JP2023045381A

JP2023045381A - 車外報知制御装置、車外報知制御システム、および車外報知制御方法

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Publication number: JP2023045381A
Application number: JP2021153762A
Authority: JP
Inventors: 博彬柴田; Hiroyoshi Shibata; 雅也遠藤; Masaya Endo
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-09-22
Filing date: 2021-09-22
Publication date: 2023-04-03
Anticipated expiration: 2041-09-22
Also published as: US20230093151A1; DE102022208527A1; JP7422712B2

Abstract

【課題】人物と複数の車両が通行しようとする横断歩道での円滑な交通に寄与できる車外報知技術を提供すること。【解決手段】車外報知制御装置は、第１の車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、第１の車両の進行方向に存在する横断歩道の周辺に存在する人物を検出する人物検出部と、その人物が第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出する人物意思検出部と、その人物が第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行する車両制御部と、周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、第１の車両の周辺に存在する第２の車両を検出する周辺車両検出部と、停止制御が実行された場合に、第２の車両に対して報知するための対車両報知指示を行う対車両報知指示部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、車外報知技術に関する。

特許文献１には、車両の自動運転を制御するための周辺情報判定技術が開示されている。この周辺情報判定技術の一側面によれば、横断歩道の周辺に人物が存在する状況でその横断歩道に周辺情報判定装置が搭載された車両が近づく場合、その近づく車両を横断歩道の手前で停止させて、その人物の意思が推定される。その人物が意思表示を行わない場合、クラクションを鳴らし又はヘッドライトを点灯させることによってその人物に意思表示をしてもらうための報知がなされる。この報知に応答してその人物が意思表示を行い、その人物がその車両を止めたいという意思を持っていると推定される場合、その車両は停止を継続する。

国際公開第２０１８／０７８７１３号

特許文献１の周辺情報判定技術によれば、横断歩道の周辺に存在する人物に対しては報知がなされるが、横断歩道を通行しようとする車両が複数存在する場合が考慮されていないという点で改良の余地がある。

本開示は、このような従来技術の改良を目的としてなされたものであり、より具体的には人物と複数の車両が通行しようとする横断歩道での円滑な交通に寄与できる車外報知技術を提供することを目的とする。

本開示の実施形態による車外報知制御装置の一側面は、第１の車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の進行方向に存在する横断歩道の周辺に存在する人物を検出する人物検出部と、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出する人物意思検出部と、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行する車両制御部と、前記周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の周辺に存在する第２の車両を検出する周辺車両検出部と、前記停止制御が実行された場合に、前記第２の車両に対して報知するための対車両報知指示を行う対車両報知指示部と、を備える、

本開示の実施形態による車外報知制御装置の一側面によれば、人物と複数の車両が通行しようとする横断歩道での円滑な交通に寄与できる。

実施の形態１および実施の形態４による車外報知制御装置および車外報知制御システムの構成例を示す図である。実施の形態２および実施の形態４による車外報知制御装置および車外報知制御システムの構成例を示す図である。実施の形態３および実施の形態４による車外報知制御装置および車外報知制御システムの構成例を示す図である。実施の形態５による車外報知制御装置および車外報知制御システムの構成例を示す図である。実施の形態６による車外報知制御装置および車外報知制御システムの構成例を示す図である。車外報知制御装置およびサーバ装置のハードウェアの構成例を示す図である。車外報知制御装置およびサーバ装置のハードウェアの構成例を示す図である。実施の形態１による車外報知制御方法を示すフローチャートである。実施の形態１による車外報知制御方法の変形例のフローチャートである。実施の形態２による車外報知制御方法を示すフローチャートである。実施の形態３による車外報知制御方法を示すフローチャートである。実施の形態４による車外報知制御方法を示すフローチャートである。実施の形態５による車外報知制御方法を示すフローチャートである。実施の形態６による車外報知制御方法を示すフローチャートである。

以下、添付の図面を参照して、本開示における種々の実施形態について詳細に説明する。なお、図面において同一または類似の符号を付された構成要素は、同一または類似の構成または機能を有するものであり、そのような構成要素についての重複する説明は省略する。

実施の形態１．
＜構成＞
図１を参照して、本開示の実施の形態１による車外報知制御装置の構成について説明する。図１に示されているように、実施の形態１による車外報知制御装置１００は、周辺情報検出装置２００および車外報知装置３００と接続されている。車外報知制御装置１００、周辺情報検出装置２００、および車外報知装置３００は、車外報知制御サブシステムを構成する。車外報知制御サブシステムは、車両に搭載されて用いられる。車外報知制御サブシステムが搭載される車両を、以下「第１の車両」と称する。車外報知制御サブシステムと後述するサーバ装置は、車外報知制御システムを構成する。

周辺情報検出装置２００は、第１の車両に備え付けられた、不図示のカメラ、センサ、マイク、通信装置、ナビゲーション装置などのセンシング装置の出力信号から、第１の車両の周辺の状況を検出する。また、周辺情報検出装置２００は、通信装置を介して、第１の車両の周辺に存在する移動端末から、その移動端末を保持する者の行動意思を取得してもよい。検出される周辺状況には、このような行動意思も含まれてよい。周辺情報検出装置２００は、検出した周辺状況を、車外報知制御装置１００の人物検出部１０１および周辺車両検出部１０２に出力する。

車外報知装置３００の例には、車外報知制御装置１００が備える報知装置、路側に設けられた報知装置、および第２の車両に設けられた報知装置が含まれる。車外報知装置３００の例が車外報知制御装置１００が備える報知装置である場合、この報知装置は、車外報知制御装置１００からの制御信号に基づいて第１の車両の外部へ向けて報知を行う装置であり、例えば、クラクション、ヘッドライト、またはテールランプを含む。

車外報知装置３００の例が路側に設けられた報知装置（路側装置）である場合、この報知装置は、例えば、「車両が通ります」、「先に渡ってください」などの表示または音声による報知を行うことができる表示装置またはスピーカを含む。路側装置により報知を行う場合、車外報知制御装置１００は不図示の通信装置を介して路車間通信を行って、指示内容を路側装置に送信する。

