには、当該自動運転車両２Ｃを注意対象車両として判定する。他の注意対象スペースＷに入出庫する自動運転車両２についても同様である。

図９は、注意対象車両に含まれる退避車両の例を説明するための図である。図９に、退避車両２Ｄａ及び退避ルートＲ５を示す。退避車両２Ｄａは、通過対象スペースＴに駐車しているため、出庫車両２Ｂｄが出庫するために一時的に退避する必要がある。退避ルートＲ５は、退避車両２Ｄａが通過対象スペースＴから左隣の駐車スペース６１（第八注意対象スペースＷ８内の駐車スペース６１）に退避するルートである。なお、図９では図示を省略しているが、出庫車両２Ｂｄは図８で示したように走行路Ｐの左側に向かって出庫する出庫ルートＲ４に沿った出庫を予定している。

注意対象車両判定部１４は、図９に示す場合において、退避車両２Ｄａが第八注意対象スペースＷ８内に退避するため、退避車両２Ｄａを注意対象車両として判定する。注意対象車両判定部１４は、退避車両２Ｄａが注意対象スペースＷ以外の駐車スペース６１に退避する場合には、退避車両２Ｄａを注意対象車両として判定しなくてもよい。

図１０は、注意対象車両に含まれない退避車両の例を説明するための図である。図１０に、退避車両２Ｄｂ及び退避ルートＲ６を示す。退避車両２Ｄｂも、通過対象スペースＴに駐車しているため、出庫車両２Ｂｄが出庫するために一時的に退避する必要がある。退避ルートＲ６は、退避車両２Ｄｂが通過対象スペースＴから右折して走行路Ｐ内に退避するルートである。退避車両２Ｄｂは、出庫車両２Ｂｄが離脱するまで待ってから元の通過対象スペースＴに戻って駐車してもよく、通過対象スペースＴに戻ることなく注意対象スペースＷ以外の駐車スペース６１に駐車してもよい。なお、図１０においても、出庫車両２Ｂｄは図８で示したように走行路Ｐの左側に向かって出庫する出庫ルートＲ４に沿った出庫を予定している。

注意対象車両判定部１４は、図１０に示す状況において、出庫車両２Ｂｄの出庫ルートＲ４上の退避車両２Ｄｂが出庫ルートＲ４（図８参照）から離れる方向に退避するため、退避車両２Ｄｂを注意対象車両として判定しない。

完了判定部１５は、注意対象車両判定部１４の判定した全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する。注意対象車両の入庫の完了とは、入庫対象の注意対象車両が当該注意対象車両に設定された目標駐車スペースに対する駐車が完了したことである。注意対象車両の入庫の完了には、退避するために駐車スペースに駐車又は一時的に停車する退避車両の駐車又は停車が完了した場合も含まれる。

注意対象車両の駐車スペース離脱の完了とは、出庫対象の注意対象車両が駐車中の駐車スペースから発進して駐車スペースからの離脱が完了したことである。駐車スペース離脱の完了は、駐車中の駐車スペースから一定距離以上離れたときに完了したと判定されてもよい。駐車スペース離脱の完了は、注意対象車両の駐車スペース６１ではなく、入庫車両の目標駐車スペース又は出庫車両の出庫対象スペースから一定距離以上離れたときに完了したと判定されてもよい。

完了判定部１５は、駐車場地図情報と車両情報（自動運転車両２の位置情報及び入出庫情報を含む）とに基づいて、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する。

車両指示部１６は、自動運転車両２に対して自動バレーパーキングを実行するための各種の指示を行う。車両指示部１６は、入庫車両について、注意対象車両判定部１４により注意対象車両が存在すると判定された場合、完了判定部１５により全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、入庫車両に対する入庫開始指示を行う。

車両指示部１６は、注意対象スペース以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、入庫車両に対する入庫開始指示を行う。

入庫開始指示とは、入庫車両に対して自動バレーパーキングによる入庫を開始するための指示である。入庫開始指示には、例えば入庫車両が駐車する目標駐車スペース及び／又は目標駐車スペースまでの入庫ルートが含まれる。入庫開始指示には、入庫ルート走行時における入庫車両の車速に関する目標値が含まれていてもよい。

