JP2020135895A

JP2020135895A - 車両間のインタラクション方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラム

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Publication number: JP2020135895A
Application number: JP2020024928A
Authority: JP
Inventors: パヌユチャン; Yuchang Pan
Original assignee: Baidu Online Network Technology Beijing Co Ltd
Current assignee: Baidu Online Network Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2019-02-19
Filing date: 2020-02-18
Publication date: 2020-08-31
Anticipated expiration: 2040-02-18
Also published as: KR20200101307A; CN109658740A; EP3699888A1; US20200262450A1; KR102324768B1; JP7066767B2

Abstract

【課題】本発明は車両間のインタラクション方法を提供する。【解決手段】方法は、主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別することと、前記目標車両の状態情報に基づいて、前記主車両の走行戦略から前記目標車両の状態情報に関連する前記主車両の方策決定情報を取得することと、前記主車両の方策決定情報を提示情報に変換して前記目標車両に送信することと、を含む。本発明によれば、主車両の周辺目標車両に関連する方策決定情報を、目標車両に送信し、主車両がこれから実施しようとする、目標車両の走行に影響し得る運転動作を目標車両に知らせることで、目標車両が事前に準備できるようにすることで、車両間の運転安全性を向上させることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、通信技術分野に関し、特に車両間のインタラクション方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラムに関する。

従来技術において、道路を走行している車両は、周辺車両が近々実施しようとしている走行動作を予期することができないため、ある車両が突然、ブレーキ、車線変更又は停車等の走行動作を実施した場合、周辺車両が、短時間内に対処対応ポリシーを生成することができなければ、交通事故が発生する可能性がある。例えば、自動運転車両が道路を走行しているときに自動運転車両の制御システム又は車両ハードウェアに故障が発生した場合、周辺の他の車両に即時に報告することができなければ、当該自動運転車両の突然行われた異常運転動作は、周辺の走行中である他の車両に深刻な影響をもたらす。

背景技術に開示されている上記の情報は、単に本発明の背景に対する理解を深めるためのものに過ぎず、そのため、当業者に把握された従来技術になっていない情報を含む可能性がある。

従来技術における１つ又は複数の技術的課題を解決するために、本発明は、車両間のインタラクション方法、装置、端末及び記憶媒体を提供する。

本発明の第１態様は、車両間のインタラクション方法を提供する。当該車両間のインタラクション方法は、
主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別することと、
前記目標車両の状態情報に基づいて、前記主車両の走行戦略から前記目標車両の状態情報に関連する前記主車両の方策決定情報を取得することと、
前記主車両の方策決定情報を提示情報に変換して前記目標車両に送信することと、を含む。

１つの実施形態において、主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別する前に、
前記主車両の生成した最新の走行戦略を取得することと、
前記主車両の感知範囲内における予め設定された領域内の全車両の状態情報をリアルタイムに取得することと、をさらに含む。

１つの実施形態において、前記目標車両の状態情報は、道路における前記目標車両の位置、前記目標車両と前記主車両との距離、前記目標車両の車速、前記目標車両の加速度、及び前記目標車両の外形的特徴のうちの少なくとも１つを含む。

１つの実施形態において、前記主車両の方策決定情報を提示情報に変換して前記目標車両に送信することは、
前記主車両の方策決定情報を、前記目標車両の識別可能な提示情報に変換することと、
前記主車両と前記目標車両との専用通信チャネルを確立することと、
前記目標車両の識別可能な提示情報を、前記専用通信チャネルを介して前記目標車両に送信することと、を含む。

１つの実施形態において、前記主車両の方策決定情報を提示情報に変換して前記目標車両に送信することは、
前記主車両の方策決定情報と前記目標車両との関連度に基づいて、各前記目標車両に、対応する提示情報を送信する送信順序を確定することと、
前記送信順序に従って、各前記目標車両に前記対応する提示情報を送信することと、を含む。

