CN109817022B - 一种获取目标对象位置的方法、终端、汽车及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种获取目标对象位置的方法、终端、汽车及系统，该方法包括：终端获取服务器确定的目标对象的位置信息，所述位置信息包含所述目标对象的类型和位置列表，所述位置信息由所述服务器根据道路设施上配置的摄像头所拍摄的图像进行确定；所述终端根据所述位置信息和用户预设的位置提醒条件提醒所述用户，或者，根据所述位置信息控制所述汽车的行驶。采用本申请，可以准确且低成本的获取目标对象位置的问题，提升驾驶安全性。

Description

一种获取目标对象位置的方法、终端、汽车及系统

技术领域

本申请涉及车联网和定位技术领域，尤其涉及一种获取目标对象位置的方法、终端、汽车及系统。

背景技术

随着的定位技术和通信技术的不断发展，人们对定位的速度和准确性要求越来越高。在车联网领域，除了对用户驾驶的车辆自身进行定位之外，用户通常还系统能获取车辆周围的一些对象如行人、动物和障碍物等的位置信息，以实现辅助驾驶甚至自动驾驶。

因此，在现有技术中，对于没有配置诸如车载摄像头、距离感应器或激光雷达等感知设备的车辆，只能依靠用户人眼进行感知和观察，容易因经验不足或疲劳等原因引发安全问题。而对于配置了车载摄像头、距离感应器或激光雷达等感知设备的车辆，可使用这些感知设备来感知车辆周围的物体。但是，这类感知设备集成在车辆上，能够感知的视角和范围有限，且由于感知设备的数量也有限，因此，几乎必然存在无法感知到的死角区域，此外这些感知设备也会增加车辆的成本。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种获取目标对象位置的方法、终端、汽车及系统。以解决用户无法准确且低成本的获取目标对象位置的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种获取目标对象位置的方法，包括：

终端获取服务器确定的目标对象的位置信息，所述位置信息包含所述目标对象的类型、位置列表和动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度，所述位置信息由所述服务器根据道路设施上配置的摄像头所拍摄的图像进行确定；

所述终端根据所述位置信息和用户预设的位置提醒条件提醒所述用户，或者，根据所述位置信息控制所述汽车的行驶。

在一种可能的实施方式中，所述终端获取服务器确定的目标对象的位置信息，包括：

所述终端向所述服务器发送目标对象位置服务请求，所述目标对象位置服务请求包含所述汽车的标识和位置，以及发送目标对象位置服务请求的时间戳；

所述终端接收所述服务器发送的目标对象位置服务响应，所述目标对象位置服务响应包含所述汽车的标识、发送目标对象位置服务响应的时间戳以及所述位置信息；

所述终端解析所述目标对象位置服务响应，获取所述服务器确定的目标对象的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述目标对象位置服务请求还包含以下信息中的至少一种：

用于请求所述服务器发送所述位置信息的周期；

获取目标对象位置的范围标识；

目标对象的类型；

所述目标对象位置服务响应还包含所述范围标识；

所述位置信息还包含所述目标对象的动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度。

在一种可能的实施方式中，所述终端获取服务器确定的目标对象的位置信息，包括：

所述终端接收网络侧具备消息广播或多播功能的网络设备发送的消息，所述消息中包含所述网络设备的设备标识和所述位置信息，所述位置信息由所述服务器发送给所述RSU；

所述终端解析所述消息，获取所述服务器确定的目标对象的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述目标对象的类型包括行人、动物、障碍物、车辆或道路基础设施。

第二方面，本申请实施例还提供了一种获取目标对象位置的终端，包括：

收发单元，用于获取服务器确定的目标对象的位置信息，所述位置信息包含所述目标对象的类型、位置列表和动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度，所述位置信息由所述服务器根据道路设施上配置的摄像头所拍摄的图像进行确定；

处理单元，用于根据所述位置信息和用户预设的位置提醒条件提醒所述用户，或者，根据所述位置信息控制所述汽车的行驶。

在一种可能的实施方式中，所述收发单元具体用于：

向所述服务器发送目标对象位置服务请求，所述目标对象位置服务请求包含所述汽车的标识和位置，以及发送目标对象位置服务请求的时间戳；

接收所述服务器发送的目标对象位置服务响应，所述目标对象位置服务响应包含所述汽车的标识、发送目标对象位置服务响应的时间戳以及所述位置信息；

解析所述目标对象位置服务响应，获取所述服务器确定的目标对象的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述目标对象位置服务请求还包含以下信息中的至少一种：

