KR101886500B1 - 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법 - Google Patents

차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101886500B1
KR101886500B1 KR1020160097364A KR20160097364A KR101886500B1 KR 101886500 B1 KR101886500 B1 KR 101886500B1 KR 1020160097364 A KR1020160097364 A KR 1020160097364A KR 20160097364 A KR20160097364 A KR 20160097364A KR 101886500 B1 KR101886500 B1 KR 101886500B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
road
intersection
communication node
approaching
Prior art date
Application number
KR1020160097364A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180013522A (ko
Inventor
박종록
노동규
류초롱
황대성
노학렬
성수련
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020160097364A priority Critical patent/KR101886500B1/ko
Priority to DE102016123101.0A priority patent/DE102016123101A1/de
Priority to CN201611095821.3A priority patent/CN107665607B/zh
Priority to US15/366,778 priority patent/US10282994B2/en
Publication of KR20180013522A publication Critical patent/KR20180013522A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101886500B1 publication Critical patent/KR101886500B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/046—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/50—Service provisioning or reconfiguring
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W40/00—Communication routing or communication path finding
    • H04W40/02—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing
    • H04W40/22—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing using selective relaying for reaching a BTS [Base Transceiver Station] or an access point
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Abstract

본 발명은 V2X(Vehicle-to-Anything) 통신 기반으로 멀티홉 통신 환경에서 데이터 전송을 위한 통신부하를 감소시키고 장애물을 회피해 데이터를 효과적으로 전송하기 위하여, 차량 주행정보를 기반으로 동작 후보 어플리케이션을 선정하고 해당 동작 후보 어플리케이션에 대해 필요한 속성을 가지는 주변 차량을 기반으로 멀티-홉 통신 노드트리를 구성하는 무선 통신 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법{Wireless Communication Apparatus and Method for Supporting Vehicle-to-Vehicle Wireless Communication}
본 발명은 무선 통신 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, V2X(Vehicle-to-Anything) 통신 기반으로 멀티홉 통신 환경에서 데이터 전송을 위한 통신부하를 감소시키고 장애물을 회피해 데이터를 효과적으로 전송할 수 있도록 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 무선 통신 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 V2X 통신 메시지는 Day1 어플리케이션에서의 기본적인 차량정보 이외에 센서정보를 추가하여 Day2/3 어플리케이션의 서비스에 대응하고자 표준화를 진행 중에 있다. 센서정보는 기존의 GPS(Global Positioning System) 기반 위치 정보보다 정확한 위치정보를 추정할 수 있게 하며, 차선 등의 도로 속성과 연계하여 추가적인 속성정보를 산출해 낼 수 있도록 한다.
V2X 통신은 빠른 속도로 움직이는 차량 간에 무선 접속이 가능하도록 하기 위한 소정의 통신 프로토콜, 예를 들어, WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 등을 기반으로 이루어진다. 또한 V2X 통신에서는 통신으로 인지할 수 있는 차량들의 범위를 확대하기 위해 멀티홉 기술 등이 적용되는데, 이는 일반적인 원홉(One-hop) 기반의 통신 방식에 비해 많은 통신부하 문제가 발생한다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, V2X(Vehicle-to-Anything) 통신 기반으로 멀티홉 통신 환경에서 데이터 전송을 위한 통신부하를 감소시키고 장애물을 회피해 데이터를 효과적으로 전송하기 위하여, 차량 주행정보를 기반으로 동작 후보 어플리케이션을 선정하고 해당 동작 후보 어플리케이션에 대해 필요한 속성을 가지는 주변 차량을 기반으로 멀티-홉 통신 노드트리를 구성하는 무선 통신 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의일면에 따른 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법은, 자차의 차량 주행정보를 기초로 동작 후보 어플리케이션을 결정하는 단계; 상기 동작 후보 어플리케이션에 따라 주위의 복수의 차량들과 통신하기 위한 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계; 및 상기 멀티-홉 통신 노드가 형성된 상기 복수의 차량들과 차량 상태정보를 교환하며, 하나 이상의 차량으로부터 수신된 차량 상태정보에 따라 알림 서비스를 제공하는 단계를 포함한다.
상기 동작 후보 어플리케이션을 결정하는 단계에서, 교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과를 위한 동작 후보 어플리케이션을 결정한다.
