CN113276849B - 车辆避险方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆避险方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值。通过本发明，当本车偏移道路中心线，且侧方或后方的目标车辆与本车有碰撞风险时，对车辆进行控制将车辆更正回道路中心线，极大的减小了车辆发生碰撞的概率，降低了发生交通事故的风险，保障了车辆的行驶安全。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，尤其涉及一种车辆避险方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
车辆在道路上行驶时，驾驶员需要时刻对车辆的周围进行观察。驾驶员观察后方车辆时，主要通过后视镜来对后方车辆观察，并且无法准确判断后方车辆相对于本车的位置、距离。而车辆行驶过程中，驾驶员的注意力主要集中在前方，这时，很容易与后方车辆发生碰撞。
由于驾驶员不能时刻全面的对道路行驶情况进行观察，导致车辆在行驶过程中容易与其他车辆发生碰撞，行车的安全性无法得到保障。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆避险方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决车辆行驶过程中，驾驶员注意力主要集中在前方，容易与后方其他车辆发生碰撞的问题。
第一方面，本发明提供一种车辆避险方法，包括以下步骤：
获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；
根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；
当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值。
可选的，所述行驶信息包括：
相对速度、相对加速度以及相对距离。
可选的，所述根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆的步骤包括：
当他车相对于本车的相对加速度不为零时，根据第一公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第一公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，obj_a为他车相对于本车的相对加速度，TTC1为他车相对于本车的相对加速度不为零时他车与本车的预碰撞时间；
当他车相对于本车的相对加速度为零时，根据第二公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第二公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，TTC2为他车相对于本车的相对加速度为零时他车与本车的预碰撞时间；
计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，以最小预碰撞时间对应的他车为目标车辆。
可选的，所述当检测到满足碰撞条件的步骤之后，还包括：
当本车与车道线的距离小于距离阈值时，根据目标车辆相对于本车的位置确定目标车辆在投影区域的第一显示位置，在所述第一显示位置显示目标车辆的报警图像。
可选的，所述当检测到满足碰撞条件的步骤之后，还包括：
获取本车航向角，当航向角大于预设角度，且方向偏右时，激活位于本车右侧的告警装置，当航向角大于预设角度，且方向偏左时，激活位于本车左侧的告警装置。
可选的，在所述基于预碰撞时间确定目标车辆的步骤之后，还包括：
当所述目标车辆为前方车辆时，则产生警报提示。
可选的，在所述基于预碰撞时间确定目标车辆的步骤之后，还包括：
当所述目标车辆与本车的预碰撞时间大于阈值时，当本车与车道线的距离小于距离阈值，基于所述车道线相对于本车的位置得到所述车道线在投影区域上的第二显示位置，在所述第二显示位置显示所述车道线。
第二方面，本发明还提供一种车辆避险装置，所述车辆避险装置包括：
获取模块：用于获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；
计算模块：用于根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；
更正模块：用于当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值。
第三方面，本发明还提供一种车辆避险设备，所述车辆避险设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆避险程序，其中所述车辆避险程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆避险方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆避险程序，其中所述车辆避险程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆避险方法的步骤。
本发明中，获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值。通过本发明，在车辆行驶过程中，驾驶员不用分散注意力通过后视镜观察侧方或后方车辆，进而判断是否有碰撞危险。当本车偏移道路中心线，且侧方或后方的目标车辆与本车有碰撞风险时，对车辆进行控制将车辆更正回道路中心线，极大的减小了车辆发生碰撞的概率，降低了发生交通事故的风险，保障了车辆的行驶安全。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的车辆避险设备的硬件结构示意图；
