JP2019515822A - 自律車両のための意思シグナル伝達 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は例示的な実施形態によるAVを示すブロック図である。図1の例において、制御システム100を使用して、所与の地理的地域において、輸送サービス(例えば、人の輸送、配達サービス等)を含む様々な目的で、AV10を自律的に操作することができる。記載例において、自律的に運転する車両は、人間の制御なしで運転することができる。例えば、自動車の文脈において、自律的に運転する車両は、ステアリング操作、加速、シフト、制動操作を行ったり、照明要素を動作させたりすることができる。一部の変形例において、自律可能車両は、自律又は手動で運転できることも認識している。
図5A及び5Bは、例示的な実施形態による意思シグナル伝達システムを動作させる例示的な方法を説明するフローチャートである。図5A及び5Bの以下の説明において、同様の参照文字は、図1〜3に関して図示及び説明した様々な機構を表している。更に、図5A及び5Bに関連して説明する方法は、図2及び3に関して図示及び説明した、意思シグナル伝達システム235、300によって実行することができる。図5Aにおいて、意思シグナル伝達システム235は、AV200が現行ルート沿って移動する際、センサーデータにおける外部エンティティを特定することができる(500)。多くの実施例において、意思シグナル伝達システム235は、AVと外部エンティティとの間に、潜在的な競合が生じ得るか否かを判定することができる(505)。前述のように、外部エンティティは、歩行者、自転車搭乗者、人間が運転する車両等、人間を中心とするエンティティであってよい。潜在的な競合は、単純な4方向停止における通行優先権判定から、潜在的な衝突又は他の事故までの何であってもよい。
図6A及び6Bは、本明細書に記載の実施例による、外部エンティティに信号を伝達するための照明ストリップを備えた、例示的な自動運転車両を示す図である。図6A及び6Bに示す実施例において、照明ストリップ615は、SDV600の屋根に取り付けられたセンサーアレイモジュール610又はハウジングを囲むように備えられる。センサーアレイモジュール610は、LIDARシステム及び/又は立体カメラシステム等、SDV600の特定の主要センサーを収容することができる。一部の態様において、照明ストリップ615は、SDV600の外部のあらゆる横方向の角度から見ることができるように、センサーアレイモジュール610を完全に囲むことができる。
図7A及び7Bは、本明細書に記載の実施例に従って、照明ストリップを使用する自動運転車両(SDV)が、外部エンティティにシグナルを伝達する例示的な方法を説明するフローチャートである。以下の図7A及び7Bの説明において、同様の参照文字は、図1及び6Cに関して図示及び説明した同様の機構を表している。更に、図7A及び7Bに関連して説明する方法は、図1に関して図示及び説明した、AV又はSDVの例示的な制御システム100によって実行することができる。図7Aにおいて、制御システム100は、センサーデータ111を処理して、現行ルートに沿って、SDV10を自律的に制御する(700)。現行ルートを示すルートデータに基づいて、制御システム100は、SDV10が実行する一連の即時行動(例えば、加速操作、制動操作、ステアリング操作)を判定することができる(705)。一連の即時行動に基づいて、制御システム100は視覚意思出力669を照明ストリップ620の対応するセグメントに生成して、SDVが実行する一連の即時行動を示すことができる(710)。本明細書に記載のように、かかる視覚意思出力669は、特定の行動の切迫性(711)、行動の大きさ(712)、及び行動に対応する方向(713)を示すことができる。
図8は本明細書に記載の実施例を実装することができる、コンピュータシステムを示すブロック図である。例えば、図2及び3に関して図示及び説明した意思シグナル伝達システム235は、図8に示すコンピュータシステム800に実装することができる。コンピュータシステム800は、1つ以上のプロセッサ804及び1つ以上のメモリ資源806を使用して実装することができる。図2の文脈において、意思シグナル伝達システム235は、図8に示すコンピュータシステム800の1つ以上の構成要素を使用して実装することができる。
100 制御システム
121 意思ロジック
122 ルートプランナー
124 イベントロジック
205 センサーアレイ
210 データ処理システム
235、300、640 意思シグナル伝達システム
220 AV制御システム
230、680 データベース
275 マッピングエンジン
290 バックエンド輸送手配システム
305 AVサブシステム
310 AVインターフェース
320 意思エンジン
340 周囲監視装置
350 通行優先権エンジン
