JP2019148531A - 演算処理装置、演算処理方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定部を備える演算処理装置である。
地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定ステップを含む演算処理方法である。
演算処理装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定手段として機能させるコンピュータプログラムである。
図3は、実施例1に係る推定ステップS10の処理内容を示すフローチャートである。本実施例に係る演算処理装置10は実施形態に係る演算処理装置10の構成を有する。本実施例において、推定部100は、時刻情報を用いて対象とする時刻の太陽光の照射方向を特定し(S100)、地図情報、対象位置、進行方向、および照射方向に基づいて、太陽光がセンサの受光部に入射するか否か判定し(S110)、太陽光が受光部に入射すると判定した場合、センサの実測性能が低下すると推定する(S120)。以下に詳しく説明する。
図10は、実施例2に係るセンサの構成を説明するための図である。本実施例に係る演算処理装置10は、以下に説明する点を除いて実施例1に係る演算処理装置10と同様の構成を有する。
実施例3に係る演算処理装置10は、以下に説明する点を除いて実施例1および実施例2の少なくとも一方に係る演算処理装置10と同じである。本実施例に係る演算処理装置10では、推定部100が、対象とする移動体の種類を示す情報、および、移動体の種類毎に設けられた搭載情報をさらに用いて太陽光が受光部に入射するか否か判定する。以下に詳しく説明する。
実施例4に係る演算処理装置10は、移動体から、対象位置、進行方向および対象とする時刻を示す要求情報を取得する取得部120を備え、推定部100は、要求情報に基づいてセンサの実測性能を推定する点を除いて実施例1から実施例3の少なくともいずれかに係る演算処理装置10と同じである。以下に詳しく説明する。
実施例5に係る演算処理装置10は、以下に説明する点を除いて、実施例1から実施例4の少なくともいずれかに係る演算処理装置10と同じである。
1−1. 地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定部を備える演算処理装置。
1−2. 1−1.に記載の演算処理装置において、
前記推定部は、
前記時刻情報を用いて前記対象とする時刻の太陽光の照射方向を特定し、
前記地図情報、前記対象位置、前記進行方向、および前記照射方向に基づいて、太陽光が前記センサの受光部に入射するか否か判定し、
太陽光が前記受光部に入射すると判定した場合、前記センサの実測性能が低下すると推定する演算処理装置。
1−3. 1−2.に記載の演算処理装置において、
前記推定部は、前記移動体において前記センサの搭載されている状態を示す搭載情報をさらに用いて、太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理装置。
1−4. 1−3.に記載の演算処理装置において、
前記推定部は、対象とする前記移動体の種類を示す情報、および前記移動体の種類毎に設けられた前記搭載情報をさらに用いて太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理装置。
1−5. 1−2.から1−4.のいずれか一つに記載の演算処理装置において、
前記地図情報は三次元情報であり、
前記推定部は、前記照射方向および前記対象位置および前記地図情報に基づいて、太陽光が遮られないと判定される場合に、太陽光が前記受光部に入射すると判定する演算処理装置。
1−6. 1−2.から1−5.のいずれか一つに記載の演算処理装置において、
前記センサでは、複数の方向に出射され反射された光を前記受光部で受光することで、対象物までの距離が測定され、
前記推定部は、前記方向毎に太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理装置。
1−7. 1−2.から1−6.のいずれか一つに記載の演算処理装置において、
前記推定部は、対象とする日付を示す日付情報をさらに用いて、前記照射方向を特定する演算処理装置。
1−8. 1−1.から1−7.のいずれか一つに記載の演算処理装置において、
前記センサは光学センサである演算処理装置。
1−9. 1−1.から1−8.のいずれか一つに記載の演算処理装置において、
前記推定部は、複数の前記対象位置について前記センサの実測性能を時刻毎に推定し、時刻毎に前記センサの実測性能の低下が予想される低下地域を示す情報を生成する演算処理装置。
1−10. 1−1.から1−8.のいずれか一つに記載の演算処理装置において、
前記移動体から、前記対象位置、前記進行方向および前記対象とする時刻を示す要求情報を取得する取得部をさらに備え、
前記推定部は、前記要求情報に基づいて前記センサの実測性能を推定する演算処理装置。
1−11. 1−1.から1−9.のいずれか一つに記載の演算処理装置において、
複数の前記移動体から前記センサの実測性能を示す実測性能情報及び前記移動体の位置情報を、前記センサの実測性能が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する取得部をさらに備え、
前記推定部は、取得された前記実測性能情報、前記位置情報、および前記測定時刻情報を用いて前記センサの実測性能を推定する演算処理装置。
1−12. 1−1.から1−11.のいずれか一つに記載の演算処理装置において、
当該演算処理装置は前記移動体に搭載されている演算処理装置。
2−1. 地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定ステップを含む演算処理方法。
2−2. 2−1.に記載の演算処理方法において、
前記推定ステップでは、
前記時刻情報を用いて前記対象とする時刻の太陽光の照射方向を特定し、
