JP2017062172A

JP2017062172A - 自動運転装置

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Publication number: JP2017062172A
Application number: JP2015187584A
Authority: JP
Inventors: 阿部　孝治; Koji Abe; 孝治阿部
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2015-09-25
Filing date: 2015-09-25
Publication date: 2017-03-30
Anticipated expiration: 2035-09-25
Also published as: JP6419666B2

Abstract

【課題】運転支援装置の場合、主権は運転者であり、運転支援制御を一時停止しても問題とはならない。しかし、自動運転装置の場合、将来的には主権が車両側になることが想定される。自動運転制御中に、逆光により自動運転制御の一時停止が発生した場合、車両から運転者への主権の移管が急には完了せずに、空白の時間が発生する可能性がある。
【解決手段】逆光等により自動運転制御の一時停止が発生すると予想される経路を走行する場合、逆光にならないルートを選択する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の自動運転装置に係り、特に、逆光により自動運転制御を一時停止する時に関連する自動運転装置に関する。

自動車ではADAS等の運転支援装置が実用化されている。現在、これを更に発展させた自動運転装置の開発が進められている。

自動車の運転支援装置は、各種センサを用いて車両の周辺状況を検知・確認しながら車両の挙動を決定し、アクセル、ブレーキ、ハンドルを制御する装置である。

障害物を検知するセンサとしては、ミリ波、赤外線、カメラ等があり、それらが単体または複合して使用されている。自動車は、道路上を走行するため、車線を認識する必要がある。車線を認識するために道路に磁気ネイルを埋め込む方法もあるが、全部の道路に実施するには時間も費用も掛かるため、車両にカメラを搭載し、そのカメラで撮影された白線や縁石から車線を検知する方法が主流である。

カメラは、光学系の測定器であるため、太陽の影響を受けやすく、逆光の時には白線や縁石の検知が難しくなる。

そこで、特許文献１にあるように、逆光の時には運転支援制御を一時停止し、逆光が終了した時には、素早く運転支援を再開する方法が考えられてきた。

特開２００９−２４１６４８号公報

ところで、運転支援装置の場合、主権は運転者であり、運転支援制御を一時停止しても問題とはならない。しかしながら、自動運転装置の場合、将来的には主権が車両側になることが想定される。自動運転制御中に、逆光により自動運転制御の一時停止が発生した場合、車両から運転者への主権の移管が急には完了せずに、空白の時間が発生する可能性がある。

上記課題を解決するために、本発明の自動運転装置は、ナビゲーションシステム等の地図機能を用いて現在地から目的地までの経路を導きだす経路算出機能と、車両に搭載したカメラにより、車線、道路形状、及び道路状態を認識して自車両の進行方向を決定する車線判定機能とを有し、運転者の代わりに車両の挙動を制御する自動運転装置において、前記経路上の通過時間、緯度経度、及び太陽の高度から、逆光により正しい車線、道路形状、及び道路状態の少なくとも一つが判別できない車線判定不能地点を特定する機能をさらに有することを特徴としている。

また、本発明の自動運転装置は、前記車線判定不能地点の判定に気象情報による日差しの強さを加味することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、前記車線判定不能地点の判定に使用する気象情報を最新の情報に更新する機能をさらに有することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、前記車線判定不能地点の判定には、太陽光線以外に建物による反射等による逆光も判定条件とすることを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、前記車線判定不能地点が存在する場合には、前記車線判定不能地点を通らない経路を選択することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、前記車線判定不能地点を通る場合、車両の走行速度を調整して、前記車線判定不能地点への到達時間を調整することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、前記車線判定不能地点を逆光となる時間に通らないように経路と速度を調整することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、逆光によりカメラが使用できなくなり、道路状態を判断できない状態である場合には、自動運転制御から運転支援制御に変更することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、運転者がステアリングを操作できることを検知する手段を有し、運転者が前記運転支援制御に移行しても車両の制御に問題ないと判断した時に前記自動運転制御から前記運転支援制御に変更することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、前記車線判定不能地点を通る場合には、前記車線判定不能地点に到達する手前の駐車エリア等に停車することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、前記駐車エリア等に停車前及び停車中に前記車線判定不能地点に入ることを運転者に通知し、運転を自動運転から手動運転に切り替えるか駐車エリアに停車するかを運転者に選択させることを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、前記車線判定不能地点にカメラ以外の手段により自車両の車線と進行方向を検知可能な手段が存在する場合、そのまま自動運転を継続することを特徴とする。