入庫開始指示には、駐車場内の自動運転車両２の位置などの車両情報が含まれていてもよい。或いは、入庫開始指示には、車両情報ではなく、駐車場内で駐車している自動運転車両２の輪郭等の情報のみを含む障害物情報が含まれていてもよい。障害物情報は、入庫ルートに沿ったエリアのみに限定されていてもよい。入庫開始指示には、注意対象車両以外の自動運転車両２の情報を含めなくてもよい。

車両指示部１６は、出庫車両について、注意対象車両判定部１４により注意対象車両が存在すると判定された場合に、完了判定部１５により全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、出庫車両に対する出庫開始指示を行う。車両指示部１６は、注意対象スペースＷ以外の駐車スペースにおいて入出庫中の自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、出庫車両に対する出庫開始指示を行う。

出庫開始指示とは、出庫車両に対して自動バレーパーキングによる出庫を開始するための指示である。出庫開始指示には、例えば出庫車両がユーザを待つための乗車用スペース６３及び／又は乗車用スペース６３までの出庫ルートが含まれる。出庫開始指示には、出庫ルート走行時における出庫車両の車速に関する目標値が含まれていてもよい。

出庫開始指示には、駐車場内の自動運転車両２の位置などの車両情報が含まれていてもよい。或いは、出庫開始指示には、車両情報ではなく、駐車場内で駐車している自動運転車両２の輪郭等の情報のみを含む障害物情報が含まれていてもよい。障害物情報は、出庫ルートに沿ったエリアのみに限定されていてもよい。出庫開始指示には、注意対象車両以外の自動運転車両２の情報を含めなくてもよい。

〈プログラム〉
プログラムは、駐車場管制サーバ１０のプロセッサ１０ａを上述した車両情報取得部１１、ルート設定部１２、注意対象スペース設定部１３、注意対象車両判定部１４、完了判定部１５、及び車両指示部１６として機能（動作）させる。プログラムは、例えば、ＲＯＭ又は半導体メモリなどの非一時的な記録媒体によって提供される。また、プログラムは、ネットワークなどの通信を介して提供されてもよい。

〈自動駐車システムの制御方法〉
次に、一実施形態に係る自動駐車システム１の制御方法の一例について説明する。図１１は、入庫開始指示処理の一例を示すフローチャートである。入庫開始指示処理は、例えば駐車場管制サーバ１０により駐車場５０に入庫する入庫車両が認識された場合に実行される。駐車場管制サーバ１０により入庫車両が認識された場合とは、例えばユーザが自動運転車両２を降車用スペース６２に駐車させて降車し、駐車場管制サーバ１０がユーザから入庫要求を受けた場合である。

図１１に示すように、自動駐車システム１の駐車場管制サーバ１０は、Ｓ１０として、車両情報取得部１１により駐車場内の自動運転車両２の車両情報を取得する（車両情報取得ステップ）。

Ｓ１１において、駐車場管制サーバ１０は、ルート設定部１２により入庫車両の目標駐車スペース及び入庫ルートを設定する（ルート設定ステップ）。ルート設定部１２は、駐車場地図と車両情報とに基づいて目標駐車スペース及び入庫ルートを設定する。

Ｓ１２において、駐車場管制サーバ１０は、注意対象スペース設定部１３により注意対象スペースＷを設定する（注意対象スペース設定ステップ）。注意対象スペース設定部１３は、入庫車両の目標駐車スペースに対して、目標駐車スペースの周囲の駐車スペース６１のうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する駐車スペース６１である注意対象スペースＷを設定する。

Ｓ１３において、駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両判定部１４により注意対象車両が存在するか否かを判定する（注意対象車両判定ステップ）。注意対象車両判定部１４は、注意対象スペースＷと駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象車両が存在するか否かを判定する。駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両が存在すると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１６に移行する。

Ｓ１４において、駐車場管制サーバ１０は、完了判定部１５により全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する（完了判定ステップ）。完了判定部１５は、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて上記判定を行う。駐車場管制サーバ１０は、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。駐車場管制サーバ１０は、全ての注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１５に移行する。

