JP2016536703A - 後方レーダセンサからのデータに基づく高度車線逸脱警告 - Google Patents

Abstract

【課題】車両を制御するための方法およびシステムに関する。【解決手段】一つのシステムは、少なくとも一つの制御装置を含む。少なくとも一つの制御装置は、車両に取り付けられた後方環境センサにより検出された物体に関するデータを取得するように構成されている。データは、物体の位置と物体のスピードとを含有する群から選択される少なくとも一つを含む。少なくとも一つの制御装置はまた、データに基づいて少なくとも一つの構成設定を自動的に調節し、少なくとも一つの構成設定に基づいて車線標示からの閾値距離内に車両がある時に少なくとも一つの自動動作を実行するように構成されている。【選択図】 図２

Description

関連出願

本出願は、２０１３年９月５日に出願された米国仮出願第６１／８７４，２１５号の優先権を主張し、その内容全体が参照により組み込まれる。

本発明の実施形態は、車線逸脱を検出するための方法およびシステムに関係する。

車線逸脱警告（「ＬＤＷ」）機能は、車両が現在走行車線から外れるかも知れないか非意図的に外れた時にドライバに警告を与える。例えば、ＬＤＷ機能は、前方カメラを使用して車線標示を検出し、検出された標示と印加されたステアリングホイールトルクとに基づいて、ドライバが自分の現在走行車線を非意図的に外れそうであるかどうかを計算できる。この状況が生じた場合、この機能は、チャイム音または触覚アラート（例：ステアリングホイール振動）などの警告を発生させる。

ＬＤＷ機能は、構成可能である。構成は、少なくとも三つの異なる手法で具体化され得る。一つの手法では、例えば、ＬＤＷシステムが設置されている車両の特徴および構造に基づいて、製造中に構成または構成設定が行われる。他の手法では、車両ドライバの特定の好みに合うようにドライバによっていくつかの構成が行われ得る。例えば、車線逸脱警告がいつ、どのように発生されるかを、ドライバが設定できる。例えば、ＬＤＷ機能のいくつかの構成設定は時間および／または距離に基づくため、事後警告（つまり、車線標示を越えるまでＬＤＷ機能が待機してから警告を発する）と、早急警告（つまり、車線標示を越える前にＬＤＷ機能が警告を発する）との間で、ドライバが選択できる。構成または構成設定が変更されうる第三の手法は、システム自体によるものである。例えば、検知または判定された状況変化や車両状況の変化に基づいて、構成が（たびたび一時的に）変更されうる。これらのタイプの自動変更は、それが生じたことを必ずしもドライバに通知せずに生じ得る。

ＬＤＷと類似した他のタイプの安全技術は、車線維持支援（「ＬＫＳ」）である。ＬＫＳ機能は、車線からの非意図的な逸脱が検出された場合に、ステアリングホイールトルクを自動的に印加して車両のステアリングを補正し、車両を現在車線に維持する。この機能は、ドライバにより構成されうる。例えば、ドライバは、きちんと車線を通るように（例：車線標示を超える前に）ステアリングを自動的に補正するか、車線ラインを越えた時にのみステアリングを自動的に補正するようにＬＫＳを構成できる。

本発明の実施形態は、後方レーダセンサからのデータを使用してＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を向上させるための方法およびシステムを提供する。特に、死角検出（ＢＳＤ）および車両接近警告（「ＣＶＷ」）の機能を実行するための後方レーダセンサを車両が装備している場合には、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を高度化するのにこのデータが使用され得る。例えば、車両に取り付けられた後方レーダセンサが、車両に隣接する物体を検出するかどうかに基づいて、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能のための構成設定が修正され（この場合には自動的にドライバ設定を無効にし）、早急な車線逸脱警告および／または反応を保証する。

例えば、本発明の一実施形態は、車両を制御するためのシステムを提供する。このシステムは少なくとも一つの制御装置を含む。少なくとも一つの制御装置は、車両に取り付けられた後方環境センサにより検出された物体に関するデータを取得するように構成されている。データは、物体の位置と物体のスピードとを含有する群から選択される少なくとも一つを含む。少なくとも一つの制御装置はまた、データに基づいて少なくとも一つの構成設定を自動的に調節し、少なくとも一つの構成設定に基づいて車線標示からの閾値距離内に車両がある時に少なくとも一つの自動動作を実行するようにも構成されている。