また、本発明の自動運転装置は、逆光によりカメラが使用できなくなり、道路状態を判断できない状態であることを運転者に通知することを特徴とする。

本発明によれば、あらかじめ逆光による自動運転制御の一時停止を予測・回避することにより、自動運転制御の安定性を向上させることができる。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は太陽高度算出ステップを説明した模式図、（Ｃ）は太陽方角算出ステップを説明した模式図、（Ｄ）は経路再検索ステップを説明した模式図、（Ｅ）は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャート。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路再検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は入手した天候情報を示した図、（Ｃ）は経路選択ステップを説明した模式図。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は入手した天候情報を示した図、（Ｃ）は経路選択ステップを説明した模式図、（Ｄ）は走行中に入手した天候情報を示した図、（Ｄ）は経路再検索ステップを説明した模式図。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は反射光高度算出ステップを説明した模式図、（Ｃ）は反射光方角算出ステップを説明した模式図、（Ｄ）は経路再検索ステップを説明した模式図。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は移動速度と車線判定不能エリアの到達時間との関係を示した図。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は入手した天候情報を示した図、（Ｃ）は移動速度と車線判定不能エリアの到達時間との関係を示した図、（Ｄ）は移動速度と再検索した経路の到達時間との関係を示した図、（Ｅ）は経路再検索ステップを説明した模式図。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は自動運転中の状況を説明した模式図、（Ｂ）は運転支援制御開始処理を説明したフローチャート。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は自動運転中に車線判定不能エリアに進入した状況を説明した模式図、（Ｂ）は運転支援制御開始処理を説明したフローチャート。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は駐車場検索ステップを説明した模式図、（Ｃ）は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャート。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は駐車場検索ステップを説明した模式図、（Ｃ）は手動運転開始処理を説明したフローチャート。本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、（Ｂ）は経路再検索ステップを説明した模式図、（Ｃ）は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャート。

［実施例１］
図１は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図１（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、図１（Ｂ）は太陽高度算出ステップを説明した模式図、図１（Ｃ）は太陽方角算出ステップを説明した模式図、図１（Ｄ）は経路再検索ステップを説明した模式図、図１（Ｅ）は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャートである。

地点（現在地）１０２にいる車両１０１が、自動運転で地点（目的地）１０３に移動する時、まずナビゲーションシステム等の地図情報を用いて走行ルート（経路）１０４を決定する（フロー１１０）。この走行ルート１０４上の複数の地点の到達予想時刻を導き出し、その各地点での太陽１０６の高さ（角度１０７）、車正面からの横ずれ（角度１０８）を求める（フロー１１１）。この角度１０７、角度１０８と車両１０１に搭載されているカメラの撮影方向・カメラの光学フィルタ等の特性から、逆光によりカメラが正常に動作できないか（逆光により、自車両の進行方向を決定するのに必要とされる正しい車線・道路形状・道路状態が認識もしくは判別できないか）を判定する（フロー１１２）。もし、カメラが正常に動作できないと判断した場合には、そこを車線判定不能エリア（逆光エリアともいう）１０５として、その車線判定不能エリア１０５を走行しない走行ルート（迂回ルートともいう）１０９を再検索（フロー１１０に戻る）・決定する（フロー１１３）。

［実施例２］
図２は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図２（Ａ）は経路再検索ステップを説明した模式図、図２（Ｂ）は入手した天候情報を示した図、図２（Ｃ）は経路選択ステップを説明した模式図である。