380 出力生成器
465 人間が運転する車両
600 自動運転車両
620 照明ストリップ
650 出力制御システム
665 出力コントローラ
800 コンピュータシステム
Claims (40)
- 自律車両(AV)のための意思シグナル伝達システムであって、
出力システムと、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記意思シグナル伝達システムに、
前記AVの状況的環境を示すセンサー情報を監視させ、
少なくとも部分的に、前記センサー情報に基づいて、外部エンティティを検出させ、
前記出力システムを使用して、前記AVの意思又は前記AVの黙諾の一方を前記外部エンティティに伝達する出力を生成させる、
命令を記憶する1つ以上のメモリ資源と、
を備えたことを特徴とするシステム。 - 前記実行された命令が、更に前記意思シグナル伝達システムに、
前記センサー情報を分析して、前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、
前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在すると判定した場合、前記実行された命令によって、前記意思シグナル伝達システムに前記出力を生成させる、
ことを特徴とする請求項1記載の意思シグナル伝達システム。 - 前記実行された命令が、前記意思シグナル伝達システムに、前記外部エンティティに対する前記AVの通行優先権を判定することによって、前記外部エンティティに関して前記潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、前記出力が、前記AVの前記意思に対応する意思出力、又は前記外部エンティティに対する前記AVの黙諾に対応する容認出力の一方を含むことを特徴とする、請求項2記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記実行された命令が、前記意思シグナル伝達システムに、前記AVが通行優先権を有している場合に前記意思出力を生成させ、前記AVが通行優先権を有していない場合に前記容認出力を生成させることを特徴とする、請求項3記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記実行された命令が、更に前記意思シグナル伝達システムに、
前記外部エンティティが、前記出力に応じるまで、前記出力の緊急度パラメータを徐々に増加させることを特徴とする、請求項4記載の意思シグナル伝達システム。 - 前記出力システムが、前記AVの外部に一連の表示装置を含むことを特徴とする、請求項1記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記一連の表示装置が、前記AVの前方向から見える、少なくとも1つの前方表示装置、前記AVの側面から見える複数のサイドパネル表示装置、及び前記AVの後方から見える後方表示装置を含むことを特徴とする、請求項6記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記出力システムが、前記AVの近傍の道路表面に前記容認出力を投影する少なくとも1つの投影装置を含むことを特徴とする、請求項1記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記出力システムが、前記AVの乗客席内装に取り付けられた1つ以上のヘッドアップ表示装置を含み、前記1つ以上のヘッドアップ表示装置の各々が、前記出力を生成するための表示画面、及び前記生成した出力をAVの外部から見えるように反射する半透明鏡を含むことを特徴とする、請求項1記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記1つ以上の表示装置の前記表示画面が、乗客席内装の天井に取り付けられていることを特徴とする、請求項9記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記出力システムが、AVの意思又は黙諾を伝達する機械的表示器を含むことを特徴とする、請求項1記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記出力システムが、AVの意思又は黙諾を伝達するオーディオシステムを含むことを特徴とする、請求項1記載の意思シグナル伝達システム。
- 前記外部エンティティが、人間が運転する車両、歩行者、又は自転車搭乗者の少なくとも1つであることを特徴とする、請求項1記載の意思シグナル伝達システム。
- 自律車両(AV)であって、
前記AVの状況的環境に対応するセンサーデータを生成するセンサーシステムと、
前記AVが現行ルートに沿って移動する際に、前記センサーデータを処理して、潜在的な危険を動的に特定するデータ処理システムと、