本発明の他の実施形態は、車両を制御する方法を提供する。この方法は、車両に取り付けられた後方環境センサにより検出された物体に関するデータを制御装置により取得し、このデータが、物体の位置と物体のスピードとを含有する群から選択される少なくとも一つを含むことと、データに基づいて少なくとも一つの構成設定を制御装置により自動的に調節することとを含む。方法はまた、車線標示データを取得することと、車線標示データに基づいて車両と車線標示との間の距離を判定することと、この距離と少なくとも一つの構成設定とに基づいて、車線標示の片側に車両を位置させる少なくとも一つの自動動作を実行することとを含む。

発明の他の態様は、詳細な説明および添付図面の検討により明らかになるだろう。

図１は車線逸脱制御装置と複数の環境センサとを含む車両を概略的に示す図である。 図２は図１の車線逸脱制御装置を概略的に示す図である。 図３は図１の車線逸脱制御装置と図１の複数の環境センサとの間の通信を概略的に示す図である。 図４は図１の制御装置により実行される車線逸脱管理を実行する方法を示す流れ図である。 図５Ａは後方環境センサにより検出される物体を概略的に示す図である。 図５Ｂは後方環境センサにより検出される物体を概略的に示す図である。

本発明の実施形態の詳述の前に、以下の説明に提示されて添付図面に示されるコンポーネントの構造および構成の詳細に発明の適用が限定されないことを理解されるべきである。本発明は、他の実施形態と、様々な手法での実践または実行が可能である。また、ここに説明される方法、操作、および手順は様々な順序で実行され得る。そのため、他に指示がなければ、本出願の詳細な説明または請求項で要素、ステップ、または限定が提示される順序から、必要な順序が暗示されるわけではない。また、他に指示がなければ、ここに説明される方法およびプロセスが組み合わされて少数のステップが設けられるか、分離されて追加ステップが設けられる。

加えて、ここで使用される表現および用語は、説明を目的とするものであって限定と見なされるべきではないことが理解されるはずである。「含む」、「含有する」、「有する」とその変形の使用は、ここでは以下に挙げられる物品とその同等物とともに追加物品を包含することを意味している。「取り付けられた」、「接続された」、「結合された」は広く使用され、直接的と間接的の両方の取り付け、接続、そして結合を包含する。さらに、「接続された」と「結合された」は、物理的または機械的な接続や結合に制限されず、直接的であれ間接的であれ、電気的な接続または結合を含み得る。また、直接接続、ワイヤレス接続等を含む周知のいずれかの手段を使用して、電子通信および通報が実行され得る。

複数のハードウェアおよびソフトウェアベース機器とともに複数の異なる構造コンポーネントが本発明を具体化するのに使用され得ることに注意すべきである。加えて、本発明の実施形態は、検討を目的として、コンポーネントの大部分がハードウェアのみで具体化されるかのように図示および記載されうるハードウェア、ソフトウェア、および電子コンポーネントまたはモジュールを含みうることが理解されるべきである。しかし、当該技術の熟練者であれば、またこの詳細な説明の解釈に基づいて、少なくとも一つの実施形態では、一つ以上のプロセッサにより実行可能なソフトウェア（例：非一時的コンピュータ可読媒体に記憶）で本発明の電子ベース態様が具体化され得ることを認識するだろう。そのため、複数のハードウェアおよびソフトウェアベース機器とともに複数の多様な構造コンポーネントが本発明を具体化するのに利用され得ることに注意すべきである。例えば、明細書に記載される「制御装置」は、一つ以上のプロセッサ、一つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体モジュール、一つ以上の入出力インタフェース、およびコンポーネントを接続する様々な接続（例：システムバス）を含み得る。

図１は、車両１０を示している。車両１０は、車線逸脱制御装置１２を含む。制御装置１２は、車両１０に含まれる他のコンポーネントと制御装置１２がデータを交換することを可能にする、コントローラエリアネットワーク（「ＣＡＮ」）バス１６など、車両１０に含まれるネットワークに接続され得る。

図２に図示されているように、制御装置１２は、処理ユニット３０（例：マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路等）と、非一時的コンピュータ可読媒体３２と、入出力インタフェース３４とを含む。コンピュータ可読媒体３２は、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）および／またはリードオンリメモリ（「ＲＯＭ」）を含み得る。入出力インタフェース３４は、（例：バス１６を経由して、および／または、直接（例：有線）接続を経由して）制御装置１２の外部の装置からデータを送信および受信する。

