CN111047890B - 用于智能驾驶的车辆行驶决策方法及装置、介质、设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法及装置、介质、设备；涉及智能驾驶技术领域。所述用于智能驾驶的车辆行驶决策方法包括：获取目标街道的车辆行驶信息；其中所述车辆行驶信息包括所述目标街道的地理位置信息；根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端；基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。本公开可以提升车辆的感知范围和能力，提升驾驶决策的安全性，提升用户的使用体验。

Description

用于智能驾驶的车辆行驶决策方法及装置、介质、设备

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法、用于智能驾驶的车辆行驶决策装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着互联网技术的飞速发展，车辆在道路上的智能驾驶技术越来越受到人们的关注，而在智能驾驶技术中，对于车辆行驶的安全性也提出了更高的要求。

目前，智能驾驶技术是通过车辆上的传感设备通过获取周围的环境信息进行计算得到驾驶决策信息的。但是，即使车辆配备了激光雷达等精密设备，这些设备都有应用场景的限制，比如周围的大货车遮挡等，大大限制了车辆上的设备的感知范围，降低了数据的准确性，进而使决策信息的安全性降低，不利于安全驾驶。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法、用于智能驾驶的车辆行驶决策装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的，在车辆较多时，单车无法准确获取当前车流状况信息，导致行驶决策的安全性较低的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，包括：

获取目标街道的车辆行驶信息；其中所述车辆行驶信息包括所述目标街道的地理位置信息；

根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端；

基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取目标街道的车辆行驶信息，包括：

如果检测到所述车辆行驶信息是图片形式，则获取所述车辆行驶信息对应的图片分辨率数据、发送周期数据、时间戳数据以及颜色通道信息；

将所述图片分辨率数据、所述发送周期数据、所述时间戳数据以及所述颜色通道信息与所述图片形式的所述车辆行驶信息进行关联。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取目标街道的车辆行驶信息，包括：

如果检测到所述车辆行驶信息是视频形式，则获取所述车辆行驶信息对应的视频分辨率数据、视频帧率数据以及视频时间戳数据；

将所述视频分辨率数据、所述视频帧率数据以及所述视频时间戳数据与所述视频形式的所述车辆行驶信息进行关联。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取目标街道的车辆行驶信息，还包括：

确定采集所述目标街道的所述车辆行驶信息的采集终端对应的标识信息；

根据所述标识信息获取所述采集终端的属性信息；其中，所述属性信息包括所述采集终端对应的终端类型、分辨率类型、地理位置坐标、焦距参数以及部署角度参数。

在本公开的一种示例性实施例中，根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端，还包括：

获取所述车辆行驶信息对应的控制指令；其中，所述控制指令包括所述车辆行驶信息对应的发送周期；

将所述控制指令与所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端。

在本公开的一种示例性实施例中，基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策，包括：

基于所述无线通讯终端以及所述发送周期，周期性地将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

根据本公开的第二方面，提供一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，包括：

向移动边缘计算平台发送数据获取请求；

获取所述移动边缘计算平台响应所述数据获取请求发送的车辆行驶信息；其中，所述车辆行驶信息包括时间戳信息；

获取当前环境信息，并根据所述时间戳信息将所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息进行合并；

根据合并后的所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

根据本公开的第三方面，提供一种用于智能驾驶的车辆行驶决策装置，包括：

车辆行驶信息获取模块用于获取目标街道的车辆行驶信息；其中所述车辆行驶信息包括所述目标街道的地理位置信息；

车辆行驶信息发送模块用于根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端；

车辆行驶信息广播模块用于基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息获取模块还被配置为：

如果检测到所述车辆行驶信息是图片形式，则获取所述车辆行驶信息对应的图片分辨率数据、发送周期数据、时间戳数据以及颜色通道信息；

将所述图片分辨率数据、所述发送周期数据、所述时间戳数据以及所述颜色通道信息与所述图片形式的所述车辆行驶信息进行关联。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息获取模块还被配置为：

