JPWO2019116870A1

JPWO2019116870A1 - 車両並びにその制御システム及び制御方法

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Publication number: JPWO2019116870A1
Application number: JP2019559524A
Authority: JP
Inventors: 拓幸向井; 純落田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-12-13
Filing date: 2018-11-26
Publication date: 2020-12-17
Anticipated expiration: 2038-11-26
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Abstract

外界認識装置群及びアクチュエータ群を有する車両の制御システムは、車両の第１走行制御を行う第１走行制御部と、車両の第２走行制御を行う第２走行制御部と、第１走行制御部が外界認識装置群と通信するための第１通信部と、第１走行制御部がアクチュエータ群と通信するための第２通信部と、第２走行制御部が外界認識装置群と通信するための第３通信部と、第２走行制御部がアクチュエータ群と通信するための第４通信部と、を備える。第１走行制御部は、第１通信部の通信状況及び第２通信部の通信状況を監視する第１監視部を有する。第２走行制御部は、第３通信部の通信状況及び第４通信部の通信状況を監視する第２監視部を有する。第１監視部又は第２監視部が監視中の通信状況に基づいて車両の機能低下を検出した場合に、第１走行制御部と第２走行制御部とのうちの少なくとも一方が代替制御を行う。

Description

本発明は、車両並びにその制御システム及び制御方法に関する。

車両の自動運転を実現するための様々な技術が提案されている。特許文献１には、自動運転制御装置による各種制御が正常に作動しているか否かを監視するために監視装置が設けられている。監視装置は、自身の制御演算結果と、自動運転制御装置による制御演算結果とを比較して、両者が一致しない場合には、自動運転制御装置による自動制御機能を強制的に解除させる。

国際公開第２０１６／０８０４５２号

引用文献１の監視装置は自動運転の制御を行うわけではないので、監視装置を含む構成は十分な冗長構成になっていない。本発明の一部の側面は、自動運転を行う車両の冗長性を向上することを目的とする。

一部の実施形態によれば、外界認識装置群及びアクチュエータ群を有する車両の制御システムであって、前記車両の第１走行制御を行う第１走行制御手段と、前記車両の第２走行制御を行う第２走行制御手段と、前記第１走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第１通信手段と、前記第１走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第２通信手段と、前記第２走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第３通信手段と、前記第２走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第４通信手段と、を備え、前記第１走行制御手段は、前記第１通信手段の通信状況及び前記第２通信手段の通信状況を監視する第１監視部を有し、前記第２走行制御手段は、前記第３通信手段の通信状況及び前記第４通信手段の通信状況を監視する第２監視部を有し、前記第１監視部又は前記第２監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両の機能低下を検出した場合に、前記第１走行制御手段と前記第２走行制御手段とのうちの少なくとも一方が代替制御を行うことを特徴とする制御システムが提供される。

本発明によれば、自動運転を行う車両の冗長性が向上する。

本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。添付図面において、同じ又は同様の構成に同じ参照番号を付す。

添付の図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態に係る車両用制御システムのブロック図。実施形態に係る車両用制御システムのブロック図。実施形態に係る車両用制御システムのブロック図。実施形態に係る車両用制御システムのブロック図。

図１〜図４は、本発明の一実施形態に係る車両用制御システム１のブロック図である。制御システム１は、車両Ｖを制御する。図１および図２において、車両Ｖはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Ｖは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。制御システム１は、制御装置１Ａと制御装置１Ｂとを含む。図１は制御装置１Ａを示すブロック図であり、図２は制御装置１Ｂを示すブロック図である。図３は主に、制御装置１Ａと制御装置１Ｂとの間の通信回線及び電源の構成を示している。

制御装置１Ａと制御装置１Ｂとは車両Ｖが実現する一部の機能を多重化又は冗長化したものである。これによりシステムの信頼性を向上することができる。制御装置１Ａは、例えば、自動運転制御や、手動運転における通常の動作制御の他、危険回避等に関わる走行支援制御も行う。制御装置１Ｂは主に危険回避等に関わる走行支援制御を司る。走行支援のことを運転支援と呼ぶ場合がある。制御装置１Ａと制御装置１Ｂとで機能を冗長化しつつ、異なる制御処理を行わせることで、制御処理の分散化を図りつつ、信頼性を向上できる。

本実施形態の車両Ｖはパラレル方式のハイブリッド車両であり、図２には、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力するパワープラント５０の構成が模式的に図示されている。パワープラント５０は内燃機関ＥＧ、モータＭおよび自動変速機ＴＭを有している。モータＭは車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であると共に減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。

＜制御装置１Ａ＞
図１を参照して制御装置１Ａの構成について説明する。制御装置１Ａは、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２Ａを含む。ＥＣＵ群２Ａは、複数のＥＣＵ２０Ａ〜２９Ａを含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。なお、図１および図３においてはＥＣＵ２０Ａ〜２９Ａの代表的な機能の名称を付している。例えば、ＥＣＵ２０Ａには「自動運転ＥＣＵ」と記載している。

ＥＣＵ２０Ａは、車両Ｖの走行制御として自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては車両Ｖの駆動（パワープラント５０による車両Ｖの加速等）、操舵または制動の少なくとも１つを、運転者の運転操作に依らず自動的に行う。本実施形態では、駆動、操舵および制動を自動的に行う。

ＥＣＵ２１Ａは、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ａ、３２Ａの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットである。ＥＣＵ２１Ａは周辺環境情報として後述する物標データを生成する。

本実施形態の場合、検知ユニット３１Ａは、撮像により車両Ｖの周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ３１Ａと表記する場合がある。）である。カメラ３１Ａは車両Ｖの前方を撮影可能なように、車両Ｖのルーフ前部に設けられている。カメラ３１Ａが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

本実施形態の場合、検知ユニット３２Ａは、光により車両Ｖの周囲の物体を検知するライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ３２Ａと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ３２Ａは５つ設けられており、車両Ｖの前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。ライダ３２Ａの数や配置は適宜選択可能である。

