JP2019515822A5 - - Google Patents

Description

本明細書は、自律車両（ＡＶ）又は自動運転車両（ＳＤＶ）の文脈において、多くの実施例を記載している。ＡＶ又はＳＤＶは、ステアリング操作及び推進に関し自動状態で動作する任意の車両を意味する。ＡＶに関し、異なるレベルの自律性が存在することができる。例えば、一部の車両は、ドライバーが車両に存在するという条件で、高速道路等の限定された状況下で自動機能が有効とされる。より進歩したＡＶ又はＳＤＶは、人間の直接の支援を受けずに運転し、様々なセンサーと処理システムを利用して、道路交通において自律的に動作することができる。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自律車両（ＡＶ）のための意思シグナル伝達システムであって、
出力システムと、
１つ以上のプロセッサと、
前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記意思シグナル伝達システムに、
前記ＡＶの状況的環境を示すセンサー情報を監視させ、
少なくとも部分的に、前記センサー情報に基づいて、外部エンティティを検出させ、
前記出力システムを使用して、前記ＡＶの意思又は前記ＡＶの黙諾の一方を前記外部エンティティに伝達する出力を生成させる、
命令を記憶する１つ以上のメモリ資源と、
を備えたことを特徴とするシステム。
（項目２）
前記実行された命令が、更に前記意思シグナル伝達システムに、
前記センサー情報を分析して、前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、
前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在すると判定した場合、前記実行された命令によって、前記意思シグナル伝達システムに前記出力を生成させる、
ことを特徴とする項目１記載の意思シグナル伝達システム。
（項目３）
前記実行された命令が、前記意思シグナル伝達システムに、前記外部エンティティに対する前記ＡＶの通行優先権を判定することによって、前記外部エンティティに関して前記潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、前記出力が、前記ＡＶの前記意思に対応する意思出力、又は前記外部エンティティに対する前記ＡＶの黙諾に対応する容認出力の一方を含むことを特徴とする、項目２記載の意思シグナル伝達システム。
（項目４）
前記実行された命令が、前記意思シグナル伝達システムに、前記ＡＶが通行優先権を有している場合に前記意思出力を生成させ、前記ＡＶが通行優先権を有していない場合に前記容認出力を生成させることを特徴とする、項目３記載の意思シグナル伝達システム。
（項目５）
前記実行された命令が、更に前記意思シグナル伝達システムに、
前記外部エンティティが、前記出力に応じるまで、前記出力の緊急度パラメータを徐々に増加させることを特徴とする、項目４記載の意思シグナル伝達システム。
（項目６）
前記出力システムが、前記ＡＶの外部に一連の表示装置を含むことを特徴とする、項目１記載の意思シグナル伝達システム。
（項目７）
前記一連の表示装置が、前記ＡＶの前方向から見える、少なくとも１つの前方表示装置、前記ＡＶの側面から見える複数のサイドパネル表示装置、及び前記ＡＶの後方から見える後方表示装置を含むことを特徴とする、項目６記載の意思シグナル伝達システム。
（項目８）
前記出力システムが、前記ＡＶの近傍の道路表面に前記容認出力を投影する少なくとも１つの投影装置を含むことを特徴とする、項目１記載の意思シグナル伝達システム。
（項目９）
前記出力システムが、前記ＡＶの乗客席内装に取り付けられた１つ以上のヘッドアップ表示装置を含み、前記１つ以上のヘッドアップ表示装置の各々が、前記出力を生成するための表示画面、及び前記生成した出力をＡＶの外部から見えるように反射する半透明鏡を含むことを特徴とする、項目１記載の意思シグナル伝達システム。
（項目１０）
前記１つ以上の表示装置の前記表示画面が、乗客席内装の天井に取り付けられていることを特徴とする、項目９記載の意思シグナル伝達システム。
（項目１１）
前記出力システムが、ＡＶの意思又は黙諾を伝達する機械的表示器を含むことを特徴とする、項目１記載の意思シグナル伝達システム。
（項目１２）
前記出力システムが、ＡＶの意思又は黙諾を伝達するオーディオシステムを含むことを特徴とする、項目１記載の意思シグナル伝達システム。
（項目１３）