用于请求所述服务器发送所述位置信息的周期；

获取目标对象位置的范围标识；

目标对象的类型；

所述目标对象位置服务响应还包含所述范围标识；

所述位置信息还包含所述目标对象的动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度。

在一种可能的实施方式中，所述收发单元具体用于：

接收网络侧具备消息广播或多播功能的网络设备发送的消息，所述消息中包含所述网络设备的设备标识和所述位置信息，所述位置信息由所述服务器发送给所述RSU；

解析所述消息，获取所述服务器确定的目标对象的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述目标对象的类型包括行人、动物、障碍物、车辆或道路基础设施。

第三方面，本申请实施例还提供了一种获取目标对象位置的汽车，包括：

如本申请实施例第二方面或第二方面任一实现方式中的终端。

第四方面，本申请实施例还提供了一种获取目标对象位置的终端，可包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器和存储器通过总线连接，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行本申请实施例第一方面或第一方面任一实现方式中的步骤。

第五方面，本申请实施例还提供了一种获取目标对象位置的系统，可包括：

如本申请第二方面或第二方面任一实现方式所述的终端；所述终端为车载终端或者与汽车分别独立设置；

摄像头，预配置在道路设施上，用于拍摄图像并上报至服务器；

所述服务器，用于根据所述摄像头拍摄的图像确定目标对象的位置信息并发送给所述终端。

第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，实现上述第一方面或第一方面任一实现方式所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1是本申请实施例提供的一种获取目标对象位置的系统的组成示意图；

图2是本申请实施例提供的一种获取目标对象位置的方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种获取目标对象位置的方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的又一种获取目标对象位置的方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种获取目标对象位置的终端的组成示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种获取目标对象位置的终端的组成示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请的实施例进行描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参照图1，图1是本申请实施例提供的一种获取目标对象位置的系统的组成示意图；在本申请实施例中，以汽车驾驶场景为例说明，所述系统可以包括但不限于：终端10(图1未示出，位于汽车内)、摄像头20、服务器30，以及可能存在于汽车周围一定范围内的目标对象如其他车辆、行人、动物或障碍物等。为了便于描述，图1中仅示出了其他车辆和行人，其他类型的目标对象同样可以采用本申请实施例中的处理方法。

其中，终端10可以配置在汽车内，随车辆一起运动，其可以是集成在车辆内的车载终端，也可以是用户日常使用的移动终端如手机或平板电脑等，在一些其他的应用场景中，终端10也可以不与汽车配置在一起，例如终端10还可以是机器人终端或由用户手持的移动终端等，本申请实施例不作任何限定。在图1示出的汽车驾驶的场景中，终端10可以读取或存储所在汽车相关的参数信息，例如，汽车的标识、颜色、尺寸、车牌、品牌、型号和位置等。当终端10需要获取一定范围内的目标对象的位置信息时，可以将一些汽车参数信息和获取目标对象位置的范围和类型相关的信息发送给服务器30，也可以直接将终端的标识和位置发送给服务器30，由服务器30获取目标对象的位置信息后反馈给终端10。当然，也可以由服务器30直接将目标对象的位置信息发送给道路上一些具备广播或多播功能的网络设备如路侧单元(Road Side Unit，简称RSU)，4G或5G基站等，然后由这些网络设备将位置信息发送给终端10，本申请实施例不作任何限定。

摄像头20，预配置在道路设施上，用于拍摄图像并上报至服务器20；此处的图像可以是常规的光学图像，也可以是激光雷达、微波雷达或超声波雷达等采集的图像，本申请实施例不作任何限定。

所述图像可以包括图片或视频。

可选地，当所述图像为图片时，上报的信息中还可以包括但不限于图片格式标识、摄像头标识、摄像头位置信息和图片拍摄的时间戳等。

其中，图片格式标识可用于标识图片的压缩格式、大小、清晰度等信息；摄像头标识可用于服务器识别图片来自的摄像头、摄像头位置信息可用于服务器对目标对象位置信息的计算；图片拍摄的时间戳可用于确定在图片拍摄时刻目标对象的位置信息。

可选地，当所述图像为视频时，上报的信息中还可以包括但不限于视频格式标识、视频码率、摄像头标识、摄像头位置信息和视频拍摄的时间戳等。

需要说明的是，摄像头进行拍照时，可以按照预定的周期进行拍照。且可以由一个摄像头拍一张图片或多张图片，也可以由多个摄像头各自拍一张图片或多张图片。后续在进行目标对象的位置信息的计算时，可以选择一张图片进行计算，也可以选择多张图片进行计算并取平均值等方式来进行确定，从而提升计算的精度。本申请实施例不作任何限定。采用视频时则可以截取其中的一帧或多帧来进行计算。