如果检测到所述车辆行驶信息是视频形式，则获取所述车辆行驶信息对应的视频分辨率数据、视频帧率数据以及视频时间戳数据；

将所述视频分辨率数据、所述视频帧率数据以及所述视频时间戳数据与所述视频形式的所述车辆行驶信息进行关联。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息获取模块还包括采集终端信息获取单元，所述采集终端信息获取单元被配置为：

确定采集所述目标街道的所述车辆行驶信息的采集终端对应的标识信息；

根据所述标识信息获取所述采集终端的属性信息；其中，所述属性信息包括所述采集终端对应的终端类型、分辨率类型、地理位置坐标、焦距参数以及部署角度参数。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息发送模块还包括控制指令发送单元，所述控制指令发送单元被配置为：

获取所述车辆行驶信息对应的控制指令；其中，所述控制指令包括所述车辆行驶信息对应的发送周期；

将所述控制指令与所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息广播模块还被配置为：

基于所述无线通讯终端以及所述发送周期，周期性地将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

根据本公开的第四方面，提供一种用于智能驾驶的车辆行驶决策装置，包括：

车辆行驶决策装置，用于向移动边缘计算平台发送数据获取请求；

车辆行驶信息接收模块，用于接收所述移动边缘计算平台响应所述数据获取请求发送的车辆行驶信息；其中，所述车辆行驶信息包括时间戳信息；

信息合并模块，用于获取当前环境信息，并根据所述时间戳信息将所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息进行合并；

辅助行驶决策模块，用于根据合并后的所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

根据本公开的第五方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。

本公开示例性实施例可以具有以下部分或全部有益效果：

在本公开的一示例实施方式所提供的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法中，获取目标街道的车辆行驶信息，车辆行驶信息包括目标街道的地理位置信息；根据地理位置信息将车辆行驶信息发送到目标街道对应的无线通讯终端；基于无线通讯终端，将车辆行驶信息广播到目标街道对应的目标行驶车辆以使目标行驶车辆根据车辆行驶信息进行辅助行驶决策。一方面，通过目标街道的摄像头获取街道的车辆行驶状态，以及通过无线通讯终端将车辆行驶状态信息发送给目标街道的车辆，在增大了车辆行驶状态信息涵盖的范围，扩大了智能驾驶技术的感知范围的同时，也降低了智能驾驶的成本；另一方面，将街道的车辆行驶信息发送给街道中使用智能驾驶技术的目标车辆，使目标车辆基于自身获取的当前环境信息以及车辆行驶信息共同进行行驶状态决策，提升车辆行驶数据的准确性，提高智能驾驶的安全性，提升用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了可以应用本公开实施例的一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法及装置的示例性系统架构的示意图；

图2示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图；

图3示意性示出了根据本公开的一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法的流程示意图；

图4示意性示出了根据本公开的一个实施例的相关技术中基于智能驾驶车辆获取当前环境信息的示意图；

图5示意性示出了根据本公开的一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶信息处理时进行信息交互的示意图；

图6示意性示出了根据本公开的另一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法的流程示意图；

图7示意性示出了根据本公开的另一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶信息处理时进行信息交互的示意图；

图8示意性示出了根据本公开的一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶决策装置的示意框图；

图9示意性示出了根据本公开的另一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶决策装置的示意框图；

图10示意性示出了根据本公开的一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法的应用场景示意图；

图11示意性示出了根据本公开的另一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法的应用场景示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1示出了可以应用本公开实施例的一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法及装置的示例性应用环境的系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103中的一个或多个，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。终端设备101、102、103可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于台式计算机、便携式计算机、智能手机和平板电脑等等。应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。

本公开实施例所提供的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法一般由服务器105执行，相应地，用于智能驾驶的车辆行驶决策装置一般设置于服务器105中。但本领域技术人员容易理解的是，本公开实施例所提供的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法也可以由终端设备101、102、103执行，相应的，用于智能驾驶的车辆行驶决策装置也可以设置于终端设备101、102、103中，本示例性实施例中对此不做特殊限定。

图2示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图2示出的电子设备的计算机系统200仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图2所示，计算机系统200包括中央处理单元(CPU)201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)202中的程序或者从存储部分208加载到随机访问存储器(RAM)203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU201、ROM 202以及RAM 203通过总线204彼此相连。输入/输出(I/O)接口205也连接至总线204。