상기 알림 서비스를 제공하는 단계는, 교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과 시에, 자차를 기준으로 상기 교차로의 좌측 도로, 우측 도로, 또는 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량이 있는 지 여부를 판단하여 자차의 출력 장치를 통해 경보 서비스를 제공하는 단계를 포함한다.
상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는, 교차로에서 자차가 좌회전하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 상기 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 및 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 각각 설정하는 단계를 포함한다.
상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는, 교차로에서 자차가 우회전하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하는 단계를 포함한다.
상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는, 교차로에서 자차가 교차로 통과하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드 및 상기 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하는 단계를 포함한다.
상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는, 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여, 상기 좌측 도로에서 접근하는 제1차량 및 상기 제1차량 뒤의 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하되, 상기 좌측 도로에서 접근하는 차량이 없거나 자차와 상기 좌측 도로 사이의 장애물에 의해 통신 연결이 안 되는 경우, 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량을 중간 노드로 이용해, 상기 좌측 도로에서 접근하는 상기 제1차량 및 상기 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하는 단계를 포함한다.
상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는, 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여, 상기 우측 도로에서 접근하는 제1차량 및 상기 제1차량 뒤의 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하되, 상기 우측 도로에서 접근하는 차량이 없거나 자차와 상기 우측 도로 사이의 장애물에 의해 통신 연결이 안 되는 경우, 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량을 중간 노드로 이용해, 상기 우측 도로에서 접근하는 상기 제1차량 및 상기 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하는 단계를 포함한다.
그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치는, 자차의 차량 주행정보를 기초로 동작 후보 어플리케이션을 결정하는 어플리케이션 결정부; 상기 동작 후보 어플리케이션에 따라 주위의 복수의 차량들과 통신하기 위한 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 노드 설정부; 및 상기 멀티-홉 통신 노드가 형성된 상기 복수의 차량들과 차량 상태정보를 교환하며, 하나 이상의 차량으로부터 수신된 차량 상태정보에 따라 알림 서비스를 제공하는 서비스부를 포함한다.
상기 어플리케이션 결정부는, 교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과를 위한 동작 후보 어플리케이션을 결정할 수 있다.
상기 서비스부는, 교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과 시에, 자차를 기준으로 상기 교차로의 좌측 도로, 우측 도로, 또는 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량이 있는 지 여부를 판단하여 자차의 출력 장치를 통해 경보 서비스를 제공할 수 있다.
상기 노드 설정부는, 교차로에서 자차가 좌회전하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 상기 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 및 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 각각 설정할 수 있다.
상기 노드 설정부는, 교차로에서 자차가 우회전하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정할 수 있다.
상기 노드 설정부는, 교차로에서 자차가 교차로 통과하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드 및 상기 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정할 수 있다.
상기 노드 설정부는, 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여, 상기 좌측 도로에서 접근하는 제1차량 및 상기 제1차량 뒤의 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하되, 상기 좌측 도로에서 접근하는 차량이 없거나 자차와 상기 좌측 도로 사이의 장애물에 의해 통신 연결이 안 되는 경우, 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량을 중간 노드로 이용해 상기 좌측 도로에서 접근하는 상기 제1차량 및 상기 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정할 수 있다.
상기 노드 설정부는, 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여, 상기 우측 도로에서 접근하는 제1차량 및 상기 제1차량 뒤의 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하되, 상기 우측 도로에서 접근하는 차량이 없거나 자차와 상기 우측 도로 사이의 장애물에 의해 통신 연결이 안 되는 경우, 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량을 중간 노드로 이용해 상기 우측 도로에서 접근하는 상기 제1차량 및 상기 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정할 수 있다.
본 발명에 따른 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법에 따르면, 차량 주행정보(예, 차량속도, 턴시그널, 위치, 경로 등)를 기반으로 동작 후보 어플리케이션을 선정하고 해당 동작 후보 어플리케이션에 대해 필요한 속성을 가지는 주변 차량을 기반으로 멀티-홉 통신 노드트리를 구성함으로써, V2X 통신 기반의 멀티홉 통신 환경에서 데이터 전송을 위한 통신부하를 감소시키고, 교차로에서 장애물에 의해 통신이 되지 않을 경우 장애물을 회피해 데이터를 효과적으로 전송할 수 있다.