可选地，摄像头20可以部署在车联网的路侧单元、电线杆、红绿灯等一些位置比较高的地方。RSU可安装在路侧，可采用车对外界(vehicle to X，简称V2X)的信息交换技术或PC5接口直连的方式与其他设备通信，V2X的信息交互技术可包括专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communication，简称DSRC)技术和以蜂窝通信技术为基础的V2X(Cellular V2X，简称C-V2X)技术，其中，C-V2X技术可包括基于长期演进的V2X(Long TermEvolution，LTE，简称LTE-V2X)技术和基于新无线的V2X(New Radio，NR-V2X)技术。LTE-V2X适用于4G网络，NR-V2X适用于5G网络，随着通信技术的发展和迭代，本申请技术方案也可以适用于6G、7G等未来更高等级的通信网络。RSU可与车载单元(On Board Unit，简称OBU)进行通讯，实现车辆身份识别和信息交互等功能。电线杆可安装在路侧，红绿灯可安装在路侧或道路上，通过将摄像头30预配置在这类位置较高的地方，可获得视野更广的图像信息，避免了遮挡和窄视野等一些问题，可提高服务器计算目标对象位置信息的效率和准确性。

服务器30可以是云服务器、云主机、本地服务器或本地主机等，本申请实施例不作任何限定。当服务器20作为云服务器或云主机存在时，可以布局在中心云或边缘云。边缘云是指离用户更近、具有更高带宽、更低延迟的分布式云计算或云服务。在移动通信网络(如4G/5G网络)的拓扑角度看，边缘云是指部署在核心网之前的云服务。边缘云可支持具有高带宽，低延迟，实时，安全，互动等属性的业务，例如4K视频，增强现实(Augmented Reality，AR)互动娱乐，无人驾驶，物联网(包括车联网)以及智能园区等。

中心云是指集中式数据中心的云计算，目前大多数已存的云服务几乎都为中心云。往往在全国只配置几个数据中心(Data center，简称DC)，从移动通信网络(如4G/5G网络)的拓扑角度看，其部署在核心网之后。中心云能集中资源，灵活扩展，应对例如电商，是软件即服务(Software-as-a-Service，简称SaaS)应用等大规模业务场景。

靠近用户或终端的边缘云，能就近原则处理数据，而不是传回给“中心云”，可以减少数据迂回，提升用户体验，适用于应对物联网(包括车联网)、AR/虚拟现实(VirtualReality，简称VR)、人工智能，人脸识别等对实时响应高要求，低时延高可靠的业务场景。

因此，当服务器30作为云服务器或云主机配置在边缘云，与移动边缘计算(MobileEdge Computing,简称MEC)融合时，便可以获得MEC的优势。MEC运行于网络边缘，逻辑上并不依赖于网络的其他部分，这点对于安全性要求较高的应用来说非常重要。另外，MEC服务器通常具有较高的计算能力，因此特别适合于分析处理大量数据。同时，由于MEC距离用户或信息源在地理上非常邻近，使得网络响应用户请求的时延大大减小，也降低了传输网和核心网部分发生网络拥塞的可能性。最后，位于网络边缘的MEC能够实时获取例如基站标识、可用带宽等网络数据以及与用户位置相关的信息，从而进行链路感知自适应，并且为基于位置的应用提供部署的可能性，可以极大地改善用户的服务质量体验。

在本申请实施例中，服务器30可以通过有线网络或移动通信网络如第四代移动通信技术(the 4th Generation mobile communication technology，简称4G)网络或第五代移动通信技术(the 5th Generation mobile communication technology，简称5G)网络以及后续更新的通信网络，与预配置在道路设施上如道路上或道路两侧的摄像头20连接，并通过移动通信网络与汽车内的终端10连接。接收终端10发送的信息和摄像头20上报的图像如图片或视频，来对汽车进行追踪和定位。还可以将汽车的准确定位信息和汽车周围一定范围内的目标对象的位置信息反馈给终端30，从而提醒用户驾驶甚至实现更好的辅助驾驶或自动驾驶。

下面结合图2-图4对本申请实施例获取目标对象位置的流程进行详细描述。

请参照图2，为本申请实施例提供的一种获取目标对象位置的方法的流程示意图；在本实施例中，所述方法包括以下步骤：

S201.终端获取服务器确定的目标对象的位置信息。

其中，所述位置信息包含所述目标对象的类型和位置列表，所述位置信息由所述服务器根据道路设施上配置的摄像头所拍摄的图像进行确定。目标对象是相对于终端而言，想要获取其位置信息的对象。