本発明の第２態様は車両間のインタラクション装置を提供する。当該車両間のインタラクション装置は、
主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別する目標車両選別モジュールと、
前記目標車両の状態情報に基づいて、前記主車両の走行戦略から前記目標車両の状態情報に関連する前記主車両の方策決定情報を取得する方策決定情報取得モジュールと、
前記主車両の方策決定情報を提示情報に変換して前記目標車両に送信する送信モジュールと、を含む。

１つの実施形態において、
前記主車両の生成した最新の走行戦略を取得する走行戦略取得モジュールと、
前記主車両の感知範囲内における予め設定された領域内の全ての車両の状態情報をリアルタイムに取得する状態情報取得モジュールと、をさらに含む。

１つの実施形態において、送信モジュールは、
前記主車両の方策決定情報を、前記目標車両の識別可能な提示情報に変換する変換サブモジュールと、
前記主車両と前記目標車両との専用通信チャネルを確立するチャネル確立サブモジュールと、
前記目標車両の識別可能な提示情報を、前記専用通信チャネルを介して前記目標車両に送信する送信サブモジュールと、を含む。

１つの実施形態において、送信モジュールは、
前記主車両の方策決定情報と前記目標車両との関連度に基づいて、各前記目標車両に、対応する提示情報を送信する送信順序を確定する順序確定サブモジュールと、
前記送信順序に従って、各前記目標車両に前記対応する提示情報を送信する送信サブモジュールと、を含む。

本発明の第３態様は車両間のインタラクション端末を提供する。前記車両間のインタラクション端末の機能は、ハードウェアによって実現されてもよく、ハードウェアをもって対応するソフトウェアを実行することによって実現されてもよい。前記ハードウェア又はソフトウェアは、上記機能に対応する１つ又は複数のモジュールを含む。

１つの可能な実施形態において、車両間のインタラクション端末には、プロセッサとメモリが含まれ、前記メモリは、車両間のインタラクション端末が第１態様における車両間のインタラクション方法を実行することをサポートするプログラムを記憶することに用いられ、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されるプログラムを実行するように構成される。車両間のインタラクション端末は、他のデバイス又は通信ネットワークと通信するための通信インターフェースをさらに含むことができる。

本発明の第４態様は、車両間のインタラクション端末に使用される、上記第１態様における車両間のインタラクション方法を実施するためのプログラムを含むコンピュータプログラムコマンドを記憶するためのコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

上記の技術案のうちの少なくとも１つの技術案は、下記のメリットと有益な効果を有し、即ち、本発明によれば、主車両の周辺目標車両に関連する方策決定情報を、目標車両に送信し、主車両がこれから実施しようとする、目標車両の走行に影響を及ぼし得る運転動作を目標車両に知らせることで目標車両が事前に準備できるようにし、車両間の運転の安全性を向上させることができる。

上記の略述は、単に説明のために過ぎず、いかなる限定をも目的としない。上記の例示的な態様、実施形態、及び特徴以外に、図面及び下記の詳細説明を参照することによって、本発明のさらなる態様、実施形態、及び特徴の理解を促す。

本発明の実施形態に提供される車両間のインタラクション方法のフローチャートである。本発明の実施形態に提供される主車両と目標車両との走行状態の模式図である。本発明の別の実施形態に提供される車両間のインタラクション方法のフローチャートである。本発明の実施形態に提供される車両間のインタラクション方法、ステップＳ３００の具体的なフローチャートである。本発明の別の実施形態に提供される車両間のインタラクション方法、ステップＳ３００具体的なフローチャートである。本発明の実施形態に提供される車両間のインタラクション装置の構成模式図である。本発明の別の実施形態に提供される車両間のインタラクション装置の構成模式図である。本発明の実施形態に提供される車両間のインタラクション装置の送信モジュールの構成模式図である。本発明の別の実施形態に提供される車両間のインタラクション装置の送信モジュールの構成模式図である。本発明の実施形態に提供される車両間のインタラクション端末の構成模式図である。