前記外部エンティティが、人間が運転する車両、歩行者、又は自転車搭乗者の少なくとも１つであることを特徴とする、項目１記載の意思シグナル伝達システム。
（項目１４）
自律車両（ＡＶ）であって、
前記ＡＶの状況的環境に対応するセンサーデータを生成するセンサーシステムと、
前記ＡＶが現行ルートに沿って移動する際に、前記センサーデータを処理して、潜在的な危険を動的に特定するデータ処理システムと、
加速、ステアリング、及び制動システムと、
前記処理済みセンサーデータを用いて、前記現行ルートに沿って、前記加速、ステアリング、及び制動システムを自律的に制御する制御システムと、
意思シグナル伝達システムであって、
出力システム、
１つ以上のプロセッサ、及び
前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記意思シグナル伝達システムに、
前記センサーデータを監視させ、
少なくとも部分的に、前記センサーデータに基づいて、外部エンティティを検出させ、
前記出力システムを使用して出力を生成し、前記ＡＶの意思又は前記ＡＶの黙諾の一方を前記外部エンティティに伝達させる
命令を記憶する１つ以上のメモリ資源を有するシステムと、
を備えたことを特徴とするＡＶ。
（項目１５）
前記実行された命令が、更に前記意思シグナル伝達システムに、
前記センサーデータを分析して、前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、
前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在する判定した場合、前記実行された命令によって、前記意思シグナル伝達システムに前記出力を生成させる、
ことを特徴とする、項目１４記載のＡＶ。
（項目１６）
前記実行された命令が、前記意思シグナル伝達システムに、前記外部エンティティ対する前記ＡＶの通行優先権を判定することによって、前記外部エンティティに関して前記潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、前記出力が、前記ＡＶの前記意思に対応する意思出力、又は前記外部エンティティに対する前記ＡＶの黙諾に対応する容認出力の一方を含むことを特徴とする、項目１５記載のＡＶ。
（項目１７）
前記実行された命令が、前記意思シグナル伝達システムに、前記ＡＶが通行優先権を有している場合に前記意思出力を生成させ、前記ＡＶが通行優先権を有していない場合に前記容認出力を生成させることを特徴とする、項目１６記載のＡＶ。
（項目１８）
前記実行された命令が、更に前記意思シグナル伝達システムに、
前記外部エンティティが、前記出力に応じるまで、前記出力の緊急度パラメータを徐々に増加させることを特徴とする、項目１７記載のＡＶ。
（項目１９）
自律車両（ＡＶ）の意思シグナル伝達命令を記憶する、非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記命令が、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
前記ＡＶの状況的環境を示すセンサー情報を監視させ、
少なくとも部分的に、前記センサー情報に基づいて、外部エンティティを検出させ、
前記ＡＶの出力システムを使用して出力を生成し、前記ＡＶの意思又は前記ＡＶの黙諾の一方を前記外部点ティティに伝達させる、
ことを特徴とする媒体。
（項目２０）
前記実行された命令が、更に前記１つ以上のプロセッサに、
前記センサー情報を分析して、前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、
前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在すると判定した場合、前記実行された命令が、前記１つ以上のプロセッサに前記出力を生成させる、
ことを特徴とする、項目１９記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目２１）
自動運転車両（ＳＤＶ）であって、
前記ＳＤＶの状況的環境に対応するセンサーデータを生成するセンサーシステムと、
加速、ステアリング、及び制動システムと、
前記ＳＤＶを囲む領域から見える照明ストリップと、
命令セットを実行して、
前記センサーデータを処理して、現行ルートに沿って、前記加速、ステアリング、及び制動システムを自律的に制御し、
前記現行ルートに基づいて、前記ＳＤＶが行う一連の即時行動を動的に判定し、