Ｓ１５において、駐車場管制サーバ１０は、車両情報取得部１１により駐車場内の自動運転車両２の車両情報を再取得する（車両情報再取得ステップ）。その後、駐車場管制サーバ１０は、Ｓ１４に戻って処理を繰り返す。

Ｓ１６において、駐車場管制サーバ１０は、車両指示部１６により入庫車両に対する入庫開始指示を行う（車両指示ステップ）。車両指示部１６は、例えば目標駐車スペース、入庫ルート、及び障害物情報を含む入庫開始指示を入庫車両に対して送信する。その後、入庫開始指示処理を終了する。

図１２は、出庫開始指示処理の一例を示すフローチャートである。出庫開始指示処理は、例えば駐車場管制サーバ１０に対してユーザが出庫要求を行った場合に実行される。

図１２に示すように、自動駐車システム１の駐車場管制サーバ１０は、Ｓ２０として、車両情報取得部１１により駐車場内の自動運転車両２の車両情報を取得する（車両情報取得ステップ）。

Ｓ２１において、駐車場管制サーバ１０は、ルート設定部１２により出庫車両の向かう乗車用スペース６３及び出庫ルートを設定する（ルート設定ステップ）。ルート設定部１２は、駐車場地図と車両情報とに基づいて乗車用スペース６３及び出庫ルートを設定する。

Ｓ２２において、駐車場管制サーバ１０は、注意対象スペース設定部１３により注意対象スペースＷを設定する（注意対象スペース設定ステップ）。注意対象スペース設定部１３は、出庫車両の出庫対象スペースに対して、出庫車両の駐車している出庫対象スペースの周囲の駐車スペース６１のうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する駐車スペース６１である注意対象スペースＷを設定する。

Ｓ２３において、駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両判定部１４により注意対象車両が存在するか否かを判定する（注意対象車両判定ステップ）。注意対象車両判定部１４は、注意対象スペースＷと駐車場地図情報と車両情報とに基づいて、注意対象車両が存在するか否かを判定する。駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両が存在すると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２６に移行する。

Ｓ２４において、駐車場管制サーバ１０は、完了判定部１５により全ての注意対象車両の出庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する（完了判定ステップ）。完了判定部１５は、駐車場地図情報と車両情報とに基づいて上記判定を行う。駐車場管制サーバ１０は、全ての注意対象車両の出庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ２６に移行する。駐車場管制サーバ１０は、全ての注意対象車両の出庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ）、Ｓ２５に移行する。

Ｓ２５において、駐車場管制サーバ１０は、車両情報取得部１１により駐車場内の自動運転車両２の車両情報を再取得する（車両情報再取得ステップ）。その後、駐車場管制サーバ１０は、Ｓ２４に戻って処理を繰り返す。

Ｓ２６において、駐車場管制サーバ１０は、車両指示部１６により出庫車両に対する出庫開始指示を行う（車両指示ステップ）。車両指示部１６は、例えば乗車用スペース６３、出庫ルート、及び障害物情報を含む出庫開始指示を出庫車両に対して送信する。その後、出庫開始指示処理を終了する。

図１３は、注意対象車両設定ステップにおける退避車両判定処理の一例を示すフローチャートである。退避車両判定処理は、Ｓ１３及びＳ２３の注意対象車両判定ステップで行われる。

図１３において、駐車場管制サーバ１０は、Ｓ３０として、注意対象車両判定部１４により注意対象スペースＷに関係する退避車両が存在するか否かを判定する（退避車両判定ステップ）。駐車場管制サーバ１０は、注意対象スペースＷに関係する退避車両が存在すると判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３１に移行する。駐車場管制サーバ１０は、注意対象スペースＷに関係する退避車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の退避車両判定処理を終了する。