例えば、図１および２に図示されているように、制御装置１２は、入出力インタフェース３４を通して（例：バス１６を経由して、および／または、直接接続を経由して）、車両１０に取り付けられた一つ以上の環境センサ４０からデータを取得するように構成され得る。環境センサ４０は、車両の周囲の環境に関する条件を検出する。環境センサ４０は、カメラ（例：スチルまたはビデオ）、レーダセンサ、超音波センサ等を含み得る。例えば、図３に図示された実施形態において、環境センサ４０は、少なくとも一つの前方ビデオカメラ４０ａと少なくとも二つの後方レーダセンサ４０ｂ（例：それぞれ車両１０の左右の環境を検出するように構成）とを含み得る。ビデオカメラ４０ａは、車線標示を特定するとともに車両１０が車線標示を越えるか越えてしまったかどうかを判定するのに制御装置１２により使用される車線標示データを提供する。このような状況が生じた場合に、制御装置１２は、車線逸脱警告（「ＬＤＷ」）および／または車線維持支援（「ＬＫＳ」）機能を実行できる。例えば、制御装置１２は、車両１０の内部ディスプレイに警告灯を点灯させる、車両１０の内部に可視または可聴警告（例：チャイム）を提供する、（例：ステアリングホイール、アクセルペダル等を通して）触覚フィードバックをドライバに提供する、および／または、車両１０のステアリングを自動的に補正して車両１０を現在車線に（つまり検出された車線標示の片側に）戻すなど、一つ以上の自動動作を行うように構成され得る。

続いて図３を参照すると、制御装置１２は二つのレーダセンサ４０ｂからのデータを使用して、車両１０に隣接する物体（例：他の車両）を検出する。以下でより詳しく説明されるように、制御装置１２はレーダセンサ４０ｂにより検出された物体を使用して、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能のための構成設定を自動的に調節する。いくつかの実施形態において、センサ４０ｂは、死角検出（「ＢＳＤ」）システム、車両接近警告（「ＣＶＷ」）システム、衝突時間（「ＴＴＣ」）システム等のように、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能とは他の車両１０のための一つ以上の制御システムの一部であり得る。したがって、いくつかの実施形態において、制御装置１２は、他の車両制御システムで使用される既存のレーダセンサにより取得されるデータを使用してＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を実行し、これはＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能のコストおよび複雑性を軽減する。

図２を参照すると、制御装置１２に含まれる処理ユニット３０は、データを（例：媒体３２および／または入出力インタフェース３４から）受信し、一つ以上の命令またはモジュールを実行することによりデータを処理する。命令またはモジュールはコンピュータ可読媒体３２に記憶される。プロセッサユニット３０はまた、データ（例：バス１６から受信されたデータまたは処理ユニット３０により実行される命令またはモジュールにより発生されたデータ）も媒体３２に記憶する。単一の処理ユニット、入出力インタフェース、およびコンピュータ可読媒体モジュールのみが図２に図示されているが、制御装置１２は多数の処理ユニット、メモリモジュール、および／または入出力インタフェースを含み得ることが理解されるべきである。制御装置１２により実行される機能が、車両１０に含まれる多数の制御装置に分散されて、制御装置１２が追加機能を実行するように構成され得ることも理解されるべきである。

コンピュータ可読媒体３２に記憶された命令は、処理ユニット３０により実行される時に特定の機能を提供する。概して、命令は、処理ユニット３０により実行される時に、ＬＤＫ機能および／またはＬＫＳ機能を実行する。上述のように、ＬＤＷ機能は、車両が現在走行車線を非意図的に外れた時（またはこのような動作が疑われる時）にドライバに警告を提供する。同様に、ＬＫＳ機能は、自動ステアリング補正を提供して車両を現在車線に維持する。

上記のように、制御装置１２は、後方環境センサ４０からのデータを取得し、このデータを使用してＬＤＷ機能および／またはＬＫＳ機能の性能を向上させるように構成され得る。特に、制御装置１２は、（つまり処理ユニット３０で命令を実行することにより）図４に図示された方法を実行するように構成され得る。図４に図示されているように、方法は、一つ以上の前方環境センサ４０ａ（例：一つ以上のカメラ）からのデータを取得することを含む（ブロック５０）。前方環境センサ４０ａからのデータは、車線標示データを含みうる。制御装置１２は前方センサ４０ａからのデータを使用して、車両１０と車線標示との間の距離を判定する（ブロック５２）。

