CN108973845B - 定向喇叭系统、车辆和定向通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了定向喇叭系统、车辆和定向通信方法。定向喇叭系统包括：检测装置，其被构造为安装在车辆上并且用于检测与车辆周围的对象相关的信息；至少一个定向喇叭，其被构造为以可旋转的方式安装在车辆上并且向车辆周围定向地发射声信号；判定装置，其被构造为根据与对象相关的信息来判定对象是否处于至少一个预定情况的一者或多者；和控制装置，其被构造为如果对象处于至少一个预定情况的一者或多者，则控制至少一个定向喇叭中的一者或多者向对象发射声信号。根据本发明的定向喇叭系统、车辆和定向通信方法所需的定向喇叭的数量较少并且能够自动地控制定向喇叭向特定对象发射声信号。

Description

定向喇叭系统、车辆和定向通信方法

技术领域

本发明涉及一种低噪声通信系统，更具体地，本发明涉及定向喇叭系统、包括该定向喇叭系统的车辆和定向通信方法。

背景技术

当车辆行驶时，车辆上的喇叭系统会根据预定情况和规定发出声信号，以引起特定的行人和车辆的注意。常规的喇叭系统的声信号向四周传播。这导致声信号不仅传递给特定的行人和车辆，还传递给周围环境中的其他行人和车辆。因此，对其他行人和车辆造成噪声污染。

CN 104527516 B公开了一种环境友好型车辆定向喇叭系统。图1是示出该现有技术的定向喇叭系统的示意图。如图1所示，该定向喇叭系统包括多个定向喇叭1，这些定向喇叭1均匀地固定安装在车辆2的四周。图1示意性示出了安装在车辆头部处的四个定向喇叭1各自的作用区域，其由标记“3”表示。定向喇叭1的作用区域大致为以该定向喇叭为顶点的锥体形状，而非以该定向喇叭为中心的球体形状。由此，定向喇叭发射的声信号仅向特定的行人和车辆传播，从而减弱或消除了声信号对周围环境造成的噪声污染。根据该定向喇叭系统，当需要提醒特定方位的对象，例如行人时，驾驶员按压控制键，从而控制与行人所在方位相对应的一个定向喇叭1发射声信号并且其他定向喇叭不工作，以引起该行人的注意。然而，在该定向喇叭系统中，需要较多数量的定向喇叭1安装在车辆2上，以便多个定向喇叭1的作用区域遍及车辆2的四周区域。此外，当提醒行人时，需要通过手动地按压控制键来控制定向喇叭1发射声信号。

发明内容

本发明的目的在于提供一种定向喇叭系统，该定向喇叭系统所需的定向喇叭的数量较少并且能够自动地控制定向喇叭向特定对象发射声信号。本发明的目的在于提供一种包括该定向喇叭系统的车辆。本发明的另一个目的在于提供一种定向通信方法。

根据本发明的一方面，提供了一种定向喇叭系统，其包括：检测装置，其被构造为安装在车辆上并且用于检测与车辆周围的对象相关的信息；至少一个定向喇叭，其被构造为以可旋转的方式安装在车辆上并且向车辆周围定向地发射声信号；判定装置，其被构造为根据与对象相关的信息来判定对象是否处于至少一个预定情况的一者或多者，以及控制装置，其被构造为如果对象处于至少一个预定情况的一者或多者，则控制至少一个定向喇叭中的一者或多者向对象发射声信号。

根据本发明的定向喇叭系统，能够只向特定的目标对象而非周围的所有对象发射声信号，从而减少或消除了对周围环境的噪声污染。此外，根据本发明的实施例，定向喇叭能够以可旋转的方式安装在车辆上，使得定向喇叭能够向四周旋转，带来了每个定向喇叭所覆盖的作用区域变大的优点。因此，与现有技术的位置固定的定向喇叭相比，在本发明的定向喇叭系统中，为了使声信号覆盖车辆四周的所有区域，需要的定向喇叭的数量较少。另外，根据本发明的实施例，定向喇叭系统能够自动地判定周围的对象是否是处于预定情况下的目标对象并控制定向喇叭向该目标对象发射声信号，而无需如现有技术中的通过手动地按压控制键来使定向喇叭发射声信号。

根据本发明的优选实施例，判定装置还被构造为判定对象与至少一个定向喇叭的作用区域之间的位置关系，并且其中控制装置被构造为如果判定对象位于至少一个定向喇叭中任一者的作用区域之外，则控制至少一个定向喇叭中选定的定向喇叭旋转以使得对象位于选定的定向喇叭的作用区域之内，并且控制选定的定向喇叭向对象发射声信号。