図面において特に規定されない限り、複数の図面において同様の図面符号は、同様又は類似の部材又はエレメントを示す。これらの図面は必ずしも実際の寸法に比例して作られたものではない。これらの図面は本発明に基づいて開示された幾つかの実施形態を描いたものに過ぎず、本発明の範囲に対する限定としてはならないことを理解すべきである。

下記において、幾つかの例示的実施形態を簡単に説明する。当業者が把握出来るよう、本発明の主旨又は範囲を逸脱しない限り、様々な方式により説明された実施形態に変更可能である。従って、図面と説明は限定を加えるものでなく、本質的には例示的なものである。

本発明の実施形態は、車両間のインタラクション方法を提供し、図１に示すように、下記のステップＳ１００、Ｓ２００、Ｓ３００、Ｓ４００を含む。

Ｓ１００において、主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別する。
ここで、主車両の走行戦略は、主車両のために計画された現在から一定時間内に走行する軌跡を含むことができる。主車両の感知範囲は、主車両の感知デバイスが周辺から収集し得る範囲であってもよく、感知デバイスの収集範囲に基づく自ら定義された領域範囲であってもよく、具体的に、作業のニーズに応じて選択することができる。目標車両は、主車両がインタラクションする必要のある車両であってもよい。感知デバイスは、主車両の車体に設けられた各種レーダー、カメラ等の車両周辺環境を感知することが可能なデバイスを含むことができる。

Ｓ２００において、前記目標車両の状態情報に基づいて、前記主車両の走行戦略から前記目標車両の状態情報に関連する前記主車両の方策決定情報を取得する。
ここで、目標車両の状態情報は、当該目標車両の走行中における状態の情報を含むことができる。例えば、状態情報は、車両の前進、後退、加速、減速、車線変更、カーブを曲がる等の具体的な動作を含んでもよく、速度、加速度、ハンドル角度等の具体的なパラメータを含んでもよい。さらに、道路における目標車両の位置、目標車両と主車両との距離、目標車両の車速、目標車両の加速度、及び目標車両の外形的特徴等を含んでもよい。これらの状態情報によって、走行戦略から目標車両に関連する主車両の方策決定情報を取得することができればよい。方策決定情報は、主車両がある時点でどのような動作を実施しようとするかの情報を含むことができる。目標車両の状態情報に関連する主車両の方策決定情報は、目標車両に影響を及ぼし得る方策決定情報を含むことができる。

１つの適応例において、目標車両の状態情報が道路における目標車両の現在位置であるとすると、主車両が方策決定情報に基づいて走行動作を行う時、主車両の走行動作が目標車両の現在位置に近づく又は到達することが可能か否かを、幾つかの方策決定情報からサーチする必要がある。目標車両の現在位置に近づく又は到達することが可能である場合、対応する方策決定情報は、目標車両の状態情報に関連する主車両の方策決定情報であると見なす。

別の適応例において、例えば、図２に示すように、主車両Ａの現在の走行戦略は、目標車両Ｂを追い越し、現在の車線１を走行し続ける必要がある。主車両Ａは、「右側の車線２への車線変更」という第１方策決定情報と、「目標車両Ｂを追い越して左側の車線１への車線変更」という第２方策決定情報と、を含む。ここで、主車両Ａが右側の車線２へ車線変更する時に、主車両Ａとの衝突を回避するために、目標車両Ｃは、現在の走行状態を減速状態に調整することができる。これにより、第１方策決定情報は目標車両Ｃに関連する方策決定情報であると判断する。主車両Ａが加速して目標車両Ｂを追い越す時、主車両Ａの後方に位置する目標車両Ｃの走行状態には基本的に影響を及ぼさないため、第２方策決定情報は目標車両Ｃと関連性のない方策決定情報でと判断する。主車両Ａが右側の車線２へ車線変更する時、前方の目標車両Ｂには基本的に影響を及ぼさないため、第１方策決定情報は目標車両Ｂと関連性のない方策決定情報であると判断する。主車両Ａが加速して目標車両Ｂを追い越して左側の車線１へ車線変更する時、主車両Ａとの衝突を回避するため、目標車両Ｂは、現在の走行状態を減速状態に調整する必要があることから、第２方策決定情報は目標車両Ｂに関連する方策決定情報であると判断する。