前記地図情報、前記対象位置、前記進行方向、および前記照射方向に基づいて、太陽光が前記センサの受光部に入射するか否か判定し、
太陽光が前記受光部に入射すると判定した場合、前記センサの実測性能が低下すると推定する演算処理方法。
2−3. 2−2.に記載の演算処理方法において、
前記推定ステップでは、前記移動体において前記センサの搭載されている状態を示す搭載情報をさらに用いて、太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理方法。
2−4. 2−3.に記載の演算処理方法において、
前記推定ステップでは、対象とする前記移動体の種類を示す情報、および前記移動体の種類毎に設けられた前記搭載情報を用いて太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理方法。
2−5. 2−2.から2−4.のいずれか一つに記載の演算処理方法において、
前記地図情報は三次元情報であり、
前記推定ステップでは、前記照射方向および前記対象位置および前記地図情報に基づいて、太陽光が遮られないと判定される場合に、太陽光が前記受光部に入射すると判定する演算処理方法。
2−6. 2−2.から2−5.のいずれか一つに記載の演算処理方法において、
前記センサでは、複数の方向に出射され反射された光を前記受光部で受光することで、対象物までの距離が測定され、
前記推定ステップでは、前記方向毎に太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理方法。
2−7. 2−2.から2−6.のいずれか一つに記載の演算処理方法において、
前記推定ステップでは、対象とする日付を示す日付情報をさらに用いて、前記照射方向を特定する演算処理方法。
2−8. 2−1.から2−7.のいずれか一つに記載の演算処理方法において、
前記センサは光学センサである演算処理方法。
2−9. 2−1.から2−8.のいずれか一つに記載の演算処理方法において、
前記推定ステップでは、複数の前記対象位置について前記センサの実測性能を時刻毎に推定し、時刻毎に前記センサの実測性能の低下が予想される低下地域を示す情報を生成する演算処理方法。
2−10. 2−1.から2−8.のいずれか一つに記載の演算処理方法において、
前記移動体から、前記対象位置、前記進行方向および前記対象とする時刻を示す要求情報を取得する取得ステップをさらに含み、
前記推定ステップでは、前記要求情報に基づいて前記センサの実測性能を推定する演算処理方法。
2−11. 2−1.から2−9.のいずれか一つに記載の演算処理方法において、
複数の前記移動体から前記センサの実測性能を示す実測性能情報及び前記移動体の位置情報を、前記センサの実測性能が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する取得ステップをさらに含み、
前記推定ステップでは、取得された前記実測性能情報、前記位置情報、および前記測定時刻情報を用いて前記センサの実測性能を推定する演算処理方法。
3−1.
演算処理装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定手段として機能させるコンピュータプログラム。
3−2. 3−1.に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記推定手段は、
前記時刻情報を用いて前記対象とする時刻の太陽光の照射方向を特定し、
前記地図情報、前記対象位置、前記進行方向、および前記照射方向に基づいて、太陽光が前記センサの受光部に入射するか否か判定し、
太陽光が前記受光部に入射すると判定した場合、前記センサの実測性能が低下すると推定するコンピュータプログラム。
3−3. 3−2.に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記推定手段は、前記移動体において前記センサの搭載されている状態を示す搭載情報をさらに用いて、太陽光が前記受光部に入射するか否か判定するコンピュータプログラム。
3−4. 3−3.に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記推定手段は、対象とする前記移動体の種類を示す情報、および前記移動体の種類毎に設けられた前記搭載情報を用いて太陽光が前記受光部に入射するか否か判定するコンピュータプログラム。
3−5. 3−2.から3−4.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記地図情報は三次元情報であり、
前記推定手段は、前記照射方向および前記対象位置および前記地図情報に基づいて、太陽光が遮られないと判定される場合に、太陽光が前記受光部に入射すると判定するコンピュータプログラム。
3−6. 3−2.から3−5.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記センサでは、複数の方向に出射され反射された光を前記受光部で受光することで、対象物までの距離が測定され、
前記推定手段は、前記方向毎に太陽光が前記受光部に入射するか否か判定するコンピュータプログラム。
3−7. 3−2.から3−6.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記推定手段は、対象とする日付を示す日付情報をさらに用いて、前記照射方向を特定するコンピュータプログラム。
3−8. 3−1.から3−7.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記センサは光学センサであるコンピュータプログラム。
3−9. 3−1.から3−8.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記推定手段は、複数の前記対象位置について前記センサの実測性能を時刻毎に推定し、時刻毎に前記センサの実測性能の低下が予想される低下地域を示す情報を生成するコンピュータプログラム。