地点１０２にいる車両１０１が、自動運転で地点１０３に移動する時、まず地図情報を用いて走行ルート１０４を決定する。この走行ルート１０４上の複数の地点の到達予想時刻を導き出し、その各地点での太陽１０６の高さ（角度１０７）、車正面からの横ずれ（角度１０８）を求める（図１（Ｂ）、（Ｃ）参照）。この角度１０７、角度１０８と車両１０１に搭載されているカメラの撮影方向・カメラの光学フィルタ等の特性から、逆光によりカメラが正常に動作できないかを判定する。もし、カメラが正常に動作できないと判断した場合には、そこを車線判定不能エリア１０５とする。そして、その車線判定不能エリア１０５の時刻の天候情報（気象情報ともいう）２０１を入手し、自車両１０１が車線判定不能エリア１０５を通過する時間の天候を確認する。本実施例では、16時に自車両１０１が車線判定不能エリア１０５に到達し、その時の天候が日差しの弱い雨なので、再検索した走行ルート１０９を選択せずに、元の走行ルート１０４を選択している。

［実施例３］
図３は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図３（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、図３（Ｂ）は入手した天候情報を示した図、図３（Ｃ）は経路選択ステップを説明した模式図、図３（Ｄ）は走行中に入手した天候情報を示した図、図３（Ｄ）は経路再検索ステップを説明した模式図である。

地点１０２にいる車両１０１が、自動運転で地点１０３に移動する時、まず地図情報を用いて走行ルート１０４を決定する。この走行ルート１０４上の複数の地点の到達予想時刻を導き出し、その各地点での太陽１０６の高さ（角度１０７）、車正面からの横ずれ（角度１０８）を求める（図１（Ｂ）、（Ｃ）参照）。この角度１０７、角度１０８と車両１０１に搭載されているカメラの撮影方向・カメラの光学フィルタ等の特性から、逆光によりカメラが正常に動作できないかを判定する。もし、カメラが正常に動作できないと判断した場合には、そこを車線判定不能エリア１０５とする。そして、その車線判定不能エリア１０５の時刻の天候情報３０１を入手し、自車両１０１が車線判定不能エリア１０５を通過する時間の天候を確認する。本実施例では、16時に自車両１０１が車線判定不能エリア１０５に到達し、その時の天候が日差しの弱い雨なので、再検索した走行ルート１０９（図１（Ｄ）参照）を選択せずに、元の走行ルート１０４を選択し、自動運転走行を開始した。しかし、走行中に車線判定不能エリア１０５の時刻の天候情報３０２を入手し、車線判定不能エリア１０５の到達予想時間である16時の天候が日差しの強い晴れに変わったことにより、車線判定不能エリア１０５を走行しない走行ルート１０９を再検索・決定する。

［実施例４］
図４は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図４（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、図４（Ｂ）は反射光高度算出ステップを説明した模式図、図４（Ｃ）は反射光方角算出ステップを説明した模式図、図４（Ｄ）は経路再検索ステップを説明した模式図である。

地点１０２にいる車両１０１が、自動運転で地点１０３に移動する時、まず地図情報を用いて走行ルート１０４を決定する。この走行ルート１０４上の複数の地点の到達予想時刻を導き出し、その各地点で太陽１０６の光を反射する建物４０１が存在する場合、反射した太陽光の高さ（角度１０７）、車正面からの横ずれ（角度１０８）を求める。この角度１０７、角度１０８と車両１０１に搭載されているカメラの撮影方向・カメラの光学フィルタ等の特性から、逆光（太陽光線以外に建物４０１による反射等による逆光）によりカメラが正常に動作できないかを判定する。もし、カメラが正常に動作できないと判断した場合には、そこを車線判定不能エリア１０５として、その車線判定不能エリア１０５を走行しない走行ルート１０９を再検索・決定する。

［実施例５］
図５は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図５（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、図５（Ｂ）は移動速度と車線判定不能エリアの到達時間との関係を示した図である。

地点１０２にいる車両１０１が、自動運転で地点１０３に移動する時、まず地図情報を用いて走行ルート１０４を決定する。この走行ルート１０４上の複数の地点の到達予想時刻を導き出し、その各地点での太陽１０６の高さ（角度１０７）、車正面からの横ずれ（角度１０８）を求める（図１（Ｂ）、（Ｃ）参照）。この角度１０７、角度１０８と車両１０１に搭載されているカメラの撮影方向・カメラの光学フィルタ等の特性から、逆光によりカメラが正常に動作できないかを判定する。もし、カメラが正常に動作できないと判断した場合には、そこを車線判定不能エリア１０５とする。次に、車両１０１の移動速度（走行速度ともいう）毎に車線判定不能エリア１０５の到達時刻５０１を算出し、ルート変更することなく走行ルート１０４を自動運転で走行できる車両１０１の移動速度を決定する。