車外報知装置３００の例が第２の車両に設けられた報知装置である場合、この報知装置は、例えば、「前方の車両は歩行者に道を譲るので注意してください」、「前方の車両は横断歩道で停車するので注意してください」などの表示または音声による報知を行うことができる表示装置またはスピーカを含む。第２の車両に設けられた報知装置により報知を行う場合、車外報知制御装置１００は不図示の通信装置を介して車車間通信を行って、指示内容を第２の車両に送信する。

後述する対象人物への報知を、第１の車両と第２の車両との車車間通信を介して行ってもよい。

（車外報知制御装置）
図１に示されているように、車外報知制御装置１００は、一例として、人物検出部１０１、人物動作検出部１０３、人物意思検出部１０４、周辺車両検出部１０２、車両制御部１０５、対人報知指示部１０６、および対車両報知指示部１０７を備える。図１において、破線で示された機能部は選択的機能部であり、これらの機能部により行われる機能はクラウドで実施されてもよい。ある機能をクラウドで実施する場合、当該機能部に入力される情報は車外報知制御装置１００から不図示の通信装置を介してクラウドに設けられたサーバ装置へ送信され、サーバ装置が当該機能を行い、処理結果がサーバ装置から通信装置を介して車外報知制御装置１００へ送信される。他の構成図においても、クラウドで実施してよい機能に係る機能部は破線で示す。

（人物検出部）
人物検出部１０１は、周辺情報検出装置２００から受け付けた周辺情報に基づいて、第１の車両の進行方向に存在する、信号機のない横断歩道（以下、単に「横断歩道」と言う。）の周辺に存在する人物を検出する。人物の検出は、第１の車両が横断歩道から所定の距離に近づいた場合に行われる。人物の検出は、周辺状況を示す画像データを画像解析することにより行ってもよいし、周辺情報検出装置２００から第１の車両が横断歩道周辺に人物が存在する情報の提供を受けて行ってもよい。

人物検出部１０１は、人物検出を行うことにより、横断歩道周辺に人物が存在するかを判定する。すなわち、人物検出部１０１は、人物が検出された場合、横断歩道周辺に人物が存在すると判定し、人物が検出されない場合、横断歩道周辺に人物が存在しないと判定する。また、人物検出部１０１は、後述する報知を行う対象である人物（以下、「対象人物」と呼ぶ場合がある。）が横断歩道の横断を終えたかを判定する。これらの判定結果の少なくとも１つを含む判定結果を人物判定結果と称することにする。

人物検出部１０１は、人物検出結果を人物動作検出部１０３へ出力し、人物判定結果を対人報知指示部１０６へ出力する。

（人物動作検出部）
人物動作検出部１０３は、人物検出部１０１から受け付けた人物検出結果に基づいて、対象人物の動作を人物動作情報として検出する。検出される動作の例には、対象人物のジェスチャ、視線の向き、および表情が含まれる。人物動作検出部１０３は、対象人物の存否を示す人物存在情報と、検出した人物の動作を示す人物動作情報とを人物意思検出部１０４へ出力する。

（人物意思検出部）
人物意思検出部１０４は、人物動作検出部１０３から受け付けた人物動作情報に基づいて、対象人物が第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出する。例えば、人物意思検出部１０４は、対象人物が掌を広げてその前腕を略水平方向に伸ばして「お先にどうぞ」のジェスチャをしている場合、対象人物は第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有していないと検出してよい。逆に、対象人物がこのようなジェスチャをしていない場合、対象人物は第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有していると推定できる。このような推定と、対象人物が横断歩道に身を乗り出しそうなジェスチャをしている場合、対象人物が第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有するとの検出がなされてもよい。対象人物が第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有するか否かの検出は、種々の情報に基づいてなされうる。人物意思検出部１０４は、人物存在情報と、検出した対象人物の意思表示の有無または意思表示の内容を示す人物意思情報とを、車両制御部１０５へ出力する。

（周辺車両検出部）
周辺車両検出部１０２は、周辺情報検出装置２００から受け付けた周辺情報に基づいて、第１の車両の周辺に存在する少なくとも１台の第２の車両を検出する。第２の車両の検出は、横断歩道から所定の距離に近づいた場合に行う。第２の車両の例には、第１の車両の後方を走行する車両、および対向車線を走行する対向車両が含まれる。

周辺車両検出部１０２は、第２の車両の検出を行うことにより、第１の車両の周辺に第２の車両が存在するかを判定する。すなわち、周辺車両検出部１０２は、第２の車両が検出された場合、第１の車両の周辺に第２の車両が存在すると判定し、第２の車両が検出されない場合、第１の車両の周辺に第２の車両が存在しないと判定する。周辺車両検出部１０２は、第２の車両の存否および存在位置を示す車両判定結果を、対車両報知指示部１０７へ出力する。

（車両制御部）
車両制御部１０５は、受け付けた人物存在情報および人物意思情報に基づいて、対象人物が第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行する。なお、車外報知制御装置１００の全体的な制御機能は、車両制御部１０５が担ってもよいし、不図示の制御部が担ってもよい。

車両制御部１０５は、決定した制御内容に従って制御信号を不図示の車両制御装置に出力して、第１の車両の動作を制御する。一例として、人物存在情報により横断歩道付近に対象人物が存在することが示される場合、車両制御部１０５は、不図示の車両制御装置を制御して第１の車両を横断歩道の手前で停止させる。

別の一例として、人物意思情報により対象人物が第１の車両を止めたいという意思を持っていることが示される場合、車両制御部１０５は、不図示の車両制御装置を制御して第１の車両を停止させる。既に車両が停止している場合には、車両の停止が継続される。

別の一例として、人物意思情報により対象人物が第１の車両を止めたいという意思を持っていることが示されない場合において、対象人物への報知を行った後、車両制御部１０５は、不図示の車両制御装置を制御して第１の車両を走行させる。

別の一例として、人物存在情報により対象人物が横断歩道の横断を終えたことが示される場合、車両制御部１０５は、不図示の車両制御装置を制御して第１の車両を走行させる。

また、車両制御部１０５は、人物意思情報および車両の制御状況を示す車両制御状況情報を、対人報知指示部１０６および対車両報知指示部１０７へ出力する。

（対人報知指示部）
対人報知指示部１０６は、人物検出部１０１から受け付けた人物判定結果、並びに車両制御部１０５から受け付けた人物意思情報および車両制御状況情報に基づいて、対象人物へ報知を行うための対人報知信号を生成し、生成した対人報知信号を車外報知装置３００へ出力する。