ＥＣＵ２９Ａは、検知ユニット３１Ａの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行制御として走行支援（換言すると運転支援）に関わる制御を実行する走行支援ユニットである。

ＥＣＵ２２Ａは、電動パワーステアリング装置４１Ａを制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１Ａは、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１Ａは操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮したりするモータや、モータの回転量を検知するセンサや、運転者が負担する操舵トルクを検知するトルクセンサ等を含む。

ＥＣＵ２３Ａは、油圧装置４２Ａを制御する制動制御ユニットである。油圧装置４２Ａは例えばＥＳＢ（電動サーボブレーキ）を実現する。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２Ａに伝達される。油圧装置４２Ａは、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置（例えばディスクブレーキ装置）５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３Ａは油圧装置４２Ａが備える電磁弁等の駆動制御を行う。本実施形態の場合、ＥＣＵ２３Ａおよび油圧装置２３Ａは電動サーボブレーキを構成し、ＥＣＵ２３Ａは、例えば、４つのブレーキ装置５１による制動力と、モータＭの回生制動による制動力との配分を制御する。

ＥＣＵ２４Ａは、自動変速機ＴＭに設けられている電動パーキングロック装置５０ａを制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングロック装置５０ａは、主としてＰレンジ（パーキングレンジ）選択時に自動変速機ＴＭの内部機構をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４Ａは電動パーキングロック装置５０ａによるロックおよびロック解除を制御可能である。

ＥＣＵ２５Ａは、車内に情報を報知する情報出力装置４３Ａを制御する車内報知制御ユニットである。情報出力装置４３Ａは例えばヘッドアップディスプレイ等の表示装置や音声出力装置を含む。更に、振動装置を含んでもよい。ＥＣＵ２５Ａは、例えば、車速や外気温等の各種情報や、経路案内等の情報を情報出力装置４３Ａに出力させる。

ＥＣＵ２６Ａは、車外に情報を報知する情報出力装置４４Ａを制御する車外報知制御ユニットである。本実施形態の場合、情報出力装置４４Ａは方向指示器（ハザードランプ）であり、ＥＣＵ２６Ａは方向指示器として情報出力装置４４Ａの点滅制御を行うことで車外に対して車両Ｖの進行方向を報知し、また、ハザードランプとして情報出力装置４４Ａの点滅制御を行うことで車外に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。

ＥＣＵ２７Ａは、パワープラント５０を制御する駆動制御ユニットである。本実施形態では、パワープラント５０にＥＣＵ２７Ａを１つ割り当てているが、内燃機関ＥＧ、モータＭおよび自動変速機ＴＭのそれぞれにＥＣＵを１つずつ割り当ててもよい。ＥＣＵ２７Ａは、例えば、アクセルペダルＡＰに設けた操作検知センサ３４ａやブレーキペダルＢＰに設けた操作検知センサ３４ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関ＥＧやモータＭの出力を制御したり、自動変速機ＴＭの変速段を切り替えたりする。なお、自動変速機ＴＭには車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機ＴＭの出力軸の回転数を検知する回転数センサ３９が設けられている。車両Ｖの車速は回転数センサ３９の検知結果から演算可能である。

ＥＣＵ２８Ａは、車両Ｖの現在位置や進路を認識する位置認識ユニットである。ＥＣＵ２８Ａは、ジャイロセンサ３３Ａ、ＧＰＳセンサ２８ｂ、通信装置２８ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ３３Ａは車両Ｖの回転運動を検知する。ジャイロセンサ３３の検知結果等により車両Ｖの進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２８ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。通信装置２８ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。データベース２８ａには、高精度の地図情報を格納することができ、ＥＣＵ２８Ａはこの地図情報等に基づいて、車線上の車両Ｖの位置をより高精度に特定可能である。

入力装置４５Ａは運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。

＜制御装置１Ｂ＞
図２を参照して制御装置１Ｂの構成について説明する。制御装置１Ｂは、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２Ｂを含む。ＥＣＵ群２Ｂは、複数のＥＣＵ２１Ｂ〜２５Ｂを含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。なお、ＥＣＵ群２Ａと同様、図２および図３においてはＥＣＵ２１Ｂ〜２５Ｂの代表的な機能の名称を付している。

ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ｂ、３２Ｂの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットであると共に、車両Ｖの走行制御として走行支援（換言すると運転支援）に関わる制御を実行する走行支援ユニットである。ＥＣＵ２１Ｂは周辺環境情報として後述する物標データを生成する。

なお、本実施形態では、ＥＣＵ２１Ｂが環境認識機能と走行支援機能とを有する構成としたが、制御装置１ＡのＥＣＵ２１ＡとＥＣＵ２９Ａのように、機能毎にＥＣＵを設けてもよい。逆に、制御装置１Ａにおいて、ＥＣＵ２１Ｂのように、ＥＣＵ２１ＡとＥＣＵ２９Ａの機能を１つのＥＣＵで実現する構成であってもよい。

本実施形態の場合、検知ユニット３１Ｂは、撮像により車両Ｖの周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ３１Ｂと表記する場合がある。）である。カメラ３１Ｂは車両Ｖの前方を撮影可能なように、車両Ｖのルーフ前部に設けられている。カメラ３１Ｂが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。本実施形態の場合、検知ユニット３２Ｂは、電波により車両Ｖの周囲の物体を検知するミリ波レーダであり（以下、レーダ３２Ｂと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ３２Ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に１つずつ設けられている。レーダ３２Ｂの数や配置は適宜選択可能である。

ＥＣＵ２２Ｂは、電動パワーステアリング装置４１Ｂを制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１Ｂは、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１Ｂは操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮したりするモータや、モータの回転量を検知するセンサや、運転者が負担する操舵トルクを検知するトルクセンサ等を含む。また、ＥＣＵ２２Ｂには後述する通信回線Ｌ２を介して操舵角センサ３７が電気的に接続されており、操舵角センサ３７の検知結果に基づいて電動パワーステアリング装置４１Ｂを制御可能である。ＥＣＵ２２Ｂは、運転者がステアリングハンドルＳＴを把持しているか否かを検知するセンサ３６の検知結果を取得可能であり、運転者の把持状態を監視することができる。