Ｓ３００において、主車両の方策決定情報を提示情報に変換して目標車両に送信する。主車両がこれから実施しようとする、目標車両の走行に影響を及ぼす可能のある運転動作を目標車両に知らせる。
ここで、主車両の方策決定情報は、主車両自身がある時点でどのような走行動作をすべきかと知らせるためのデータ情報であるため、主車両の方策決定情報を、目標車両を主体とする提示情報、即ち、主車両が目標車両に対して行い得る走行動作に変換する必要がある。
例えば、図２に示すように、主車両Ａの目標車両Ｃと関連する方策決定情報は、右側の車線２への車線変更であり、この場合、変換された提示情報は、「主車両Ａはあなた（目標車両Ｃ）に近づき、あなたを追い越そうとしている」ことである。

１つの実施形態において、主車両の方策決定情報と主車両の感知範囲内にある車両は随時変化する可能性がある。主車両の周辺の目標車両に提示情報をより早く正確に送信するため、主車両は時間順序のルールに基づいて、次のフレームの方策決定情報と関連する各目標車両に対応する提示情報を送信することができる。また、比較的遠い時点の方策決定情報と関連する目標車両に対して、対応する提示情報を同時に送信しなくてもよい。

１つの実施形態において、図３に示すように、主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別する前に、下記のステップＳ４００、Ｓ５００をさらに含む。
Ｓ４００において、前記主車両の生成した最新の走行戦略を取得する。
Ｓ５００において、前記主車両の感知範囲内における予め設定された領域内のすべての車両の状態情報をリアルタイムに取得する。主車両の所在する走行道路における周辺車両の状態はリアルタイムに変化するため、周辺にどの車両があるかもリアルタイムに変化する。目標車両に提示情報をより迅速に、より正確に送信できるよう、主車両の生成した最新の走行戦略を取得し、最新の各車両状態情報をリアルタイムに取得する必要がある。

１つの実施形態において、図４に示すように、主車両の方策決定情報を提示情報に変換して目標車両に送信するステップは、下記のステップＳ３１０、Ｓ３２０、Ｓ３３０を含む。
Ｓ３１０において、主車両の方策決定情報を目標車両の識別可能な提示情報に変換する。即ち、主車両自身が如何に次の動作を行うかと知らせる情報を、主車両が目標車両に対して次に実施しようとする動作を目標車両に知らせる情報に変換する。
Ｓ３２０において、主車両と目標車両との専用通信チャネルを確立する。主車両の方策決定情報は、複数の目標車両に同時に関連する可能性があり、それぞれの目標車両に送信する必要のある、方策決定情報に対応する提示情報も相違する。違う目標車両に提示情報を誤って送信することを回避するため、主車両とそれぞれの目標車両との専用通信チャネルを確立することによって、それぞれの目標車両とのチャネル隔離を実現することができる。
Ｓ３３０において、目標車両の識別可能な提示情報を、専用通信チャネルを介して目標車両に送信する。

１つの実施形態において、目標車両は、有人運転車両及び／又は自動運転車両を含むことができる。目標車両は、車内の受信装置によって主車両の送信装置から提示情報を受信する。なお、目標車両が自動運転車両である場合、自動運転車両自身が受信装置を有するため、主車両は、自動運転車両と提示情報を送信するための通信接続を直接確立することができる。目標車両が有人運転車両である場合、有人運転車両は、受信機能を有するデバイスが独立に装着されることにより、主車両との通信接続を実現することができる。有人運転車両において他の通信デバイスとの接続を確立することから、運転者が主車両の動きを把握するよう、提示情報を有人運転車両に送信することができる。