예를 들어, LTA(Left Turn Assist) / RTA(Right Turn Assist) / IMA(Intersection Movement Assist) 후보 어플리케이션에 공통적으로 좌측 교차로 접근 차량과 통신 노드를 설정하기 위하여, 교차로에 자차 진입시 좌측에 교차로 접근 차량이 있는 경우 그 후방 차량과 노드 연결하되, 좌측 차량이 없거나 좌측 장애물에 의해 좌측 차량과 통신 연결이 안되면 반대편 교차로 접근 차량을 릴레이 노드로 이용해 좌측 차량과 통신 노드를 설정함으로써, 접근 차량의 위치/속도 등에 따라 경보할 수 있다.
또한, LTA/IMA 후보 어플리케이션에 공통적으로 교차로에 자차 진입시 우측에 교차로 접근 차량이 있는 경우 그 후방 차량과 노드 연결하되, 우측 차량이 없거나 우측 장애물에 의해 우측 차량과 통신 연결이 안되면 반대편 교차로 접근 차량을 릴레이노드로 이용해 우측 차량과 통신 노드를 설정함으로써, 접근 차량의 위치/속도 등에 따라 경보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위한 무선 통신 장치를 통해 교차로에서 알림 서비스의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위한 무선 통신 장치에서 교차로 좌측 도로에서 접근하는 차량과의 멀티-홉 통신 노드트리를 구성하는 예에 대한 흐름도이다.
도 4는 도 3의 설명에 참조되는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위한 무선 통신 장치에서 교차로 우측 도로에서 접근하는 차량과의 멀티-홉 통신 노드트리를 구성하는 예에 대한 흐름도이다.
도 6은 도 5의 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위한 무선 통신 장치의 구현 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분을 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다. 또한 도면의 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니며, 따라서 각각의 도면에 그려진 구성요소들의 상대적인 크기나 간격에 의해 여기에 기재되는 내용들이 제한되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치(100)를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치(100)는, 제어부(110), 메모리(111), 어플리케이션 결정부(120), 노드 설정부(130), 서비스부(140)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 통신 장치(100)의 각부 구성 요소들은 반도체 프로세서와 같은 하드웨어, 응용 프로그램과 같은 소프트웨어, 또는 이들의 결합으로 구현될 수 있다.
제어부(110)는 무선 통신 장치(100)의 각부 구성 요소들(111, 120, 130, 140)에 대한 전반적인 제어를 담당한다. 제어부(110)는 다른 구성 요소들(111, 120, 130, 140)의 전부 또는 일부의 기능을 포함하여 동작하도록 구현될 수 있으며, 제어부(110)의 기능 중 일부가 별도의 유닛으로 분리되어 구현될 수도 있다.
메모리(111)는 무선 통신 장치(100)의 동작에 필요한 소정의 데이터 또는 설정값 등을 저장하는 수단이며, 무선 통신 장치(100)의 동작 중에 발생하는 데이터가 메모리(111)에 저장되거나 업데이트되어 관리될 수 있다.
어플리케이션 결정부(120)는 자차의 차량 주행정보를 기초로 동작 후보 어플리케이션을 결정한다. 여기서, 차량 주행정보는 CAN(Controller Area Network) 버스를 통해 받을 수 있는 차량 속도, 턴(좌회전/우회전) 시그널, 브레이킹 시그널 등의 정보나, GPS(Global Positioning System)/네비게이션 시스템 등을 통해 받을 수 있는 차량 GPS 정보나 경로 정보 등을 포함한다.
어플리케이션 결정부(120)는 이와 같은 차량 주행정보를 기초로 자차에 대하여 교차로에 진입 여부를 판단할 수 있으며, 또한, 교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과를 위한 동작 후보 어플리케이션을 결정할 수 있다. 이하, 좌회전을 위한 동작 후보 어플리케이션은 LTA(Left Turn Assist) 어플리케이션, 우회전을 위한 동작 후보 어플리케이션은 RTA(Right Turn Assist) 어플리케이션, 및 교차로 통과를 위한 동작 후보 어플리케이션은 IMA(Intersection Movement Assist) 어플리케이션으로 언급한다.
노드 설정부(130)는 어플리케이션 결정부(120)에서 결정된 동작 후보 어플리케이션에 따라 주위의 복수의 차량들과 통신하기 위한 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성한다.