加速、ステアリング、及び制動システムと、
前記処理済みセンサーデータを用いて、前記現行ルートに沿って、前記加速、ステアリング、及び制動システムを自律的に制御する制御システムと、
意思シグナル伝達システムであって、
出力システム、
1つ以上のプロセッサ、及び
前記1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記意思シグナル伝達システムに、
前記センサーデータを監視させ、
少なくとも部分的に、前記センサーデータに基づいて、外部エンティティを検出させ、
前記出力システムを使用して出力を生成し、前記AVの意思又は前記AVの黙諾の一方を前記外部エンティティに伝達させる
命令を記憶する1つ以上のメモリ資源を有するシステムと、
を備えたことを特徴とするAV。 - 前記実行された命令が、更に前記意思シグナル伝達システムに、
前記センサーデータを分析して、前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、
前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在する判定した場合、前記実行された命令によって、前記意思シグナル伝達システムに前記出力を生成させる、
ことを特徴とする、請求項14記載のAV。 - 前記実行された命令が、前記意思シグナル伝達システムに、前記外部エンティティ対する前記AVの通行優先権を判定することによって、前記外部エンティティに関して前記潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、前記出力が、前記AVの前記意思に対応する意思出力、又は前記外部エンティティに対する前記AVの黙諾に対応する容認出力の一方を含むことを特徴とする、請求項15記載のAV。
- 前記実行された命令が、前記意思シグナル伝達システムに、前記AVが通行優先権を有している場合に前記意思出力を生成させ、前記AVが通行優先権を有していない場合に前記容認出力を生成させることを特徴とする、請求項16記載のAV。
- 前記実行された命令が、更に前記意思シグナル伝達システムに、
前記外部エンティティが、前記出力に応じるまで、前記出力の緊急度パラメータを徐々に増加させることを特徴とする、請求項17記載のAV。 - 自律車両(AV)の意思シグナル伝達命令を記憶する、非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記命令が、1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
前記AVの状況的環境を示すセンサー情報を監視させ、
少なくとも部分的に、前記センサー情報に基づいて、外部エンティティを検出させ、
前記AVの出力システムを使用して出力を生成し、前記AVの意思又は前記AVの黙諾の一方を前記外部点ティティに伝達させる、
ことを特徴とする媒体。 - 前記実行された命令が、更に前記1つ以上のプロセッサに、
前記センサー情報を分析して、前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在するか否かを判定させ、
前記外部エンティティに関して潜在的な競合が存在すると判定した場合、前記実行された命令が、前記1つ以上のプロセッサに前記出力を生成させる、
ことを特徴とする、請求項19記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 自動運転車両(SDV)であって、
前記SDVの状況的環境に対応するセンサーデータを生成するセンサーシステムと、
加速、ステアリング、及び制動システムと、
前記SDVを囲む領域から見える照明ストリップと、
命令セットを実行して、
前記センサーデータを処理して、現行ルートに沿って、前記加速、ステアリング、及び制動システムを自律的に制御し、
前記現行ルートに基づいて、前記SDVが行う一連の即時行動を動的に判定し、
前記一連の即時の行動に基づいて、前記照明ストリップに一連の意思出力を生成する、
制御システムであって、前記一連の意思出力が、前記SDVが前記一連の即時行動を実行する前に、前記一連の即時行動を示す制御システムと、
を備えたことを特徴とするSDV。 - 前記一連の即時の行動が、方向転換行動、車線変更行動、減速行動、又は加速行動の少なくとも1つであることを特徴とする、請求項21記載のSDV。
- 前記命令セットの実行が、制御システムに、(i)前記一連の即時行動の各々の方向変化率を判定し、(ii)前記照明ストリップの各々のセグメントを各々の即時行動に関連付け、(iii)前記方向変化率に基づいて、各々の即時行動に関する各々の意思出力を前記照明ストリップの前記各々のセグメントに生成することによって、前記一連の意思出力を生成させることを特徴とする、請求項22記載のSDV。