ＥＣＵ２３Ｂは、油圧装置４２Ｂを制御する制動制御ユニットである。油圧装置４２Ｂは例えばＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）を実現する。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２Ｂに伝達される。油圧装置４２Ｂは、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、各車輪のブレーキ装置５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３Ｂは油圧装置４２Ｂが備える電磁弁等の駆動制御を行う。

本実施形態の場合、ＥＣＵ２３Ｂおよび油圧装置２３Ｂには、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８、ヨーレートセンサ３３Ｂ、ブレーキマスタシリンダＢＭ内の圧力を検知する圧力センサ３５が電気的に接続され、これらの検知結果に基づき、ＡＢＳ機能、トラクションコントロールおよび車両Ｖの姿勢制御機能を実現する。例えば、ＥＣＵ２３Ｂは、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８の検知結果に基づき各車輪の制動力を調整し、各車輪の滑走を抑制する。また、ヨーレートセンサ３３Ｂが検知した車両Ｖの鉛直軸回りの回転角速度に基づき各車輪の制動力を調整し、車両Ｖの急激な姿勢変化を抑制する。

また、ＥＣＵ２３Ｂは、車外に情報を報知する情報出力装置４３Ｂを制御する車外報知制御ユニットとしても機能する。本実施形態の場合、情報出力装置４３Ｂはブレーキランプであり、制動時等にＥＣＵ２３Ｂはブレーキランプを点灯可能である。これにより後続車に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。

ＥＣＵ２４Ｂは、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置（例えばドラムブレーキ）５２を制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングブレーキ装置５２は後輪をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４Ｂは電動パーキングブレーキ装置５２による後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。

ＥＣＵ２５Ｂは、車内に情報を報知する情報出力装置４４Ｂを制御する車内報知制御ユニットである。本実施形態の場合、情報出力装置４４Ｂはインストルメントパネルに配置される表示装置を含む。ＥＣＵ２５Ｂは情報出力装置４４Ｂに車速、燃費等の各種の情報を出力させることが可能である。

入力装置４５Ｂは運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。

＜通信回線＞
ＥＣＵ間を通信可能に接続する、制御システム１の通信回線の例について図３を参照して説明する。制御システム１は、有線の通信回線Ｌ１〜Ｌ７を含む。通信回線Ｌ１には、制御装置１Ａの各ＥＣＵ２０Ａ〜２７Ａ、２９Ａが接続されている。なお、ＥＣＵ２８Ａも通信回線Ｌ１に接続されてもよい。

通信回線Ｌ２には、制御装置１Ｂの各ＥＣＵ２１Ｂ〜２５Ｂが接続されている。また、制御装置１ＡのＥＣＵ２０Ａも通信回線Ｌ２に接続されている。通信回線Ｌ３はＥＣＵ２０ＡとＥＣＵ２１Ａを接続する。通信回線Ｌ５はＥＣＵ２０Ａ、ＥＣＵ２１ＡおよびＥＣＵ２８Ａを接続する。通信回線Ｌ６はＥＣＵ２９ＡとＥＣＵ２１Ａを接続する。通信回線Ｌ７はＥＣＵ２９ＡとＥＣＵ２０Ａを接続する。

通信回線Ｌ１〜Ｌ７のプロトコルは同じであっても異なっていてもよいが、通信速度、通信量や耐久性等、通信環境に応じて異ならせてもよい。例えば、通信回線Ｌ３およびＬ４は通信速度の点でイーサネット（登録商標）であってもよい。例えば、通信回線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ５〜Ｌ７はＣＡＮであってもよい。

制御装置１Ａは、ゲートウェイＧＷを備えている。ゲートウェイＧＷは、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２を中継する。このため、例えば、ＥＣＵ２１Ｂは通信回線Ｌ２、ゲートウェイＧＷおよび通信回線Ｌ１を介してＥＣＵ２７Ａに制御指令を出力可能である。

＜電源＞
制御システム１の電源について図３を参照して説明する。制御システム１は、大容量バッテリ６と、電源７Ａと、電源７Ｂとを含む。大容量バッテリ６はモータＭの駆動用バッテリであると共に、モータＭにより充電されるバッテリである。

電源７Ａは制御装置１Ａに電力を供給する電源であり、電源回路７１Ａとバッテリ７２Ａとを含む。電源回路７１Ａは、大容量バッテリ６の電力を制御装置１Ａに供給する回路であり、例えば、大容量バッテリ６の出力電圧（例えば１９０Ｖ）を、基準電圧（例えば１２Ｖ）に降圧する。バッテリ７２Ａは例えば１２Ｖの鉛バッテリである。バッテリ７２Ａを設けたことにより、大容量バッテリ６や電源回路７１Ａの電力供給が遮断あるいは低下した場合であっても、制御装置１Ａに電力の供給を行うことができる。

電源７Ｂは制御装置１Ｂに電力を供給する電源であり、電源回路７１Ｂとバッテリ７２Ｂとを含む。電源回路７１Ｂは、電源回路７１Ａと同様の回路であり、大容量バッテリ６の電力を制御装置１Ｂに供給する回路である。バッテリ７２Ｂは、バッテリ７２Ａと同様のバッテリであり、例えば１２Ｖの鉛バッテリである。バッテリ７２Ｂを設けたことにより、大容量バッテリ６や電源回路７１Ｂの電力供給が遮断あるいは低下した場合であっても、制御装置１Ｂに電力の供給を行うことができる。