一例として、対人報知指示部１０６は、人物判定結果により横断歩道周辺に人物が存在することが示される場合において、車両制御状況情報が車両の停止を示し、かつ人物意思情報が意思表示の不存在を示すとき、対人報知信号を車外報知装置３００へ出力する。

別の一例として、対人報知指示部１０６は、人物判定結果により横断歩道周辺に人物が存在することが示される場合において、車両制御状況情報が車両の停止を示し、かつ人物意思情報により示される意思表示の内容が第１の車両を止めたいという内容でないとき、対人報知信号を車外報知装置３００へ出力する。

（対車両報知指示部）
対車両報知指示部１０７は、周辺車両検出部１０２から受け付けた車両判定結果、並びに車両制御部１０５から受け付けた人物意思情報および車両制御状況情報に基づいて、第２の車両へ報知を行うための対車両報知信号を生成し、生成した対車両報知信号を車外報知装置３００へ出力する。報知を行うことにより、第１の車両を停止させる制御が行われることまたは行ったことを第２の車両に対して報知することができる。

一例として、対車両報知指示部１０７は、車両制御状況情報により横断歩道付近で第１の車両を停止させたことが示される場合において、車両検出結果により後続車両の存在が示されるとき、対車両報知信号を車外報知装置３００へ出力する。

別の一例として、対車両報知指示部１０７は、人物意思情報により示される意思表示の内容が第１の車両を止めたいという内容である場合において、車両制御状況情報により横断歩道付近で第１の車両を停止させたことが示され、かつ車両検出結果により後続車両の存在が示されるとき、対車両報知信号を車外報知装置３００へ出力する。

車外報知制御装置１００は、対車両報知指示部１０７を備えることにより第１の車両の周辺に存在する第２の車両に対して報知を行うことが可能となるので、人物と複数の車両が通行しようとする横断歩道での円滑な交通に寄与できる。例えば、第１の車両が横断歩道を渡ろうとする歩行者に道を譲る場合に、第１の車両に後続する第２の車両が第１の車両に追突することを防止できる。また、かかる場合において、第１の車両に後続する第２の車両が第１の車両を追い越して歩行者と衝突することを防止できる。また、片側複数車線の道路において第１の車両が横断歩道を渡ろうとする歩行者に道を譲る場合においては、第１の車両が走行する車線の隣の車線を後続して走行する第２の車両が、第１の車両を追い抜かずに直進して歩行者と衝突することを防止できる。

次に、図６Ａおよび図６Ｂを参照して、車外報知制御装置１００のハードウェア構成について説明する。一例として、図６Ａに示されているように、車外報知制御装置１００は、例えば、処理回路５００により実現される。処理回路５００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、又は、これらの組合せである。車外報知制御装置１００の各機能部を別個の処理回路で実現してもよく、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

別の例として、図６Ｂに示されているように、車外報知制御装置１００は、例えば、プロセッサ５０１とメモリ５０２により実現される。メモリ５０２に格納されたプログラムがプロセッサ５０１に読み出されて実行されることにより、車外報知制御装置１００の各機能部が実現される。また、メモリ５０２は、種々のデータを格納する記憶領域を提供する。プログラムは、ソフトウェア、ファームウェア又はソフトウェアとファームウェアとの組合せとして実現される。メモリ５０２の例には、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ－ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤが含まれる。

車外報知制御装置１００の各機能について、一部を処理回路で実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアと協働したプロセッサで実現してもよい。

なお、後述する実施の形態２～５に係る車外報知制御装置のハードウェア構成も、車外報知制御装置１００のハードウェア構成と同様にして実現できる。また、サーバ装置も図６のハードウェア構成により実現できる。

＜動作＞
以下、図７および図８を参照して、車外報知制御装置１００の動作について説明する。図７は第２の車両が後続車両である場合に関する車外報知制御装置１００のフローチャートであり、図８は第２の車両が対向車両である場合に関する車外報知制御装置１００のフローチャートである。まず、図７に即して説明する。

ステップＳＴ１において、人物検出部１０１は、周辺情報検出装置２００から受信した周辺状況に横断歩道付近であることを示す情報が含まれるかを判定する。周辺状況に横断歩道付近である情報が含まれない場合（ステップＳＴ１でＮｏ）、人物検出部１０１は、所定のタイミングでステップＳＴ１の判定を繰り返す。

周辺状況に横断歩道付近であることを示す情報が含まれる場合（ステップＳＴ１でＹｅｓ）、ステップＳＴ２において、人物検出部１０１は、周辺情報検出装置２００から受信した周辺状況を示すデータから横断歩道周辺に存在する人物（歩行者、自転車乗車中の人物）を検出して、横断歩道周辺に人物が存在するかを判定する。

横断歩道周辺に対象人物が存在しない場合（ステップＳＴ２でＮｏ）、処理はステップＳＴ１に戻る。

横断歩道周辺に対象人物が存在する場合（ステップＳＴ２でＹｅｓ）、ステップＳＴ３において、車両制御部１０５は、不図示の車両制御装置を制御して第１の車両を横断歩道の手前で停止させる。

ステップＳＴ３に引き続き、ステップＳＴ４において、人物動作検出部１０３が人物検出結果から対象人物の動作を検出して、人物意思検出部１０４が検出された対象人物の動作に基づいて対象人物の意思を推定する。

ステップＳＴ４に引き続き、ステップＳＴ５において、人物意思検出部１０４は、対象人物による意思表示があるかを判定する。意思表示の有無の判定は、人物意思検出部１０４により対象人物の意思が推定されたか否かにより行う。対象人物による意思表示が無い場合（ステップＳＴ５でＮｏ）、ステップＳＴ６において、対人報知指示部１０６は、対象人物に対して報知を行うことを指示する制御信号を車外報知装置３００へ出力する。車外報知装置３００は制御信号を受けると、所定の動作を行う。車外報知装置３００がヘッドライトの場合、ヘッドライトが点灯する。車外報知装置３００がクランクションの場合、クラクションが音を発する。このような車外報知装置３００の動作により、対象人物は意思表示をするように促される。ステップＳＴ６の処理がなされた後、処理はステップＳＴ４へ戻る。