以下部件连接至I/O接口205：包括键盘、鼠标等的输入部分206；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分207；包括硬盘等的存储部分208；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分209。通信部分209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器210也根据需要连接至I/O接口205。可拆卸介质211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分208。

特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)201执行时，执行本申请的方法和装置中限定的各种功能。在一些实施例中，计算机系统200还可以包括AI(ArtificialIntelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图3、图5～图7所示的各个步骤等。

首先，本示例实施方式提供了一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法。该用于智能驾驶的车辆行驶决策方法可以应用于上述服务器105，例如该服务器可以是MEC(移动边缘计算网络)，也可以应用于上述终端设备101、102、103中的一个或多个，本示例性实施例中对此不做特殊限定，下面以服务器执行该方法为例进行说明。参考图3所示，该用于智能驾驶的车辆行驶决策方法可以包括以下步骤S310至步骤S340：

步骤S310、获取目标街道的车辆行驶信息；其中所述车辆行驶信息包括所述目标街道的地理位置信息；

步骤S320、根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端；

步骤S330、基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

在本示例实施方式所提供的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法中，一方面，通过目标街道的摄像头获取街道的车辆行驶状态，以及通过无线通讯终端将车辆行驶状态信息发送给目标街道的车辆，在增大了车辆行驶状态信息涵盖的范围，扩大了智能驾驶技术的感知范围的同时，也降低了智能驾驶的成本；另一方面，将街道的车辆行驶信息发送给街道中使用智能驾驶技术的目标车辆，使目标车辆基于自身获取的当前环境信息以及车辆行驶信息共同进行行驶状态决策，提升车辆行驶数据的准确性，提高智能驾驶的安全性，提升用户的使用体验。

下面，对于本示例实施方式的上述步骤进行更加详细的说明。

在步骤S310中，获取目标街道的车辆行驶信息；其中所述车辆行驶信息包括所述目标街道的地理位置信息。

本公开的一个示例实施例中，目标街道可以是指部署有摄像头或者激光雷达等数据采集设备的街道或者路口，预先将目标街道对应的所有摄像头或者激光雷达等数据采集设备注册到MEC。优选的，同一个街道的一个或者多个摄像头或者激光雷达等数据采集设备连接到同一个MEC中，便于对该目标街道的信息管理。车辆行驶信息可以是指通过目标街道的摄像头或者激光雷达等数据采集设备采集的该目标街道中所有与车辆行驶安全相关的数据，例如车辆行驶信息可以是该目标街道中所有车辆的行驶状态，也可以是目标街道行驶环境，当然，车辆行驶信息还可以是车流拥挤状态，本示例实施例对此不做特殊限定。车辆行驶信息中还可以包括目标街道的地理位置信息，以便于MEC定位到目标街道的无线收发装置，将车辆行驶信息广播到基于智能驾驶计算的车辆。

具体的，如果检测到车辆行驶信息是图片形式，则获取车辆行驶信息对应的图片分辨率数据、发送周期数据、时间戳数据以及颜色通道信息。图片分辨率数据可以是指图像中存储的信息量，是每英寸图像内有多少个像素点，分辨率的单位为PPI(Pixels PerInch)，在车辆行驶信息是图片形式时，将图片分辨率数据与车辆行驶信息同时发送给目标车辆，能够保证目标车辆在计算时数据更加准确，确保行驶决策结果的安全性。发送周期数据可以是指将图片形式的车辆行驶信息发送给目标车辆的周期，通过调整图片形式的车辆行驶信息的发送周期，保证车辆行驶信息的准确性以及时效性，进一步提高车辆行驶信息的准确性。时间戳数据可以是指采集设备在采集到图片形式的车辆行驶信息时关联的采集时间，通过将时间戳数据与车辆行驶信息同时发送给目标车辆，使目标车辆能够根据该时间戳信息与自身采集的信息进行结合分析，进一步保证数据的准确性。颜色通道信息可以是指图片形式的车辆行驶信息中存储的RGB数据，将颜色通道信息提取出来并发送到目标车辆，能够减少目标车辆的计算量，提升目标车辆的计算速度。