可选地，所述目标对象的类型包括行人、动物、障碍物、车辆或道路基础设施等。所述目标对象的数目可以大于或等于一。例如，车辆可以是机动车也可以是非机动车，例如小汽车、公交车、卡车、摩托车、电动车、自行车、婴儿车、平衡车、动感单车等。动物可以是牛、羊、狗、猫、猪、蛇、老鼠、兔子等。障碍物可以是石头、挡板、路障、树枝等。道路基础设施可以是红绿灯、道路指示牌或指示标志等。本申请实施例不作任何限定。终端获取到这些信息之后可以用于控制汽车行驶，也可以用于提醒用户，还可以呈现全景的地图来显示各个目标对象的位置信息，终端或服务器可以根据业务需求或用户的需要来使用这些位置信息，本申请实施例同样不作任何限定。

例如，汽车一定范围内的目标对象类型有3种，且每一种类型中包含的个数从1-3分布。目标对象的位置列表格式可以如下表所示：

例如，目标对象类型1为行人、目标对象类型2为动物中的猫，目标对象类型3为障碍物(挡板、石头等)，假设每种类型的数量都只有一个，则一种可能的位置列表格式可以如下表所示：

行人	(116.307629,40.058359)
		猫	(117.307629,40.058359)
障碍物	(118.307629,40.058359)

当一个类型中存在一个以上的目标对象时，可以将其位置信息并列放置在列表中的第二列。

所述位置信息可以是相对位置信息也可以是绝对位置信息。

服务器可以根据预设定位算法、所述图像以及获取到的摄像头位置信息，确定所述目标对象的位置信息。

可选地，服务器可以先根据预设定位算法和所述图像，确定所述目标对象与所述摄像头的相对位置信息；

然后，所述服务器再根据所述相对位置信息以及获取到的摄像头位置信息，确定所述目标对象的位置信息。

其中，摄像头位置信息可以通过实时动态(Real-time kinematic，简称RTK)载波相位差分技术在部署的时候进行确定，精度非常高。

预设定位算法可以是计算机视觉定位算法，基于计算机视觉的目标定位是近年来发展起来的一种定位方法,其是利用视觉传器获取物体图像,然后用计算机进行图像处理,进而获得物体的位置信息。目前,根据摄像头数目的不同,基于计算机视觉的目标定位方法可以分为单目视觉定位、双目立体视觉定位和全方位视觉定位。单目视觉定位方法是仅利用一台视觉传感器来完成定位工作的。双目立体视觉定位方法是仿照人类利用双目线索感知距离的方法,实现对三维信息的感知,即运用两个视觉传感器来完成定位工作的。全方位视觉定位是利用全方位视觉传感器来完成定位工作的。此外，还可以采用网格视觉定位的方法，可以根据已知精确位置的摄像头选择3或4个基准点进行网格划分，然后根据图片中目标对象所在的网格来确定目标对象的位置信息。需要说明的是，如果在划分网格时，采用的是基于摄像头的相对位置划分，则得到的目标对象的位置信息也是相对位置信息，需要再结合摄像头精确的绝对位置信息得到目标对象精确的绝对位置信息；如果在划分网格时，采用的是精确的绝对位置信息划分，则可以直接得到目标对象精确的绝对位置信息。或者，还可以在摄像头拍摄范围内确定n个点的绝对位置信息(可通过RTK终端测量确定)，n大于等于3，然后通过摄像头拍摄的包含目标对象和所述n个点的图像，根据所述n个点的绝对位置信息便可以确定目标对象的绝对位置信息。此处，绝对位置信息表示用经纬度、海拔高度体现事物与地理现象的空间关系的信息。在本申请实施例中，预设定位算法可以是单目视觉定位算法、双目视觉定位算法或全方位视觉定位算法中的任意一种，可以根据用户对时延和精度的要求提供不同算法的定位服务，用户可以根据自身需求灵活选择，本申请实施例不作任何限定。

可选地，所述摄像头位置信息可以预存储在所述服务器上，摄像头上报的信息中还包括所述摄像头的标识，所述服务器接收到所述摄像头的标识之后，根据所述摄像头的标识获取所述摄像头位置信息；

或者，摄像头上报的信息中还包括所述摄像头位置信息，所述服务器从所述上报信息中获取所述摄像头位置信息。

可选地，除了摄像头位置信息可预存储在服务器上，摄像头的一些其他参数如工作参数、焦距参数等也可以预存储在服务器上，从而提升计算效率。

由于服务器可位于云端(中心云和边缘云均可)，因此预设定位算法也运行在云端，这样车辆无需部署摄像头，节约了汽车的成本。当该算法运行在边缘云MEC上，则时延将更低；尤其在隧道场景中，常规定位方法需要接收的信号较弱，此时，本申请实施例的方案的仍可以获得准确的位置信息。