対象人物による意思表示がある場合（ステップＳＴ５でＹｅｓ）、ステップＳＴ７において、人物意思検出部１０４は、対象人物が第１の車両を止めたいという意思を持っているかを判定する。すなわち、推定された対象人物の意思が第１の車両を止めたいという意思であるかが判定される。

人物意思検出部１０４により対象人物が第１の車両を止めたいという意思を持っていない場合（ステップＳＴ７でＮｏ）、ステップＳＴ８において、対人報知指示部１０６は、対象人物に対して報知を行うことを指示する制御信号を車外報知装置３００へ出力する。車外報知装置３００は制御信号を受けると、所定の動作を行う。車外報知装置３００による報知により、対象人物の第１の車両に対する注意を喚起することができる。ステップＳＴ８の処理がなされた後、処理はステップＳＴ１３へ進む。ステップ１３において、車両制御部１０５は、不図示の車両制御装置を制御して第１の車両の走行を開始させる（ステップＳＴ１３）。

対象人物が第１の車両を止めたいという意思を持っている場合（ステップＳＴ７でＹｅｓ）、車両制御部１０５は、不図示の車両制御装置を制御して第１の車両を停止させる（ステップＳＴ９）。すなわち、第１の車両の停止が継続される。

ステップＳＴ９に引き続き、ステップＳＴ１０において、周辺車両検出部１０２は、周辺情報検出装置２００から受信した周辺状況を示すデータから第１の車両に後続する後続車両を検出して、第１の車両に後続する後続車両が存在するかを判定する。

後続車両が存在しない場合（ステップＳＴ１０でＮｏ）、処理はステップＳＴ１２に進む。

後続車両が存在する場合（ステップＳＴ１０でＹｅｓ）、ステップＳＴ１１において、対車両報知指示部１０７は、後続車両に対して報知を行うことを指示する制御信号を車外報知装置３００へ出力する。車外報知装置３００は制御信号を受けると、所定の動作を行う。車外報知装置３００がテールランプの場合、テールランプが点灯または点滅する。

ステップＳＴ１１に引き続き、ステップＳＴ１２において、人物検出部１０１は対象人物が横断を終えたかを判定する。

対象人物が横断を終えていない場合（ステップＳＴ１２でＮｏ）、処理はステップＳＴ４に戻る。対象人物が横断を終えた場合（ステップＳＴ１２でＹｅｓ）、ステップＳＴ１３において、車両制御部１０５は、不図示の車両制御装置を制御して第１の車両の走行を開始させる。

次に、第２の車両が対向車両である場合の動作について説明する。第２の車両が対向車両である場合、図７のステップＳＴ１０およびステップＳＴ１１は、図８のステップＳＴ１０ＡおよびステップＳＴ１１Ａのように変更される。これらのステップ以外については、図８のステップは図７のステップと同じであるので説明を省略する。

ステップＳＴ１０Ａにおいて、周辺車両検出部１０２は、周辺情報検出装置２００から受信した周辺状況を示すデータから、横断歩道付近の対向車線上に存在する車両を検出して、対向車線上に車両が存在するかを判定する。

対向車線上に車両が存在しない場合（ステップＳＴ１０ＡでＮｏ）、処理はステップＳＴ１２に進む。

対向車線上に車両が存在する場合（ステップＳＴ１０ＡでＹｅｓ）、ステップＳＴ１１Ａにおいて、対車両報知指示部１０７は、対向車線の車両に対して報知を行うことを指示する制御信号を車外報知装置３００へ出力する。車外報知装置３００は制御信号を受けると、所定の動作を行う。車外報知装置３００がヘッドライトの場合、ヘッドライトが点灯または点滅する。ヘッドライトがハイビーム（グレアフリーでないハイビーム）を発するように、ヘッドライトを制御してもよい。車外報知装置３００がクランクションの場合、クラクションが音を発する。このような車外報知装置３００の動作により、対向車線の車両に対して、第１の車両が横断歩道を渡る歩行者が存在することを報知することができる。

第２の車両として、後続車両と対向車線の車両の両方とも検出される場合には、後続車両と対向車線の車両の両方に対して報知を行ってよい。

実施の形態２．
＜構成＞
以下、図２を参照して、本開示の実施の形態２による車外報知制御装置の構成について説明する。図２に示されているように、実施の形態２による車外報知制御装置１００Ａは、実施の形態１による車外報知制御装置１００に対して、新たな機能部である被害可能性判定部１０８、および報知要否判定部１０９を備える。車外報知制御装置１００Ａのその他の機能部については実施の形態１の場合と同様であるので、説明を省略する。

（被害可能性判定部）
被害可能性判定部１０８は、人物検出部１０１Ａに接続され、人物検出部１０１Ａから人物検出結果を受け付ける。また、被害可能性判定部１０８は、周辺車両検出部１０２Ａに接続され、周辺車両検出部１０２Ａから車両判定結果を受け付ける。被害可能性判定部１０８は、人物検出結果および車両判定結果に基づいて、検出された人物と第２の車両の衝突確率を算出する。被害可能性判定部１０８は、算出した衝突確率を報知要否判定部１０９へ出力する。

（報知要否判定部）
報知要否判定部１０９は、被害可能性判定部１０８から受け付けた衝突確率が所定のしきい値以上か否かを判定し、所定のしきい値（例えば１％）以上の場合には報知を行うと判断する。

報知要否判定部１０９は、報知を行うと判断した場合、対車両報知指示部１０７Ａへ第２の車両に対して報知が必要であることを示す判定結果を出力する。この判定結果に基づき、対車両報知指示部１０７Ａは車外報知装置３００の報知制御を行う。すなわち、対車両報知指示部１０７Ａは、衝突確率が所定のしきい値以上である場合に対車両報知指示を行う。

一例として、対車両報知指示部１０７Ａは、車両制御状況情報により横断歩道付近で第１の車両を停止させたことが示される場合において、車両検出結果により第２の車両の存在が示され、かつ報知要否判定部１０９から受け付けた判定結果が第２の車両に対する報知が必要であることを示すとき、対車両報知信号を車外報知装置３００へ出力する。