图2为本发明车辆避险方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆避险装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆避险设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车辆避险设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆避险设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆避险程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆避险程序，并执行本发明实施例提供的车辆避险方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆避险方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明车辆避险方法第一实施例的流程示意图。如图2所示，车辆避险方法包括以下步骤：
S10：获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；
本实施例中，传感器采用ADAS传感器，ADAS传感器包括：摄像头、毫米波雷达。ADAS传感器的毫米波雷达采集每辆他车相对于本车的行驶信息，ADAS传感器将获取的信息发送给ADAS控制器，ADAS控制器获取ADAS传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息。容易想到的是，本实施例中采用的传感器在此仅供参考，并不做限制。
进一步地，一实施例中，行驶信息包括：
相对速度、相对加速度以及相对距离。
本实施例中，通过传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息包括相对速度、相对加速度以及相对距离。相对速度定义为obj_v，相对加速度定义为obj_a，相对距离定义为obj_s。容易想到的是，本实施例中相对速度、相对加速度以及相对距离的定义在此仅供参考，并不做限制。
S20：根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；
本实施例中，得到每辆他车相对于本车的相对速度、相对加速度以及相对距离后，结合他车与本车的预碰撞时间计算公式计算得到他车与本车的预碰撞时间。选取他车与本车的最小预碰撞时间对应的他车作为目标车辆。
进一步地，一实施例中，步骤S20还包括：
当他车相对于本车的相对加速度不为零时，根据第一公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第一公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，obj_a为他车相对于本车的相对加速度，TTC1为他车相对于本车的相对加速度不为零时他车与本车的预碰撞时间；
当他车相对于本车的相对加速度为零时，根据第二公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第二公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，TTC2为他车相对于本车的相对加速度为零时他车与本车的预碰撞时间；
计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，以最小预碰撞时间对应的他车为目标车辆。
本实施例中，他车与本车的预碰撞时间定义为TTC，当他车相对于本车的相对加速度obj_a不等于零时，运用第一公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第一公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，obj_a为他车相对于本车的相对加速度，TTC1为他车相对于本车的相对加速度为零时他车与本车的预碰撞时间。当他车相对于本车的相对加速度obj_a等于零时，运用第二公式
计算得到他车与本车的预碰撞时间。其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，TTC2为他车相对于本车的相对加速度不为零时他车与本车的预碰撞时间。若obj_s＝10m，obj_v＝3m/s，当obj_a＝0时，他车与本车的预碰撞时间TTC2＝3.3s。当obj_a＝5m/s2时，他车与本车的预碰撞时间TTC1＝1.4s。
当他车只有一辆时，这辆车就是目标车辆。当他车有多辆时，通过计算得到的TTC将有多个，此时，选取最小的TTC对应的他车作为目标车辆。例如，当他车有A，B两辆时，若汽车A的obj_s＝10m，obj_v＝3m/s，当obj_a＝0时，汽车A与本车的预碰撞时间TTC2＝3.3s。当obj_a＝5m/s2时，汽车A与本车的预碰撞时间TTC1＝1.4s；若汽车B的obj_s＝20m，obj_v＝8m/s，当obj_a＝0时，汽车B与本车的预碰撞时间TTC2＝2.5s。当obj_a＝5m/s2时，汽车B与本车的预碰撞时间TTC1＝1.7s。当汽车A与汽车B的相对加速度都为零时，由于汽车A与本车的预碰撞时间TTC2＝3.3s大于汽车B与本车的预碰撞时间TTC2＝2.5s，所以汽车B为目标车辆。当汽车A的相对加速度为零，汽车B的相对加速度不为零时，由于汽车A与本车的预碰撞时间TTC2＝3.3s大于汽车B与本车的预碰撞时间TTC1＝1.7s，所以汽车B为目标车辆。当汽车A的相对加速度不为零，汽车B的相对加速度为零时，由于汽车A与本车的预碰撞时间TTC1＝1.4s小于汽车B与本车的预碰撞时间TTC2＝2.5s，所以汽车A为目标车辆。当汽车A的相对加速度不为零，汽车B的相对加速度不为零时，由于汽车A与本车的预碰撞时间TTC1＝1.4s小于汽车B与本车的预碰撞时间TTC1＝1.7s，所以汽车A为目标车辆。容易想到的是，本实施例中的参数在此仅供参考，并不做限制。
