JPWO2018078713A1 - 周辺情報判定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る車両制御システムの構成を示す図である。この車両制御システムは、車両の自動運転を行う周辺情報判定装置10と、それに接続された周辺情報検出装置20、走行制御装置30および車外報知装置40とを含んでいる。以下、当該周辺情報判定システムを搭載する車両を「自車両」といい、自車両意外の車両を「他車両」という。
実施の形態1では、自車両が図2に例示したような意思推定実施場所に近づいたときに、意思推定部12が対象人物の意思を推定し、制御部13がその推定結果に応じて走行制御装置30または車外報知装置40を制御する構成とした。しかし、意思推定部12が対象人物の意思推定を行う場所は、必ずしも制限されなくてもよい。実施の形態2では、意思推定部12による対象人物の意思推定が行われる場所を制限せず、例えば、自車両が一般的な道路を走行している間などでも行われるようにする。
図13は、実施の形態3に係る車両制御システムの構成を示す図である。この車両制御システムの構成は、図1の構成に対し、周辺情報判定装置10に、意思推定履歴記録部14を設けた構成となっている。意思推定履歴記録部14は、意思推定部12に入力された人物動作情報および意思推定部12が人物の意思を推定した推定結果の履歴(意思推定履歴)を記録する記憶媒体である。なお、意思推定履歴記録部14は、周辺情報判定装置10に外付けされる別のハードウェアとして構成されていてもよい。また、意思推定履歴記録部14は必ずしも自車両に搭載されている必要はなく、通信装置を通じて周辺情報判定装置10と接続されるクラウド上のサービスとして実現されていてもよい。
図14は、実施の形態4に係る車両制御システムの構成を示す図である。この車両制御システムの構成は、図1の構成に対し、周辺情報判定装置10に、意思伝達記録部15を設けた構成となっている。意思伝達記録部15は、対象人物のジェスチャー動作、自車両が車外報知装置40を用いて報知した内容などのHMI(Human Machine Interface)シーケンスを、映像や音声の情報として記憶する記憶媒体である。意思伝達記録部15も、周辺情報判定装置10に外付けされる別のハードウェアとして構成されていてもよい。また、意思伝達記録部15は必ずしも自車両に搭載されている必要はなく、通信装置を通じて周辺情報判定装置10と接続されるクラウド上のサービスとして実現されていてもよい。
Claims (16)
- 自車両周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から前記自車両周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報に含まれる、前記自車両周辺に存在する人物の動作または人物の動きを模擬した指示器の動作を示す情報である人物動作情報から、前記人物の意思または前記指示器の指示を推定する意思推定部と、
前記周辺情報および前記意思推定部による推定結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御装置、または、前記自車両の外側へ情報を報知する車外報知装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする周辺情報判定装置。 - 前記周辺情報取得部は、前記人物動作情報として、前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記人物のポーズ、ジェスチャー、視線の向きおよび表情、前記指示器の形状および動きのうちの少なくとも1つ以上の情報を取得する
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部は、人物のポーズまたはジェスチャーの種類とそれが表す意思との対応関係、または指示器の形状または動きとそれが表す指示との対応関係を国ごとに変化させる
請求項2に記載の周辺情報判定装置。 - 前記周辺情報取得部は、前記人物動作情報として、前記自車両に搭載されたマイクを通して取得された前記人物または前記指示器が発する音声を取得する
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 前記周辺情報取得部は、前記人物動作情報として、前記人物が持つ携帯端末から前記人物による前記携帯端末の操作内容を取得する
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部が推定する前記人物の意思は、前記人物自らの行動を表す意思を含む
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部が推定する前記人物の意思は、前記人物が道路を横断するか否かの意思を含む
請求項6に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部が推定する前記人物の意思または前記指示器の指示は、前記人物または前記指示器から自車両への要望を表す意思または指示を含む
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部が推定する前記人物の意思または前記指示器の指示は、前記人物または前記指示器が前記自車両を止めたいのか否かの意思または意思を含む
請求項8に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部が推定する前記人物の意思または前記指示器の指示は、前記人物または前記指示器が前記自車両を移動させたい方向を示す意思または意思を含む
請求項8に記載の周辺情報判定装置。 - 前記車外報知装置を用いて、前記人物に対し、前記意思推定部による推定結果に応じた報知を行う
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部は、前記意思推定部により推定された前記人物の意思または前記指示器の指示に基づいて前記走行制御装置が前記自車両を走行させている間も、当該人物の意思または当該指示器の指示の推定を継続して行う
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部に入力された人物動作情報および前記意思推定部による推定結果の履歴を記録する意思推定履歴記録部をさらに備える
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 前記意思推定部は、前記意思推定履歴記録部を記録された情報に基づいて、人物の動作と当該人物の動作が表す意思との対応関係を学習する学習機能を有する
請求項13に記載の周辺情報判定装置。 - 前記人物または前記指示器の動作、または、前記車外報知装置を用いて報知した内容を記憶する意思伝達記録部をさらに備える
請求項1に記載の周辺情報判定装置。 - 周辺情報判定装置における周辺情報判定方法であって、
前記周辺情報判定装置の周辺情報取得部が、自車両周辺に存在する人物の動作または人物の動きを模擬した指示器の動作を示す情報である人物動作情報を取得し、
前記周辺情報判定装置の意思推定部が、前記人物動作情報から前記人物の意思または前記指示器の指示を推定し、
前記周辺情報判定装置の制御部が、前記意思推定部が推定した前記人物の意思または前記指示器の指示に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御装置、または、前記自車両の外側へ情報を報知する車外報知装置を制御する
ことを特徴とする周辺情報判定方法。
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