根据本发明的优选实施例，至少一个定向喇叭包括多个定向喇叭，选定的定向喇叭为至少一个定向喇叭中距对象最近的一者或多者。

根据本发明的优选实施例，控制装置还被构造为如果判定对象位于至少一个定向喇叭中的一个或多个定向喇叭作用区域之内，则控制一个或多个定向喇叭中的一者或多者向对象发射声信号。

根据本发明的优选实施例，至少一个预定情况包括下列情况中的一者或多者：推定对象与车辆发生碰撞的概率为高；在高速公路上，车辆的周围环境中的能见度小于能见度阈值，并且对象正在超过车辆或者正在被车辆超过；在高速公路上，车辆停止并且对象位于距车辆后方的预定距离内；对象在距车辆前方的预定距离内横穿；以及在预定宽度的道路上，对象与车辆交会。

根据本发明的优选实施例，与车辆周围的对象相关的信息包括车辆的信息、对象的信息和车辆的周围环境的信息。

根据本发明的优选实施例，至少一个定向喇叭被构造为发射与预定情况相对应的声信号，并且声信号表达距离信息、方向信息和让步信息中的至少一者。

根据本发明的优选实施例，检测装置包括雷达传感器、激光传感器和图像传感器中的至少一者。

根据本发明的优选实施例，定向喇叭系统还包括至少一个托架，其能够以可旋转的方式安装在车辆上并由电机驱动，其中，至少一个定向喇叭和至少一个托架一一对应，并且定向喇叭固定至相对应的托架。

根据本发明的优选实施例，对象包括行人、骑乘者和其他交通参与对象中的至少一者。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其包括根据以上实施例所述的定向喇叭系统。

根据本发明的另一方面，提供了一种定向通信方法，其包括以下步骤：检测与车辆周围的对象相关的信息；根据与对象相关的信息判定对象是否处于至少一个预定情况的一者或多者；以及如果对象处于至少一个预定情况的一者或多者，则控制安装在车辆上的至少一个定向喇叭中的一者或多者向该对象发射声信号。

根据本发明的定向喇叭系统、车辆和定向通信方法，能够只向特定的目标对象发射声信号，并且不向周围的其他对象发射声信号，从而减少或消除了对周围环境的噪声污染。此外，为了实现上述目的，该定向喇叭系统、车辆和定向通信方法所需的定向喇叭的数量较少并且能够自动地控制定向喇叭发射声信号。

附图说明

图1是根据现有技术的定向喇叭系统的示意图。

图2是根据本发明的实施例的定向喇叭系统的结构示意图。

图3A至图3E是根据本发明的实施例的预定情况的示意图。

图4是根据本发明的实施例的定向通信方法的流程图。

图5是根据本发明的实施例的定向通信方法的流程图。

具体实施方式

为了清楚地进行阐述，将参照附图对本发明的技术方案、优点和一些实施方式进行详细地说明。

图2是根据本发明的实施例的定向喇叭系统100的示意图。如图2所示，本发明的定向喇叭系统100包括检测装置110、至少一个定向喇叭120、判定装置130和控制装置140。检测装置110能够安装在车辆上并且用于检测与车辆周围的对象相关的信息。定向喇叭120能够以可旋转的方式安装在车辆上并且向车辆周围定向地发射声信号。判定装置130构造为能够根据检测装置110检测到的与对象相关的信息来判定被检测的对象是否处于至少一个预定情况中的一者或多者。控制装置140构造为如果判定被检测的对象处于至少一个预定情况中的一者或多者，则控制至少一个定向喇叭中的一者或多者向对象发射声信号。

根据本发明的定向喇叭系统100，能够只向特定的对象而非周围的所有对象发射声信号，从而减少或消除了对周围环境的噪声污染。此外，根据本发明的实施例，定向喇叭120能够以可旋转的方式安装在车辆上，使得定向喇叭能够向四周旋转，带来了每个定向喇叭所覆盖的作用区域变大的优点。因此，与现有技术的位置固定的定向喇叭相比，在本发明的定向喇叭系统中，为了使声信号覆盖车辆四周的所有区域，所需的定向喇叭的数量较少。另外，根据本发明的实施例，定向喇叭系统100能够自动地判定周围的对象是否是处于预定情况下的对象并控制定向喇叭向该对象发射声信号，而无需如现有技术中所述的通过手动地按压控制键来使定向喇叭发射声信号。