Ｓ３１において、駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両判定部１４により退避車両が出庫車両の出庫ルート上に位置し、出庫ルートから離れる方向に退避する車両であるか否かを判定する（退避方向判定ステップ）。駐車場管制サーバ１０は、退避車両が出庫車両の出庫ルート上に位置し、出庫ルートから離れる方向に退避する車両であると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。駐車場管制サーバ１０は、退避車両が出庫車両の出庫ルート上に位置し、出庫ルートから離れる方向に退避する車両であると判定されなかった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、Ｓ３３に移行する。

Ｓ３２において、駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両判定部１４により退避車両を注意対象車両として判定する（判定確定ステップ）。その後、駐車場管制サーバ１０は、退避車両判定処理を終了する。Ｓ３３において、駐車場管制サーバ１０は、注意対象車両判定部１４により退避車両を注意対象車両として判定しない（未判定確定ステップ）。その後、駐車場管制サーバ１０は、退避車両判定処理を終了する。

以上説明した一実施形態に係る自動駐車システム１によれば、目標駐車スペースの周囲の駐車スペース６１のうち入出庫中の他車両が存在すると入庫車両の入庫に影響する注意対象スペースＷを設定し、注意対象スペースＷ以外の駐車スペース６１において入出庫中の注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに入庫車両に対する入庫開始指示を行うので、目標駐車スペースの周囲の全ての入出庫が完了するまで入庫開始指示を行わない場合と比べて、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

また、自動駐車システム１によれば、入庫車両の入庫ルートを考慮して注意対象スペースＷを設定するので、他車両の入出庫が入庫ルートと干渉しない駐車スペースを注意対象スペースに含めないことが可能となり、適切な注意対象スペースの設定を行うことができる。更に、自動駐車システム１によれば、退避車両を注意対象車両に含めることで、注意対象スペースＷに関係する退避車両が入庫車両の入庫に影響を与えることを抑制することができる。

また、自動駐車システム１によれば、出庫対象スペースの周囲の駐車スペース６１のうち入出庫中の他車両が存在すると出庫車両の出庫に影響する注意対象スペースＷを設定し、注意対象スペースＷ以外の駐車スペース６１において入出庫中の注意対象外車両が存在したとしても、注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに出庫車両に対する出庫開始指示を行うので、出庫対象スペースの周囲の全ての入出庫が完了するまで入庫開始指示を行わない場合と比べて、自動バレーパーキングの駐車場利用効率を向上させることができる。

更に、自動駐車システム１によれば、出庫車両の出庫ルートを考慮して注意対象スペースを設定するので、他車両の入出庫が出庫ルートと干渉しない駐車スペースを注意対象スペースに含めないことが可能となり、適切な注意対象スペースの設定を行うことができる。

また、自動駐車システム１によれば、駐車場の走行路に接した出庫対象スペースに隣接する駐車スペースのうち出庫ルートに対する影響が低いと考えられる出庫ルートに沿わない方向の駐車スペースを注意対象スペースとして設定しないので、影響が低い駐車スペースに関連する他の車両の入出庫の完了を待つ必要がなくなり、駐車場利用効率の向上を図ることができる。

また、自動駐車システム１によれば、退避車両を注意対象車両に含めることで、注意対象スペースに関係する退避車両が出庫車両の出庫に影響を与えることを抑制することができる。更に、自動駐車システム１によれば、出庫ルートから離れる方向に退避する退避車両は退避車両が出庫車両の出庫に影響を与える可能性が低いと考えられることから、当該退避車両を注意対象車両に含めないことで駐車場利用効率の向上を図ることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

注意対象車両判定部１４は、退避車両は注意対象車両として判定しなくてもよい。注意対象車両判定部１４は、入出庫する自動運転車両２のみを注意対象車両としてもよい。

注意対象スペース設定部１３は、図７に示す状況において、出庫ルートＲ３に沿わない方向の駐車スペース６１を注意対象スペースＷとして設定してもよい。また、注意対象車両判定部１４は、図１０に示す状況において、退避車両２Ｄｂを注意対象車両として判定してもよい。

１…自動駐車システム、２…自動運転車両、１０…駐車場管制サーバ、１１…車両情報取得部、１２…ルート設定部、１３…注意対象スペース設定部、１４…注意対象車両判定部、１５…完了判定部、１６…車両指示部、５０…駐車場、６１…駐車スペース、Ｗ…注意対象スペース。