另外，除了可以确定目标对象的位置信息之外，还可以根据多张图片或视频的多帧确定目标对象的速度信息、方向信息和加速度信息等。

因此，可选地，所述位置信息中还可以包含所述目标对象的动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度。

这样当服务器确定出目标对象在摄像头拍摄图像那一时刻的位置信息之后，终端或服务器还可以根据目标对象的动态参数确定目标对象当前的位置信息。

S202.所述终端根据所述位置信息和用户预设的位置提醒条件提醒所述用户，或者，根据所述位置信息控制所述汽车的行驶。

当终端获取到目标对象的位置信息之后，便可以了解到自身一定范围内存在哪些目标对象，并知晓其具体位置。如果其位置离汽车较近即与汽车的距离小于某个距离阈值时，则可以通过声音、灯光或震动等形式提醒用户。

例如，在汽车的行驶道路上，前方为人行横道，当前交通信号灯为路灯。汽车可直行。但是某行人未遵守交通规则，仍然在横穿马路，则此时终端在获取到目标对象中包含的行人的位置信息之后，与汽车位置信息进行比对发现二者距离小于预定的位置提醒条件如50米，则终端可以播报该行人的位置信息，提醒驾驶者提前刹车避让，或者还可以根据所述位置信息直接控制汽车进行自动刹车。当然，这些位置信息也可以用于自动驾驶，所述位置提醒条件可以由用户自定义，也可以由终端厂商或服务器进行预先设定。例如，可以设置为距离100米进行语音播报或显示屏显示以提醒用户，或者也可以设置为根据获取到的位置信息进行实时呈现。例如在地图应用中，可以将获取到的位置信息实时显示在地图上，用户可以根据自身的习惯和需要进行灵活的提醒条件设置，本申请实施例不作任何限定。

在本申请实施例中，终端通过从服务器获取汽车周围的行人、动物等目标对象的位置信息，可以与汽车和驾驶者本身的感知能力结合在一起，能有效解决当前汽车驾驶的视觉死角问题，提高汽车的感知能力和驾驶的安全性。同时可进一步降低车辆感知设备的数量和质量要求，降低了汽车的生产成本。

请参照图3，是本申请实施例提供的另一种获取目标对象位置的方法的流程示意图；在本实施例中，包括如下步骤：

S301.终端向服务器发送目标对象位置服务请求。

可选地，所述目标对象位置服务请求包含所述终端的标识和位置，以及发送目标对象位置服务请求的时间戳。

其中，终端的标识可以是终端的媒体接入控制(Media Access Control Address，简称MAC)地址、IP地址、用户身份识别卡(Subscriber Identification Module，简称SIM)信息或网络侧为其分配的网络标识等，当终端位于汽车内时，终端也可以发送汽车的标识，例如可以是车牌或网络侧给终端或汽车分配的标识。终端或汽车的位置可以通过粗略定位功能如基站定位或辅助全球卫星定位系统(Assisted Global Positioning System，简称AGPS)等确定。且该请求可以携带时间戳，以方便后续根据速度和/加速度信息计算动态的位置信息和距离等。

可选地，该请求中还可以包含以下信息中的至少一种：

用于请求所述服务器发送所述位置信息的周期；

获取目标对象位置的范围标识；

目标对象的类型；

位置信息的类型如相对位置或绝对位置；

用于指示位置信息所用的地理坐标系类型；

用于请求所述服务器发送所述位置信息的周期如1秒发送1次或0.5秒发送1次等。

其中，目标对象的范围标识可以用于指示终端想要获取到的汽车周围多大范围内的目标对象的位置信息。例如范围标识1可表示100米的范围，范围标识2可表示200米的范围。目标对象的类型用于指示终端想要获取到的汽车周围指定类型的对象的位置信息，例如类型1可表示行人，类型2可表示动物(猫或狗等)。

地理坐标是用纬度、经度表示地面点位置的球面坐标。地理坐标系以地轴为极轴，所有通过地球南北极的平面均称为子午面。地理坐标，就是用经纬度表示地面点位的球面坐标。在大地测量学中，对于地理坐标系统中的经纬度有三种提法：天文经纬度、大地经纬度和地心经纬度。

(1)天文坐标系是以铅垂线为基准、以大地水准面为基准面建立的坐标系，它以天文经纬度(λ,ψ)表示地面点在大地水准面上的位置，其中天文经度λ是观测点天顶子午面与格林尼治天顶子午面间的二面角，地球上定义为本初子午面与观测点之间的二面角；天文纬度ψ定义为铅垂线与赤道平面间的夹角。

