JP7258582B2 - 無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法に関する。

鉱山のような広域の作業現場において無人車両が使用される場合がある。無人車両は、運転者の運転操作により稼働する手動モードと、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する自動モードとのいずれか一方で稼動することができる。

特開２０１５－０５６１３４号公報

作業現場においては、無人車両のみならず有人車両も稼働する。無人車両にウインカーが設けられている場合、有人車両に搭乗している作業者は、無人車両の進行方向を認識することができる。一方、ウインカーが無用に作動すると、有人車両に搭乗している作業者は、無人車両の進行方向を正しく認識することができない。

本発明の態様に従えば、ウインカーを有する無人車両を手動モードと自動モードとに切換え可能な切換部と、前記ウインカーが操作されているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定データに基づいて、前記無人車両の走行を制御する走行制御部と、を備える無人車両の制御システムが提供される。

本発明の態様によれば、ウインカーが無用に作動した状態で、無人車両が自動モードで走行してしまうことを抑制することができる。

図１は、実施形態に係る管制システム、無人車両、及び有人車両の一例を模式的に示す図である。 図２は、実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。 図３は、実施形態に係る管理装置及び制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図４は、実施形態に係る無人車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図５は、コンピュータシステムの一例を示すブロック図である。

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［管制システム］
図１は、本実施形態に係る管制システム１、無人車両２、及び有人車両９の一例を模式的に示す図である。本実施形態において、無人車両２とは、運転者による運転操作によらずに、無人で稼動することができる車両をいう。無人車両２は、作業現場において稼働する。

管制システム１は、管理装置３と、通信システム４とを備える。制御システムは、管制システム１及び無人車両２を含む。管理装置３は、コンピュータシステムを含み、例えば鉱山の管制施設５に設置される。通信システム４は、管理装置３と無人車両２との間で通信を実施する。管理装置３に無線通信機６が接続される。通信システム４は、無線通信機６を含む。管理装置３と無人車両２とは、通信システム４を介して無線通信する。

［無人車両］
無人車両２は、管理装置３からの走行コースデータに基づいて、作業現場において稼働する。無人車両２は、ウインカー２０と、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるダンプボディ２３と、制御装置３０とを備える。

ウインカー２０は、無人車両２の進行方向を表示する方向指示器である。ウインカー２０は、車両本体２２の前部及び後部のそれぞれに配置される。ウインカー２０が作動することにより、無人車両２の進行方向が周囲に報知される。ウインカー２０は、ウインカーランプを含む。ウインカー２０の作動は、ウインカーランプの点灯又は点滅を含む。ウインカー２０の作動停止は、ウインカーランプの消灯を含む。ウインカー２０は、無人車両２が右折するときに点灯又は点滅する右ウインカーランプと、無人車両２が左折するときに点灯又は点滅する左ウインカーランプとを含む。右ウインカーランプは、車両本体２２の右部に配置される。左ウインカーランプは、車両本体２２の左部に配置される。また、ウインカー２０は、右ウインカーランプと左ウインカーランプとが同時に点灯又は点滅するハザード点灯することができる。

走行装置２１は、走行装置２１を駆動する駆動装置２４と、走行装置２１を制動するブレーキ装置２５と、走行方向を調整する操舵装置２６と、車輪２７とを有する。

車輪２７が回転することにより、無人車両２は自走する。車輪２７は、前輪２７Ｆと後輪２７Ｒとを含む。車輪２７にタイヤが装着される。

駆動装置２４は、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４は、ディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置２４は、電動機を含んでもよい。駆動装置２４で発生した動力が後輪２７Ｒに伝達される。ブレーキ装置２５は、無人車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、無人車両２の走行方向を調整可能である。無人車両２の走行方向は、車両本体２２の前部の向きを含む。操舵装置２６は、前輪２７Ｆを操舵することによって、無人車両２の走行方向を調整する。