进一步的，在检测到车辆行驶信息是图片形式时，将车辆行驶信息对应的图片分辨率数据、发送周期数据、时间戳数据以及颜色通道信息与图片形式的车辆行驶信息进行关联，并在车辆行驶信息广播时，将车辆行驶信息对应的图片分辨率数据、发送周期数据、时间戳数据以及颜色通道信息一起广播到目标车辆，提高目标车辆的计算速度，提升数据的准确度，进一步确保行驶决策结果的安全性。

具体的，如果检测到车辆行驶信息是视频形式，则获取车辆行驶信息对应的视频分辨率数据、视频帧率数据以及视频时间戳数据。视频分辨率数据可以是指视频中度量单帧图像内数据量的一个参数，在车辆行驶信息是视频形式时，将视频分辨率数据与车辆行驶信息同时发送给目标车辆，能够保证目标车辆在计算时数据更加准确，确保行驶决策结果的安全性。视频帧率数据可以是指视频形式的车辆行驶信息的单位时间内的显示帧数，通过将视频帧率数据广播给目标车辆，使目标车辆能够根据视频帧率数据快速地对视频数据进行解析计算，提升数据计算效率。视频时间戳数据可以是指视频形式的车辆行驶信息中每帧图形对应的采集时间信息，通过将时间戳数据与车辆行驶信息同时发送给目标车辆，使目标车辆能够根据该时间戳信息与自身采集的信息进行结合分析，进一步保证数据的准确性。

进一步的，在检测到车辆行驶信息是视频形式时，将车辆行驶信息对应的视频分辨率数据、视频帧率数据以及视频时间戳数据与视频形式的车辆行驶信息进行关联，并在车辆行驶信息广播时，将车辆行驶信息对应的视频分辨率数据、视频帧率数据以及视频时间戳数据一起广播到目标车辆，提高目标车辆的计算速度，提升数据的准确度，进一步确保行驶决策结果的安全性。

进一步的，确定采集目标街道的车辆行驶信息的采集终端对应的标识信息，根据标识信息获取采集终端的属性信息。采集终端可以是指部署在目标街道用于采集数据的摄像头或者激光雷达等终端设备。标识信息可以是指采集终端在接入MEC服务器时注册的信息，用于标识采集终端的基础信息、属性信息以及部署信息的数据。在需要获取目标街道的车辆行驶信息时，同时获取该目标街道对应的采集终端的标识信息，根据标识信息获取采集终端的属性信息，并将该属性信息与车辆行驶信息一起广播到目标车辆。

具体的，属性信息可以包括采集终端对应的终端类型、分辨率类型、地理位置坐标、焦距参数以及部署角度参数，当然，属性信息还可以包括其他类型的信息，本示例实施例不以此为限。终端类型可以是指采集终端对应的终端的型号数据，可以使目标车辆根据需要通过该终端类型获取采集终端的基础信息，便于目标车辆解析采集终端采集的车辆行驶信息，提升数据计算的准确性。地理位置坐标可以是指采集终端所处的地理坐标信息以及空间位置坐标，例如地理位置坐标可以是北纬39°，东经115°，高度为25CM，当然，此处仅是示意性举例说明，并不应对本示例实施例造成任何特殊限定。焦距参数可以是指采集终端在采集车辆行驶信息时对应的焦距(可以是指光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式)，将焦距参数发送给目标车辆，能够使目标车辆在处理车辆行驶信息对应的视频或者图像时计算更加准确，提升决策结果的安全性。部署角度参数可以是指采集终端部署在目标街道对应的角度以及方向数据，例如部署角度数据可以是俯角30°，部署方向为东北方向，当然，此处仅是示意性举例说明，本示例实施例对此不做特殊限定。