＜全体構成＞
図４を参照して車両Ｖの全体構成を別の観点から説明する。車両Ｖは、制御装置１Ａ、制御装置１Ｂ、外界認識装置群８２及びアクチュエータ群８３を含む。

外界認識装置群８２は、車両Ｖに搭載された外界認識装置（センサ）の集合である。外界認識装置群８２は、上述のカメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂ、ライダ３２Ａ及びレーダ３２Ｂを含む。カメラ３１Ａ及びライダ３２ＡはＥＣＵ２１Ａを介してＥＣＵ２０Ａに接続されている。カメラ３１Ａ及びライダ３２Ａで得られた外界情報やこれらの装置に関する診断情報は、ＥＣＵ２０Ａに供給され、カメラ３１Ａ及びライダ３２ＡはＥＣＵ２０Ａからの指示に従って動作する。カメラ３１Ｂ及びレーダ３２ＢはＥＣＵ２１Ｂに接続されている。カメラ３１Ｂ及びライダ３２Ｂで得られた外界情報やこれらの装置に関する診断情報は、ＥＣＵ２１Ｂに供給され、カメラ３１Ｂ及びレーダ３２ＢはＥＣＵ２１Ｂからの指示に従って動作する。ＥＣＵ２１Ｂは、カメラ３１Ｂ及びライダ３２Ｂで得られた外界情報をＥＣＵ２０Ａに供給してもよい。これによって、ＥＣＵ２０Ａは、カメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂ、ライダ３２Ａ及びレーダ３２Ｂのそれぞれから得られた外界情報を用いて自動運転の制御を実行できる。

アクチュエータ群８３は、車両Ｖに搭載されたアクチュエータの集合である。アクチュエータ群８３は、上述の電動パワーステアリング装置４１Ａ、電動パワーステアリング装置４１Ｂ、油圧装置４２Ａ、油圧装置４２Ｂ及びパワープラント５０を含む。電動パワーステアリング装置４１Ａ、油圧装置４２Ａ及びパワープラント５０はＥＣＵ２２Ａ、ＥＣＵ２３Ａ及びＥＣＵ２７Ａを介してＥＣＵ２０Ａに接続されている。これに代えて、ＥＣＵ２０Ａは、電動パワーステアリング装置４１Ａ、油圧装置４２Ａ及びパワープラント５０のうちの一部のみに接続されていてもよい。電動パワーステアリング装置４１Ａ、油圧装置４２Ａ及びパワープラント５０に関する診断情報はＥＣＵ２０Ａに供給され、電動パワーステアリング装置４１Ａ、油圧装置４２Ａ及びパワープラント５０はＥＣＵ２０Ａからの指示に従って動作する。電動パワーステアリング装置４１Ｂ及び油圧装置４２Ｂは、ＥＣＵ２２Ｂ及びＥＣＵ２２Ｂを介してＥＣＵ２１Ｂに接続されている。これに代えて、ＥＣＵ２１Ｂは、電動パワーステアリング装置４１Ｂ及び油圧装置４２Ｂの一部のみに接続されていてもよい。電動パワーステアリング装置４１Ｂ及び油圧装置４２Ｂに関する診断情報は、ＥＣＵ２１Ｂに供給され、電動パワーステアリング装置４１Ｂ及び油圧装置４２ＢはＥＣＵ２１Ｂからの指示に従って動作する。

パワープラント５０は、車両Ｖの駆動を行うので、縦制御アクチュエータの一種である。さらに、パワープラント５０は、左右の車輪の駆動力の分配を変更することによって車両Ｖの方向を変更可能であるので、横制御アクチュエータの一種でもある。油圧装置４２Ａ及び油圧装置４２Ｂはそれぞれ、車両Ｖの制動を行うので、縦制御アクチュエータの一種である。さらに、油圧装置４２Ａ及び油圧装置４２Ｂはそれぞれ、ブレーキトルクベクタリングによって車両Ｖの方向を変更可能であるので、横制御アクチュエータの一種でもある。電動パワーステアリング装置４１Ａ及び電動パワーステアリング装置４１Ｂはそれぞれ、車両Ｖの操舵を制御するので、横制御アクチュエータの一種である。

ＥＣＵ２０Ａは、通信路を通じて外界認識装置群８２の一部（カメラ３１Ａ及びライダ３２Ａ）と通信することによってこれらから情報を取得し、別の通信路を通じてアクチュエータ群８３の一部（電動パワーステアリング装置４１Ａ、油圧装置４２Ａ、パワープラント５０）と通信する。ＥＣＵ２１Ｂは、通信路を通じて外界認識装置群８２の一部（カメラ３１Ｂ及びレーダ３２Ｂ）と通信することによってこれらから情報を取得し、別の通信路を通じてアクチュエータ群８３の一部（電動パワーステアリング装置４１Ｂ、油圧装置４２Ｂ）と通信する。ＥＣＵ２０Ａに接続されている通信路とＥＣＵ２１Ｂに接続されている通信路とは互いに異なっていてもよい。これらの通信路は例えばＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）であるが、イーサネット（登録商標）であってもよい。また、ＥＣＵ２０ＡとＥＣＵ２１Ｂとが通信路を通じて互いに接続されている。この通信路は例えばＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）であるが、イーサネット（登録商標）であってもよい。また、ＣＡＮとイーサネット（登録商標）との両方で接続されていてもよい。

ＥＣＵ２０Ａは、高性能処理装置８０Ａと高信頼度処理装置８１Ａとを含む。高性能処理装置８０Ａと高信頼度処理装置８１Ａとはそれぞれ、ＣＰＵなどのプロセッサとＲＡＭなどのメモリとによって構成される。高性能処理装置８０Ａの処理性能は、高信頼度処理装置８１Ａの処理性能よりも高い。処理装置の性能は、例えばクロック数やベンチマークのテスト結果によって比較される。高信頼度処理装置８１Ａの信頼性は、高性能処理装置８０Ａの信頼性よりも高い。例えば、処理装置の障害発生率の評価規格にて、高信頼度処理装置８１Ａの方が高性能処理装置８０Ａよりも高い信頼性を有する。