接着，对本发明的实施例的定向喇叭系统100的各组成部分进行详细地说明。

定向喇叭系统100包括检测装置110，检测装置110安装在车辆上并且用于检测与车辆周围的对象相关的信息。其中，车辆周围的对象可以包括行人、骑乘者和其他交通参与对象(例如，其他车辆)中的至少一者，并且与对象相关的信息可以包括用于判定对象所处的情况的车辆的信息、对象的信息和车辆的周围环境的信息等。车辆的信息包括车辆的位置、速度、行驶方向、车况等；对象的信息包括对象的类型(行人、骑乘者、其他交通参与对象)、相对位置、距离、速度、加速度、行进方向等；周围环境的信息包括环境的能见度、道路的类型(高速公路、交叉路)、路况(道路的宽度)等。检测装置110可以包括雷达传感器、激光传感器和图像传感器中的至少一者。检测装置110所检测的与对象相关的信息的类型根据所设定的预定情况来确定，这将在下文进行详细描述。

定向喇叭系统100包括定向喇叭120，定向喇叭120能够以可旋转的方式安装在车辆上并且用于向车辆周围定向地发射声信号。定向喇叭120的数量并没有特别的限制，并且可以根据定向喇叭120的旋转范围来设定。具体地，定向喇叭120的旋转范围越大，其数量可以越少。每个多个定向喇叭120的作用区域的高度、宽度和面积等可以变化。优选地，每个定向喇叭120的作用区域均能够覆盖行人、骑乘者和车辆。优选地，多个定向喇叭120沿车周方向大致均匀地设置。这里所述的车周方向是指车辆被某一水平面所截的横截面的外周方向。定向喇叭120可以设置为围绕水平轴线旋转，使得当车辆与该车辆周围的对象的高度之间具有显著差异，定向喇叭120能够向上方或向下方转动。定向喇叭120还可以设置为围绕竖直轴线旋转，使得其作用区域沿车周方向变大。

根据本发明的实施例，定向喇叭120可以由托架安装在车辆上。该托架能够以可旋转的方式安装在车辆上并由电机驱动，并且定向喇叭120固定至托架。在定向喇叭系统100包括多个定向喇叭120的情况下，提供多个托架。多个定向喇叭120和多个托架一一对应。托架可以通过球铰链安装在车辆上，使得托架的旋转范围增大。

本发明的定向喇叭系统100包括判定装置130，判定装置130能够根据以上信息来判定车辆周围的对象是否处于至少一个预定情况中的一者或多者。若被检测的对象处于至少一个预定情况中的一者或多者，则控制装置140控制至少一个定向喇叭120中的一者或多者向该对象发出对应的声信号。如果被检测的对象未处于至少一个预定情况中的任一者，则控制装置140并不会控制定向喇叭120向该对象发出相应的声信号。图3A至图3E示出了根据本发明实施例的预定情况的示例。以下，参照图3A至图3E详细描述预定情况的几种实施例。

如图3A所示，示出了对象为周围的车辆、行人、或者自行车或摩托车的骑乘者的示例。为了避免该对象与车辆发生碰撞，例如，为了防止从后方朝该车辆VH快速行驶的其他车辆DO碰撞该车辆VH，或者为了防止在该车辆VH周围摇晃的骑乘者R碰撞该车辆VH，该预定情况可以设定为：推定被检测的对象与车辆发生碰撞的概率为高。可以基于对象与车辆当前的相对位置、相对距离、相对速度、相对加速度等参数来推定被检测的对象与车辆发生碰撞的概率是否为高。例如，可以根据被检测的对象与车辆的距离和相对速度计算两者保持当前的运动状态是否发生会发生碰撞，以及发生碰撞时所需花费的时间段，如果该时间段小于时间阈值，则推定发生碰撞的概率为高。在计算前述发生碰撞所需花费的时间段时，还可以进一步参考加速度、前方道路的状况等其他一个或多个因素进行推定。此外，也可以简单地当被检测的对象与车辆的距离小于预定安全阈值时即推定发生碰撞的概率为高。例如，预定安全阈值可以随对象类型(例如，是车辆还是行人或是自行车或摩托车的骑乘者)来设定。此外，预定安全阈值也可以设定为随车辆本身的速度、加速度等参数中的一者或多者而变化。例如当车辆的速度较高时，预定安全阈值也随之增大。当推定被检测的对象与车辆发生碰撞的概率为高时，定向喇叭120向该对象发射相应的声信号，以提醒其他车辆DO减速并提醒骑乘者R注意左侧的车辆。在该情况下，检测装置110所检测的信息为车辆的信息(车辆的位置、速度、行驶方向等)和对象的信息(对象的位置、速度、行进方向等)。发生碰撞的概率可以由安装在车辆上的处理器根据检测装置110所检测到的以上信息来计算，并且处理器将计算结果输出至判定装置。