在步骤S320中，根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端。

本公开的一个示例实施例中，地理位置信息可以是指目标街道所述的地理坐标，例如地理位置信息可以是某某路与某某路的交叉口，当然，地理位置信息还可以是北纬39°，东经115°，本示例实施例对此不做特殊限定。无线通讯终端可以是指部署在目标街道附近的、能够进行无线通讯的终端，例如无线通讯终端可以是部署在目标街道附近的RSU(Road Side Unit，是ETC系统中，安装在路侧，采用DSRC(Dedicated Short RangeCommunication)技术，与车载单元(OBU，On Board Unit)进行通讯，实现车辆身份识别，电子扣分的装置)，也可以是部署在目标街道附近的5G基站，当然，无线通讯终端可以是指其他部署在目标街道附近的、能够进行无线通讯的终端，本示例实施例对此不做特殊限定。

具体的，获取车辆行驶信息对应的控制指令，将控制指令与车辆行驶信息发送到目标街道对应的无线通讯终端。控制指令可以是指预先设置好的、用于控制目标街道的无线通讯终端的指令，在将车辆行驶信息发送给目标街道的目标车辆的同时，也将对应的控制指令发送给无线通讯终端，以控制该无线通讯终端数据的收发。其中，控制指令可以包括车辆行驶信息对应的发送周期，通过控制发送周期调节发送给目标车辆的周期，在保证数据的时效性以及准确性的同时，可以节约网络资源，例如在车流量比较密集时，调节发送周期短，在车流量比较稀疏时，调节发送周期长。当然，具体实际应用时，可以根据具体实际情况进行自定义设置，本示例实施例对此不做特殊限定。

在步骤S330中，基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

本公开的一个示例实施例中，目标行驶车辆可以是指在目标街道附近行驶、且能够进行智能驾驶决策的车辆，在将车辆行驶信息以及控制指令发送给无线通讯终端后，无线通讯终端根据控制指令中的发送周期将车辆行驶信息广播给目标街道附近的所有目标行驶车辆，当然，目标行驶车辆可以接收附近街道的多个车辆行驶信息，目标行驶车辆可以根据车辆行驶信息中的地理坐标信息、时间戳信息、采集终端部署角度参数等数据筛选需要的车辆行驶信息并进行合并。目标行驶车辆在接收到车辆行驶信息后，将自身通过摄像头或者传感器采集到的周围车辆行驶信息与接收到的车辆行驶信息通过时间戳信息进行合并计算，确定行驶决策结果并进行智能行驶。

具体的，基于无线通讯终端以及发送周期，周期性地将车辆行驶信息广播到目标街道对应的目标行驶车辆以使目标行驶车辆根据车辆行驶信息进行辅助行驶决策。控制指令可以包括车辆行驶信息对应的发送周期，通过控制发送周期调节发送给目标车辆的周期，在保证数据的时效性以及准确性的同时，可以节约网络资源，例如在车流量比较密集时，调节发送周期短，在车流量比较稀疏时，调节发送周期长。当然，具体实际应用时，可以根据具体实际情况进行自定义设置，本示例实施例对此不做特殊限定。

图4示意性示出了根据本公开的一个实施例的相关技术中基于智能驾驶车辆获取当前环境信息的示意图。

参考图4所示，目标行驶车辆的智能驾驶，比较强调单车智能，即依靠车辆自身进行一切的环境感知和决策。环境感知的设备昂贵，主要包含摄像头、激光雷达、超声波雷达和毫米波雷达等，并通过这些设备进行当前环境信息或者周围车辆行驶信息的采集。然后这些设备感知的数据输入到车辆的计算中心，进行数据处理和运算，从而生成控制决策指令。

图5示意性示出了根据本公开的一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶信息处理时进行信息交互的示意图。

参考图5所示，步骤S510，通过部署在目标街道的采集终端(例如可以目标街道的摄像头、监控系统或者激光雷达等)对目标街道对应的路口的车辆行驶信息或者车流信息进行拍摄、扫描，生成车辆行驶信息，车辆行驶信息可以是图片、视频或者点云数据等形式，记录目标街道的路口的当前路况；