前記一連の即時の行動に基づいて、前記照明ストリップに一連の意思出力を生成する、
制御システムであって、前記一連の意思出力が、前記ＳＤＶが前記一連の即時行動を実行する前に、前記一連の即時行動を示す制御システムと、
を備えたことを特徴とするＳＤＶ。
（項目２２）
前記一連の即時の行動が、方向転換行動、車線変更行動、減速行動、又は加速行動の少なくとも１つであることを特徴とする、項目２１記載のＳＤＶ。
（項目２３）
前記命令セットの実行が、制御システムに、（ｉ）前記一連の即時行動の各々の方向変化率を判定し、（ｉｉ）前記照明ストリップの各々のセグメントを各々の即時行動に関連付け、（ｉｉｉ）前記方向変化率に基づいて、各々の即時行動に関する各々の意思出力を前記照明ストリップの前記各々のセグメントに生成することによって、前記一連の意思出力を生成させることを特徴とする、項目２２記載のＳＤＶ。
（項目２４）
前記一連の即時行動が、方向転換行動、車線変更行動、制動行動、又は加速行動のうちの２つ以上を含み、前記一連の意思出力が、前記２つ以上の即時行動に対応する、対応する複数の各々の意思出力を含むことを特徴とする、項目２３記載のＳＤＶ。
（項目２５）
前記命令セットの実行が、前記制御システムに、前記対応する複数の各々の照明出力を前記照明ストリップに同時に生成させることを特徴とする、項目２４記載のＳＤＶ。
（項目２６）
前記各々の即時行動の前記各々の意思出力が、所定の色セット又は所定のパターンの少なくとも一方を含むことを特徴とする、項目２３記載のＳＤＶ。
（項目２７）
前記命令セットの実行が、更に前記制御システムに、
前記加速、制動、及びステアリングシステムを使用して前記一連の即時行動を実行させ、
前記一連の即時行動を実行する間に、前記実行中の一連の即時行動を示すために、前記照明ストリップに、対応する一連の反応出力を生成して、前記一連の意思出力を置換させることを特徴とする、項目２１記載のＳＤＶ。
（項目２８）
前記センサーシステムが、前記ＳＤＶの屋根に取り付けられたハウジング内に収容され、前記照明ストリップが、前記ハウジングの外部を囲むことを特徴とする、項目２１記載のＳＤＶ。
（項目２９）
前記照明ストリップが、複数の多色発光ダイオード（ＬＥＤ）を含むことを特徴とする、項目２８記載のＳＤＶ。
（項目３０）
前記複数の多色発光ダイオードが、５００を超える多色発光ダイオードを含むことを特徴とする、項目２９記載のＳＤＶ。
（項目３１）
前記照明ストリップが、前記ＳＤＶの中間レベルを囲み、前記中間レベルは、少なくとも前記ＳＤＶのドアパネル及びクォーターパネルを含むことを特徴とする、項目２１記載のＳＤＶ。
（項目３２）
前記中間レベルが、前記ＳＤＶの前バンパー及び後バンパーを更に含むことを特徴とする、項目３１記載のＳＤＶ。
（項目３３）
前記命令セットの実行が、更に前記制御システムに、
前記ＳＤＶを囲む領域を動的に走査して、外部エンティティを検出させ、
前記周囲領域に外部エンティティが検出されたとき、前記検出された外部エンティティと方向的に関連する照明ストリップのセグメントに確認出力を生成させる、
ことを特徴とする項目２１記載のＳＤＶ。
（項目３４）
前記命令セットの実行が、前記制御システムに、前記確認出力を生成させ、前記ＳＤＶ及び前記外部エンティティが関係的に移動する際、前記検出された外部エンティティとの方向的関連性が維持されるように、前記照明ストリップに沿って動的にスクロールさせることを特徴とする、項目３３記載のＳＤＶ。
（項目３５）
前記検出された外部エンティティが、歩行者、他の車両、又は自転車搭乗者の１つであることを特徴とする、項目３４記載のＳＤＶ。
（項目３６）
前記検出された外部エンティティに対する確認出力が、前記一連の即時行動に関し、前記制御システムが使用しない固有の色を含むことを特徴とする、項目３３記載のＳＤＶ。
（項目３７）
自動運転車両（ＳＤＶ）の制御システムの１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記制御システムに、
前記ＳＤＶのセンサーシステムからのセンサーデータを処理し、現行ルートに沿って加速、ステアリング、及び制動システムを自律的に制御させ、
前記現行ルートに基づいて、前記ＳＤＶが行う一連の即時行動を動的に判定させ、
前記一連の即時行動に基づいて、前記ＳＤＶの照明ストリップに、一連の意思出力を生成させる、
命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記一連の意思出力が、前記ＳＤＶが、前記一連の即時行動を実行する前に、前記一連の即時行動を示すことを特徴とする媒体。