また、報知要否判定部１０９は、報知を行うと判断した場合において、対人報知指示部１０６Ａへ対象人物に対して報知が必要であることを示す判定結果を出力してもよい。この判定結果に基づき、対人報知指示部１０６Ａは車外報知装置３００の報知制御を行う。すなわち、対人報知指示部１０６Ａは、衝突確率が所定のしきい値以上である場合に対人報知指示を行う。

＜動作＞
以下、図９を参照して、車外報知制御装置１００Ａの動作について説明する。図９は、第２の車両が後続車両である場合における、車外報知制御装置１００Ａの動作を示すフローチャートである。図９において、破線で示したステップは図７と同様であるので、説明を省略する。図９に示されたフローチャートは、ステップＳＴ１４がステップＳＴ１０とステップＳＴ１１の間に追加されている点で図７のフローチャートと異なる。

ステップＳＴ１４において、報知要否判定部１０９は、後続車両と対象人物の衝突確率が一定以上か否かを判定する。すなわち、後続車両が第１の車両を追い抜いて、後続車両と対象人物が衝突する確率が一定以上か否かを判定する。衝突確率が一定以上である場合、処理はステップＳＴ１１へ進む。衝突確率が一定以上でない場合、処理はステップＳＴ１２へ進む。

第２の車両が後続車両である場合に即して説明したが、第２の車両として対向車線の車両が検出された場合も同様に処理すればよい。すなわち、ステップＳＴ１４において、報知要否判定部１０９は、対向車線の車両と対象人物の衝突確率が一定以上か否かを判定するようにしてもよい。

実施の形態３．
＜構成＞
次に、図３を参照して、本開示の実施の形態３による車外報知制御装置の構成について説明する。図３に示されているように、実施の形態３による車外報知制御装置１００Ｂは、実施の形態２による車外報知制御装置１００Ａに対して、新たな機能部である報知内容変更部１１０を備える。車外報知制御装置１００Ｂのその他の機能部については実施の形態２の場合と同様であるので、説明を省略する。

（報知内容変更部）
報知内容変更部１１０は、被害可能性判定部１０８Ａに接続され、被害可能性判定部１０８Ａから検出された人物と第２の車両の衝突確率を受け付ける。報知内容変更部１１０は、被害可能性判定部１０８Ａにより求められた衝突確率の値に応じて報知方法を決定し、決定した報知方法を指示する報知方法指示信号を報知要否判定部１０９へ出力する。例えば、衝突確率が１％以上５０％未満の場合は第１の報知方法を指示する信号が出力され、衝突確率が５０％以上１００％未満の場合は第２の報知方法を指示する信号が出力され、衝突確率が１００％の場合は第３の報知方法を指示する信号が出力される。なお、第１、第２および第３の報知方法は、互いに異なる方法である。これにより、衝突確率に応じた報知を第２の車両に対して行うことが可能となる。

報知要否判定部１０９Ａは、対車両報知指示部１０７Ａへ第２の車両に対して報知が必要であることを示す判定結果、および報知内容変更部１１０から受け付けた報知方法指示信号を、対車両報知指示部１０７Ａへ出力する。この判定結果および報知方法指示信号に基づき、対車両報知指示部１０７Ａは車外報知装置３００の報知制御を行う。すなわち、対車両報知指示部（１０７Ａ）は、報知内容変更部１１０により決定された報知方法に従って対車両報知指示を行う。

一例として、対車両報知指示部１０７Ａは、車両制御状況情報により横断歩道付近で第１の車両を停止させたことが示される場合において、車両検出結果により第２の車両の存在が示され、かつ報知要否判定部１０９Ａから受け付けた判定結果が第２の車両に対する報知が必要であることを示すとき、報知方法指示信号により指示された報知方法に従った対車両報知信号を車外報知装置３００へ出力する。

＜動作＞
以下、図１０を参照して、車外報知制御装置１００Ｂの動作について説明する。図１０は、第２の車両が後続車両である場合における、車外報知制御装置１００Ｂの動作を示すフローチャートである。図１０において、破線で示したステップは図９と同様であるので、説明を省略する。図１０に示されたフローチャートは、新たな処理に係るステップＳＴ１５が図９のステップＳＴ１１と置換されている点で図９のフローチャートと異なる。

ステップＳＴ１５において、報知内容変更部１１０は、後続車両と対象人物の衝突確率に応じた報知方法を指示する報知方法指示信号を報知要否判定部１０９Ａへ出力する。この報知方法指示信号に従って、対車両報知指示部１０７Ａは車外報知装置３００を制御して後続車両に対する報知がなされる。ステップＳＴ１５の処理がなされた後、処理はステップＳＴ１２へ進む。

第２の車両が後続車両である場合に即して説明したが、第２の車両として対向車線の車両が検出された場合も同様に処理すればよい。すなわち、ステップＳＴ１５において、報知内容変更部１１０は、対向車線の車両と対象人物の衝突確率に応じた報知方法を指示する報知方法指示信号を報知要否判定部１０９Ａへ出力するようにしてもよい。

実施の形態４．
＜構成＞
次に、図１～３を参照して、本開示の実施の形態４による車外報知制御装置の構成について説明する。実施の形態４による車外報知制御装置１００Ｃの構成は、図１～図３の何れの構成であってもよい。以下、実施の形態４に係る車外報知制御装置１００Ｃを実施の形態１に係る車外報知制御装置１００の変形例として説明するが、実施の形態２に係る車外報知制御装置１００Ｂまたは実施の形態３に係る車外報知制御装置１００Ｃの場合も同様である。

（周辺車両検出部）
実施の形態４における周辺車両検出部１０２は、上述した処理に加えて、周辺情報検出装置２００から受信した周辺状況を示すデータから後続車両または対向車線の車両の動きを確認する。例えば、周辺車両検出部１０２は、後続車両または対向車線の車両に報知を行った後、後続車両または対向車線の車両が減速または停止をしたか否かを判定する。周辺車両検出部１０２は、確認結果を対車両報知指示部１０７へ出力する。