［実施例６］
図６は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図６（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、図６（Ｂ）は入手した天候情報を示した図、図６（Ｃ）は移動速度と車線判定不能エリアの到達時間との関係を示した図、図６（Ｄ）は移動速度と再検索した経路の到達時間との関係を示した図、図６（Ｅ）は経路再検索ステップを説明した模式図である。

地点１０２にいる車両１０１が、自動運転で地点１０３に移動する時、まず地図情報を用いて走行ルート１０４を決定する。この走行ルート１０４上の複数の地点の到達予想時刻を導き出し、その各地点での太陽１０６の高さ（角度１０７）、車正面からの横ずれ（角度１０８）を求める（図１（Ｂ）、（Ｃ）参照）。この角度１０７、角度１０８と車両１０１に搭載されているカメラの撮影方向・カメラの光学フィルタ等の特性から、逆光によりカメラが正常に動作できないかを判定する。もし、カメラが正常に動作できないと判断した場合には、そこを車線判定不能エリア１０５とする。そして、その車線判定不能エリア１０５の時刻の天候情報６０１を入手し、自車両１０１が車線判定不能エリア１０５を通過する時間の天候を確認する。本実施例では、17時に自車両１０１が車線判定不能エリア１０５に到達し、その時の天候が日差しの強い晴れなので、その車線判定不能エリア１０５を走行しない走行ルートを再検索する。この再検索する時に、車両１０１の走行速度を振って車線判定不能エリア１０５への到達時間６０２を求める。そして、再検索した走行ルートの到達時間６０３を考慮し、最小限の遠回りルートから逆光にならずに遠回りロスが少ない走行ルート（迂回ルートともいう）６０４を導き出す。

［実施例７］
図７は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図７（Ａ）は自動運転中の状況を説明した模式図、図７（Ｂ）は運転支援制御開始処理を説明したフローチャートである。

地点１０２から地点１０３に向かって走行ルート１０４を自動運転走行中に、逆光が発生しているかを判断する（フロー７０１）。逆光が発生していると判断した場合は、ステアリングの加重・運転者の目の動き・運転者の意思確認スイッチ操作等から、運転者が運転可能の状態か（例えば、運転者がステアリングを操作できることを検知する手段から、運転者が運転支援制御に移行しても車両１０１の制御に問題ないか）を判断する（フロー７０２）。運転者が運転可能の状態であると判断した場合、自動運転を終了（フロー７０３）し、運転支援制御を開始する（フロー７０４）。

［実施例８］
図８は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図８（Ａ）は自動運転中に車線判定不能エリアに進入した状況を説明した模式図、図８（Ｂ）は運転支援制御開始処理を説明したフローチャートである。

まず、地点１０２から自動運転を開始する前に車線判定不能エリア１０５を検索する。地点１０２から地点１０３に向かって走行ルート１０４を自動運転走行中に、車両１０１が車線判定不能エリア（逆光エリア）１０５に進入もしくは進入直前に到達しているかを判断する（フロー８０１）。車線判定不能エリア１０５に到達していると判断した場合は、ステアリングの加重・運転者の目の動き・運転者の意思確認スイッチ操作等から、運転者が運転可能の状態かを判断する（フロー８０２）。運転者が運転可能の状態であると判断した場合、自動運転を終了（フロー８０３）し、運転支援制御を開始する（フロー８０４）。

［実施例９］
図９は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図９（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、図９（Ｂ）は駐車場検索ステップを説明した模式図、図９（Ｃ）は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャートである。