制御装置３０は、無人車両２に配置される。制御装置３０は、無人車両２の外部に存在する管理装置３と通信可能である。制御装置３０は、駆動装置２４を作動するためのアクセル指令、ブレーキ装置２５を作動するためのブレーキ指令、及び操舵装置２６を作動するためのステアリング指令を出力する。駆動装置２４は、制御装置３０から出力されたアクセル指令に基づいて、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４の出力が調整されることにより、無人車両２の走行速度が調整される。ブレーキ装置２５は、制御装置３０から出力されたブレーキ指令に基づいて、無人車両２を減速させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、制御装置３０から出力されたステアリング指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるために前輪２７Ｆの向きを変えるための力を発生する。

また、無人車両２は、無人車両２の位置を検出する位置検出装置２８を備える。無人車両２の位置が、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される無人車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される無人車両２の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置検出装置２８は、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人車両２の絶対位置（座標）を検出する。

また、無人車両２は、無線通信機２９を備える。通信システム４は、無線通信機２９を含む。無線通信機２９は、管理装置３と無線通信可能である。

［有人車両］
有人車両９は、作業者の運転操作により稼働する。有人車両９は、作業者が搭乗する運転室を有する。また、有人車両９は、制御装置９０と、無線通信機９１とを備える。通信システム４は、無線通信機９１を含む。無線通信機９１は、管理装置３と無線通信可能である。

［作業現場］
図２は、本実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。本実施形態において、作業現場は鉱山又は採石場であり、無人車両２は作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。無人車両２に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。

無人車両２は、鉱山の作業場ＰＡ及び作業場ＰＡに通じる走行路ＨＬの少なくとも一部を走行する。作業場ＰＡは、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方を含む。走行路ＨＬは、交差点ＩＳを含む。

積込場ＬＰＡとは、無人車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場ＬＰＡにおいて、油圧ショベルのような積込機７が稼働する。排土場ＤＰＡとは、無人車両２から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場ＤＰＡには、例えば破砕機８が設けられる。

走行路ＨＬ及び作業場ＰＡに目標走行経路Ｃｒが設定される。無人車両２は、目標走行経路Ｃｒに従って、走行路ＨＬを走行する。目標走行経路Ｃｒは、目標走行経路Ｃｒ１と、目標走行経路Ｃｒ２とを含む。例えば、無人車両２は、目標走行経路Ｃｒ１に従って排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡに走行し、目標走行経路Ｃｒ２に従って積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡに走行する。

［管理装置及び制御装置］
図３は、本実施形態に係る管理装置３、制御装置３０、及び制御装置９０の一例を示す機能ブロック図である。制御装置３０は、通信システム４を介して管理装置３と通信可能である。制御装置９０は、通信システム４を介して管理装置３と通信可能である。

管理装置３は、通信部３Ａと、走行コースデータ生成部３Ｂと、自動モード許可部３Ｃとを有する。

通信部３Ａは、通信システム４を介して制御装置３０及び制御装置９０の少なくとも一方から送信されたデータを受信する。また、通信部３Ａは、通信システム４を介して制御装置３０及び制御装置９０の少なくとも一方にデータを送信する。

走行コースデータ生成部３Ｂは、無人車両２の目標走行経路Ｃｒを含む走行コースデータを生成する。図２に示したように、走行コースデータは、間隔をあけて設定された複数のポイントＰＩを含む。ポイントＰＩは、無人車両２の目標位置を規定する。目標走行経路Ｃｒは、複数のポイントＰＩを結ぶラインによって規定される。複数のポイントＰＩのそれぞれに、無人車両２の目標走行速度及び目標走行方位が設定される。また、走行コースデータは、ウインカー２０を制御するためのウインカーデータを含む。ウインカーデータは、複数のポイントＰＩのそれぞれに設定される。ウインカーデータは、無人車両２がポイントＰＩを通過するときにウインカー２０の作動条件を示す。ウインカーデータは、右ウインカーランプの作動を開始させるための作動開始データ、左ウインカーランプの作動を開始させるための作動開始データ、右ウインカーランプの作動を停止させるための作動停止データ、及び左ウインカーランプの作動を停止させるための作動停止データを含む。走行コースデータ生成部３Ｂは、生成した走行コースデータを通信部３Ａに出力する。通信部３Ａは、走行コースデータを無人車両２の制御装置３０に送信する。