3−10. 3−1.から3−8.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記移動体から、前記対象位置、前記進行方向および前記対象とする時刻を示す要求情報を取得する取得手段をさらに備え、
前記推定手段は、前記要求情報に基づいて前記センサの実測性能を推定するコンピュータプログラム。
3−11. 3−1.から3−9.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータを、複数の前記移動体から前記センサの実測性能を示す実測性能情報及び前記移動体の位置情報を、前記センサの実測性能が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する取得手段としてさらに機能させ、
前記推定手段は、取得された前記実測性能情報、前記位置情報、および前記測定時刻情報を用いて前記センサの実測性能を推定するコンピュータプログラム。
3−12. 3−1.から3−11.のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
当該演算処理装置は前記移動体に搭載されているコンピュータプログラム。
20 移動体
30 通信網
100 推定部
120 取得部
130 記憶部
210 受光可能範囲
400 集積回路
402 バス
404 プロセッサ
406 メモリ
408 ストレージデバイス
410 入出力インタフェース
412 ネットワークインタフェース
420 モニタ
421 入力パネル
50 可動反射部
Claims (14)
- 地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定部を備える演算処理装置。
- 請求項1に記載の演算処理装置において、
前記推定部は、
前記時刻情報を用いて前記対象とする時刻の太陽光の照射方向を特定し、
前記地図情報、前記対象位置、前記進行方向、および前記照射方向に基づいて、太陽光が前記センサの受光部に入射するか否か判定し、
太陽光が前記受光部に入射すると判定した場合、前記センサの実測性能が低下すると推定する演算処理装置。 - 請求項2に記載の演算処理装置において、
前記推定部は、前記移動体において前記センサの搭載されている状態を示す搭載情報をさらに用いて、太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理装置。 - 請求項3に記載の演算処理装置において、
前記推定部は、対象とする前記移動体の種類を示す情報、および前記移動体の種類毎に設けられた前記搭載情報を用いて太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理装置。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載の演算処理装置において、
前記地図情報は三次元情報であり、
前記推定部は、前記照射方向および前記対象位置および前記地図情報に基づいて、太陽光が遮られないと判定される場合に、太陽光が前記受光部に入射すると判定する演算処理装置。 - 請求項2〜5のいずれか一項に記載の演算処理装置において、
前記センサでは、複数の方向に出射され反射された光を前記受光部で受光することで、対象物までの距離が測定され、
前記推定部は、前記方向毎に太陽光が前記受光部に入射するか否か判定する演算処理装置。 - 請求項2〜6のいずれか一項に記載の演算処理装置において、
前記推定部は、対象とする日付を示す日付情報をさらに用いて、前記照射方向を特定する演算処理装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の演算処理装置において、
前記センサは光学センサである演算処理装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の演算処理装置において、
前記推定部は、複数の前記対象位置について前記センサの実測性能を時刻毎に推定し、時刻毎に前記センサの実測性能の低下が予想される低下地域を示す情報を生成する演算処理装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の演算処理装置において、
前記移動体から、前記対象位置、前記進行方向および前記対象とする時刻を示す要求情報を取得する取得部をさらに備え、
前記推定部は、前記要求情報に基づいて前記センサの実測性能を推定する演算処理装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の演算処理装置において、
複数の前記移動体から前記センサの実測性能を示す実測性能情報及び前記移動体の位置情報を、前記センサの実測性能が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する取得部をさらに備え、
前記推定部は、取得された前記実測性能情報、前記位置情報、および前記測定時刻情報を用いて前記センサの実測性能を推定する演算処理装置。 - 請求項1〜11のいずれか一項に記載の演算処理装置において、
当該演算処理装置は前記移動体に搭載されている演算処理装置。 - 地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定ステップを含む演算処理方法。
- 演算処理装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
地図情報と、対象位置における移動体の進行方向を示す移動体向き情報と、対象とする時刻を示す時刻情報とを用いて、前記対象とする時刻かつ前記対象位置において前記移動体に搭載されたセンサの実測性能を時刻毎に推定する推定手段として機能させるコンピュータプログラム。
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