Claims (12)

1. 駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行う自動駐車システムであって、
   前記駐車場内の前記自動運転車両の位置情報及び前記自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
   前記自動バレーパーキングの入庫対象となる前記自動運転車両である入庫車両の前記目標駐車スペースと前記駐車場の入口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、前記目標駐車スペースの周囲の前記駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると前記入庫車両の入庫に影響する前記駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部と、
   前記注意対象スペースと前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、前記注意対象スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定部と、
   前記注意対象車両判定部により前記注意対象車両が存在すると判定された場合、前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定部と、
   前記注意対象車両判定部により前記注意対象車両が存在すると判定された場合に、前記完了判定部により全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、前記入庫車両に対する入庫開始指示を行う車両指示部と、
   を備え、
   前記車両指示部は、前記注意対象スペース以外の前記駐車スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、前記注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、前記入庫車両に対する前記入庫開始指示を行う、自動駐車システム。
2. 前記入庫車両の現在位置と前記入庫車両の前記目標駐車スペースと前記駐車場地図情報とに基づいて、前記入庫車両が前記目標駐車スペースに至る入庫ルートを設定するルート設定部を更に備え、
   前記注意対象スペース設定部は、前記入庫ルートと前記入庫車両の前記目標駐車スペースと前記駐車場地図情報とに基づいて、前記注意対象スペースを設定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記注意対象車両には、前記注意対象スペースに一時的に退避する又は前記注意対象スペースから前記駐車場の走行路に一時的に退避する前記自動運転車両である退避車両が含まれる、請求項１又は２に記載の自動駐車システム。
4. 駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行う自動駐車システムであって、
   前記駐車場内の前記自動運転車両の位置情報及び前記自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
   前記自動バレーパーキングの出庫対象となる前記自動運転車両である出庫車両の駐車している出庫対象スペースと前記駐車場の出口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、前記出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると前記出庫車両の出庫に影響する前記駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部と、
   前記注意対象スペースと前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、前記注意対象スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定部と、
   前記注意対象車両判定部により前記注意対象車両が存在すると判定された場合、前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定部と、
   前記注意対象車両判定部により前記注意対象車両が存在すると判定された場合に、前記完了判定部により全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、前記出庫車両に対する出庫開始指示を行う車両指示部と、
   を備え、
   前記車両指示部は、前記注意対象スペース以外の前記駐車スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、前記注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、前記出庫車両に対する前記出庫開始指示を行う、自動駐車システム。
5. 前記出庫対象スペースと前記駐車場地図情報とに基づいて、前記出庫車両が前記駐車場の出口に向かう出庫ルートを設定するルート設定部を更に備え、
   前記注意対象スペース設定部は、前記出庫ルート及び前記駐車場地図情報に基づいて、前記注意対象スペースを設定する、請求項４に記載の自動駐車システム。
6. 前記注意対象スペース設定部は、前記駐車場の走行路に接した前記出庫対象スペースに隣接する前記駐車スペースのうち、前記出庫ルートに沿う方向の前記駐車スペースを前記注意対象スペースとして設定し、前記出庫ルートに沿わない方向の前記駐車スペースを前記注意対象スペースとして設定しない、請求項５に記載の自動駐車システム。
7. 前記注意対象車両には、前記注意対象スペースに一時的に退避する又は前記注意対象スペースから前記駐車場の走行路に一時的に退避する前記自動運転車両である退避車両が含まれる、請求項４～６のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。
8. 前記注意対象車両には、前記出庫車両の前出庫ルート上に位置し、前記出庫ルートから離れる方向に退避する前記退避車両を含まない、請求項５又は６に記載の自動駐車システム。
9. 駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行う自動駐車システムの制御方法であって、
   前記駐車場内の前記自動運転車両の位置情報及び前記自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
   前記自動バレーパーキングの入庫対象となる前記自動運転車両である入庫車両の前記目標駐車スペースと前記駐車場の入口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、前記目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると前記入庫車両の入庫に影響する前記駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定ステップと、
   前記注意対象スペースと前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、前記注意対象スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定ステップと、