自動モード許可部３Ｃは、無人車両２が自動モードで稼動することを許可する許可指令を出力する。本実施形態において、無人車両２は、無人車両２の運転室に搭乗した運転者の運転操作により稼働する手動モードと、運転者の運転操作によらずに走行コースデータに基づいて無人で稼働する自動モードとのいずれか一方で稼動することができる。自動モード許可部３Ｃから許可指令が出力された場合、無人車両２は、自動モードで稼動することができる。自動モード許可部３Ｃから許可指令が出力されない場合、無人車両２は、自動モードで稼動することができない。

例えば走行コースＣｒに従って走行している無人車両２のメンテナンスを行う場合、無人車両２は、走行コースＣｒから整備場に向かって走行する必要がある。無人車両２が整備場に向かって走行するとき、走行コースデータは生成されず、無人車両２は運転者の運転操作により整備場に向かって走行する必要がある。また、無人車両２が整備場から走行コースＣｒに復帰するときにおいても、走行コースデータは生成されず、無人車両２は運転者の運転操作により走行コースＣｒに向かって走行する必要がある。そのため、無人車両２において、自動モードと手動モードとが切換えられる。

制御装置３０は、ウインカー操作装置３１、走行操作装置３２、及び表示装置３３のそれぞれと接続される。ウインカー操作装置３１、走行操作装置３２、及び表示装置３３のそれぞれは、無人車両２に設けられる。無人車両２には、手動モードにおいて運転者が搭乗する運転室が設けられる。ウインカー操作装置３１、走行操作装置３２、及び表示装置３３のそれぞれは、無人車両２の運転室に配置される。

ウインカー操作装置３１は、ウインカー２０の作動及び作動停止のために操作される。無人車両２の運転室に搭乗した運転者又は作業者は、ウインカー操作装置３１を操作することができる。ウインカー操作装置３１は、ウインカー２０の作動及び作動停止を実行可能なウインカーレバーを含む。また、ウインカー操作装置３１は、ウインカー２０をハザード点灯させるハザードスイッチを含む。手動モードにおいて、運転者又は作業者は、ウインカー操作装置３１を操作して、ウインカー２０を作動させることができる。

走行操作装置３２は、走行装置２１の作動及び作動停止のために操作される。無人車両２の運転室に搭乗した運転者又は作業者は、走行操作装置３２を操作することができる。走行操作装置３２は、駆動装置２４の出力を調停するためのアクセルペダル、ブレーキ装置２５を作動させるためのブレーキペダル、及び操舵装置２６を作動させるためのステアリングホイールを含む。手動モードにおいて、運転者又は作業者は、走行操作装置３２を操作して、走行装置２１を作動させることができる。

表示装置３３は、無人車両２の運転室に搭乗した運転者又は作業者に表示データを提供する。表示装置３３として、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic Electroluminescence Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。

制御装置３０は、通信部３０Ａと、走行コースデータ取得部３０Ｂと、走行制御部３０Ｃと、ウインカー制御部３０Ｄと、切換部３０Ｅと、判定部３０Ｆと、指令部３０Ｇと、暗証データ出力部３０Ｈと、許可指令取得部３０Ｉとを有する。

通信部３０Ａは、通信システム４を介して管理装置３にデータを送信する。また、通信部３０Ａは、通信システム４を介して有人車両９にデータを送信する。また、通信部３０Ａは、通信システム４を介して管理装置３から送信されたデータを受信する。また、通信部３０Ａは、通信システム４を介して有人車両９から送信されたデータを受信する。

走行コースデータ取得部３０Ｂは、管理装置３から送信された、無人車両２に設けられているウインカー２０を制御するウインカーデータを含む走行コースデータを取得する。

走行制御部３０Ｃは、無人車両２の走行装置２１を制御する。走行制御部３０Ｃは、無人車両２の走行を制御する。無人車両２が手動モードの場合、走行制御部３０Ｃは、走行操作装置３２が操作させることにより生成された操作データに基づいて、走行装置２１を制御する。無人車両２が自動モードの場合、走行制御部３０Ｃは、走行コースデータ取得部３０Ｂにより取得された走行コースデータに基づいて、走行装置２１を制御する。