（項目３８）
前記一連の即時行動が、方向転換行動、車線変更行動、減速行動、又は加速行動の少なくとも１つであることを特徴とする、項目３７記載のＳＤＶ。
（項目３９）
自動運転車両（ＳＤＶ）の意思シグナルを伝達するコンピュータ実装方法であって、前記ＳＤＶの制御システムの１つ以上のプロセッサによって実行され、
前記ＳＤＶのセンサーシステムからのセンサーデータを処理して、現行ルートに沿って加速、ステアリング、及び制動システムを自律的に制御するステップと、
前記現行ルートに基づいて、前記ＳＤＶが行う一連の即時行動を動的に判定するステップと、
前記一連の即時行動に基づいて、前記ＳＤＶの照明ストリップに、一連の意思出力を生成するステップであって、前記一連の意思出力が、前記ＳＤＶが前記一連の即時行動を実行する前に、前記一連の即時行動を示すステップと、
を備えたことを特徴とする方法。
（項目４０）
前記一連の即時行動が、方向転換行動、車線変更行動、減速行動、又は加速行動の少なくとも１つであることを特徴とする、項目３９記載の方法。

Claims (20)

1. 自動運転車両（ＳＤＶ）であって、前記ＳＤＶは、
   前記ＳＤＶの周囲領域に対応するセンサーデータを生成する１つ以上のセンサーを備えるセンサーシステムと、
   加速システム、ステアリングシステム、及び制動システムと、
   前記ＳＤＶの前記周囲領域から視認可能な光出力システムと、
   命令セットを実行する１つ以上のプロセッサを備える制御システムと
   を備え、
   前記命令セットは、
   前記ＳＤＶによって行われる一連の自律運転行動を動的に判定することと、
   前記一連の自律運転行動に基づいて、前記光出力システムを使用して、一連の意思出力を生成することであって、前記一連の意思出力は、前記ＳＤＶが前記一連の自律運転行動を実行する前に、前記一連の自律運転行動を示す、ことと、
   前記加速システム、制動システム、及びステアリングシステムを使用して、前記一連の自律運転行動を実行することと、
   前記一連の自律運転行動を実行している間に、実行されている前記一連の自律運転行動を示すために、前記光出力システムを使用して、対応する一連の反応出力を生成することであって、前記対応する一連の反応出力は、前記一連の意思出力を置換する、ことと
   を前記制御システムに行わせる、ＳＤＶ。
2. 前記一連の自律運転行動は、方向転換行動、車線変更行動、減速行動、又は加速行動の少なくとも１つを含む、請求項１に記載のＳＤＶ。
3. 前記命令セットの実行は、（ｉ）前記一連の自律運転行動のそれぞれの自律運転行動ごとに方向変化率を判定することと、（ｉｉ）前記光出力システムを使用して、前記方向変化率に基づいて、前記それぞれの自律運転行動に関するそれぞれの意思出力を生成することとによって、前記一連の意思出力を生成することを前記制御システムに行わせる、請求項２に記載のＳＤＶ。
4. 前記一連の自律運転行動は、前記方向転換行動、前記車線変更行動、前記減速行動、又は前記加速行動のうちの２つ以上を含み、前記一連の意思出力は、前記２つ以上の自律運転行動に対応する、対応する複数のそれぞれの意思出力を含む、請求項３に記載のＳＤＶ。
5. 前記命令セットの実行は、前記光出力システムを同時に使用して、前記対応する複数のそれぞれの意思出力を生成することを前記制御システムに行わせる、請求項４に記載のＳＤＶ。
6. 前記それぞれの自律運転行動に関するそれぞれの意思出力は、所定の色セット又は所定のパターンのうちの少なくとも１つを含む、請求項３に記載のＳＤＶ。
7. 前記センサーシステムは、前記ＳＤＶの屋根に取り付けられたハウジング内に収容され、前記光出力システムもまた、前記ハウジング内に収容される、請求項１に記載のＳＤＶ。
8. 前記光出力システムは、複数の多色発光ダイオード（ＬＥＤ）を備える、請求項７に記載のＳＤＶ。
9. 前記命令セットの実行は、
   外部エンティティのために前記ＳＤＶの前記周囲領域を動的に走査することと、
   前記周囲領域において外部エンティティを検出したことに応答して、前記光出力システムを使用して確認出力を、前記検出された外部エンティティに関連付けられた方向において前記確認出力が視認可能であるように生成することと
   を前記制御システムに更に行わせる、請求項１に記載のＳＤＶ。
10. 前記命令セットの実行は、前記確認出力を生成し、前記ＳＤＶ及び前記外部エンティティが関係的に移動するときに前記検出された外部エンティティとの方向的関連性が維持されるように、前記光出力システムを横断して動的にスクロールすることを前記制御システムに行わせる、請求項９に記載のＳＤＶ。