高性能処理装置８０Ａは、外界認識装置群８２から入力（例えば、外界情報や診断情報）を受け、この入力に基づいて、自動運転中に車両Ｖがとるべき軌道を生成し、この軌道を高信頼度処理装置８１Ａに供給する。高信頼度処理装置８１Ａは、この軌道を実現するための各アクチュエータの操作量を決定し、アクチュエータ群８３への指示を生成し、各アクチュエータを制御するＥＣＵへ供給する。

高信頼度処理装置８１Ａは、外界認識装置群８２との通信路の通信状況及びアクチュエータ群８３との通信路の通信状況を監視する監視部としても機能する。通信状況とは、接続先の装置の自己診断の結果や、接続先の装置と通信できない状況であることを含む。高信頼度処理装置８１Ａは、これらの通信状況に基づいて車両Ｖに関する機能低下を検出できる。すなわち、高信頼度処理装置８１Ａは、ＥＣＵ２０Ａに接続されているアクチュエータ及び外界認識装置に関する機能低下を検出できる。高信頼度処理装置８１Ａはさらに、ＥＣＵ２１Ｂと、ＥＣＵ２１Ｂに接続されている外界認識装置との間の通信状況を監視してもよい。この場合に、高信頼度処理装置８１Ａは、ＥＣＵ２１Ｂに接続されている外界認識装置に関する機能低下を検出できる。

高信頼度処理装置８１Ａは、自動運転中に代替制御を行う制御部としても機能する。代替制御とは、自動運転から手動運転への切替が必要と判定された場合に行われる制御のことであり、通常の自動運転の制御に代替する制御である。この代替制御において、高信頼度処理装置８１Ａは、ＥＣＵ２０Ａがカメラ３１Ａ及びライダ３２Ａから取得した情報（これらのセンサの検出情報）に基づいて、自身に接続されているアクチュエータ（電動パワーステアリング装置４１Ａ、油圧装置４２Ａ、パワープラント５０）を用いて車両Ｖの走行を制御する。具体的に、高信頼度処理装置８１Ａは、自動運転走行を維持しつつ、車両Ｖの運転者に対して手動運転への切替を要求するための報知を行う。この報知に対して一定時間（例えば、４秒や１５秒）反応がなかった場合に、高信頼度処理装置８１Ａは、車両Ｖを減速させつつ、車両Ｖを停止可能な位置を探す。高信頼度処理装置８１Ａは、停止可能な位置を発見できた場合にそこに車両Ｖを停止させ、停止可能な位置を発見できない場合に極低速（例えば、クリープ速度）で車両Ｖを走行させつつ停止可能な位置を探す。その後、高信頼度処理装置８１Ａは、回転数センサ３９の検知結果から車両Ｖの停止を判定し、停止したと判定すると車両Ｖの停止を維持する。外界認識装置群８２とＥＣＵ２１Ｂとを接続する通信路が正常である場合に、高信頼度処理装置８１Ａは、ＥＣＵ２０Ａがカメラ３１Ａ及びライダ３２Ａから取得した情報と、ＥＣＵ２１Ｂがレーダ３２Ｂから取得した情報とに基づいて、代替制御を行ってもよい。このように、レーダ３２Ｂからの情報を更に利用することによって、代替制御の精度が向上する。また、高信頼度処理装置８１Ａは、カメラ３１Ｂによる情報を用いなくてもよい。高信頼度処理装置８１Ａは、カメラ３１Ａからの情報を有しているので、カメラ３１Ｂからの情報は大部分が重複する。このような重複する情報を利用しないことによって、通信データ量を低減できる。

ＥＣＵ２１ＢもＥＣＵ２０Ａと同様に、高性能処理装置８０Ｂと高信頼度処理装置８１Ｂとを含む。高性能処理装置８０Ｂの処理性能は、高信頼度処理装置８１Ｂの処理性能よりも高い。高信頼度処理装置８１Ｂの信頼性は、高性能処理装置８０Ｂの信頼性よりも高い。高信頼度処理装置８１Ｂは例えばＡＳＩＬＤを満たし、高性能処理装置８０Ｂは例えばＡＳＩＬＢを満たす。

高性能処理装置８０Ｂは、外界認識装置群８２から入力（例えば、外界情報や診断情報）を受け、この入力に基づいて手動運転中の車両Ｖの走行の支援内容を決定し、この内容を高信頼度処理装置８１Ｂに供給する。高信頼度処理装置８１Ｂは、この支援を実現するための各アクチュエータの操作量を決定し、アクチュエータ群８３への指示を生成し、各アクチュエータを制御するＥＣＵへ供給する。

高信頼度処理装置８１Ｂは、外界認識装置群８２との通信路の通信状況及びアクチュエータ群８３との通信路の通信状況を監視する監視部としても機能する。高信頼度処理装置８１Ｂは、これらの通信状況に基づいて車両Ｖに関する機能低下を検出できる。すなわち、高信頼度処理装置８１Ｂは、ＥＣＵ２１Ｂに接続されているアクチュエータ及び外界認識装置に関する機能低下を検出できる。

高信頼度処理装置８１Ｂは、自動運転中に代替制御を行う制御部としても機能する。この代替制御において、高信頼度処理装置８１Ｂは、ＥＣＵ２１Ｂがカメラ３１Ｂ及びレーダ３２Ｂから取得した情報（これらのセンサの検出情報）に基づいて、自身に接続されているアクチュエータ（電動パワーステアリング装置４１Ｂ、油圧装置４２Ｂ）を用いて車両Ｖの走行を制御する。このように、本実施形態では、ＥＣＵ２０Ａの高信頼度処理装置８１Ａと、ＥＣＵ２１Ｂの高信頼度処理装置８１Ｂとの両方が監視部と代替制御を行う制御部として機能する。そのため、高い冗長性が実現される。