ウインカー制御部３０Ｄは、無人車両２のウインカー２０を制御する。ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカー２０の作動状態を制御する。無人車両２が手動モードの場合、ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカー操作装置３１が操作させることにより生成された操作データに基づいて、ウインカー２０を制御する。無人車両２が自動モードの場合、ウインカー制御部３０Ｄは、走行コースデータ取得部３０Ｂにより取得された走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。

切換部３０Ｅは、無人車両２を手動モードと自動モードとに切換え可能である。切換部３０Ｅは、無人車両２を手動モードから自動モードに切換えるための自動モード切換指令、及び無人車両２を自動モードから手動モードに切換えるための手動モード切換指令を出力する。切換部３０Ｅは、自動モード切換指令及び手動モード切換指令の少なくとも一方を、走行制御部３０Ｃ及びウインカー制御部３０Ｄに出力する。

例えば、無人車両２の運転室に手動モードと自動モードとを切り換える切換スイッチが設けられる場合、切換部３０Ｅは、切換スイッチの操作データに基づいて、手動モードと自動モードとを切換えてもよい。

切換部３０Ｅから自動モード切換指令が出力された場合、走行制御部３０Ｃは、走行コースデータに基づいて、走行装置２１を制御する。すなわち、走行制御部３０Ｃは、自動モードにおいて、走行コースデータに基づいて、走行装置２１を制御する。切換部３０Ｅから手動モード切換指令が出力された場合、走行制御部３０Ｃは、走行操作装置３２の操作データに基づいて、走行装置２１を制御する。すなわち、走行制御部３０Ｃは、手動モードにおいて、走行操作装置３２の操作データに基づいて、走行装置２１を制御する。

手動モードにおいて、ウインカー操作装置３１が操作されている場合、手動モードから自動モードへの切換えが禁止される。また、手動モードにおいて、ウインカー操作装置３１が操作されている場合、自動モードによる無人車両２の走行が禁止される。手動モードにおいて、ウインカー操作装置３１が操作されていない場合、手動モードから自動モードへの切換えが許可される。また、手動モードにおいて、ウインカー操作装置３１が操作されていない場合、自動モードによる無人車両２の走行が許可される。

切換部３０Ｅから自動モード切換指令が出力された場合、ウインカー制御部３０Ｄは、走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。すなわち、ウインカー制御部３０Ｄは、自動モードにおいて、ウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。切換部３０Ｅから手動モード切換指令が出力された場合、ウインカー２０は、ウインカー操作装置３１の操作データに基づいて制御される。すなわち、手動モードにおいて、ウインカー２０は、ウインカー操作装置３１の操作データに基づいて制御される。

判定部３０Ｆは、手動モードにおいてウインカー２０が操作されているか否かを判定する。ウインカー２０が操作されている状態は、運転者により能動的にウインカー２０がそうされた状態のみならず、ウインカー２０が操作された状態が放置されている状態を含む。判定部３０Ｆは、ウインカー操作装置３１が操作されることにより生成された操作データをウインカー操作装置３１から取得する。判定部３０Ｆは、ウインカー操作装置３１の操作データに基づいて、手動モードにおいてウインカー２０が操作されているか否かを判定する。判定部３０Ｆは、切換部３０Ｅから手動モード切換指令が出力され、無人車両２が手動モードに設定されている状態で、ウインカー操作装置３１から操作データを取得した場合、手動モードにおいてウインカー２０が操作されていると判定する。

指令部３０Ｇは、判定部３０Ｆの判定データに基づいて、手動モードから自動モードへの切換えを許可状態にする第１指令又は禁止状態にする第２指令を出力する。指令部３０Ｇは、手動モードにおいてウインカー２０が操作されていないと判定部３０Ｆにより判定された場合、手動モードから自動モードへの切換えを許可状態にする第１指令を出力する。指令部３０Ｇは、手動モードにおいてウインカー２０が操作されていると判定部３０Ｆにより判定された場合、手動モードから自動モードへの切換えを禁止状態にする第２指令を出力する。

走行制御部３０Ｃは、判定部３０Ｆの判定データに基づいて、手動モード及び自動モードの少なくとも一方で無人車両２を走行させる。走行制御部３０Ｃは、少なくとも自動モードにおける無人車両２の走行状態を制御する。走行制御部３０Ｃは、手動モードにおいてウインカー２０が操作されていると判定された場合、無人車両２を走行させない。走行制御部３０Ｃは、手動モードにおいてウインカー２０が操作されていると判定された場合、手動モードから自動モードに切換えられたとしても、自動モードにおいて無人車両２を走行させない。