（対車両報知指示部）
対車両報知指示部１０７は、周辺車両検出部１０２から受け付けた確認結果に基づいて、確認結果に応じた報知制御を行う。例えば、確認結果が後続車両または対向車線の車両の減速または停止を示さない場合、対車両報知指示部１０７は、車外報知装置３００を制御して後続車両または対向車両に対して再度報知を行う。

なお、対人報知指示部１０６が周辺車両検出部１０２から確認結果を受信できるように構成し、対人報知指示部１０６が確認結果に基づいて報知制御を行うようにしてもよい。例えば、確認結果が後続車両または対向車線の車両の減速を示す場合、対人報知指示部１０６は、車外報知装置３００を制御して、歩行者に対して安全に横断できる旨を報知するようにしてもよい。確認結果が第２の車両として検出されたすべての車両の減速を示す場合に、対人報知指示部１０６は、車外報知装置３００を制御して、歩行者に対して安全に横断できる旨を報知するようにしてもよい。

＜動作＞
以下、図１１を参照して、車外報知制御装置１００Ｃの動作について説明する。図１１は、第２の車両が後続車両である場合における、車外報知制御装置１００Ｃの動作を示すフローチャートである。図１１において、破線で示したステップは図７と同様であるので、説明を省略する。図１１に示されたフローチャートは、新たな処理に係るステップＳＴ１６およびステップＳＴ１７が図７のステップＳＴ１１とステップＳＴ１２の間に挿入されている点で図７のフローチャートと異なる。

ステップＳＴ１１において後続車両への報知がなされた後、ステップＳＴ１６において、周辺車両検出部１０２は、周辺情報検出装置２００から受信した周辺状況を示すデータから後続車両の動きを確認する。例えば、周辺車両検出部１０２は、後続車両に報知を行った後、後続車両が減速したか否かを判定する。

ステップＳＴ１７において、対車両報知指示部１０７は、ステップＳＴ１６での処理結果に基づいて、確認結果に応じた報知を指示する。例えば、ステップＳＴ１６での処理結果が後続車両の減速を示さない場合、対車両報知指示部１０７は、車外報知装置３００を制御して後続車両に対して再度報知を行う。

動作の説明は第２の車両が後続車両の場合に即して説明したが、第２の車両が対向車線の車両の場合も同様である。

実施の形態５．
＜構成＞
次に、図４を参照して、本開示の実施の形態５による車外報知制御装置の構成について説明する。実施の形態５による車外報知制御装置１００Ｄの構成は、図２または図３の構成に対して、被害低減可能性判定部１１１および制御内容変更部１１２を追加した構成を有する。一例として、図３の構成に対して、被害低減可能性判定部１１１および制御内容変更部１１２を追加した態様に即して、車外報知制御装置１００Ｄについて説明する。

図４に示されているように、車外報知制御装置１００Ｄは、図３で示された車外報知制御装置１００Ｂに対して、被害低減可能性判定部１１１および制御内容変更部１１２を追加的に有する。

（被害低減可能性判定部）
被害低減可能性判定部１１１は、被害可能性判定部１０８Ｂに接続され、被害可能性判定部１０８Ｂから、検出された人物と第２の車両の衝突確率を受け付ける。被害低減可能性判定部１１１は、衝突確率が最初の報知後に低減されたか否かを判定する。例えば、第１の車両が第２の車両に対して最初の報知を行った後に、被害低減可能性判定部１１１は、衝突確率が所定のしきい値以上か否かを再度判定する。被害低減可能性判定部１１１は、被害可能性が低減されたか否かを示す判定結果を制御内容変更部１１２へ出力する。

（制御内容変更部）
制御内容変更部１１２は、被害低減可能性判定部１１１から受け付けた判定結果により被害可能性が低減されていないことが示される場合、第１の車両の制御内容を変更する指示信号を車両制御部１０５Ａへ出力する。車両制御部１０５Ａは、第１の車両の制御内容を変更する指示信号に従って不図示の車両制御装置を制御する。例えば、実施の形態２または実施の形態３に即して説明した第１の車両の「停止」に「減速」が含まれる場合、車両制御部１０５Ａは、第１の車両の減速のタイミングまたはペースを変更する。

制御内容変更部１１２が出力する指示信号には、報知方法に関する指示を含んでいてもよい。この場合、車両制御部１０５Ａは、報知方法に関する指示を対人報知指示部１０６または対車両報知指示部１０７へ出力し、これにより車外報知装置３００の動作が制御される。例えば、対象人物または第２の車両に対して再度報知がなされる。また、被害低減可能性判定部１１１から出力される判定結果により被害可能性が低減されたことが示される場合、対象人物（歩行者）に対して安全に横断できる旨を報知するようにしてもよい。

＜動作＞
以下、図１２を参照して、車外報知制御装置１００Ｄの動作について説明する。図１２のフローチャートは、図７のフローチャートのステップＳＴ１１およびＳＴ１２の間に、新たなステップＳＴ１８およびＳＴ１９が挿入されている点で図７のフローチャートと異なる。重複する説明は省略し、新たなステップＳＴ１８およびＳＴ１９について説明する。

ステップＳＴ１１において後続車両に対して報知がなされた後、ステップＳＴ１８において、被害低減可能性判定部１１１は、後続車両による第１の車両または対象人物（歩行者）の被害確率が一定以上か否かを判定する。一定以上でない場合、処理はステップＳＴ１２へ進む。

被害確率が一定以上である場合、ステップＳＴ１９において、制御内容変更部１１２は、第１の車両の制御内容を変更する。ステップＳＴ１９の処理がなされた後、処理はステップＳＴ１２へ進む。

実施の形態６．
＜構成＞
次に、図５を参照して、本開示の実施の形態６による車外報知制御装置の構成について説明する。図５に示されているように、実施の形態５による車外報知制御装置１００Ｅは、周辺情報検出装置２００、車外報知装置３００、および報知結果学習装置４００と接続されている。車外報知制御装置１００Ｅ、周辺情報検出装置２００、車外報知装置３００、および報知結果学習装置４００は、車外報知制御サブシステムを構成する。