＜制御例＞
自動運転中のＥＣＵ２０Ａ及びＥＣＵ２１Ｂによる車両Ｖの制御方法について説明する。まず、ＥＣＵ２０Ａの高信頼度処理装置８１Ａが監視中の通信状況に基づいて車両Ｖに関する機能低下を検出したとする。この場合に、高信頼度処理装置８１Ａは、車両Ｖに関する機能低下を検出したことを高信頼度処理装置８１Ｂに通知する。この通知を受けて、高信頼度処理装置８１Ｂは、車両Ｖの代替制御を行う。上述のように、高信頼度処理装置８１Ｂによる代替制御では、ＥＣＵ２１Ｂに接続されているアクチュエータ、すなわち電動パワーステアリング装置４１Ｂ及び油圧装置４２Ｂを用いて車両Ｖの走行が制御される。機能低下が検出されたアクチュエータを使用せずに代替制御を行うことによって、一層安全に車両Ｖを制御することが可能になる。

次に、ＥＣＵ２１Ｂの高信頼度処理装置８１Ｂが監視中の通信状況に基づいて車両Ｖに関する機能低下を検出したとする。この場合に、高信頼度処理装置８１Ｂは、車両Ｖに関する機能低下を検出したことを高信頼度処理装置８１Ａに通知する。この通知を受けて、高信頼度処理装置８１Ａは、車両Ｖの代替制御を行う。上述のように、高信頼度処理装置８１Ａによる代替制御では、ＥＣＵ２０Ａに接続されているアクチュエータ、すなわち電動パワーステアリング装置４１Ａ、油圧装置４２Ａ及びパワープラント５０を用いて車両Ｖの走行が制御される。機能低下が検出されたアクチュエータを使用せずに代替制御を行うことによって、一層安全に車両Ｖを制御することが可能になる。

ＥＣＵ２１Ｂは、ＥＣＵ２０Ａによる代替制御の実行中に、ＥＣＵ２０Ａへ入力された入力情報と、ＥＣＵ２０Ａから出力された出力情報とを監視してもよい。入力情報は、例えば車両Ｖの状態に関する情報や、外界情報などである。出力情報は、例えば行動計画や、アクチュエータへの指令値などである。ＥＣＵ２１Ｂは、これらの入力情報及び出力情報に基づいて、ＥＣＵ２０Ａによる代替制御の実行を抑制してもよい。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、現在出力されている出力情報と、同様の入力情報に対する過去の出力情報とを比較する。ＥＣＵ２１Ｂは、これらの出力情報が大きく異なる場合に代替制御が正常に機能していないと判断し、ＥＣＵ２０Ａによる代替制御を終了させてもよい。このように動作することによって、代替制御の機能低下によって車両挙動が不安定化することを防止できる。同様に、ＥＣＵ２０Ａは、ＥＣＵ２１Ｂによる代替制御の実行中に、ＥＣＵ２１Ｂへ入力された入力情報と、ＥＣＵ２１Ｂから出力された出力情報とを監視し、これらの入力情報及び出力情報に基づいて、ＥＣＵ２１Ｂによる代替制御の実行を抑制してもよい。

上記実施形態では、自動運転状態においてＥＣＵ２０Ａが実行する自動運転制御として、駆動、制動および操舵の全てを自動化するものを説明したが、自動運転制御は、運転者の運転操作に依らずに駆動、制動または操舵のうちの少なくとも１つを制御するものであればよい。運転者の運転操作に依らずに制御するとは、ステアリングハンドル、ペダルに代表される操作子に対する運転者の入力が無くても制御することを含むことができ、あるいは、運転者の車両を運転するという意図を必須としないと言うことができる。したがって、自動運転制御においては、運転者に周辺監視義務を負わせて車両Ｖの周辺環境情報に応じて車両Ｖの駆動、制動または操舵の少なくとも１つを制御する状態であってもよいし、運転者に周辺監視義務を負わせて車両Ｖの周辺環境情報に応じて車両Ｖの駆動または制動の少なくとも１つと操舵とを制御する状態であってもよいし、運転者に周辺監視義務無く車両Ｖの周辺環境情報に応じて車両Ｖの駆動、制動および操舵を全て制御する状態であってもよい。また、これらの各制御段階に遷移可能なものであってもよい。また、運転者の状態情報（心拍などの生体情報、表情や瞳孔の状態情報）を検知するセンサを設け、該センサの検知結果に応じて自動運転制御が実行されたり、抑制されたりするものであってもよい。

一方、ＥＣＵ２９ＡやＥＣＵ２１Ｂが実行する運転支援制御（あるいは走行支援制御）は、運転者の運転操作中に駆動、制動または操舵のうちの少なくとも１つを制御するものであってもよい。運転者の運転操作中とは、操作子に対する運転者の入力がある場合、あるいは、操作子に対する運転者の接触が確認でき、運転者の車両を運転するという意図が読み取れる場合と言うことができる。運転支援制御は、運転者がスイッチ操作等を介してその起動を選択することにより実行されるもの、運転者がその起動を選択することなく実行するもの、の双方を含むことができる。前者の運転者が起動を選択するものとしては、前走車追従制御、車線維持制御等を挙げることができる。これらは自動運転制御の一部と定義することも可能である。後者の運転者が起動を選択することなく実行するものとしては、衝突軽減ブレーキ制御、車線逸脱抑制制御、誤発進抑制制御等を挙げることができる。