在一些情况下，在高速公路上，当能见度较低时，驾驶员的视野范围减小。在这种环境下，当被检测的其他车辆DO正在超过车辆VH或者被车辆VH超过时，为了提醒该被检测的车辆DO的驾驶员，防止其突然变道，该预定情况可以设定为：在高速公路上，车辆的周围环境中的能见度小于能见度阈值(例如，在大雾或沙尘天气中)，并且被检测的对象正在超过该车辆或者正在被该车辆超过。如图3B所示，当被检测的其他车辆DO正在被该车辆VH超过时，定向喇叭120向该对象发射提醒对象注意的的声信号：该车辆将从该对象的左侧或右侧超车，例如，“请注意！从您的右侧超车”。当被检测的对象正在超过该车辆时，定向喇叭120向该对象发射表达以下信息的声信号：该车辆位于该对象的左前方或右前方。在这种情况下，检测装置110检测车辆的信息(车辆的位置、速度、行驶方向等)、对象的信息(对象的位置、速度、行进方向等)和车辆周围环境的信息(环境的能见度、道路的类型等)。

如图3C所示，在高速公路上，当车辆VH因例如发生故障或事故等而停止时，为了防止后方驶来的其他车辆DO碰撞该车辆，预定情况可以设定为：在高速公路上，该车辆VH停止，被检测的对象位于该车辆后方的预定距离L内，并且优选地被检测的对象与车辆VH位于同一车道内。预定距离是被检测的对象与车辆之间的相对距离。优选地，该预定距离L设定为200米。当然，也可以设置其他预定距离。当该车辆所处的车道为高速车道时，可以设置较大的预定距离L。当满足该预定情况时，定向喇叭120向该对象发射表达方向和距离信息等的声信号：有车辆停止在前方的预定位置处。例如，“有车辆停止在前方的200米处”。然而，本领域的技术人员还应当理解，预定情况还设定为被检测的对象可以与车辆位于不同的车道内。在该情况下，定向喇叭120向被检测的对象发射表达以下方向信息等的声信号：前方左侧或右侧第n车道处，有车辆停止在预定位置处。其中，n为自然数。由此，防止在其他车道的对象变更到该车辆所停留的车道。在以上情况下，检测装置110检测车辆的信息(车辆的车况等)、对象的信息(对象的行进方向、距车辆的距离等)、车辆周围环境的信息(道路类型、对象和车辆所处的车道等)。

预定情况可以设定为：被检测的对象在距车辆的预定距离内从车辆的前方横穿。该预定距离为从被检测的对象与车辆之间的相对距离。如图3D所示，例如，在没有交通信号灯的十字或丁字交叉路口，如果行人、骑乘者或其他车辆DO在距该车辆VH的预定距离内从该车辆的前方穿过，该车辆减速并且该车辆的定向喇叭120发射表达让步信息的信号，例如，“请先行”；或者发射提示对方注意的信号。在以上情况下，检测装置110检测对象的信息(对象的位置、行进方向、距车辆的距离等)和车辆周围环境的信息(道路类型、对象和车辆所处的车道等)。

如图3E所示，预定情况可以设定为：在预定宽度D的道路上，被检测的对象(例如其他车辆DO)与该车辆VH交会。预定宽度D可以设置为使得两个车辆不能并排地行驶。例如，该预定宽度D设定为小于或等于该车辆的车宽的2倍。在具有该预定宽度的狭窄的城市道路上，当被检测的对象与车辆交会时，如果该车辆减速或停车，则使该车辆的定向喇叭120发射表达让步信息的信号，例如，“请先行”；或者，发射提示对方注意的信号。在以上情况下，检测装置110检测对象的信息(对象的位置、行进方向等)和车辆周围环境的信息(道路类型等)。