步骤S520，采集终端通过光纤或者无线通信等方式将采集的车辆行驶信息发送到MEC服务器或者控制中心；

步骤S530，MEC服务器或者控制中心对车辆行驶信息进行初步处理以及检验，并在检验通过后将处理后的车辆行驶信息以及控制指令发送到目标街道对应的RSU/5G基站；

步骤S540，RSU/5G基站接收到车辆行驶信息后，根据控制指令中的发送周期将车辆行驶信息广播到目标街道对应的目标行驶车辆；

步骤S550，目标行驶车辆将接收到的车辆行驶信息以及目标行驶车辆自身采集的当前环境信息通过时间戳信息进行合并计算以确定行驶决策结果。

本示例实施方式还提供了一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法。该用于智能驾驶的车辆行驶决策方法可以应用于上述终端设备101、102、103中的一个或多个，例如可以应用于目标行驶车辆，也可以应用于上述服务器105，本示例性实施例中对此不做特殊限定，下面以终端设备执行该方法为例进行说明。参考图6所示，该用于智能驾驶的车辆行驶决策方法可以包括以下步骤S610至步骤S640：

在步骤S610中，向移动边缘计算平台发送数据获取请求。

本公开的一个示例实施例中，移动边缘计算平台(Mobile Edge Computing,MEC)可以是指通过无线接入网络就近提供电信用户IT所需服务和云端计算功能，而创造出一个具备高性能、低延迟与高带宽的电信级服务环境，加速网络中各项内容、服务及应用的快速下载，低延时的高质量网络平台。数据获取请求可以是指向MEC请求获取当前街道的车辆行驶信息的请求，该数据获取请求可以包括当前街道的地理位置坐标信息。

在步骤S620中，获取所述移动边缘计算平台响应所述数据获取请求发送的车辆行驶信息；其中，所述车辆行驶信息包括时间戳信息。

本公开的一个示例实施例中，移动边缘计算平台根据数据获取请求中的地理位置坐标信息调用该地理位置坐标信息附近的采集终端(例如街道的摄像头、监控系统或者激光雷达等)，基于采集终端获取附近街道的车辆行驶信息，并将车辆行驶信息通过街道附近的RSU/5G基站发送到数据获取请求对应的车辆，即获取MEC发送的车辆行驶信息。

在步骤S630中，获取当前环境信息，并根据所述时间戳信息将所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息进行合并。

本公开的一个示例实施例中，当前环境信息可以是指目标行驶车辆通过自身的摄像头或者传感器等设备采集的、当前周围环境或者周围车辆状态对应的数据。在接收到MEC发送的当前街道的车辆行驶信息后，根据时间戳信息将当前环境信息以及接收的车辆行驶信息进行合并，共同作为本地计算模块视觉算法的输入。

在步骤S640中，根据合并后的所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

本公开的一个示例实施例中，根据合并后的当前环境信息以及车辆行驶信息进行辅助行驶决策，能够得到感知范围更加丰富、更加广阔的数据，能够实现更准确更大范围的目标感知和相对定位，进一步提升数据的准确度和广度，从而提升驾驶决策安全性。

图7示意性示出了根据本公开的另一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶信息处理时进行信息交互的示意图。

参考图7所示，步骤S710，目标行驶车辆向移动边缘计算平台MEC发送数据获取请求；

步骤S720，移动边缘计算平台MEC响应目标行驶车辆的数据获取请求，通过数据获取请求中的地理位置坐标调用对应的采集终端获取车辆行驶信息；

步骤S730，MEC将采集得到的车辆行驶信息进行处理后，将车辆行驶信息以及控制指令发送到数据获取请求中的地理位置坐标附近的RSU/5G基站；

步骤S740，RSU/5G基站根据控制指令(或者控制指令中的发送周期)将车辆行驶信息广播到数据获取请求对应的目标行驶车辆；

步骤S750，目标行驶车辆将接收到的车辆行驶信息以及自身采集的当前环境信息进行合并，并将合并后的数据作为本地计算模块视觉算法的输入，提升决策结果的安全性。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

进一步的，本示例实施方式中，还提供了一种用于智能驾驶的车辆行驶决策装置。该用于智能驾驶的车辆行驶决策装置可以应用于一服务器或终端设备。参考图8所示，该用于智能驾驶的车辆行驶决策装置800可以包括车辆行驶信息获取模块810、车辆行驶信息发送模块820以及车辆行驶信息广播模块830。其中：