地点１０２にいる車両１０１が、自動運転で地点１０３に移動する時、まず地図情報を用いて走行ルート１０４を決定する（フロー９０２）。この走行ルート１０４上の複数の地点の到達予想時刻を導き出し、その各地点での太陽１０６の高さ（角度１０７）、車正面からの横ずれ（角度１０８）を求める（図１（Ｂ）、（Ｃ）参照）（フロー９０３）。この角度１０７、角度１０８と車両１０１に搭載されているカメラの撮影方向・カメラの光学フィルタ等の特性から、逆光によりカメラが正常に動作できないかを判定する（フロー９０４）。もし、カメラが正常に動作できないと判断した場合には、逆光となるエリアの手前の駐車場９０１を検索する（フロー９０５）。また、その駐車場９０１に何分停車すれば、逆光が解消されるかを算出する（フロー９０６）。ここまで求めた走行ルート１０４と駐車場９０１とその駐車場９０１への停車時間を合わせて自動運転を開始する（フロー９０７）。

［実施例１０］
図１０は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図１０（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、図１０（Ｂ）は駐車場検索ステップを説明した模式図、図１０（Ｃ）は手動運転開始処理を説明したフローチャートである。

まず、地点１０２から自動運転を開始する前に車線判定不能エリア１０５とその手前の駐車場９０１を検索する。地点１０２から地点１０３に向かって駐車場９０１を経由して走行ルート１０４を自動運転走行中に、車両１０１が駐車場９０１に進入もしくは進入直前に到達しているかを判断する（フロー１００１）。駐車場９０１に入ったもしくは駐車場９０１手前に到達したと判断した場合は、運転者にこの先に車線判定不能エリア（逆光エリア）１０５が存在していることを通知する（フロー１００２）。次いで、運転者が手動運転に切り替える意思があるかを入力する（フロー１００３）。運転者が手動運転を選択したかを判断し（フロー１００４）、手動運転を選択したと判断した場合は、自動運転を停止（フロー１００５）して、手動運転を開始する（フロー１００６）。一方、手動運転を選択しないと判断した場合は、自動運転を継続し、駐車場９０１に逆光が解消されるまで停車する。

［実施例１１］
図１１は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図１１（Ａ）は経路検索ステップを説明した模式図、図１１（Ｂ）は経路再検索ステップを説明した模式図、図１１（Ｃ）は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャートである。

地点１０２にいる車両１０１が、自動運転で地点１０３に移動する時、まず地図情報を用いて走行ルート１０４を決定する（フロー１１０２）。この走行ルート１０４上の複数の地点の到達予想時刻を導き出し、その各地点での太陽１０６の高さ（角度１０７）、車正面からの横ずれ（角度１０８）を求める（図１（Ｂ）、（Ｃ）参照）（フロー１１０３）。この角度１０７、角度１０８と車両１０１に搭載されているカメラの撮影方向・カメラの光学フィルタ等の特性から、逆光によりカメラが正常に動作できないかを判定する（フロー１１０４）。もし、カメラが正常に動作できないと判断した場合には、そこを車線判定不能エリア１０５とする。次に、その車線判定不能エリア１０５にカメラ以外に車線を判定する手段が存在しているか（例えば磁気ネイル等の道路誘導装置が埋められているか）を判定する（フロー１１０５）。カメラ以外の手段で車線判定が可能と判断した場合には、運転者にカメラが使用できないこと（カメラ未使用領域であること）を通知（フロー１１０６）して、走行ルート１０４を確定して自動運転を継続する。一方、カメラ以外の手段が無い場合には、経路を再探索（フロー１１０７）して、走行ルート（迂回ルートともいう）１０９を選択（フロー１１０８）して自動運転を継続する。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