11. 前記検出された外部エンティティは、歩行者、他の車両、又は自転車搭乗者の１つに対応する、請求項１０に記載のＳＤＶ。
12. 前記検出された外部エンティティに対する前記確認出力は、前記一連の自律運転行動に関する、前記制御システムによって利用されない固有の色を含む、請求項９に記載のＳＤＶ。
13. 命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、
    前記命令は、自動運転車両（ＳＤＶ）の制御システムの１つ以上のプロセッサによって実行されると、
    前記ＳＤＶによって実行される一連の自律運転行動を動的に判定することと、
    前記一連の自律運転行動に基づいて、前記ＳＤＶの光出力システムを使用して、一連の意思出力を生成することであって、前記一連の意思出力は、前記ＳＤＶが前記一連の自律運転行動を実行する前に、前記一連の自律運転行動を示す、ことと、
    前記ＳＤＶの加速システム、制動システム、及びステアリングシステムを使用して、前記一連の自律運転行動を実行することと、
    前記一連の自律運転行動を実行している間に、実行されている前記一連の自律運転行動を示すために、前記光出力システムを使用して、対応する一連の反応出力を生成することであって、前記対応する一連の反応出力は、前記一連の意思出力を置換する、ことと
    を前記１つ以上のプロセッサに行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
14. 前記一連の自律運転行動は、方向転換行動、車線変更行動、減速行動、又は加速行動の少なくとも１つを含む、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
15. 前記実行された命令は、（ｉ）前記一連の自律運転行動のそれぞれの一連の自律運転行動ごとに方向変化率を判定することと、（ｉｉ）前記光出力システムを使用して、前記方向変化率に基づいて、前記それぞれの自律運転行動に関するそれぞれの意思出力を生成することとによって、前記一連の意思出力を生成することを前記１つ以上のプロセッサに行わせる、請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
16. 前記一連の自律運転行動は、前記方向転換行動、前記車線変更行動、前記減速行動、又は前記加速行動のうちの２つ以上を含み、前記一連の意思出力は、前記２つ以上の自律運転行動に対応する、対応する複数のそれぞれの意思出力を含む、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
17. 前記実行された命令は、前記光出力システムを同時に使用して、前記対応する複数のそれぞれの意思出力を生成することを前記１つ以上のプロセッサに行わせる、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
18. 前記それぞれの自律運転行動に関するそれぞれの意思出力は、所定の色セット又は所定のパターンのうちの少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
19. 前記ＳＤＶのセンサーシステムは、前記ＳＤＶの屋根に取り付けられたハウジング内に収容され、前記光出力システムもまた、前記ハウジング内に収容される、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
20. 自動運転車両（ＳＤＶ）を動作させるコンピュータ実装方法であって、前記方法は、前記ＳＤＶの制御システムの１つ以上のプロセッサによって実行され、前記方法は、
    前記ＳＤＶによって実行される一連の自律運転行動を動的に判定することと、
    前記一連の自律運転行動に基づいて、光出力システムを使用して、一連の意思出力を生成することであって、前記一連の意思出力は、前記ＳＤＶが前記一連の自律運転行動を実行する前に、前記一連の自律運転行動を示す、ことと、
    前記ＳＤＶの加速システム、制動システム、及びステアリングシステムを使用して、前記一連の自律運転行動を実行することと、
    前記一連の自律運転行動を実行している間に、実行されている前記一連の自律運転行動を示すために、前記光出力システムを使用して、対応する一連の反応出力を生成することであって、前記対応する一連の反応出力は、前記一連の意思出力を置換する、ことと
    を含む、方法。