JP2020166460A - 車両制御装置、車両管理装置、車両制御方法、車両管理方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出する予測時間算出部と、前記予測時間算出部により算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する送信部と、を備えるものである。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている乗降エリア320に面している。乗降エリア320には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員の保有する端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Mのシステムを起動させ、自車両Mを停止エリア310まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310まで自車両Mを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
上記のような自走駐車イベントの入庫時の動作について説明する。図5は、実施形態に係る自動運転制御装置100および駐車場管理装置400の自走駐車イベントの入庫時の動作フローの一例を示す図である。
予測時間算出部144は、駐車スペースPSの周辺情報を解析し、自動駐車に影響を及ぼす要因が存在しないと判定した場合、基準の駐車動作時間(以下、「基準駐車時間」)を予測時間として算出する。基準駐車時間は、例えば、自走駐車制御部142による制御に基づき、最短の目標軌道に沿って(外部からの影響を考慮せずに)駐車動作が行われる場合において、駐車動作を開始してから、駐車スペースPSに停止して駐車動作を完了するまでに要した時間を示す。基準駐車時間は、過去の駐車時における駐車時間の実績値に基づくものであってもよい(例えば、過去の駐車時間の平均値であってもよい)。
予測時間算出部144は、駐車スペースPSの周辺情報を解析し、自動駐車に影響を及ぼす要因が存在すると判定した場合、基準駐車時間に所定の付加時間を加算した時間を、予測時間として算出する。
予測時間算出部144は、駐車スペースPSの周辺情報を解析し、自動駐車を妨げる要因(影響を及ぼす要因)が存在すると判定した場合、基準駐車時間に所定の付加時間を加算した時間を、予測時間として算出する。
図17は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100(コンピュータ)は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出し、
算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両の駐車を管理する車両管理装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信し、
受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定し、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信する、
ように構成されている、車両管理装置。
Claims (20)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出する予測時間算出部と、
前記予測時間算出部により算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する送信部と、
を備える車両制御装置。 - 前記予測時間算出部は、前記車両が駐車位置に到達して駐車動作を開始してから、前記駐車位置に停止するまでに要する時間の予測値である前記予測時間を算出する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両の周辺情報を認識する認識部をさらに備え、
前記予測時間算出部は、前記認識部により認識された前記周辺情報に基づいて、前記予測時間を算出する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記予測時間算出部は、前記周辺情報が前記自動駐車に影響を及ぼす要因の存在を示している場合における前記予測時間が、前記影響を及ぼす要因の存在を示していない場合における前記予測時間よりも長くなるように、前記予測時間を算出する、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記予測時間算出部は、前記車両の前記駐車位置の付近に他車両が存在する場合における前記予測時間が、前記駐車位置の付近に他車両が存在しない場合における前記予測時間よりも長くなるように、前記予測時間を算出する、
請求項3または4に記載の車両制御装置。 - 前記予測時間算出部は、前記車両が自動駐車を行う時間帯に基づいて、前記予測時間を算出する、
請求項3から5のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記予測時間算出部は、前記車両の前記駐車位置の明るさまたは天候に基づいて、前記予測時間を算出する、
請求項3から6のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 車両の駐車を管理する車両管理装置であって、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信する通信部と、
前記通信部により受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定する判定部と、
前記判定部により前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を前記通信部に送信させる駐車制御部と、
を備える車両管理装置。 - 前記判定部は、前記予測時間と、前記目標時間とが所定時間以上乖離する場合、前記駐車位置の変更が必要であると判定する、
請求項8に記載の車両管理装置。 - 前記通信部は、前記目標時間を前記車両に送信する、
請求項8または9に記載の車両管理装置。 - 前記車両の過去の駐車実績に基づいて、前記目標時間を算出する目標時間算出部をさらに備える、
請求項8から10のいずれか一項に記載の車両管理装置。 - 前記目標時間算出部は、前記車両の過去の駐車時間の平均値を、前記目標時間として算出する、
請求項11に記載の車両管理装置。 - 前記目標時間算出部は、前記駐車位置に隣接する他の駐車位置に停止している他車両の種類に基づいて、前記目標時間を算出する、
請求項11または12に記載の車両管理装置。 - 前記通信部は、前記車両から前記車両の周辺情報を受信し、
前記判定部は、前記周辺情報が前記車両の後方に他車両が存在していることを示している場合、前記駐車位置の変更が必要であると判定する、
請求項8から13のいずれか一項に記載の車両管理装置。 - 前記駐車制御部は、前記駐車位置を、前記車両の進行方向に位置する他の駐車位置に変更する、
請求項14に記載の車両管理装置。 - 前記駐車制御部は、前記通信部により受信された前記予測時間が、所定の閾値より長い場合、前記予測時間と関連付けられた前記駐車位置を、以降の他車両の駐車位置として設定しないように制御する、
請求項8から15のいずれか一項に記載の車両管理装置。 - 車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、
前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出し、
算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する、
車両制御方法。 - 車両の駐車を管理する車両管理装置のコンピュータが、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信し、
受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定し、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信する、
車両管理方法。 - 車両に搭載される車両制御装置のコンピュータに、
前記車両の駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出させ、
算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信させる、
プログラム。 - 車両の駐車を管理する車両管理装置のコンピュータに、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信させ、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信させ、
受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定させ、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信させる、
プログラム。
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