(2)大地坐标系是以椭球面法线为基准线，以参考椭球面为基准面建立的坐标系，它以大地坐标(L,B,h)表示地面点在参考椭球面上的位置，其中大地经度L为参考椭球面上某点的大地子午面与本初子午面间的二面角，大地纬度B为参考椭球面上某点的法线与赤道平面的夹角，北纬为正，南纬为负；为h为大地高，即从观测点沿椭球法线方向到椭球面的距离[3]。我国目前常用坐标系为1954北京坐标系、1980国家大地坐标系以及2000国家大地坐标系(CGCS2000)。

(3)地心坐标系是地固坐标系的一种，是指以总地球椭球为基准、原点与质心重合的坐标系，它与地球体固连在一起，与地球同步运动。[3]它以(L,B)来表示点的位置，其中L为地心经度，与大地经度一致；B为地心纬度，指参考椭球面上观测点与椭球质心或中心连线与赤道面之间的夹角。

此处，可以由终端发起请求并携带自己想要获取到的信息类别。发送的方式可以由消息中的多个比特位分别携带各个信息类别的指示，或者可以建立一个索引，由索引中的一个数据对应一个或多个信息类别。例如索引为1，可对应以1秒为周期获取100米范围内3种类型目标对象的位置信息。

或者还可以终端发起请求，携带终端标识，由服务器根据用户使用的业务套餐或网络侧的配置信息等来决定返回给终端的信息类别，本实施例不作任何限定。

S302.服务器向终端发送目标对象位置服务响应。

可选地，所述目标对象位置服务响应包含所述汽车的标识、发送目标对象位置服务响应的时间戳以及所述位置信息。

可选地，所述目标对象位置服务响应还可以包括以下信息中至少一种：

所述范围标识；

位置信息的类型；

地理坐标系类型；

目标对象的总个数等。

所述位置信息还可以包含所述目标对象的动态参数，所述动态参数可包括速度和/加速度。

S303.终端解析所述目标对象位置服务响应，获取所述服务器确定的目标对象的位置信息。

S304.终端向服务器发送确认信息。

对于用户而言，可以在终端上进行相应的操作，来控制终端实现上述的方法步骤。例如，用户可开启针对获取目标对象位置的应用(app)，选择获取汽车周围目标对象的选项，这样终端便会向服务器发送目标对象位置服务请求。可选地，在终端发送目标对象位置服务请求之前，用户可以在应用内选择以下至少一项：

需要获取目标对象位置信息的范围、需要获取目标对象位置信息的类型、需要获取位置信息的发送周期等。

当然，上述选项也可以由终端厂商预配置或由用户自定义，本申请实施例不作任何限定。

当终端接收到服务器的目标对象位置服务响应之后，便可以得到目标对象的位置信息，可显示或播报给用户或直接控制汽车的行驶。

通过这种为用户提供应用服务的方式来实现目标对象的位置信息获取，可以根据用户需要进行灵活配置，即提升了驾驶的安全性和位置信息获取的效率，又降低了汽车的生产成本，提升了用户的使用体验。

请参照图4，是本申请实施例提供的又一种获取目标对象位置的方法的流程示意图；在本实施例中，包括如下步骤：

S401.服务器向网络侧具备消息广播或多播功能的网络设备发送目标对象位置消息。

所述目标对象位置消息中携带网络设备的设备标识和目标对象的位置信息。

可选地，所述网络设备具体广播或多播的功能，其可以设置道路上或道路旁。例如，其可以是路侧单元(Road Side Unit，简称RSU)，4G或5G基站。

可选地，根据路况复杂度可以选择网络设备设置的地点如十字路口或驾驶员视线易受影响的区域。

例如，在道路设施上可能会存在多个路侧单元，服务器在确定目标对象的位置信息之后，便可以根据目标对象的位置信息确定位于该位置附近的路侧单元，进而将目标对象的位置信息发送给相应的路侧单元。该位置信息可以为绝对位置信息。

可选地，在本实施例中，所述目标对象位置消息可以包含目标对象的类型以及发送目标对象位置消息的时间戳、用于指示位置信息所用的地理坐标系类型、用于发送所述位置信息的周期如1秒发送1次或0.5秒发送1次等。所述位置信息还可包含所述目标对象的动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度