１つの実施形態において、図５に示すように、主車両の方策決定情報を提示情報に変換して目標車両に送信するステップは、下記のステップＳ３４０、Ｓ３５０を含む。
Ｓ３４０において、前記主車両の方策決定情報と前記目標車両との関連度に基づいて、前記各目標車両に、対応する提示情報を送信する送信順序を確定する。
なお、関連度は、目標車両に対する、方策決定情報から変換された提示情報の重要度と表すことができる。例えば、主車両は、現在の方策決定情報に基づいて横の車両と衝突し得ると判断し、この時に横の衝突し得る車両に提示情報を送信する重要度は高い。これに対し、主車両の前方の車両に提示情報を送信する重要度は相対的に低い。そのため、送信順序は、横の車両に提示情報を送信した後に前方の車両に提示情報を送信する順序になる。
Ｓ３５０において、前記送信順序に従って、前記各目標車両に前記対応する提示情報を送信する。

１つの実施形態において、主車両の方策決定情報と目標車両との関連度に基づいて、対応する提示情報を目標車両に送信する情報レベルを設定する。情報レベルが高い場合、当該提示情報は目標車両の走行への影響度が高いものであると表明され、情報レベルが低い場合、当該提示情報は目標車両の走行への影響度が低いものであると表明される。目標車両が自身の走行への影響度が低い提示情報を頻繁に受信することを回避するため、目標車両の受信装置は、提示情報を受信するレベルを設定することができる。設定したレベルよりも低い提示情報は、目標車両の受信装置によりフィルタリングされる。設定したレベルよりも高い提示情報は、目標車両により処理されて文字又は音声で目標車両又は目標車両内の運転者に知らせる。

本発明の実施形態は、車両間のインタラクション装置を提供する。図６に示すように、当該車両間のインタラクション装置は、目標車両選別モジュール１０、方策決定情報取得モジュール２０、及び送信モジュール３０を含む。
目標車両選別モジュール１０は、主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別する。
方策決定情報取得モジュール２０は、前記目標車両の状態情報に基づいて、前記主車両の走行戦略から前記目標車両の状態情報に関連する前記主車両の方策決定情報を取得する。
送信モジュール３０は、前記主車両の方策決定情報を提示情報に変換して前記目標車両に送信する。

１つの実施形態において、図７に示すように、車両間のインタラクション装置は、さらに走行戦略取得モジュール４０、及び状態情報取得モジュール５０を含む。
走行戦略取得モジュール４０は、前記主車両の生成した最新の走行戦略を取得する。
状態情報取得モジュール５０は、前記主車両の感知範囲内における予め設定された領域内の全車両の状態情報をリアルタイムに取得する。

１つの実施形態において、図８に示すように、送信モジュール３０は、変換サブモジュール３１、チャネル確立サブモジュール３２、及び送信サブモジュール３３を含む。
変換サブモジュール３１は、前記主車両の方策決定情報を、前記目標車両の識別可能な提示情報に変換する。
チャネル確立サブモジュール３２は、前記主車両と前記目標車両との専用通信チャネルを確立する。
送信サブモジュール３３は、前記目標車両の識別可能な提示情報を、前記専用通信チャネルを介して前記目標車両に送信する。

１つの実施形態において、図９に示すように、送信モジュール３０は順序確定サブモジュール３４、及び送信サブモジュール３５を含む。
順序確定サブモジュール３４は、前記主車両の方策決定情報と前記目標車両との関連度に基づいて、前記各目標車両に、対応する提示情報を送信する送信順序を確定する。
送信サブモジュール３５は、前記送信順序に従って、前記各目標車両に前記対応する提示情報を送信する。

本発明の実施形態は、車両間のインタラクション端末を提供する。当該車両間のインタラクション端末は、図１０に示すように、
メモリ９１０とプロセッサ９２０を含み、メモリ９１０には、プロセッサ９２０で実行することができるコンピュータプログラムが記憶される。プロセッサ９２０は、コンピュータプログラムが実行されるとき、上記の実施形態における車両間のインタラクション方法を実現させる。前記メモリ９１０とプロセッサ９２０の数は、１つであってもよく、複数であってもよい。