車両１０と被検出車線標示との間の距離を判定した（ブロック５２）後で、制御装置１２は、自動動作（例：警告または補正動作）が行われるべきかどうかを判定する（ブロック５４）ように構成され得る。制御装置１２は、判定された距離、現在車両運転条件（例：現在ステアリング軌道および／または車両１０のスピード）、そしてＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能についての一つ以上の構成設定５６に基づいて、この判定を行うように構成され得る。例えば、上記のように、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能は構成可能であり得る。特に、車線逸脱警告および／または補正ステアリングがいつ、またはどのように行われるかを、ドライバは設定できる。しかし、制御装置１２は、これらの構成設定を自動的に調節するようにも構成され得る。

構成設定５６を調節するため、制御装置１２は、一つ以上の後方環境センサ４０ｂ（例：レーダセンサ）からデータを取得する（ブロック６０）。後方環境センサ４０ｂからのデータは、車両１０に隣接して検出された物体（例：車両１０の隣を通過するか、停止または低速走行している隣接車線の車両）に関するデータを含む。例えば、図５Ａは、一つ以上の後方レーダセンサ４０ｂと関連する車両１０の検出ゾーン７０（例：死角検出ゾーン）を図示している。上記のように、いくつかの実施形態では、ＢＳＤシステムおよび／またはＣＶＷシステムなど他の車両制御システムにより検出ゾーン７０が使用される。

他の車両７２など、検出ゾーン７０で物体が検出された場合に、制御装置１２はＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能についての少なくとも一つの構成設定５６を調節できる（ブロック７４）。例えば、被検出車両７２の（例：車両１０に対する）位置を判定するように制御装置１２が構成され得る（図５Ａ参照）。加えて、または代替的に、制御装置１２は、被検出車両７２のスピード（例：速度）を判定するように構成され得る。また、いくつかの実施形態において、制御装置１２は、車両１０に隣接する設備（例：ガードレール、壁）を検出するように構成され得る。制御装置１２は、被検出物体に関するこのデータを使用して、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能についての一つ以上の構成設定５６を自動的に調節する（ブロック７４）。

例えば、低速走行または低速通過車両７２がゾーン７０内で検出された（図５Ａ参照）場合に、制御装置１２はＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能の構成設定５６を自動的に調節して、早急な自動動作（例：デフォルト設定により適用されるものより早急）を提供できる。同様に、図５Ｂに図示されているように、高速（例：所定の閾値より高い速度）で車両１０に接近している車両７２がゾーン７０内に検出された場合に、制御装置１２は、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能についての構成設定５６を自動的に調節して、（例：デフォルト設定、または図５Ａに図示されているように、検出された低速走行または低速接近車両７２に基づいて調節される設定により適用されるよりものより）さらに早急な自動動作を提供できる。したがって、隣接車線で車両７２が検出された場合に、制御装置１２は早急な警告および／または反応を提供して、車両１０が現在車線から逸脱している場合に車両１０と被検出車両７２との間の衝突可能性を回避する。

制御装置１２は、警告および／または反応が発生される時を制御するのに使用される車両１０と車線標示との間の閾値距離を調節する（例：増加させる）ことにより早急な警告および／または反応を提供するようにＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を構成できる。閾値距離はＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能により使用されて、自動動作が実行されるべき時を特定する。例えば、検出された車線標示からの閾値距離内に車両１０がある場合には、車線逸脱警告および／または補正ステアリングが実行される。したがって、この閾値が増加した場合には、車両１０が車線標示からさらに遠くなった時に警告および／または反応が発生される。制御装置１２はまた、提供される警告および／または反応（例：警告のタイプ、警告の強度、ステアリング補正の強度）を変更することにより、早急な警告および／または反応を提供するようにＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を構成できる。同様に、制御装置１２は、車両１０と検出された車線標示との間の判定距離に関係なく警告および／または反応を実行することにより早急な警告および／または反応を提供するようにＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を構成できる。さらに、制御装置１２は、ドライバがＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を前もって実行不能にしている場合でもこの機能を実行可能にすることにより早期の警告および／または反応を提供するようにＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を構成できる。制御装置１２はまた、後方環境センサ４０ｂによって検出された物体が早急な警告および／または反応を保証しなくなった場合に、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳをノーマルまたはデフォルト構成設定５６へ戻すように構成され得る。