＜実施形態のまとめ＞
［構成１］
外界認識装置群（８２）及びアクチュエータ群（８３）を有する車両（Ｖ）の制御システム（１）であって、
前記車両の第１走行制御を行う第１走行制御手段（２０Ａ）と、
前記車両の第２走行制御を行う第２走行制御手段（２１Ｂ）と、
前記第１走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第１通信手段と、
前記第１走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第２通信手段と、
前記第２走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第３通信手段と、
前記第２走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第４通信手段と、
を備え、
前記第１走行制御手段は、前記第１通信手段の通信状況及び前記第２通信手段の通信状況を監視する第１監視部（８１Ａ）を有し、
前記第２走行制御手段は、前記第３通信手段の通信状況及び前記第４通信手段の通信状況を監視する第２監視部（８１Ｂ）を有し、
前記第１監視部又は前記第２監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両の機能低下を検出した場合に、前記第１走行制御手段と前記第２走行制御手段とのうちの少なくとも一方が代替制御を行うことを特徴とする制御システム。
この構成によれば、第１走行制御手段と第２走行制御手段との両方が車両の機能低下を検出でき代替制御を行うことができるので、車両の冗長性が向上する。
［構成２］
前記第１監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両に関する機能低下を検出した場合に、前記第２走行制御手段が代替制御を行い、
前記第２監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両に関する機能低下を検出した場合に、前記第１走行制御手段が代替制御を行うことを特徴とする構成１に記載の制御システム。
この構成によれば、機能低下を検出した走行制御手段とは別の走行制御手段で代替制御を行うことによって、一層安全に代替制御を実行できる。
［構成３］
前記第１走行制御手段は、前記第３通信手段が正常である場合に、前記第１走行制御手段が前記第１通信手段を通じて前記外界認識装置群から取得した情報と、前記第２走行制御手段が前記第３通信手段を通じて前記外界認識装置群から取得した情報とに基づいて前記代替制御を行うことを特徴とする構成２に記載の制御システム。
この構成によれば、代替制御を行う際に、活用できる外界認識装置を継続利用することによって、安定的な代替制御を実施できる。
［構成４］
前記外界認識装置群は、第１カメラと、第２カメラと、ライダと、レーダとを含み、
前記第１走行制御手段は、前記第１通信手段を通じて、前記第１カメラ及び前記ライダから情報を取得し、
前記第２走行制御手段は、前記第３通信手段を通じて、前記第２カメラ及び前記レーダから情報を取得し、
前記第１走行制御手段は、前記第３通信手段が正常である場合に、前記第１走行制御手段が前記第１通信手段を通じて前記第１カメラ及び前記ライダから取得した情報と、前記第２走行制御手段が前記第３通信手段を通じて前レーダから取得した情報とに基づいて前記代替制御を行い、前記第２カメラによる情報を用いないことを特徴とする構成３に記載の制御システム。
この構成によれば、重複する種別のセンサを利用しないことによってデータ通信量を低減しつつ、異なる種別のセンサであるレーダを継続利用することによって、安定的な代替制御を実施できる。
［構成５］
前記第１監視部は、前記第３通信手段の通信状況を更に監視することを特徴とする構成１乃至４の何れか１項に記載の制御システム。
この構成によれば、一方の走行制御手段によって、２系統の外界認識装置の両方を監視可能になる。
［構成６］
前記アクチュエータ群は、第１縦制御アクチュエータ（４２Ａ、５０）と、第２縦制御アクチュエータ（４２Ｂ）と、第１横制御アクチュエータ（４１Ａ、４２Ａ、５０）と、第２横制御アクチュエータ（４１Ｂ、４２Ｂ）とを含み、
前記第１走行制御手段は、前記第１縦制御アクチュエータと前記第１横制御アクチュエータとのうちの少なくとも一方に接続され、
前記第２走行制御手段は、前記第２縦制御アクチュエータと前記第２横制御アクチュエータとのうちの少なくとも一方に接続されることを特徴とする構成１乃至５の何れか１項に記載の制御システム。
この構成によれば、一方の走行制御手段に接続されているアクチュエータに機能低下が発生した場合に、他方の走行制御手段に接続されているアクチュエータで代替制御を実行できる。
［構成７］
前記第１走行制御手段は、前記外界認識装置群から入力を受ける第１処理装置（８０Ａ）と、前記アクチュエータ群への指示を生成する第２処理装置（８１Ａ）とを含み、
前記第２走行制御手段は、前記外界認識装置群から入力を受ける第３処理装置（８０Ｂ）と、前記アクチュエータ群への指示を生成する第４処理装置（８１Ｂ）とを含み、
前記第１監視部は前記第２処理装置に含まれ、
前記第２監視部は前記第４処理装置に含まれることを特徴とする構成１乃至６の何れか１項に記載の制御システム。
この構成によれば、アクチュエータ群へ支持を生成する処理装置において機能低下を検出できる。
［構成８］
前記第１監視部は、前記車両に関する機能低下を検出したことを前記第２走行制御手段に通知し、
前記第２監視部は、前記車両に関する機能低下を検出したことを前記第１走行制御手段に通知することを特徴とする構成１乃至７の何れか１項に記載の制御システム。
この構成によれば、機能低下を相互に通知できる。
［構成９］
前記制御システムは、前記第１走行制御手段又は第２走行制御手段による代替制御の実行中に、前記代替制御を実行中の走行制御手段へ入力された入力情報と、当該走行制御手段から出力された出力情報とを監視する第３監視部を更に備え、
前記第３監視部は、前記入力情報及び前記出力情報に基づいて、前記第１走行制御手段又は第２走行制御手段による前記代替制御の実行を抑制することを特徴とする構成１乃至８の何れか１項に記載の制御システム。
この構成によれば、代替制御の入出力を監視することによって、代替制御の機能低下により車両挙動が不安定化することを防止できる。
［構成１０］
前記第１走行制御手段と前記第２走行制御手段とのうちの少なくとも一方は、前記代替制御を行う前に、前記車両の運転者に運転交代を要求し、運転交代が行われない場合に前記代替制御を行い、前記代替制御において、前記車両を停止させることを特徴とする構成１乃至９の何れか１項に記載の制御システム。
この構成によれば、車両を安全な状態に移行できる。
［構成１１］
構成１乃至１０の何れか１項に記載の制御システム（１）と、
前記外界認識装置群（８２）と、
前記アクチュエータ群（８３）と
を備える車両（Ｖ）。
この構成によれば、冗長性が向上した車両が提供される。
［構成１２］
外界認識装置群（８２）及びアクチュエータ群（８３）を有する車両（Ｖ）の制御方法であって、
前記車両は、
前記車両の第１走行制御を行う第１走行制御手段（２０Ａ）と、
前記車両の第２走行制御を行う第２走行制御手段（２１Ｂ）と、
前記第１走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第１通信手段と、
前記第１走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第２通信手段と、
前記第２走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第３通信手段と、
前記第２走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第４通信手段と、
を備え、
前記制御方法は、
前記第１走行制御手段に含まれる第１監視部（８１Ａ）が、前記第１通信手段の通信状況及び前記第２通信手段の通信状況を監視する工程と、
前記第２走行制御手段に含まれる第２監視部（８１Ｂ）が、前記第３通信手段の通信状況及び前記第４通信手段の通信状況を監視する工程と、
前記第１監視部又は前記第２監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両の機能低下を検出した場合に、前記第１走行制御手段と前記第２走行制御手段とのうちの少なくとも一方が代替制御を行う工程とを有することを特徴とする制御方法。
この構成によれば、第１走行制御手段と第２走行制御手段との両方が車両の機能低下を検出でき代替制御を行うことができるので、車両の冗長性が向上する。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims

外界認識装置群及びアクチュエータ群を有する車両の制御システムであって、
前記車両の第１走行制御を行う第１走行制御手段と、
前記車両の第２走行制御を行う第２走行制御手段と、
前記第１走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第１通信手段と、
前記第１走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第２通信手段と、
前記第２走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第３通信手段と、
前記第２走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第４通信手段と、
を備え、
前記第１走行制御手段は、前記第１通信手段の通信状況及び前記第２通信手段の通信状況を監視する第１監視部を有し、
前記第２走行制御手段は、前記第３通信手段の通信状況及び前記第４通信手段の通信状況を監視する第２監視部を有し、
前記第１監視部又は前記第２監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両の機能低下を検出した場合に、前記第１走行制御手段と前記第２走行制御手段とのうちの少なくとも一方が代替制御を行うことを特徴とする制御システム。
前記第１監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両に関する機能低下を検出した場合に、前記第２走行制御手段が代替制御を行い、
前記第２監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両に関する機能低下を検出した場合に、前記第１走行制御手段が代替制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
前記第１走行制御手段は、前記第３通信手段が正常である場合に、前記第１走行制御手段が前記第１通信手段を通じて前記外界認識装置群から取得した情報と、前記第２走行制御手段が前記第３通信手段を通じて前記外界認識装置群から取得した情報とに基づいて前記代替制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
前記外界認識装置群は、第１カメラと、第２カメラと、ライダと、レーダとを含み、
前記第１走行制御手段は、前記第１通信手段を通じて、前記第１カメラ及び前記ライダから情報を取得し、
前記第２走行制御手段は、前記第３通信手段を通じて、前記第２カメラ及び前記レーダから情報を取得し、
前記第１走行制御手段は、前記第３通信手段が正常である場合に、前記第１走行制御手段が前記第１通信手段を通じて前記第１カメラ及び前記ライダから取得した情報と、前記第２走行制御手段が前記第３通信手段を通じて前レーダから取得した情報とに基づいて前記代替制御を行い、前記第２カメラによる情報を用いないことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
前記第１監視部は、前記第３通信手段の通信状況を更に監視することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御システム。
前記アクチュエータ群は、第１縦制御アクチュエータと、第２縦制御アクチュエータと、第１横制御アクチュエータと、第２横制御アクチュエータとを含み、
前記第１走行制御手段は、前記第１縦制御アクチュエータと前記第１横制御アクチュエータとのうちの少なくとも一方に接続され、
前記第２走行制御手段は、前記第２縦制御アクチュエータと前記第２横制御アクチュエータとのうちの少なくとも一方に接続されることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御システム。
前記第１走行制御手段は、前記外界認識装置群から入力を受ける第１処理装置と、前記アクチュエータ群への指示を生成する第２処理装置とを含み、
前記第２走行制御手段は、前記外界認識装置群から入力を受ける第３処理装置と、前記アクチュエータ群への指示を生成する第４処理装置とを含み、
前記第１監視部は前記第２処理装置に含まれ、
前記第２監視部は前記第４処理装置に含まれることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御システム。
前記第１監視部は、前記車両に関する機能低下を検出したことを前記第２走行制御手段に通知し、
前記第２監視部は、前記車両に関する機能低下を検出したことを前記第１走行制御手段に通知することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の制御システム。
前記制御システムは、前記第１走行制御手段又は第２走行制御手段による代替制御の実行中に、前記代替制御を実行中の走行制御手段へ入力された入力情報と、当該走行制御手段から出力された出力情報とを監視する第３監視部を更に備え、
前記第３監視部は、前記入力情報及び前記出力情報に基づいて、前記第１走行制御手段又は第２走行制御手段による前記代替制御の実行を抑制することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御システム。
前記第１走行制御手段と前記第２走行制御手段とのうちの少なくとも一方は、前記代替制御を行う前に、前記車両の運転者に運転交代を要求し、運転交代が行われない場合に前記代替制御を行い、前記代替制御において、前記車両を停止させることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の制御システム。
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の制御システムと、
前記外界認識装置群と、
前記アクチュエータ群と
を備える車両。
外界認識装置群及びアクチュエータ群を有する車両の制御方法であって、
前記車両は、
前記車両の第１走行制御を行う第１走行制御手段と、
前記車両の第２走行制御を行う第２走行制御手段と、
前記第１走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第１通信手段と、
前記第１走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第２通信手段と、
前記第２走行制御手段が前記外界認識装置群と通信するための第３通信手段と、
前記第２走行制御手段が前記アクチュエータ群と通信するための第４通信手段と、
を備え、
前記制御方法は、
前記第１走行制御手段に含まれる第１監視部が、前記第１通信手段の通信状況及び前記第２通信手段の通信状況を監視する工程と、
前記第２走行制御手段に含まれる第２監視部が、前記第３通信手段の通信状況及び前記第４通信手段の通信状況を監視する工程と、
前記第１監視部又は前記第２監視部が監視中の通信状況に基づいて前記車両の機能低下を検出した場合に、前記第１走行制御手段と前記第２走行制御手段とのうちの少なくとも一方が代替制御を行う工程とを有することを特徴とする制御方法。