１０１…自車両、１０２…出発地点、１０３…目的地、１０４…走行ルート、１０５…車線判定不能エリア（逆光エリア）、１０６…太陽、１０７…太陽の高さ（角度）、１０８…太陽の横ずれ（角度）、１０９…走行ルート（迂回ルート）、１１０…経路探索処理、１１１…経路上の太陽の高さ・方角算出処理、１１２…経路上に逆光エリアが存在しているか判定処理、１１３…自動運転開始処理、２０１…車線判定不能エリア１０５での時刻毎の天候情報、３０１…スタート時の車線判定不能エリア１０５での時刻毎の天候情報、３０２…移動中の車線判定不能エリア１０５での時刻毎の天候情報、４０１…太陽光を反射させる建物、５０１…車速による車線判定不能エリア１０５への到達時間、６０１…車線判定不能エリア１０５での時刻毎の天候情報、６０２…車速による車線判定不能エリア１０５への到達時間、６０３…車速による迂回ルート６０４への到達時間、６０４…車速を変更した時の迂回ルート、７０１…逆光が発生しているか判定処理、７０２…運転者が運転可能か判定処理、７０３…自動運転終了処理、７０４…運転支援制御開始処理、８０１…逆光エリアに進入しているか判定処理、８０２…運転者が運転可能か判定処理、８０３…自動運転終了処理、８０４…運転支援制御開始処理、９０１…駐車場、９０２…経路探索処理、９０３…経路上の太陽の高さ・方角算出処理、９０４…経路上に逆光エリアが存在いているか判定処理、９０５…逆光エリア手前の駐車場探索処理、９０６…駐車場の停車時間算出処理、９０７…自動運転開始処理、１００１…駐車場手前もしくは駐車場に停車中判定処理、１００２…この先に逆光エリアが存在していることを通知処理、１００３…運転者の意思確認入力処理、１００４…運転者が手動運転を選択したか判断処理、１００５…自動運転終了処理、１００６…手動運転開始処理、１１０１…カメラ以外の手段による車線判定可能エリア、１１０２…経路探索処理、１１０３…経路上の太陽の高さ・方角算出処理、１１０４…経路上に逆光エリアが存在しているか判定処理、１１０５…カメラ以外の手段による車線判定可能エリアが存在しているか判定処理、１１０６…カメラが使用できないエリアにあることを通知処理、１１０７…経路再探索処理、１１０８…迂回ルート選択処理、１１０９…自動運転開始処理。

Claims

ナビゲーションシステム等の地図機能を用いて現在地から目的地までの経路を導きだす経路算出機能と、車両に搭載したカメラにより、車線、道路形状、及び道路状態を認識して自車両の進行方向を決定する車線判定機能とを有し、運転者の代わりに車両の挙動を制御する自動運転装置において、
前記経路上の通過時間、緯度経度、及び太陽の高度から、逆光により正しい車線、道路形状、及び道路状態の少なくとも一つが判別できない車線判定不能地点を特定する機能をさらに有することを特徴とする自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置において、前記車線判定不能地点の判定に気象情報による日差しの強さを加味することを特徴とする自動運転装置。
請求項２に記載の自動運転装置において、前記車線判定不能地点の判定に使用する気象情報を最新の情報に更新する機能をさらに有することを特徴とする自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置において、前記車線判定不能地点の判定には、太陽光線以外に建物による反射等による逆光も判定条件とすることを特徴とする自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置において、前記車線判定不能地点が存在する場合には、前記車線判定不能地点を通らない経路を選択することを特徴とする自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置において、前記車線判定不能地点を通る場合、車両の走行速度を調整して、前記車線判定不能地点への到達時間を調整することを特徴とする自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置において、前記車線判定不能地点を逆光となる時間に通らないように経路と速度を調整することを特徴とする自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置において、逆光によりカメラが使用できなくなり、道路状態を判断できない状態である場合には、自動運転制御から運転支援制御に変更することを特徴とする自動運転装置。
請求項８に記載の自動運転装置において、運転者がステアリングを操作できることを検知する手段を有し、運転者が前記運転支援制御に移行しても車両の制御に問題ないと判断した時に前記自動運転制御から前記運転支援制御に変更することを特徴とする自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置において、前記車線判定不能地点を通る場合には、前記車線判定不能地点に到達する手前の駐車エリア等に停車することを特徴とする自動運転装置。
請求項１０に記載の自動運転装置において、前記駐車エリア等に停車前及び停車中に前記車線判定不能地点に入ることを運転者に通知し、運転を自動運転から手動運転に切り替えるか駐車エリアに停車するかを運転者に選択させることを特徴とする自動運転装置。
請求項１に記載の自動運転装置において、前記車線判定不能地点にカメラ以外の手段により自車両の車線と進行方向を検知可能な手段が存在する場合、そのまま自動運転を継続することを特徴とする自動運転装置。
請求項１２に記載の自動運転装置において、逆光によりカメラが使用できなくなり、道路状態を判断できない状態であることを運転者に通知することを特徴とする自動運転装置。