暗証データ出力部３０Ｈは、手動モードから自動モードへの切換えが許可された許可状態において、暗証データを出力する。すなわち、暗証データ出力部３０Ｈは、手動モードから自動モードへの切換えを許可状態にする第１指令が指令部３０Ｇから出力されている状態において、暗証データを出力する。

本実施形態において、暗証データは、暗証番号を含む。暗証データは、例えばワンタイムパスワード（ＯＴＰ：one time password)を含む。ワンタイムパスワードとは、一定時間ごとに自動的に変更され、一度限り有効なパスワードのことをいう。

暗証データ出力部３０Ｈは、暗証データを表示装置３３に出力する。表示装置３３は、暗証データを表示する。

許可指令取得部３０Ｉは、暗証データに基づいて自動モード許可部３Ｃにおいて生成された許可指令を取得する。切換部３０Ｅは、自動モード許可部３Ｃから出力された許可指令が許可指令取得部３０Ｉにより取得された場合、無人車両２を手動モードから自動モードに切り換える。

制御装置９０は、入力装置９２と接続される。入力装置９２は、有人車両９に搭載される。有人車両９には、作業者が搭乗する運転室が設けられる。入力装置９２は、有人車両９の運転室に配置される。

入力装置９２は、有人車両９の運転室に搭乗した作業者に操作される。入力装置９２として、コンピュータ用キーボード、ボタン、スイッチ、及びタッチパネルの少なくとも一つが例示される。作業者は、入力装置９２を操作することができる。入力装置９２は、作業者に操作されることにより、入力データを生成する。入力装置９２により生成された入力データは、制御装置９０に出力される。

制御装置９０は、通信部９０Ａと、入力データ取得部９０Ｂとを有する。

通信部９０Ａは、通信システム４を介して管理装置３にデータを送信する。また、通信部９０Ａは、通信システム４を介して無人車両２にデータを送信する。また、通信部９０Ａは、通信システム４を介して管理装置３から送信されたデータを受信する。また、通信部９０Ａは、通信システム４を介して無人車両２から送信されたデータを受信する。

入力データ取得部９０Ｂは、入力装置９２が操作されることにより生成された入力データを入力装置９２から取得する。本実施形態において、作業者は、無人車両２の表示装置３３に表示された暗証データが制御装置９０に入力されるように入力装置９２を操作する。すなわち、作業者は、無人車両２の運転室に搭乗して、表示装置３３に表示された暗証データを見る。作業者は、表示装置３３に表示された暗証データを覚えたりメモしたりした後、有人車両９の運転室に搭乗し、暗証データが制御装置９０に入力されるように入力装置９２を操作する。入力データ取得部９０Ｂは、暗証データを示す入力データを取得する。通信部９０Ａは、暗証データを示す入力データを管理装置３に送信する。

管理装置３は、制御装置９０から暗証データを取得する。自動モード許可部３Ｃは、暗証データを取得した場合、暗証データに基づいて許可指令を生成する。自動モード許可部３Ｃは、暗証データに基づいて生成した許可指令を制御装置３０に出力する。許可指令取得部３０Ｉは、自動モード許可部３Ｃにおいて暗証データに基づいて生成された許可指令を取得する。切換部３０Ｅは、許可指令が取得された場合、無人車両２を手動モードから自動モードに切り換える。

［制御方法］
図４は、本実施形態に係る無人車両２の制御方法の一例を示すフローチャートである。例えば無人車両２のメンテナンス等において、制御装置３０の切換部３０Ｅは、無人車両２を手動モードに設定する（ステップＳＡ１）。

判定部３０Ｆは、ウインカー操作装置３１の操作データに基づいて、手動モードにおいてウインカー２０が操作されているか否かを判定する（ステップＳＡ２）。

ステップＳＡ２において、ウインカー２０が操作されていると判定された場合（ステップＳＡ２：Ｙｅｓ）、指令部３０Ｇは、手動モードから自動モードへの切換えを禁止状態にする第２指令を出力する。これにより、無人車両２において、手動モードから自動モードへの切換えが禁止状態になる。表示装置３３に暗証データは表示されない（ステップＳＡ３）。