本发明的判定装置130还被构造为判定对象与定向喇叭120的作用区域之间的位置关系。具体而言，判定装置130判定对象是位于定向喇叭120的任一者的作用区域之外还是位于定向喇叭120中的一者或多者的作用区域之内。

根据本发明的实施例，控制装置140还被构造为当对象位于一个定向喇叭120的作用区域之内时，控制该定向喇叭120向对象发射声信号。或者，当对象位于多个定向喇叭120的作用区域之内时，例如，当对象位于两个定向喇叭120重叠的作用区域之内时，控制装置140控制其中的一个定向喇叭120向对象发射声信号。当周围环境嘈杂时，也可以控制两个定向喇叭120均向对象发射声信号。此外，当对象位于所有的定向喇叭120的作用区域之外时，控制装置140能够控制至少一个定向喇叭120中选定的一者或多者旋转以使得对象位于选定的一个或多个定向喇叭120的作用区域之内，并且能够控制该选定的定向喇叭120向对象发射与所处的预定情况相对应的声信号。优选地，选定的定向喇叭120为距离对象最近的定向喇叭120。由此，定向喇叭120所需转动的角度最小，从而节省电力消耗。控制装置140可以通过控制托架旋转，而间接地控制固定在托架上的定向喇叭120旋转。

下面，参照图4和图5对根据本发明的定向通信方法进行详细地说明。图4是根据本发明的实施例的定向通信方法的流程图。图5是根据本发明的实施例的定向通信方法的流程图。

如图4所示，在步骤S1中，检测与车辆周围的对象相关的信息。这些信息例如可以包括在车辆周围预定距离范围内的对象的数量以及分别对应的类型、距离、位置、速度、加速度等信息中的一者或多者。当车辆周围的对象的数量为多个时，检测这些对象中的每一者。

在步骤S2中，根据所检测到的信息判定正在被检测的对象是否处于至少一个预定情况中的一者或多者。预定情况的示例在上文中详细地示出，故在此不再赘述。若判定被检测的对象未处于任一种预定情况，则返回至步骤S1，继续对与车辆周围的对象相关的信息进行检测。若判定被检测的对象处于至少一个预定情况中的一者或多者，则处理前进至步骤S3。在步骤S3中，控制至少一个定向喇叭中的一者或多者向对象发射声信号。根据本发明的定向通信方法能够自动地向该处于预定情况的对象发射声信号。

应当理解，定向喇叭也可以为其他类型的定向通信装置。除了发射声信号外，定向通信装置发射的信号还可以为光信号或无线通讯信号等。如果对象为车辆，则可以向该对象发射无线通讯信号，步骤S3还包括对无线通讯信号进行解码的步骤。然后，解码后的信息以文字、声音等信息的形式通过显示器或车内喇叭发送给该对象。

根据本发明的实施例，定向通信方法还包括以下步骤S31至S34。在步骤S31中，判定对象与定向喇叭的作用区域之间的位置关系。若对象位于至少一个定向喇叭120中任一者的作用区域之外，则前进至步骤S32和步骤S33，即旋转至少一个定向喇叭120中选定的定向喇叭，使对象位于选定的定向喇叭的作用区域之内，并且控制该选定的定向喇叭向对象发射声信号。若对象位于至少一个定向喇叭120中的一个或多个定向喇叭的作用区域之内，则前进至步骤S34，即控制一个或多个定向喇叭中的一者或多者向对象发射声信号。

本发明的车辆包括以上实施例所述的定向喇叭系统100。定向喇叭系统100所包括的定向喇叭120和检测装置110安装到该车辆上。上文中已经对定向喇叭系统100的各部件及其工作原理进行了详细介绍，故在此不再赘述。本发明的车辆能够只向处于预定情况的对象而非所有对象发射相应的声信号，从而减小或消除了对周围环境的噪声污染。同时，为了实现上述目的，该车辆所需的定向喇叭的数量较少并且能够自动地控制定向喇叭发射声信号。

其他实施例

本领域的技术人员应当理解，预定情况并不限于以上实施例，并且可以根据客户的需求来设定其他的预定情况。此外，本发明的定向喇叭系统也可以根据客户的个性化需求来选择到底使用上述哪些预定情况。例如，预定情况还可以设定为当车辆经过学校、医院出入口时，行人在车辆的前方横穿马路。在这种情况下，如果检测到车辆减速或停车，则定向喇叭系统发射表达让步信息(即，行人先行)的声信号，或者，发射提醒行人注意的声信号。