いくつかの実施形態において、制御装置１２は、他の車両制御システムを通して車両１０の周囲で検出された物体に関するデータを受信する。例えば、ＢＳＤシステムは、このシステムが検出ゾーン７０の車両７２を検出した場合に、メッセージ（例：シングルビットなどのＣＡＮメッセージ）を発することができる。制御装置１２は、このメッセージを読み取り、ＬＤＷ および／またはＬＫＳ機能についての構成設定５６をどのように調節するかを判定するのにメッセージを使用する。同様に、いくつかの実施形態において、ＣＶＷシステムは、被検出車両７２と車両１０との間の距離および／またはＴＴＣを計算する。ＣＶＷシステムは、被検出車両７２と車両１０との間の可変距離またはＴＴＣでメッセージを発するように構成され得る。例えば、低いＴＴＣで高速接近している被検出車両７２について、ＣＶＷシステムは、高いＴＴＣで低速接近しているターゲットよりも早急なメッセージを発することができる。これらのＣＶＷメッセージは、ＣＡＮメッセージとして（例：シングルビットとして）送られる。したがって、制御装置１２は、これらのメッセージを（例：関連の距離および／またはＴＴＣ値とともに）読み取り、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能についての構成設定５６をどのように調節するかを判定するのにメッセージを使用できる。

また、いくつかの実施形態では、図４に図示されているように、制御装置１２は、少なくとも一つの環境センサ４０（例：前方カメラ）を使用して（例：隣接車線の）対向車を監視し（ブロック７６）、隣接車線への逸脱の結果として正面衝突の高い確率を招くかどうかを判定するように構成されうる。正面衝突は重大となり得るので、制御装置１２は、検出された対向車に基づいてＬＤＫおよび／またはＬＫＳ機能についての一つ以上の構成設定５６を自動的に調節する（ブロック７８）ように構成され得る。例えば、制御装置１２は、ＬＤＫおよび／またはＬＫＳ機能についての構成設定５６を調節して、警告またはステアリング介入を高度化し、警告またはステアリング介入を起動させるための閾値を修正する（例：検出された車線標示からのノーマルまたはデフォルトよりも長い距離に車両１０がいる時に警告を提供する）、および／または、車両１０が現在車線から逸脱した場合に正面衝突が起こり得ることを対向車の検出が示す時に、ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ機能を実行可能にする（例えば、ドライバーが前もってこの機能を実行させなくしたか否にかかわらず、永久に実行可能にする）。

構成設定５６に対する調整を行った（ブロック７４および７８）後で、自動動作が実行されるべきかどうかを判定するのに構成設定５６が使用される（ブロック５４）。上記のように、これは、車両１０が車線標示から所定距離内にあるかどうか、車両７２が隣接車線で検出されたかどうかと被検出車両７２の位置および／または速度、対向車両が検出されたかどうか等を判定することを含みうる。したがって、構成設定５６により示された場合に、制御装置１２は、視覚、聴覚、および／または触覚による警告を発生させる、および／または補正ステアリングを実行する（ブロック８０）など、一つ以上の自動動作を実行する。

本出願で説明された機能は制御装置１２により実行されるか制御装置１２と他の車両制御システムとの間で分散されることが理解されるべきである。例えば、いくつかの実施形態では、制御装置１２は、車両の周囲で検出された物体に関する（例：後方レーダセンサからの）データを取得し、構成設定５６を適宜調節する。すると独立制御装置（例：ＬＤＷおよび／またはＬＫＳ制御装置）が設定５６を適用して適切な動作を行うことができる。また、制御装置１２はＬＤＷ機能のみを適用してもＬＫＳ機能のみを適用してもよく、両方の機能を実行する必要がないことが理解されるべきである。さらに、ＬＤＷ機能およびＬＫＳ機能について異なる構成設定５６が使用されうることが理解されるべきである。例えば、補正ステアリングを実行する時にＬＫＳ機能により使用される閾値とは異なる閾値距離が、警告を発生させる時にＬＤＷ機能により使用され得る。

本発明の様々な特徴および利点が、以下の請求項に提示される。

１０ 車両
１２ 車線逸脱制御装置
１６ コントローラエリアネットワークバス
３０ 処理ユニット
３２ 非一時的コンピュータ可読媒体
３４ 入出力インタフェース
４０ 環境センサ
４０ａ ビデオカメラ
４０ｂ レーダセンサ
７０ 検出ゾーン
７２ 被検出車両

Claims (18)