ステップＳＡ２において、ウインカー２０が操作されていないと判定された場合（ステップＳＡ２：Ｎｏ）、指令部３０Ｇは、手動モードから自動モードへの切換えを許可状態にする第１指令を出力する。これにより、無人車両２において、手動モードから自動モードへの切換えが許可状態になる（ステップＳＡ４）。

手動モードから自動モードへの切換えが許可状態において、暗証データ出力部３０Ｈは、暗証データを出力する。暗証データは、表示装置３３に表示される（ステップＳＡ５）。

作業者は、無人車両２の運転室に搭乗して、表示装置３３に表示されている暗証データを確認する。作業者は、表示装置３３に表示された暗証データを覚えたりメモしたりした後、暗証データが制御装置９０に入力されるように有人車両９の入力装置９２を操作する。入力データ取得部９０Ｂは、暗証データを示す入力データを取得する（ステップＳＣ１）。

制御装置９０の通信部９０Ａは、暗証データを示す入力データを管理装置３に送信する（ステップＳＣ２）。

管理装置３は、制御装置９０から暗証データを取得する。自動モード許可部３Ｃは、暗証データを取得した場合、暗証データに基づいて許可指令を生成する。自動モード許可部３Ｃは、暗証データに基づいて生成した許可指令を制御装置３０に出力する（ステップＳＢ１）。

許可指令取得部３０Ｉは、自動モード許可部３Ｃにおいて暗証データに基づいて生成された許可指令を取得する。切換部３０Ｅは、許可指令が取得された場合、無人車両２を手動モードから自動モードに切換える（ステップＳＡ６）。

管理装置３において、走行コースデータ生成部３Ｈは、走行コースデータを生成する。通信部３Ａは、生成された走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する（ステップＳＢ２）。

制御装置３０において、走行コースデータ取得部３０Ｂは、走行コースデータを取得する。自動モードに設定されている無人車両２は、走行コースデータに基づいて、稼働を開始する。走行制御部３０Ｃは、走行コースデータによって規定される目標走行経路Ｃｒに従って無人車両２が走行するように、走行装置２１を制御する。ウインカー制御部３０Ｄは、走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、手動モードにおいてウインカー２０が操作されているか否かが判定部３０Ｆにより判定される。走行制御部３０Ｃは、判定部３０Ｆの判定データに基づいて、自動モードにおける無人車両２の走行状態を制御する。走行制御部３０Ｃは、手動モードにおいてウインカー２０が操作されていると判定された場合、無人車両２を走行させない。これにより、ウインカー２０が無用に作動した状態で、無人車両２が自動モードで走行してしまうことが抑制される。

指令部３０Ｇは、判定部３０Ｆの判定データに基づいて、手動モードから自動モードへの切換えを許可状態にする第１指令又は禁止状態にする第２指令を出力する。これにより、ウインカー２０が無用に作動した状態で、無人車両２が自動モードで稼働してしまうことが抑制される。

例えば手動モードにおいてウインカー操作装置３１が操作された状態が放置され、ウインカー２０が作動している状態で表示装置３３に暗証データが表示され、無人車両２が手動モードから自動モードに切換わってしまった場合、ウインカー２０が無用に作動した状態で、無人車両２が自動モードで走行を開始してしまう可能性がある。その結果、有人車両９に搭乗している作業者又は作業現場に存在する他の作業者は、無人車両２の進行方向を正しく認識することができない可能性がある。

本実施形態においては、手動モードにおいてウインカー操作装置３１が操作された状態が放置され、ウインカー２０が作動している状態においては、表示装置３３に暗証データは表示されず、手動モードから自動モードへの切換えは禁止される。したがって、ウインカー２０が無用に作動した状態で、無人車両２が自動モードで稼働してしまうことが抑制される。

手動モードから自動モードへの切換えが許可状態になった後、ワンタイムパスワードのような暗証データが表示装置３３に表示される。暗証データが管理装置３に送信されることにより、管理装置３から制御装置３０に許可指令が送信される。制御装置３０の切換部３０Ｅは、管理装置３から許可指令を取得した後、手動モードから自動モードに切り換える。これにより、無人車両２は、管理装置３から許可指令を取得した後、自動モードで稼働することができる。