S402.网络设备向终端发送消息，携带所述位置信息。

可选地，所述消息中包含网络设备的标识。

需要说明的是，本实施例所述的方法可以应用于现有的车联网架构。本实施例中的路侧单元可以是用户设备(User Equipment，简称UE)也可称为终端或终端设备类型的RSU，该类UE可以作为RSU进行静态配置，其上可运行相关的V2X应用，服务器可以将目标对象的位置信息发送给该类UE。终端也可运行相关的V2X应用。二者运行的应用可通过V5接口通信，且终端还可以通过PC5接口与该类UE进行通信。当然，本实施例中的路侧单元可以是基站类型的RSU，其可以作为V2X应用服务器，终端可以运行相关的V2X应用，V2X应用可以通过V1接口与作为V2X应用服务器的基站类型的RSU通信，且终端还可以通过LTE-Uu接口与基站类型的RSU通信。

在实施例中，通过服务器向网络设备广播的方式进行目标对象位置信息的传输，终端开启与网络设备的通信功能，当终端进入到网络设备的信号覆盖范围时便可以从相应的网络设备处获得自身周围一定范围内目标对象的位置信息，提高了汽车的感知能力，提高了驾驶的安全性，降低了汽车生产成本。

请参照图5，是本申请实施例提供的一种获取目标对象位置的终端的组成示意图；可包括：

收发单元100，用于获取服务器确定的目标对象的位置信息，所述位置信息包含所述目标对象的类型、位置列表和动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度，所述位置信息由所述服务器根据道路设施上配置的摄像头所拍摄的图像进行确定；

处理单元200，用于根据所述位置信息和用户预设的位置提醒条件提醒所述用户，或者，根据所述位置信息控制所述汽车的行驶。

可选地，所述收发单元100具体用于：

所述收发单元具体用于：

向所述服务器发送目标对象位置服务请求，所述目标对象位置服务请求包含所述汽车的标识和位置、获取目标对象位置的范围标识、目标对象的类型以及发送目标对象位置服务请求的时间戳；

接收所述服务器发送的目标对象位置服务响应，所述目标对象位置服务响应包含所述汽车的标识、所述范围标识、发送目标对象位置服务响应的时间戳以及所述位置信息；

解析所述目标对象位置服务响应，获取所述服务器确定的目标对象的位置信息。

可选地，所述目标对象位置服务请求还包含用于请求所述服务器发送所述位置信息的周期，所述位置信息还包含所述目标对象的动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度。

可选地，所述收发单元100具体用于：

接收路侧单元RSU发送的设备到设备D2D消息，所述D2D消息中包含所述RSU的RSU标识和所述位置信息，所述位置信息由所述服务器发送给所述RSU；

解析所述D2D消息，获取所述服务器确定的目标对象的位置信息。

可选地，所述目标对象的类型包括行人、动物、障碍物、车辆或道路基础设施。

该终端所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

请参照图6，是本申请实施例提供的另一种获取目标对象位置的终端的组成示意图。如图6所示，该终端可以包括处理器110、存储器120和总线130。处理器110和存储器120通过总线130连接，该存储器120用于存储指令，该处理器110用于执行该存储器120存储的指令，以实现如上图2-图4对应的方法中的步骤。

进一步的，该终端还可以包括输入口140和输出口150。其中，处理器110、存储器120、输入口140和输出口150可以通过总线130相连。

处理器110用于执行该存储器120存储的指令，通过输出口150发送模拟事件通知消息，可选地，还可以通过输入口140接收服务器发送的消息，完成上述方法中终端执行的步骤。其中，输入口140和输出口150可以为相同或者不同的物理实体。为相同的物理实体时，可以统称为输入输出口。所述存储器120可以集成在所述处理器110中，也可以与所述处理器110分开设置。

作为一种实现方式，输入口140和输出口150的功能可以考虑通过收发电路或者收发的专用芯片实现。处理器110可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或者通用芯片实现。

作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的终端。即将实现处理器110，输入口140和输出口150功能的程序代码存储在存储器中，通用处理器通过执行存储器中的代码来实现处理器110，输入口140和输出口150的功能。

该终端所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

本领域技术人员可以理解，为了便于说明，图6仅示出了一个存储器和处理器。在实际的控制器中，可以存在多个处理器和存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等，本申请实施例对此不做限制。在本申请实施例中，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。该总线除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线。

根据本申请实施例提供的获取目标对象位置的方法、终端，本申请实施例还提供一种获取目标对象位置的汽车和系统，该汽车可包含上述实施例中描述的终端，该系统的组成和功能可以参见图1-图5实施例的描述和说明，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical blocks)和步骤(steps)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(SolidState Disk，简称SSD))等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种获取目标对象位置的方法，其特征在于，包括：