   前記注意対象車両判定ステップにおいて前記注意対象車両が存在すると判定された場合、前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定ステップと、
   前記注意対象車両判定ステップにおいて前記注意対象車両が存在すると判定された場合に、前記完了判定ステップにおいて全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、前記入庫車両に対する入庫開始指示を行う車両指示ステップと、
   を備え、
   前記車両指示ステップにおいて、前記注意対象スペース以外の前記駐車スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、前記注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、前記入庫車両に対する前記入庫開始指示を行う、自動駐車システムの制御方法。
10. 駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行う自動駐車システムの制御方法であって、
    前記駐車場内の前記自動運転車両の位置情報及び前記自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
    前記自動バレーパーキングの出庫対象となる前記自動運転車両である出庫車両の駐車している出庫対象スペースと前記駐車場の出口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、前記出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると前記出庫車両の出庫に影響する前記駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定ステップと、
    前記注意対象スペースと前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、前記注意対象スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定ステップと、
    前記注意対象車両判定ステップにおいて前記注意対象車両が存在すると判定された場合、前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定ステップと、
    前記注意対象車両判定ステップにおいて前記注意対象車両が存在すると判定された場合に、前記完了判定ステップにおいて全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、前記出庫車両に対する出庫開始指示を行う車両指示ステップと、
    を備え、
    前記車両指示ステップにおいて、前記注意対象スペース以外の前記駐車スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、前記注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、前記出庫車両に対する前記出庫開始指示を行う、自動駐車システムの制御方法。
11. 駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行うようにサーバを動作させるプログラムであって、
    前記駐車場内の前記自動運転車両の位置情報及び前記自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部、
    前記駐車場の入庫対象となる前記自動運転車両である入庫車両の前記目標駐車スペースと前記駐車場の入口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、前記目標駐車スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると前記入庫車両の入庫に影響する前記駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部、
    前記注意対象スペースと前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、前記注意対象スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定部、
    前記注意対象車両判定部により前記注意対象車両が存在すると判定された場合、前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定部、及び、
    前記注意対象車両判定部により前記注意対象車両が存在すると判定された場合に、前記完了判定部により全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、前記入庫車両に対する入庫開始指示を行う車両指示部、として前記サーバを動作させ、
    前記車両指示部において、前記注意対象スペース以外の前記駐車スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、前記注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、前記入庫車両に対する前記入庫開始指示を行わせる、プログラム。
12. 駐車場内の複数の駐車スペースの中から設定された目標駐車スペースに自動運転車両を自動で駐車させる自動バレーパーキングを行うようにサーバを動作させるプログラムであって、
    前記駐車場内の前記自動運転車両の位置情報及び前記自動運転車両の入出庫情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部、
    前記駐車場の出庫対象となる前記自動運転車両である出庫車両の駐車している出庫対象スペースと前記駐車場の出口位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、前記出庫対象スペースの周囲の駐車スペースのうち入出庫中の他車両が存在すると前記出庫車両の出庫に影響する前記駐車スペースである注意対象スペースを設定する注意対象スペース設定部、
    前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、前記注意対象スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象車両が存在するか否かを判定する注意対象車両判定部、
    前記注意対象車両判定部により前記注意対象車両が存在すると判定された場合、前記駐車場地図情報と前記車両情報とに基づいて、全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したか否かを判定する完了判定部、及び、
    前記注意対象車両判定部により前記注意対象車両が存在すると判定された場合に、前記完了判定部により全ての前記注意対象車両の入庫又は駐車スペース離脱が完了したと判定されるまで待機してから、前記出庫車両に対する出庫開始指示を行う車両指示部、として前記サーバを動作させ、
    前記車両指示部において、前記注意対象スペース以外の前記駐車スペースにおいて入出庫中の前記自動運転車両である注意対象外車両が存在したとしても、前記注意対象外車両の入庫又は駐車スペース離脱の完了を待たずに、前記出庫車両に対する前記出庫開始指示を行わせる、プログラム。

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