［コンピュータシステム］
図５は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置３、制御装置３０、及び制御装置９０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置３の機能及び制御装置３０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

コンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、手動モード又は自動モードで稼動する無人車両２に設けられているウインカー２０が手動モードにおいて操作されていない場合、手動モードから自動モードへの切換えを許可状態にすることと、ウインカー２０が手動モードにおいて操作されている場合、手動モードから自動モードへの切換えを禁止状態にすることと、を実行することができる。

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、手動モードにおいてウインカー２０が操作されていないときに、手動モードから自動モードへの切換えが許可状態になり、暗証データが表示装置３３に表示されることとした。暗証データが表示装置３３に表示される条件として、ウインカー２０が作動停止している条件のみならず、他の条件が組み合わされてもよい。例えば、無人車両２の運転室に手動モードと自動モードとを切り換える切換スイッチが設けられている場合、暗証データが表示装置３３に表示される条件として、切換スイッチが自動モードに切り換えられている条件が含まれてもよい。また、無人車両２の運転室にシフトレバーが設けられている場合、暗証データが表示装置３３に表示される条件として、シフトレバーがパーキングモードに操作されている条件が含まれてもよい。また、無人車両２の運転室にブレーキロックスイッチが設けられている場合、暗証データが表示装置３３に表示される条件として、ブレーキロックスイッチがオフ又はオンされている条件が含まれてもよい。また、暗証データが表示装置３３に表示される条件として、位置検出装置２８が正常に作動している条件が含まれてもよい。また、暗証データが表示装置３３に表示される条件として、無人車両２が停車している条件（車速がゼロである条件）が含まれてもよい。

上述の実施形態において、暗証データは表示装置３３に表示されることとした。暗証データは、例えば印刷装置のような出力装置により出力されてもよい。

上述の実施形態において、作業者は、有人車両９に設けられている入力装置９２を操作して、制御装置９０に暗証データを入力し、制御装置９０から管理装置３に暗証データが送信されることとした。暗証データは、有人車両９を経由することなく、管理装置３に送信されてもよい。例えば作業者が情報端末を有する場合、情報端末を操作して、表示装置３３に表示された暗証データを情報端末に入力してもよい。情報端末は、通信システム４を介して、暗証データを管理装置３に送信してもよい。

上述の実施形態においては、暗証データが入力されることにより、手動モードから自動モードへ切換えられることとした。暗証データを用いることなく、任意の手法により手動モードから自動モードへ切換えられてもよい。

なお、上述の実施形態において、無人車両２の制御装置３０の機能の少なくとも一部が管理装置３に設けられてもよいし、管理装置３の機能の少なくとも一部が制御装置３０に設けられてもよい。

なお、上述の実施形態においては、走行コースデータが管理装置３において生成され、無人車両２は管理装置３から送信された走行コースデータに従って走行することとした。無人車両２の制御装置３０が走行コースデータを生成してもよい。すなわち、制御装置３０が走行コースデータ生成部を有してもよい。また、管理装置３及び制御装置３０のそれぞれが走行コースデータ生成部を有してもよい。

なお、上述の実施形態においては、無人車両２が運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、例えば油圧ショベル又はブルドーザのような作業機を備える作業機械でもよい。

１…管制システム、２…無人車両、３…管理装置、３Ａ…通信部、３Ｂ…走行コースデータ生成部、３Ｃ…自動モード許可部、４…通信システム、５…管制施設、６…無線通信機、７…積込機、８…破砕機、９…有人車両、２０…ウインカー、２１…走行装置、２２…車両本体、２３…ダンプボディ、２４…駆動装置、２５…ブレーキ装置、２６…操舵装置、２７…車輪、２７Ｆ…前輪、２７Ｒ…後輪、２８…位置検出装置、２９…無線通信機、３０…制御装置、３０Ａ…通信部、３０Ｂ…走行コースデータ取得部、３０Ｃ…走行制御部、３０Ｄ…ウインカー制御部、３０Ｅ…切換部、３０Ｆ…判定部、３０Ｇ…指令部、３０Ｈ…暗証データ出力部、３０Ｉ…許可指令取得部、３１…ウインカー操作装置、３２…走行操作装置、３３…表示装置、９０…制御装置、９０Ａ…通信部、９０Ｂ…入力データ取得部、９１…無線通信機、９２…入力装置、Ｃｒ…目標走行経路、Ｃｒ１…目標走行経路、Ｃｒ２…目標走行経路、ＨＬ…走行路、ＰＡ…作業場、ＤＰＡ…排土場、ＬＰＡ…積込場。