通信インターフェース９３０は、メモリ９１０とプロセッサ９２０が他のデバイスと通信することに用いられる。
メモリ９１０は、高速ＲＡＭを含んでもよく、少なくとも１つの磁気メモリのような不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅｍｅｍｏｒｙ）をさらに含んでもよい。
メモリ９１０、プロセッサ９２０、及び通信インターフェース９３０が個別に実現される場合、メモリ９１０、プロセッサ９２０、及び通信インターフェース９３０は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＩＳＡ、ＩｎｄｕｓｔｒｙＳｔａｎｄａｒｄＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、外部デバイス相互接続（ＰＣＩ、ＰｅｒｉｐｈｅｒａｌＣｏｍｐｏｎｅｎｔＩｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＥＩＳＡ、ＥｘｔｅｎｄｅｄＩｎｄｕｓｔｒｙＳｔａｎｄａｒｄＣｏｍｐｏｎｅｎｔ）バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図１０に１本の太線のみで表示するが、バスが１つ又は１種類のみであることを意味しない。

任意選択で、具体的な実現において、メモリ９１０、プロセッサ９２０及び通信インターフェース９３０が１つのチップに集成した場合、メモリ９１０、プロセッサ９２０及び通信インターフェース９３０は、内部インターフェースによって相互通信を行うことができる。

本発明の実施例は、コンピュータ可読記憶媒体を提供し、コンピュータプログラムが記憶され、当該プログラムがプロセッサに実行される時、実施例１に含まれるいずれか１つに記載の車両間のインタラクション方法を実現する。

本明細書において、「１つの実施形態」、「幾つかの実施形態」、「例」、「具体例」或いは「一部の例」などの用語とは、当該実施形態或いは例で説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点を結合して、本発明の少なくとも１つの実施形態或いは実施例に含まれることを意味する。また、説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点は、いずれか１つ或いは複数の実施形態または例において適切に結合することが可能である。また、矛盾しない限り、当業者は、本明細書の異なる実施形態または例、および、異なる実施形態または例における特徴を結合したり、組み合わせたりすることができる。
また、用語「第１」、「第２」とは比較的重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第１」、「第２」で限定される特徴は、少なくとも１つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、２つ又は２つ以上を意味する。

フローチャート又はその他の方式で説明された、いかなるプロセス又は方法に対する説明は、特定な論理的機能又はプロセスのステップを実現するためのコマンドのコードを実行可能な１つ又はそれ以上のモジュール、断片若しくはセグメントとして理解することが可能であり、さらに、本発明の好ましい実施形態の範囲はその他の実現を含み、示された、又は、記載の順番に従うことなく、係る機能に基づいてほぼ同時にまたは逆の順序に従って機能を実行することを含み、これは当業者が理解すべきことである。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び／又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能なコマンドのシーケンスリストとして見なされることが可能であり、コマンド実行システム、装置、又はデバイス（プロセッサのシステム、又はコマンド実行システム、装置、デバイスからコマンドを取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム）が使用できるように提供し、又はこれらのコマンドを組み合わせて使用するコマンド実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、コマンド実行システム、装置、デバイス、又はこれらのコマンドを組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例（非網羅的なリスト）として、１つ又は複数の布配線を含む電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータディスク（磁気装置）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。

なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせによって実現されることができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された、適当なコマンド実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実施されることができる。例えば、ハードウェアによって実現するとした場合、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現する論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な混合論理ゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＧＰＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などといった本技術分野において公知である技術のうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせによって実現される。
当業者は、上記の実施形態における方法に含まれるステップの全部又は一部を実現するのは、プログラムによって対応するハードウェアを指示することによって可能であることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態に係るステップのうちの１つ又はそれらの組み合わせを含むことができる。

また、本発明の各実施形態における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに統合されてよく、別個の物理的な個体であってもよく、２つ又は３つ以上のユニットが１つのモジュールに統合されてもよい。上記の統合モジュールは、ハードウェアで実現されてもよく、ソフトウェア機能モジュールで実現されてもよい。上記の統合モジュールが、ソフトウェア機能モジュールで実現され、しかも独立した製品として販売又は使用される場合、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されてもよい。前記記憶媒体は読取専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等であってもよい。