终端向服务器发送目标对象位置服务请求，所述目标对象位置服务请求携带所述终端的标识和位置、所述终端需要获取目标对象位置信息的信息类别的索引，所述索引用于指示所述服务器根据索引与信息类别的对应关系确定终端需要获取的目标对象位置信息的信息类别，所述信息类别包括需要获取目标对象位置信息的范围、需要获取位置信息的目标对象的类型和请求所述服务器发送目标对象位置信息的发送周期；

所述终端接收所述服务器按照所述发送周期发送的与所述索引对应的目标对象位置服务响应，所述目标对象位置服务响应包含所述终端的标识、所述目标对象位置的范围标识以及所述目标对象的位置信息；

所述终端解析所述目标对象位置服务响应，获取所述服务器确定的所述终端指定范围内的目标对象的位置信息，所述目标对象的位置信息包含所述目标对象的类型和位置列表；其中，所述服务器根据预设定位算法和道路设施上配置的摄像头所拍摄的图像确定所述目标对象与所述摄像头的相对位置信息，根据所述相对位置信息以及获取到的所述摄像头的位置信息确定所述目标对象的位置信息；

所述终端根据所述目标对象的位置信息和预设的位置提醒条件提醒用户，或者，根据所述目标对象的位置信息控制携带所述终端的汽车的行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象位置服务请求还包括发送目标对象位置服务请求的时间戳，所述目标对象位置服务响应还包括发送目标对象位置服务响应的时间戳。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象的位置信息还包含所述目标对象的动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述服务器确定的所述终端指定范围内的目标对象的位置信息，包括：

所述终端接收网络侧具备消息广播或多播功能的网络设备发送的消息，所述消息中包含所述网络设备的设备标识和所述目标对象的位置信息，所述目标对象的位置信息由所述服务器发送给所述网络设备；

所述终端解析所述消息，获取所述服务器确定的所述终端指定范围内的目标对象的位置信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标对象的类型包括行人、动物、障碍物、车辆或道路基础设施。

6.一种获取目标对象位置的终端，其特征在于，包括：

收发单元，用于向服务器发送目标对象位置服务请求，所述目标对象位置服务请求携带所述终端的标识和位置、所述终端需要获取目标对象位置信息的信息类别的索引，所述索引用于指示所述服务器根据索引与信息类别的对应关系确定终端需要获取的目标对象位置信息的信息类别，所述信息类别包括需要获取目标对象位置信息的范围、需要获取位置信息的目标对象的类型、发送目标对象位置服务请求的时间戳和请求所述服务器发送目标对象位置信息的发送周期；以及用于接收所述服务器按照所述发送周期发送的与所述索引对应的目标对象位置服务响应，所述目标对象位置服务响应包含所述终端的标识、所述目标对象位置的范围标识、发送目标对象位置服务响应的时间戳以及所述目标对象的位置信息；以及用于解析所述目标对象位置服务响应，获取所述服务器确定的所述终端指定范围内的目标对象的位置信息，所述目标对象的位置信息包含所述目标对象的类型、位置列表和动态参数，所述动态参数包括速度和/或加速度；其中，所述服务器根据预设定位算法和道路设施上配置的摄像头所拍摄的图像确定所述目标对象与所述摄像头的相对位置信息，根据所述相对位置信息以及获取到的所述摄像头的位置信息确定所述目标对象的位置信息；

处理单元，用于根据所述目标对象的位置信息和用户预设的位置提醒条件提醒所述用户，或者，根据所述目标对象的位置信息控制携带所述终端的汽车的行驶。

7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述收发单元具体用于：

接收网络侧具备消息广播或多播功能的网络设备发送的消息，所述消息中包含所述网络设备的设备标识和所述目标对象的位置信息，所述目标对象的位置信息由所述服务器发送给RSU；

解析所述消息，获取所述服务器确定的所述终端指定范围内的目标对象的位置信息。

8.根据权利要求6或7所述的终端，其特征在于，所述目标对象的类型包括行人、动物、障碍物、车辆或道路基础设施。

9.一种获取目标对象位置的汽车，其特征在于，包括：

所述汽车包含如权利要求6-8任一项所述的终端。

10.一种获取目标对象位置的终端，其特征在于，包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器和存储器通过总线连接，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行如权利要求1-5任一项所述的方法 。

11.一种获取目标对象位置的系统，其特征在于，包括：

如权利要求6-8任一项所述的终端；所述终端为车载终端或者与汽车分别独立设置；

摄像头，预配置在道路设施上，用于拍摄图像并上报至服务器；

所述服务器，用于根据所述摄像头拍摄的图像确定目标对象的位置信息并发送给所述终端。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

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