车辆行驶信息获取模块810用于获取目标街道的车辆行驶信息；其中所述车辆行驶信息包括所述目标街道的地理位置信息；

车辆行驶信息发送模块820用于根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端；

车辆行驶信息广播模块830用于基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息获取模块810还被配置为：

如果检测到所述车辆行驶信息是图片形式，则获取所述车辆行驶信息对应的图片分辨率数据、发送周期数据、时间戳数据以及颜色通道信息；

将所述图片分辨率数据、所述发送周期数据、所述时间戳数据以及所述颜色通道信息与所述图片形式的所述车辆行驶信息进行关联。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息获取模块810还被配置为：

如果检测到所述车辆行驶信息是视频形式，则获取所述车辆行驶信息对应的视频分辨率数据、视频帧率数据以及视频时间戳数据；

将所述视频分辨率数据、所述视频帧率数据以及所述视频时间戳数据与所述视频形式的所述车辆行驶信息进行关联。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息获取模块810还包括采集终端信息获取单元，所述采集终端信息获取单元被配置为：

确定采集所述目标街道的所述车辆行驶信息的采集终端对应的标识信息；

根据所述标识信息获取所述采集终端的属性信息；其中，所述属性信息包括所述采集终端对应的终端类型、分辨率类型、地理位置坐标、焦距参数以及部署角度参数。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息发送模块820还包括控制指令发送单元，所述控制指令发送单元被配置为：

获取所述车辆行驶信息对应的控制指令；其中，所述控制指令包括所述车辆行驶信息对应的发送周期；

将所述控制指令与所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆行驶信息广播模块830还被配置为：

基于所述无线通讯终端以及所述发送周期，周期性地将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

本示例实施方式中，还提供了一种用于智能驾驶的车辆行驶决策装置。该用于智能驾驶的车辆行驶决策装置可以应用于一服务器或终端设备。参考图9所示，该用于智能驾驶的车辆行驶决策装置900可以包括数据获取请求发送模块910、车辆行驶信息接收模块920、信息合并模块930以及辅助行驶决策模块940。其中：

数据获取请求发送模块910用于向移动边缘计算平台发送数据获取请求；

车辆行驶信息接收模块920用于接收所述移动边缘计算平台响应所述数据获取请求发送的车辆行驶信息；其中，所述车辆行驶信息包括时间戳信息；

信息合并模块930用于获取当前环境信息，并根据所述时间戳信息将所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息进行合并；

辅助行驶决策模块940用于根据合并后的所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

上述用于智能驾驶的车辆行驶决策装置中各模块或单元的具体细节已经在对应的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

图10示意性示出了根据本公开的一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法的应用场景示意图。

参考图10所示，用于智能驾驶的车辆行驶决策装置具体可以运行在安装有处理器而具有运算能力的服务器(MEC)中；服务器可以为单台服务器、也可以为多个服务器组成的服务器集群、还可以是云服务器等。例如步骤S1010，服务器MEC通过目标街道的摄像头或者激光雷达获取目标街道的车辆行驶信息；步骤S1020，服务器MEC在获取了车辆行驶信息之后，将车辆行驶信息以及对应的控制指令发送给RSU/5G基站；步骤S1030，服务器MEC通过控制指令中的发送周期等数据，控制RSU/5G基站向目标行驶车辆广播车辆行驶信息以使目标车辆根据接收到的车辆行驶信息辅助行驶决策。

图11示意性示出了根据本公开的另一个实施例的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法的应用场景示意图。

参考图11所示，用于智能驾驶的车辆行驶决策装置具体可以集成在具备储存单元并安装有微处理器而具有运算能力的车辆中，该车辆可以用于发送数据获取请求或者获取RSU/5G基站发送的数据。具体的，步骤S1110，目标行驶车辆将数据获取请求发送到RSU/5G基站；步骤S1120，RSU/5G基站将目标行驶车辆的数据获取请求转发到服务器MEC；步骤S1130，服务器MEC根据数据获取请求调用目标街道对应的采集终端获取车辆行驶信息；步骤S1140，服务器MEC将获取的车辆行驶信息以及控制指令发送到RSU/5G基站；步骤S1150，目标行驶车辆接收RSU/5G基站发送的车辆行驶信息，并将车辆行驶信息以及自身得到的当前环境信息进行合并，并将合并后的数据作为本地计算模块视觉算法的输入以辅助行驶决策。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，其特征在于，包括：