上記の記載は、単なる本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲はそれに限定されることなく、当業者が本発明に開示されている範囲内において、容易に想到し得る変形又は置換は、全て本発明の範囲内に含まれるべきである。そのため、本発明の範囲は、記載されている特許請求の範囲に準じるべきである。

Claims

主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別することと、
前記目標車両の状態情報に基づいて、前記主車両の走行戦略から前記目標車両の状態情報に関連する前記主車両の方策決定情報を取得することと、
前記主車両の方策決定情報を提示情報に変換して前記目標車両に送信することと、を含む、
車両間のインタラクション方法。
前記主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から前記目標車両を選別する前に、
前記主車両の生成した最新の走行戦略を取得することと、
前記主車両の感知範囲内における予め設定された領域内の全車両の状態情報をリアルタイムに取得することと、をさらに含む、
請求項１に記載の車両間のインタラクション方法。
前記目標車両の状態情報は、道路における前記目標車両の位置、前記目標車両と前記主車両との距離、前記目標車両の車速、前記目標車両の加速度、及び前記目標車両の外形的特徴のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の車両間のインタラクション方法。
前記主車両の方策決定情報を前記提示情報に変換して前記目標車両に送信することは、
前記主車両の方策決定情報を、前記目標車両の識別可能な提示情報に変換することと、
前記主車両と前記目標車両との専用通信チャネルを確立することと、
前記目標車両の識別可能な提示情報を、前記専用通信チャネルを介して前記目標車両に送信することと、を含む、
請求項１に記載の車両間のインタラクション方法。
前記主車両の方策決定情報を前記提示情報に変換して前記目標車両に送信することは、
前記主車両の方策決定情報と前記目標車両との関連度に基づいて、各前記目標車両に、対応する提示情報を送信する送信順序を確定することと、
前記送信順序に従って、各前記目標車両に前記対応する提示情報を送信することと、を含む、
請求項１に記載の車両間のインタラクション方法。
主車両の走行戦略に基づいて、前記主車両の感知範囲内にある車両から目標車両を選別する目標車両選別モジュールと、
前記目標車両の状態情報に基づいて、前記主車両の走行戦略から前記目標車両の状態情報に関連する前記主車両の方策決定情報を取得する方策決定情報取得モジュールと、
前記主車両の方策決定情報を提示情報に変換して前記目標車両に送信する送信モジュールと、を含む、
車両間のインタラクション装置。
前記主車両の生成した最新の走行戦略を取得する走行戦略取得モジュールと、
前記主車両の感知範囲内における予め設定された領域内の全車両の状態情報をリアルタイムに取得する状態情報取得モジュールと、をさらに含む、
請求項６に記載の車両間のインタラクション装置。
送信モジュールは、
前記主車両の方策決定情報を、前記目標車両の識別可能な提示情報に変換する変換サブモジュールと、
前記主車両と前記目標車両との専用通信チャネルを確立するチャネル確立サブモジュールと、
前記目標車両の識別可能な提示情報を、前記専用通信チャネルを介して前記目標車両に送信する送信サブモジュールと、を含む、
請求項６に記載の車両間のインタラクション装置。
前記送信モジュールは、
前記主車両の方策決定情報と前記目標車両との関連度に基づいて、各前記目標車両に、対応する提示情報を送信する送信順序を確定する順序確定サブモジュールと、
前記送信順序に従って、各前記目標車両に前記対応する提示情報を送信する送信サブモジュールと、を含む、
請求項６に記載の車両間のインタラクション装置。
１つ又は複数のプロセッサと
１つ又は複数のプログラムを記憶するメモリと、を含み、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記１つ又は複数のプログラムを実行する場合、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両間のインタラクション方法を実行させる、
車両間のインタラクション端末。
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両間のインタラクション方法を実行させる、
コンピュータ可読記憶媒体。
コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両間のインタラクション方法を実現するプログラム。