S30：当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值。
本实施例中，非前方车辆为本车的侧方或后方车辆。若阈值为2.5s，目标车辆在本车的侧方或后方车辆，且本车偏离中心线，且目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于2.5s时，认为目标车辆与本车将发生碰撞，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线。进一步地，为了提示驾驶员当前存在碰撞风险，此时在投影区域中显示目标车辆的位置和目标车辆与本车的预碰撞时间，投影区域包括ARHUD系统在车辆挡风玻璃上的投影区域。容易想到的是，本实施例中的参数以及提示方式在此仅供参考，并不做限制。
本实施例中，获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值。通过本实施例，在车辆行驶过程中，驾驶员不用分散注意力通过后视镜观察侧方或后方车辆，进而判断是否有碰撞危险。当本车偏移道路中心线，且侧方或后方的目标车辆与本车有碰撞风险时，对车辆进行控制将车辆更正回道路中心线，极大的减小了车辆发生碰撞的概率，降低了发生交通事故的风险，保障了车辆的行驶安全。
进一步地，一实施例中，在当检测到满足碰撞条件的步骤之后，还包括：
当本车与车道线的距离小于距离阈值时，根据目标车辆相对于本车的位置确定目标车辆在投影区域的第一显示位置，在所述第一显示位置显示目标车辆的报警图像。
本实施例中，当本车任意一条车道线的距离小于距离阈值时，若目标车辆在本车的右侧，则目标车辆的报警图像显示在投影区域的右侧以提醒驾驶员。若目标车辆在本车的左侧，则目标车辆的报警图像显示在投影区域的左侧以提醒驾驶员。
进一步地，一实施例中，在当检测到满足碰撞条件的步骤之后，还包括：
获取本车航向角，当航向角大于预设角度，且方向偏右时，激活位于本车右侧的告警装置，当航向角大于预设角度，且方向偏左时，激活位于本车左侧的告警装置。
本实施例中，本车航向角为本车相对于中心线偏移的角度，设预设角度为30度，当航向角向右偏移的角度大于30度时，本车右侧的告警装置被激活，例如，告警装置为告警灯，则本车右侧的告警灯闪烁，对目标车辆产生警报提示，以供目标车辆及时发现危险并减速；当航向角向左偏移的角度大于30度时，本车左侧的告警装置被激活，例如，告警装置为告警灯，则本车左侧的灯光闪烁，对目标车辆产生警报提示，以供目标车辆及时发现危险并减速。进一步地，还可以是当航向角大于30度，且向右偏移，且本车任意一条车道线的距离小于距离阈值时，本车右侧的告警装置被激活，例如，告警装置为告警灯，则本车右侧的告警灯闪烁，对目标车辆产生警报提示，以供目标车辆及时发现危险并减速；当航向角大于30度，且向左偏移，且本车任意一条车道线的距离小于距离阈值时，本车左侧的告警装置被激活，例如，告警装置为告警灯，则本车左侧的告警灯闪烁，对目标车辆产生警报提示，以供目标车辆及时发现危险并减速。容易想到的是，本实施例中的参数以及产生警报提示的方式在此仅供参考，并不做限制。
进一步地，一实施例中，在基于预碰撞时间确定目标车辆的步骤之后，还包括：
当所述目标车辆为前方车辆时，则产生警报提示。
本实施例中，当所述目标车辆为前方车辆时，本车会鸣笛两次或发出语音提示，对驾驶员以及前方车辆进行警报提示，以供驾驶员控制本车减速并提醒前方车辆加速。容易想到的是，本实施例中产生警报提示的方式在此仅供参考，并不做限制。
进一步地，一实施例中，在基于预碰撞时间确定目标车辆的步骤之后，还包括：
当所述目标车辆与本车的预碰撞时间大于阈值时，当本车与车道线的距离小于距离阈值，基于所述车道线相对于本车的位置得到所述车道线在投影区域上的第二显示位置，在所述第二显示位置显示所述车道线。
本实施例中，若阈值为2.5s，目标车辆与本车的预碰撞时间大于2.5s时，目标车辆与本车不会发生碰撞，当本车一车道线的距离小于距离阈值，若该车道线在本车的右侧，则在投影区域的右侧显示该车道线的图像；若该车道线在本车的左侧，则在投影区域的左侧显示该车道线的图像。车道线在投影区域中闪烁显示，对驾驶员进行提示。当驾驶员无意识偏移时，可根据提示及时将本车更正回道路中心线。当驾驶员有意识偏移时，即变换车道时，可根据投影区域上闪烁的车道线得知本车变换车道是否完成。当变换车道完成时，投影区域中闪烁的车道线消失。容易想到的是，本实施例中的参数以及提示方式在此仅供参考，并不做限制。
第三方面，本发明实施例还提供一种车辆避险装置。
一实施例中，参照图3，图3为本发明车辆避险装置第一实施例的功能模块示意图。如图3所示，车辆避险装置包括：
获取模块10：用于获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；
计算模块20：用于根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；
更正模块30：用于当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值。
进一步地，一实施例中，获取模块10，具体用于：
相对速度、相对加速度以及相对距离。
进一步地，一实施例中，计算模块20，具体用于：
当他车相对于本车的相对加速度不为零时，根据第一公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第一公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，obj_a为他车相对于本车的相对加速度，TTC1为他车相对于本车的相对加速度不为零时他车与本车的预碰撞时间；
当他车相对于本车的相对加速度为零时，根据第二公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第二公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，TTC2为他车相对于本车的相对加速度为零时他车与本车的预碰撞时间；