获取目标街道的车辆行驶信息以及采集所述车辆行驶信息的采集终端的属性信息；其中所述车辆行驶信息包括所述目标街道的地理位置信息以及时间戳信息，所述属性信息包括所述采集终端对应的终端类型、分辨率类型、地理位置坐标、焦距参数以及部署角度参数；

根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息和所述属性信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端；

基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息和所述属性信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆，以使所述目标行驶车辆根据所述时间戳信息以及所述属性信息将自身采集的当前环境信息和所述车辆行驶信息进行合并，确定行驶决策结果，并基于所述行驶决策结果进行自动智能行驶，实现根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，其特征在于，所述获取目标街道的车辆行驶信息，包括：

如果检测到所述车辆行驶信息是图片形式，则获取所述车辆行驶信息对应的图片分辨率数据、发送周期数据、时间戳数据以及颜色通道信息；

将所述图片分辨率数据、所述发送周期数据、所述时间戳数据以及所述颜色通道信息与所述图片形式的所述车辆行驶信息进行关联。

3.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，其特征在于，所述获取目标街道的车辆行驶信息，包括：

如果检测到所述车辆行驶信息是视频形式，则获取所述车辆行驶信息对应的视频分辨率数据、视频帧率数据以及视频时间戳数据；

将所述视频分辨率数据、所述视频帧率数据以及所述视频时间戳数据与所述视频形式的所述车辆行驶信息进行关联。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，其特征在于，所述获取目标街道的车辆行驶信息，还包括：

确定采集所述目标街道的所述车辆行驶信息的采集终端对应的标识信息；

根据所述标识信息获取所述采集终端的属性信息。

5.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，其特征在于，根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端，还包括：

获取所述车辆行驶信息对应的控制指令；其中，所述控制指令包括所述车辆行驶信息对应的发送周期；

将所述控制指令与所述车辆行驶信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端。

6.根据权利要求5所述的用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，其特征在于，基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策，包括：

基于所述无线通讯终端以及所述发送周期，周期性地将所述车辆行驶信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆以使所述目标行驶车辆根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

7.一种用于智能驾驶的车辆行驶决策方法，其特征在于，包括：

向移动边缘计算平台发送数据获取请求；

接收所述移动边缘计算平台响应所述数据获取请求发送的车辆行驶信息以及采集所述车辆行驶信息的采集终端的属性信息；其中，所述车辆行驶信息包括时间戳信息，所述属性信息包括所述采集终端对应的终端类型、分辨率类型、地理位置坐标、焦距参数以及部署角度参数；

获取当前环境信息，并根据所述时间戳信息以及所述属性信息将所述当前环境信息与所述车辆行驶信息进行合并；

将合并后的所述当前环境信息以及所述车辆行驶信息作为本地计算模块中视觉算法的输入，确定行驶决策结果，并基于所述行驶决策结果进行自动智能行驶，实现根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

8.一种用于智能驾驶的车辆行驶决策装置，其特征在于，包括：

车辆行驶信息获取模块，用于获取目标街道的车辆行驶信息以及采集所述车辆行驶信息的采集终端的属性信息；其中所述车辆行驶信息包括所述目标街道的地理位置信息以及时间戳信息，所述属性信息包括所述采集终端对应的终端类型、分辨率类型、地理位置坐标、焦距参数以及部署角度参数；

车辆行驶信息发送模块，用于根据所述地理位置信息将所述车辆行驶信息和所述属性信息发送到所述目标街道对应的无线通讯终端；

车辆行驶信息广播模块，用于基于所述无线通讯终端，将所述车辆行驶信息和所述属性信息广播到所述目标街道对应的目标行驶车辆，以使所述目标行驶车辆根据所述时间戳信息以及所述属性信息将自身采集的当前环境信息和所述车辆行驶信息进行合并，确定行驶决策结果，并基于所述行驶决策结果进行自动智能行驶，实现根据所述车辆行驶信息进行辅助行驶决策。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的方法。

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