JP7246219B2 - 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る管理システム1、無人車両2、及び有人車両9の一例を模式的に示す図である。無人車両2及び有人車両9のそれぞれは、作業現場において稼働する。本実施形態において、作業現場は、鉱山又は採石場である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。
無人車両2は、管理装置3から送信された走行コースデータに基づいて、作業現場を走行する。無人車両2は、走行装置21と、走行装置21に支持される車両本体22と、車両本体22に支持されるダンプボディ23と、方向指示器50と、制御装置30と、位置検出装置28と、無線通信機29と、を備える。
有人車両9は、有人車両9の運転室に搭乗した運転者の運転操作に基づいて、作業現場を走行する。有人車両9は、走行装置21と、車両本体22と、ダンプボディ23と、駆動装置24と、ブレーキ装置25と、操舵装置26と、前輪27F及び後輪27Rを含む車輪27と、位置検出装置28と、無線通信機29と、方向指示器50と、制御装置40と、を備える。
図2は、本実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。無人車両2及び有人車両9は、鉱山の作業場PA及び作業場PAに通じる走行路HLの少なくとも一部を走行する。作業場PAは、積込場LPA及び排土場DPAの少なくとも一方を含む。走行路HLは、交差点ISを含む。
図3は、本実施形態に係る管理システム1の一例を示す機能ブロック図である。
図4は、本実施形態に係る旋回エリアISAの一例を模式的に示す図である。図4は、第1コースタイプの交差点ISを示す。図4に示すように、交差点ISに旋回エリアISAが設定される。旋回エリアISAは、交差点ISに設定され、無人車両2が旋回するエリアである。また、走行コースデータに基づいて、走行路HL及び交差点ISに複数のコース点CPが設定される。
図7は、本実施形態に係る管理方法の一例を示すフローチャートである。位置データ取得部31は、無人車両2の位置データを取得する。走行コースデータ取得部32は、走行コースデータを取得する(ステップS1)。
図8は、本実施形態に係るコンピュータシステム1000の一例を示すブロック図である。上述の管理装置3、制御装置30、及び制御装置40のそれぞれは、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の管理装置3、制御装置30、及び制御装置40のそれぞれの機能は、プログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、プログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
以上説明したように、本実施形態によれば、走行コースデータに基づいて、無人車両2の方向指示器50を通常作動させるか又は非通常作動させるかが判定される。通常作動は、左折点灯又は右折点灯を含み、非通常作動はハザード点灯を含む。走行コースデータに基づいて、無人車両2の方向指示器50が通常作動又は非通常作動することにより、有人車両9の運転者は混乱することなく注意しながら運転することができる。したがって、有人車両9の運転者に無人車両2の進行方向を把握させることができる。
上述の実施形態において、ウインカー制御部35から第2指令が出力されることにより、方向指示器50がハザード点灯することとした。有人車両9の運転者が通常作動と区別できる作動状態であれば、ハザード点灯でなくてもよい。非常作動は、例えば左ウインカーランプ50Lと右ウインカーランプ50Rとが交互に点灯することを含んでもよい。
Claims (5)
- 無人車両の走行コースデータを取得する走行コースデータ取得部と、
前記無人車両の位置データ及び走行コースデータに基づいて、作業現場の交差点に設定された旋回エリアに前記無人車両が存在するか否かを判定する旋回エリア判定部と、
前記走行コースデータが第1コースタイプのときに前記旋回エリアにおいて前記無人車両の方向指示器を通常作動させる第1指令を出力し、前記走行コースデータが第2コースタイプのときに前記旋回エリアにおいて非常を報知させる第2指令を出力するウインカー制御部と、を備える、
作業現場の管理システム。 - 前記第2指令は、前記方向指示器を非通常作動させ、
前記非通常作動は、前記方向指示器の左ウインカーランプ及び右ウインカーランプの両方を点灯又は点滅させることを含み、
前記通常作動は、前記方向指示器の左ウインカーランプのみを点灯又は点滅させること、及び右ウインカーランプのみを点灯又は点滅させることを含む、
請求項1に記載の作業現場の管理システム。 - 前記第1コースタイプは、交差点における右折又は左折の進行方向が明らかであるコースタイプであり、前記第2コースタイプは、実際の無人車両の進行方向と前記方向指示器が示す前記無人車両の進行方向とが乖離するコースタイプである、
請求項1又は請求項2に記載の作業現場の管理システム。 - 前記第2コースタイプは、前記交差点において、障害物を回避する動作を含む、
請求項3に記載の作業現場の管理システム。 - 無人車両の走行コースデータを取得することと、
前記無人車両の位置データ及び走行コースデータに基づいて、作業現場の交差点に設定された旋回エリアに前記無人車両が存在するか否かを判定することと、
前記走行コースデータが第1コースタイプのときに前記旋回エリアにおいて前記無人車両の方向指示器を通常作動させる第1指令を出力し、前記走行コースデータが第2コースタイプのときに前記旋回エリアにおいて非常を報知させる第2指令を出力することと、を含む、
作業現場の管理方法。
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