報知結果学習装置４００は、車外報知制御装置１００Ｅから、第１の車両が第２の車両に対して報知を行った際の種々の条件を示す報知実行状況情報と、報知後の第２の車両の動作状況を示す報知結果情報とを受け付けて、報知実行状況情報と報知結果情報の関係を学習して学習済みモデルを生成する。学習方法は、教師あり学習、強化学習および逆強化学習の何れであってもよい。生成された学習済みモデルは、報知結果学習装置４００に保持されて利用されてもよいし、報知結果学習装置４００から車外報知制御装置１００Ｅの学習結果使用部１１３にインストールされて利用されてもよい。

（学習結果使用部）
学習結果使用部１１３は、報知結果学習装置４００により生成された学習済みモデルを使用して、第２の車両に対して行う報知方法を決定する。学習結果使用部１１３は、学習済みモデルに対して、第１の車両が第２の車両に対して報知を行う際の種々の条件を示す報知実行状況情報を入力し、学習済みモデルから出力される報知方法を取得する。学習結果使用部１１３は、取得した報知方法を表す報知制御信号を対車両報知指示部１０７Ｂへ出力し、対車両報知指示部１０７Ｂはその報知制御信号に従って車外報知装置３００を制御する。

＜動作＞
以下、図１３を参照して、車外報知制御装置１００Ｅの動作について説明する。図１３のフローチャートは、図７のフローチャートのステップＳＴ１０およびＳＴ１１の間に新たなステップＳＴ２０が挿入されている点、および図７のフローチャートのステップＳＴ１１およびＳＴ１２の間に新たなステップＳＴ２１が挿入されている点で図７のフローチャートと異なる。重複する説明は省略し、新たなステップＳＴ２０およびＳＴ２１について説明する。

ステップＳＴ２０において、学習結果使用部１１３は、報知結果学習装置４００により生成された学習済みモデルを参照して、後続車両に対して行う報知方法を取得する。学習結果使用部１１３は、学習済みモデルに第１の車両が後続車両に対して報知を行う際の種々の条件を示す報知実行状況情報を入力して、学習済みモデルから出力される報知方法を取得する。

ステップＳＴ２１において、車外報知制御装置１００Ｅは、報知結果学習装置４００に対して、報知後の後続車両の動作状況を示す報知結果情報を出力する。

＜付記＞
以上で説明した種々の態様の一部について、以下のとおりまとめる。
（付記１）
一側面において、車外報知制御装置は、第１の車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の進行方向に存在する横断歩道の周辺に存在する人物を検出する人物検出部（１０１）と、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出する人物意思検出部（１０４）と、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行する車両制御部（１０５；１０５Ａ）と、前記周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の周辺に存在する第２の車両を検出する周辺車両検出部（１０２）と、前記停止制御が実行された場合に、前記第２の車両に対して報知するための対車両報知指示を行う対車両報知指示部（１０７；１０７Ａ）と、を備える。

（付記２）
一側面において、付記１の車外報知制御装置は、前記停止制御を実行した場合における前記人物と前記第２の車両の衝突確率を求める被害可能性判定部（１０８；１０８Ａ：１０８Ｂ）を更に備え、前記対車両報知指示部は、求められた衝突確率が第１のしきい値以上である場合に前記対車両報知指示を行う。

（付記３）
一側面において、付記２の車外報知制御装置は、前記被害可能性判定部により求められた衝突確率の値に応じて報知方法を決定する報知内容変更部（１１０）を更に備え、前記対車両報知指示部は、決定された報知方法に従って前記対車両報知指示を行う。

（付記４）
一側面において、付記１から３の何れかの車外報知制御装置において、前記周辺車両検出部は、前記対車両報知指示がなされた後、前記第２の車両の動作を確認して確認結果を出力し、前記対車両報知指示部は、出力された確認結果に基づいて、前記対車両報知指示を再度行う。

（付記５）
一側面において、付記１から３の何れかの車外報知制御装置は、検出された人物に対する報知制御を行う対人報知指示部（１０６；１０６Ａ）を更に備え、前記周辺車両検出部は、前記対車両報知指示がなされた後、前記第２の車両の動作を確認して確認結果を出力し、前記対人報知指示部は、出力された確認結果に基づいて、前記人物に対する報知を行う。

（付記６）
一側面において、付記１から５の何れかの車外報知制御装置は、前記第２の車両に対する前記報知を行った場合において、前記人物と前記第２の車両が衝突する可能性が低減されるか否かを判定する被害低減可能性判定部（１１１）と、前記人物と前記第２の車両が衝突する可能性が低減されないと判定された場合に、前記第１の車両の制御内容を変更する制御内容変更部（１１２）と、を更に備える。

（付記７）
一側面において、付記１から６の何れかの車外報知制御装置において、前記対車両報知指示の内容は学習済みのモデルから得られたものである。

（付記８）
一側面において、車外報知制御システムは、
第１の車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の進行方向に存在する横断歩道の周辺に存在する人物を検出する人物検出部（１０１）と、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出する人物意思検出部（１０４）と、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行する車両制御部（１０５；１０５Ａ）と、前記周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の周辺に存在する第２の車両を検出する周辺車両検出部（１０２）と、の少なくとも１つを備えるサーバ装置と、
前記人物検出部、前記人物意思検出部、前記車両制御部、および前記周辺車両検出部のうち、前記サーバ装置が備えない残りの全部を備える車外報知制御装置と、
を備えた車外報知制御システムであって、
前記車外報知制御装置は、前記停止制御が実行された場合に、前記第２の車両に対して報知するための対車両報知指示を行う対車両報知指示部（１０７）を更に備える。

（付記９）
一側面において、車外報知制御システムは、付記１から７の何れかの車外報知制御装置と、車車間通信または路車間通信により前記車外報知制御装置から前記対車両報知指示を受信して、前記対車両報知指示に基づいた報知を行う車外報知装置（３００）と、を備える。

（付記１０）
一側面において、人物検出部（１０１）、人物意思検出部（１０４）、車両制御部（１０５；１０５Ａ）、周辺車両検出部（１０２）、および対車両報知指示部（１０７；１０７Ａ）を備える車外報知制御装置による車外報知制御方法は、前記人物検出部が、第１の車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の進行方向に存在する横断歩道の周辺に存在する人物を検出するステップ（ＳＴ２）と、前記人物意思検出部が、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出するステップ（ＳＴ５）と、前記車両制御部が、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行するステップ（ＳＴ９）と、前記周辺車両検出部が、前記周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の周辺に存在する第２の車両を検出するステップ（ＳＴ１０；ＳＴ１０Ａ）と、前記対車両報知指示部が、前記停止制御が実行された場合に、前記第２の車両に対して報知するための対車両報知指示を行うステップ（ＳＴ１１；ＳＴ１１Ａ）と、を備える。