计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，以最小预碰撞时间对应的他车为目标车辆。
进一步地，一实施例中，车辆避险装置还包括显示模式，用于：
当本车与车道线的距离小于距离阈值时，根据目标车辆相对于本车的位置确定目标车辆在投影区域的第一显示位置，在所述第一显示位置显示目标车辆的报警图像。
进一步地，一实施例中，车辆避险装置还包括激活模式，用于：
获取本车航向角，当航向角大于预设角度，且方向偏右时，激活位于本车右侧的告警装置，当航向角大于预设角度，且方向偏左时，激活位于本车左侧的告警装置。
进一步地，一实施例中，车辆避险装置还包括警报模式，用于：
当所述目标车辆为前方车辆时，则产生警报提示。
进一步地，一实施例中，显示模块，还用于：
当所述目标车辆与本车的预碰撞时间大于阈值时，当本车与车道线的距离小于距离阈值，基于所述车道线相对于本车的位置得到所述车道线在投影区域上的第二显示位置，在所述第二显示位置显示所述车道线。
其中，上述车辆避险装置中各个模块的功能实现与上述车辆避险方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车辆避险程序，其中所述车辆避险程序被处理器执行时，实现如上述的车辆避险方法的步骤。
其中，车辆避险程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆避险方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种车辆避险方法，其特征在于，所述车道变换避险方法包括：
获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；
根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；
在所述基于预碰撞时间确定目标车辆的步骤之后，还包括：
当所述目标车辆与本车的预碰撞时间大于阈值时，当本车与车道线的距离小于距离阈值，基于所述车道线相对于本车的位置得到所述车道线在投影区域上的第二显示位置，在所述第二显示位置显示所述车道线；
当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值；
所述当检测到满足碰撞条件的步骤之后，还包括：
当本车与车道线的距离小于距离阈值时，根据目标车辆相对于本车的位置确定目标车辆在投影区域的第一显示位置，在所述第一显示位置显示目标车辆的报警图像；
所述当检测到满足碰撞条件的步骤之后，还包括：
获取本车航向角，当航向角大于预设角度，且方向偏右时，激活位于本车右侧的告警装置，当航向角大于预设角度，且方向偏左时，激活位于本车左侧的告警装置。
2.如权利要求1所述的车辆避险方法，其特征在于，所述行驶信息包括：
相对速度、相对加速度以及相对距离。
3.如权利要求2所述的车辆避险方法，其特征在于，所述根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆的步骤包括：
当他车相对于本车的相对加速度不为零时，根据第一公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第一公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，obj_a为他车相对于本车的相对加速度，TTC1为他车相对于本车的相对加速度不为零时他车与本车的预碰撞时间；
当他车相对于本车的相对加速度为零时，根据第二公式计算得到他车与本车的预碰撞时间，第二公式为：
其中，obj_s为他车相对于本车的相对距离，obj_v为他车相对于本车的相对速度，TTC2为他车相对于本车的相对加速度为零时他车与本车的预碰撞时间；
计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，以最小预碰撞时间对应的他车为目标车辆。
4.如权利要求1所述的车辆避险方法，其特征在于，在所述基于预碰撞时间确定目标车辆的步骤之后，还包括：
当所述目标车辆为前方车辆时，则产生警报提示。
5.一种车辆避险装置，其特征在于，所述车辆避险装置包括：
获取模块：用于获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；
计算模块：用于根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；
第二显示模块，用于：
当所述目标车辆与本车的预碰撞时间大于阈值时，当本车与车道线的距离小于距离阈值，基于所述车道线相对于本车的位置得到所述车道线在投影区域上的第二显示位置，在所述第二显示位置显示所述车道线；
更正模块：用于当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值；
第一显示模块，用于：
当本车与车道线的距离小于距离阈值时，根据目标车辆相对于本车的位置确定目标车辆在投影区域的第一显示位置，在所述第一显示位置显示目标车辆的报警图像；
车辆避险装置还包括激活模式，用于：
获取本车航向角，当航向角大于预设角度，且方向偏右时，激活位于本车右侧的告警装置，当航向角大于预设角度，且方向偏左时，激活位于本车左侧的告警装置。
6.一种车辆避险设备，其特征在于，所述车辆避险设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆避险程序，其中所述车辆避险程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆避险方法的步骤。
7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆避险程序，其中所述车辆避险程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆避险方法的步骤。
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