1. 車両を制御するためのシステムであって、
   前記車両に取り付けられた後方環境センサにより検出される物体に関するデータを取得し、前記データが、前記物体の位置と前記物体のスピードとを含有する群から選択される少なくとも一つを含み、
   前記データに基づいて少なくとも一つの構成設定を自動的に調節し、
   前記少なくとも一つの構成設定に基づいて前記車両が車線標示からの閾値距離内にある時に少なくとも一つの自動動作を実行する、
   ように構成されている少なくとも一つの制御装置、
   を含有するシステム。
2. 前記少なくとも一つの制御装置がさらに、前方環境センサからの対向車に関するデータを取得し、対向車に関する前記データに基づいて前記少なくとも一つの構成設定を自動的に調節するように構成されている、請求項１のシステム。
3. 前記少なくとも一つの制御装置が、前記閾値距離を修正することにより前記データに基づいて前記少なくとも一つの構成設定を自動的に調節するように構成されている、請求項１のシステム。
4. 前記少なくとも一つの制御装置が、前記少なくとも一つの自動動作の強度を修正することにより前記データに基づいて前記少なくとも一つの構成設定を自動的に調節するように構成されている、請求項１のシステム。
5. 前記少なくとも一つの制御装置が、前記少なくとも一つの自動動作が前記車両のドライバにより前もって実行不能にされた時に前記少なくとも一つの自動動作を実行可能にすることにより前記データに基づいて前記少なくとも一つの構成設定を自動的に調節するように構成されている、請求項１のシステム。
6. 前記少なくとも一つの自動動作が、警告を発することと補正ステアリングを実行することとを含有する群から選択される少なくとも一つを含む、請求項１のシステム。
7. 前記後方環境センサが少なくとも一つのレーダセンサを含む、請求項１のシステム。
8. さらに、前記物体を検出して前記物体に基づいてメッセージを発するように構成されている死角検出システムを含有し、前記少なくとも一つの制御装置が、前記メッセージを受信して前記メッセージに基づいて前記データを取得するように構成されている、請求項１のシステム。
9. さらに、前記車両と前記物体との間の衝突時間を判定して前記衝突時間に基づいてメッセージを発するように構成されている車両接近警告システムを含有し、前記少なくとも一つの制御装置が、前記メッセージを受信して前記メッセージに基づいて前記データを取得するように構成されている、請求項１のシステム。
10. 車両を制御する方法であって、
    前記車両に取り付けられた後方環境センサにより検出された物体に関するデータを制御装置により取得することであって、前記データが、前記物体の位置と前記物体のスピードとを含有する群から選択される少なくとも一つを含むことと、
    前記データに基づいて少なくとも一つの構成設定を前記制御装置により自動的に調節することと、
    車線標示データを取得することと、
    前記車線標示データに基づいて前記車両と車線標示との間の距離を判定することと、
    前記距離と前記少なくとも一つの構成設定とに基づいて、前記車線標示の片側に前記車両を位置させる少なくとも一つの自動動作を実行することと、
    を含有する方法。
11. さらに、対向車に関するデータを取得することを含有し、前記少なくとも一つの構成設定の自動調節が、対向車に関する前記データに基づいて前記少なくとも一つの構成設定を自動的に調節することを含む、請求項１０の方法。
12. 前記少なくとも一つの構成設定の自動調節が、閾値距離を修正することを含み、前記少なくとも一つの自動動作の実行が、前記距離が前記閾値距離より少ない時に前記少なくとも一つの自動動作を実行することを含む、請求項１０の方法。
13. 前記少なくとも一つの構成設定の自動調節が、前記少なくとも一つの自動動作の強度を修正することを含む、請求項１０の方法。
14. 前記少なくとも一つの構成設定の自動調節が、前記少なくとも一つの自動動作が前記車両のドライバにより前もって実行不能にされた時に前記少なくとも一つの自動動作を実行可能にすることを含む、請求項１０の方法。
15. 前記少なくとも一つの自動動作の実行が、警告を発することと補正ステアリングを実行することとを含有する群から選択される少なくとも一つを実行することを含む、請求項１０の方法。
16. 前記物体に関する前記データの取得が、前記第１車両のための死角検出ゾーンで第２車両が検出されたかどうかを示すメッセージを取得することを含む、請求項１０の方法。
17. 前記物体に関する前記データの取得が、前記第１車両からの所定距離内で第２車両が検出されたことを示すメッセージを取得することを含む、請求項１０の方法。
18. 前記物体に関するデータの取得が、前記第１車両と第２車両との間の衝突時間を示すメッセージを取得することを含む、請求項１０の方法。

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