なお、実施形態を組み合わせたり、各実施形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本開示の車外報知制御装置は、車両に搭載されて、車両の周辺に存在する人や他の車両に対する報知を制御する装置として用いることができる。

１００（１００Ａ～１００Ｅ）車外報知制御装置、１０１（１０１Ａ）人物検出部、１０２（１０２Ａ）周辺車両検出部、１０３人物動作検出部、１０４人物意思検出部、１０５（１０５Ａ）車両制御部、１０６（１０６Ａ）対人報知指示部、１０７（１０７Ａ）対車両報知指示部、１０８（１０８Ａ；１０８Ｂ）被害可能性判定部、１０９（１０９Ａ）報知要否判定部、１１０報知内容変更部、１１１被害低減可能性判定部、１１２制御内容変更部、１１３学習結果使用部、２００周辺情報検出装置、３００車外報知装置、４００報知結果学習装置、５００処理回路、５０１プロセッサ、５０２メモリ。

（人物意思検出部）
人物意思検出部１０４は、人物動作検出部１０３から受け付けた人物動作情報に基づいて、対象人物が第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出する。例えば、人物意思検出部１０４は、対象人物が掌を広げてその前腕を略水平方向に伸ばして「お先にどうぞ」のジェスチャをしている場合、対象人物は第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有していないと検出してよい。逆に、対象人物がこのようなジェスチャをしていない場合、対象人物は第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有していると推定できる。このような推定に加え、対象人物が横断歩道に身を乗り出しそうなジェスチャをしている場合、対象人物が第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有するとの検出がなされてもよい。対象人物が第１の車両よりも先に横断歩道を渡りたい意思を有するか否かの検出は、種々の情報に基づいてなされうる。人物意思検出部１０４は、人物存在情報と、検出した対象人物の意思表示の有無または意思表示の内容を示す人物意思情報とを、車両制御部１０５へ出力する。

Claims

第１の車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の進行方向に存在する横断歩道の周辺に存在する人物を検出する人物検出部と、
前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出する人物意思検出部と、
前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行する車両制御部と、
前記周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の周辺に存在する第２の車両を検出する周辺車両検出部と、
前記停止制御が実行された場合に、前記第２の車両に対して報知するための対車両報知指示を行う対車両報知指示部と、
を備える、
車外報知制御装置。
前記停止制御を実行した場合における前記人物と前記第２の車両の衝突確率を求める被害可能性判定部を更に備え、
前記対車両報知指示部は、求められた衝突確率が第１のしきい値以上である場合に前記対車両報知指示を行う、
請求項１に記載された車外報知制御装置。
前記被害可能性判定部により求められた衝突確率の値に応じて報知方法を決定する報知内容変更部を更に備え、
前記対車両報知指示部は、決定された報知方法に従って前記対車両報知指示を行う、
請求項２に記載された車外報知制御装置。
前記周辺車両検出部は、前記対車両報知指示がなされた後、前記第２の車両の動作を確認して確認結果を出力し、
前記対車両報知指示部は、出力された確認結果に基づいて、前記対車両報知指示を再度行う、
請求項１から３の何れか１項に記載された車外報知制御装置。
検出された人物に対する報知制御を行う対人報知指示部を更に備え、
前記周辺車両検出部は、前記対車両報知指示がなされた後、前記第２の車両の動作を確認して確認結果を出力し、
前記対人報知指示部は、出力された確認結果に基づいて、前記人物に対する報知を行う
請求項１から３の何れか１項に記載された車外報知制御装置。
前記第２の車両に対する前記報知を行った場合において、前記人物と前記第２の車両が衝突する可能性が低減されるか否かを判定する被害低減可能性判定部と、
前記人物と前記第２の車両が衝突する可能性が低減されないと判定された場合に、前記第１の車両の制御内容を変更する制御内容変更部と、
を更に備える、
請求項１から５の何れか１項に記載された車外報知制御装置。
前記対車両報知指示の内容は学習済みのモデルから得られたものである、
請求項１から６の何れか１項に記載された車外報知制御装置。
第１の車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の進行方向に存在する横断歩道の周辺に存在する人物を検出する人物検出部と、
前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出する人物意思検出部と、
前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行する車両制御部と、
前記周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の周辺に存在する第２の車両を検出する周辺車両検出部と、
の少なくとも１つを備えるサーバ装置と、
前記人物検出部、前記人物意思検出部、前記車両制御部、および前記周辺車両検出部のうち、前記サーバ装置が備えない残りの全部を備える車外報知制御装置と、
を備えた車外報知制御システムであって、
前記車外報知制御装置は、前記停止制御が実行された場合に、前記第２の車両に対して報知するための対車両報知指示を行う対車両報知指示部を更に備える、
車外報知制御システム。
請求項１から７の何れか１項に記載された車外報知制御装置と、
車車間通信または路車間通信により前記車外報知制御装置から前記対車両報知指示を受信して、前記対車両報知指示に基づいた報知を行う車外報知装置と、
を備えた車外報知制御システム。
人物検出部、人物意思検出部、車両制御部、周辺車両検出部、および対車両報知指示部を備える車外報知制御装置による車外報知制御方法であって、
前記人物検出部が、第１の車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の進行方向に存在する横断歩道の周辺に存在する人物を検出するステップと、
前記人物意思検出部が、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有するか否かを検出するステップと、
前記車両制御部が、前記人物が前記第１の車両よりも先に前記横断歩道を渡りたい意思を有することが検出された場合に、第１の車両を停止させる停止制御を実行するステップと、
前記周辺車両検出部が、前記周辺情報検出装置から出力された情報に基づいて、前記第１の車両の周辺に存在する第２の車両を検出するステップと、
前記対車両報知指示部が、前記停止制御が実行された場合に、前記第２の車両に対して報知するための対車両報知指示を行うステップと、
を備える、車外報知制御方法。