Claims (11)

1. ウインカーを有する無人車両を手動モードと前記無人車両の走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて前記ウインカーが制御される自動モードとに切換え可能な切換部と、
   前記手動モードにおいて前記ウインカーが操作されているか否かを判定する判定部と、
   前記判定部の判定データと前記走行コースデータとに基づいて、前記自動モードにおける前記無人車両の走行を制御する走行制御部と、を備える
   無人車両の制御システム。
2. 前記走行制御部は、前記手動モードにおいて前記ウインカーが操作されていると判定された場合、前記自動モードにおいて前記無人車両を走行させない、
   請求項１に記載の無人車両の制御システム。
3. 前記判定部の判定データに基づいて、前記手動モードから前記自動モードへの切換えを許可状態にする第１指令又は禁止状態にする第２指令を出力する指令部を備える、
   請求項１又は請求項２に記載の無人車両の制御システム。
4. 前記指令部は、前記手動モードにおいて前記ウインカーが操作されていないと判定された場合、前記第１指令を出力し、前記手動モードにおいて前記ウインカーが操作されていると判定された場合、前記第２指令を出力する、
   請求項３に記載の無人車両の制御システム。
5. 前記許可状態において、暗証データを出力する暗証データ出力部を備える、
   請求項３又は請求項４に記載の無人車両の制御システム。
6. 前記暗証データに基づいて生成された許可指令を取得する許可指令取得部を備え、
   前記切換部は、前記許可指令が取得された場合、前記手動モードから前記自動モードに切り換える、
   請求項５に記載の無人車両の制御システム。
7. ウインカーを有する無人車両を手動モードと自動モードとに切換え可能な切換部と、
   前記手動モードにおいて前記ウインカーが操作されているか否かを判定する判定部と、
   前記判定部の判定データに基づいて、前記自動モードにおける前記無人車両の走行を制御する走行制御部と、
   前記判定部の判定データに基づいて、前記手動モードから前記自動モードへの切換えを許可状態にする第１指令又は禁止状態にする第２指令を出力する指令部と、
   前記許可状態において、暗証データを出力する暗証データ出力部と、を備える
   無人車両の制御システム。
8. 前記指令部は、前記手動モードにおいて前記ウインカーが操作されていないと判定された場合、前記第１指令を出力し、前記手動モードにおいて前記ウインカーが操作されていると判定された場合、前記第２指令を出力する、
   請求項７に記載の無人車両の制御システム。
9. 前記暗証データに基づいて生成された許可指令を取得する許可指令取得部を備え、
   前記切換部は、前記許可指令が取得された場合、前記手動モードから前記自動モードに切り換える、
   請求項７又は請求項８に記載の無人車両の制御システム。
10. 手動モード又は走行コースデータに基づいて制御される自動モードで稼動する無人車両に設けられ、前記自動モードにおいて前記走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて制御されるウインカーが前記手動モードにおいて操作されているか否かを判定した判定データを出力することと、
    前記判定データと前記走行コースデータとに基づいて、前記自動モードにおける前記無人車両の走行を制御することと、を含む
    無人車両の制御方法。
11. 手動モード又は自動モードで稼動する無人車両に設けられているウインカーが前記手動モードにおいて操作されているか否かを判定した判定データを出力することと、
    前記判定データに基づいて、前記自動モードにおける前記無人車両の走行を制御することと、
    前判定データに基づいて、前記手動モードから前記自動モードへの切換えを許可状態にする第１指令又は禁止状態にする第２指令を出力することと、
    前記許可状態において、暗証データを出力することと、を含む
    無人車両の制御方法。

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