在上述实施例中，描述了声信号表达距离信息、方向信息或让步信息。然而，声信号也可以为其他警示信息，例如，“嘀嘀嘀”等报警声。行人、骑乘者或其他车辆的驾驶员听到报警声便会自行查看有何种情况发生。

在上述实施例中，描述了其他交通参与对象为其他车辆。然而，其他交通参与对象也可以为诸如猫、狗、鹿等动物。具体而言，当动物停留在车辆前方的预定距离内时或者在车辆的前方穿行时，定向喇叭发出警示信号以驱赶动物。

应当理解，本发明并不限于如上所述和如图所示的具体结构，并且在不脱离本发明的情况下可以具有各种变形例和替代例。本发明的范围应当由权利要求书来限定。

Claims (10)

1.一种定向喇叭系统，其包括：

检测装置，其被构造为安装在车辆上并且用于检测与所述车辆周围的对象相关的信息；

多个定向喇叭，其被构造为沿车周方向以可旋转的方式安装在所述车辆上并且向所述车辆周围定向地发射声信号；

判定装置，其被构造为根据与所述对象相关的信息来判定所述对象是否处于预定情况的一者或多者；和

控制装置，其被构造为如果所述对象处于所述预定情况，则控制所述多个定向喇叭中的一者或多者向所述对象发射声信号，其中

所述判定装置还被构造为判定所述对象与所述多个定向喇叭的作用区域之间的位置关系，

如果所述对象位于所有的定向喇叭的作用区域之外，控制装置能够控制多个定向喇叭选定的一者或多者旋转以使得对象位于一个或多个选定的定向喇叭的作用区域之内，

如果判定所述对象位于所述多个定向喇叭中的一个或多个定向喇叭的作用区域之内，则控制所述一个或多个定向喇叭中的一者或多者向所述对象发射声信号，

所述预定情况为所述对象与所述车辆的距离小于预定安全阈值，所述预定安全阈值随所述车辆本身的速度、加速度中的一者或多者而变化。

2.根据权利要求1所述的定向喇叭系统，其中，

所述控制装置被构造为如果判定所述对象位于所述多个定向喇叭中任一者的作用区域之外，则控制所述多个定向喇叭中选定的定向喇叭旋转以使得所述对象位于所述选定的定向喇叭的作用区域之内，并且控制所述选定的定向喇叭向所述对象发射声信号。

3.根据权利要求2所述的定向喇叭系统，其中

所述选定的定向喇叭为所述多个定向喇叭中距所述对象最近的一者或多者。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的定向喇叭系统，其中

与所述车辆周围的对象相关的信息包括所述车辆的信息、所述对象的信息和所述车辆的周围环境的信息。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的定向喇叭系统，其中

所述多个定向喇叭被构造为发射与所述预定情况相对应的声信号，并且所述声信号表达距离信息、方向信息和让步信息中的至少一者。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的定向喇叭系统，其中

所述检测装置包括雷达传感器、激光传感器和图像传感器中的至少一者。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的定向喇叭系统，还包括：

多个托架，其能够以可旋转的方式安装在所述车辆上并由电机驱动，其中，所述多个定向喇叭和所述多个托架一一对应，并且所述定向喇叭固定至相对应的所述托架。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的定向喇叭系统，其中

所述对象包括行人、骑乘者和其他车辆中的至少一者。

9.一种车辆，其包括根据权利要求1至8中任一项所述的定向喇叭系统。

10.一种定向通信方法，其包括以下步骤：

检测与车辆周围的对象相关的信息；

根据与所述对象相关的信息判定所述对象是否处于预定情况；和

如果所述对象处于所述预定情况，则控制沿车周方向以可旋转的方式安装在所述车辆上的多个定向喇叭中的一者或多者向所述对象发射声信号，其中

所述方法还包括判定所述对象与所述多个定向喇叭的作用区域之间的位置关系，

如果所述对象位于所有的定向喇叭的作用区域之外，控制多个定向喇叭选定的一者或多者旋转以使得对象位于一个或多个选定的定向喇叭的作用区域之内，

如果判定所述对象位于所述多个定向喇叭中的一个或多个定向喇叭的作用区域之内，则控制所述一个或多个定向喇叭中的一者或多者向所述对象发射声信号，

所述预定情况为所述对象与所述车辆的距离小于预定安全阈值，所述预定安全阈值随所述车辆本身的速度、加速度中的一者或多者而变化。

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