- 前記一連の即時行動が、方向転換行動、車線変更行動、制動行動、又は加速行動のうちの2つ以上を含み、前記一連の意思出力が、前記2つ以上の即時行動に対応する、対応する複数の各々の意思出力を含むことを特徴とする、請求項23記載のSDV。
- 前記命令セットの実行が、前記制御システムに、前記対応する複数の各々の照明出力を前記照明ストリップに同時に生成させることを特徴とする、請求項24記載のSDV。
- 前記各々の即時行動の前記各々の意思出力が、所定の色セット又は所定のパターンの少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項23記載のSDV。
- 前記命令セットの実行が、更に前記制御システムに、
前記加速、制動、及びステアリングシステムを使用して前記一連の即時行動を実行させ、
前記一連の即時行動を実行する間に、前記実行中の一連の即時行動を示すために、前記照明ストリップに、対応する一連の反応出力を生成して、前記一連の意思出力を置換させることを特徴とする、請求項21記載のSDV。 - 前記センサーシステムが、前記SDVの屋根に取り付けられたハウジング内に収容され、前記照明ストリップが、前記ハウジングの外部を囲むことを特徴とする、請求項21記載のSDV。
- 前記照明ストリップが、複数の多色発光ダイオード(LED)を含むことを特徴とする、請求項28記載のSDV。
- 前記複数の多色発光ダイオードが、500を超える多色発光ダイオードを含むことを特徴とする、請求項29記載のSDV。
- 前記照明ストリップが、前記SDVの中間レベルを囲み、前記中間レベルは、少なくとも前記SDVのドアパネル及びクォーターパネルを含むことを特徴とする、請求項21記載のSDV。
- 前記中間レベルが、前記SDVの前バンパー及び後バンパーを更に含むことを特徴とする、請求項31記載のSDV。
- 前記命令セットの実行が、更に前記制御システムに、
前記SDVを囲む領域を動的に走査して、外部エンティティを検出させ、
前記周囲領域に外部エンティティが検出されたとき、前記検出された外部エンティティと方向的に関連する照明ストリップのセグメントに確認出力を生成させる、
ことを特徴とする請求項21記載のSDV。 - 前記命令セットの実行が、前記制御システムに、前記確認出力を生成させ、前記SDV及び前記外部エンティティが関係的に移動する際、前記検出された外部エンティティとの方向的関連性が維持されるように、前記照明ストリップに沿って動的にスクロールさせることを特徴とする、請求項33記載のSDV。
- 前記検出された外部エンティティが、歩行者、他の車両、又は自転車搭乗者の1つであることを特徴とする、請求項34記載のSDV。
- 前記検出された外部エンティティに対する確認出力が、前記一連の即時行動に関し、前記制御システムが使用しない固有の色を含むことを特徴とする、請求項33記載のSDV。
- 自動運転車両(SDV)の制御システムの1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記制御システムに、
前記SDVのセンサーシステムからのセンサーデータを処理し、現行ルートに沿って加速、ステアリング、及び制動システムを自律的に制御させ、
前記現行ルートに基づいて、前記SDVが行う一連の即時行動を動的に判定させ、
前記一連の即時行動に基づいて、前記SDVの照明ストリップに、一連の意思出力を生成させる、
命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記一連の意思出力が、前記SDVが、前記一連の即時行動を実行する前に、前記一連の即時行動を示すことを特徴とする媒体。 - 前記一連の即時行動が、方向転換行動、車線変更行動、減速行動、又は加速行動の少なくとも1つであることを特徴とする、請求項37記載のSDV。
- 自動運転車両(SDV)の意思シグナルを伝達するコンピュータ実装方法であって、前記SDVの制御システムの1つ以上のプロセッサによって実行され、
前記SDVのセンサーシステムからのセンサーデータを処理して、現行ルートに沿って加速、ステアリング、及び制動システムを自律的に制御するステップと、
前記現行ルートに基づいて、前記SDVが行う一連の即時行動を動的に判定するステップと、
前記一連の即時行動に基づいて、前記SDVの照明ストリップに、一連の意思出力を生成するステップであって、前記一連の意思出力が、前記SDVが前記一連の即時行動を実行する前に、前記一連の即時行動を示すステップと、
を備えたことを特徴とする方法。 - 前記一連の即時行動が、方向転換行動、車線変更行動、減速行動、又は加速行動の少なくとも1つであることを特徴とする、請求項39記載の方法。
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