예를 들어, 도 2와 같이, 노드 설정부(130)는 교차로에서 자차가 좌회전하는 경우에 대한 동작 후보 어플리케이션(LTA)에서, 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 및 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량에 대한 멀티-홉 통신 노드를 각각 설정할 수 있다. 자차에서 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량에 대한 멀티-홉 통신 노드는, 자차가 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 제1차량을 거쳐 제1차량 후방의 제2차량과 통신 연결이 이루어진 경우이다. 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드에 대하여는, 아래에서 자세히 기술하기로 한다.
또한, 도 2와 같이, 노드 설정부(130)는 교차로에서 자차가 우회전하는 경우에 대한 동작 후보 어플리케이션(RTA)에서, 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정할 수 있다.
또한, 도 2와 같이, 노드 설정부(130)는 교차로에서 자차가 교차로 통과하는 경우에 대한 동작 후보 어플리케이션(IMA)에서, 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드 및 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정할 수 있다.
서비스부(140)는 노드 설정부(130)에 의해 멀티-홉 통신 노드가 형성된 상기 복수의 차량들과 차량 상태정보를 교환하며, 하나 이상의 차량으로부터 수신된 차량 상태정보에 따라 알림 서비스를 제공한다.
여기서 차량 상태정보는, 멀티-홉 통신 노드가 형성된 차량의 상태를 파악하여 자차 운전자에게 필요한 알림 서비스를 제공하기 위한 기초 정보로서, CAN 버스를 통해 받을 수 있는 차량 속도/가속도/요레이트(Yaw-rate), 턴(좌회전/우회전) 시그널, 브레이킹 시그널 등의 정보나, GPS/네비게이션 시스템 등을 통해 받을 수 있는 차량 GPS 정보나 경로 정보 등을 포함할 수 있다. 차량 상태정보는 위에서 기술한 차량 주행정보와 같을 수도 있지만 그 보다 더 추가된 정보를 포함할 수도 있고, 차량 주행정보 중 일부의 정보는 차량 상태정보에 포함되지 않을 수도 있다.
서비스부(140)는 멀티-홉 통신 노드가 형성된 차량들 중 하나 이상의 차량으로부터 수신된 차량 상태정보에 기초하여, 교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과 시에, 자차를 기준으로 교차로의 좌측 도로, 우측 도로, 또는 전방 반대편 도로에서 접근하는 다른 차량이 있는 지 여부를 판단하여 자차의 출력 장치(예, 음성 출력을 위한 스피커/ 디스플레이를 위한 표시 장치 등)를 통해 경보 서비스를 제공할 수 있다.
이하, 도 3과 도 5의 흐름도를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 위한 무선 통신 장치(100)의 동작을 좀 더 자세히 설명한다.
먼저, 위에서 기술한 동작 후보 어플리케이션 LTA, RTA, IMA이 동작하는 경우, 각각에 대하여, 자차를 기준으로 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량의 속도, 위치 등 차량 상태에 따라 운전자에게 경보 서비스를 제공할 필요가 있다.
이에 따라 동작 후보 어플리케이션 LTA, RTA, IMA이 동작하는 경우, 노드 설정부(130)는, 자차를 기준으로 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여 도 3과 같이 동작할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위한 무선 통신 장치(100)에서 교차로 좌측 도로에서 접근하는 차량과의 멀티-홉 통신 노드트리를 구성하는 예에 대한 흐름도이다.
먼저, 노드 설정부(130)는, WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 등 차량 간 통신을 위한 프로토콜에 따른 통신 방식으로, 신호를 주고 받으면서, 통신 범위 내의 주위에 통신 가능한 차량이 있는지 여부를 확인한다(S110).
이때, 자차 주위에 통신 가능한 차량이 있다면, 도 4와 같이, 자차(11)에서 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여, 노드 설정부(130)는, 소정의 신호를 송수신함으로써 좌측 도로에서 접근하는 차량들(13, 14)의 존재 유무를 확인한다(S111).
좌측 도로에서 접근하는 차량들(13, 14)의 존재가 확인되면, 노드 설정부(130)는, 좌측 도로에서 접근하는 제1차량(예, 좌측 도로의 반대편 가장 가까운 차량)(13)에 노드 연결을 요청하여 노드 간 통신 연결이 이루어지도록 한다(S120). 자차와 제1차량(13) 간에 통신 연결이 이루어지면, 연결된 제1차량(13)에서 후방의 다른 차량, 즉, 제2차량(14)에 노드 연결을 요청하여 노드 간 통신 연결이 이루어지도록 한다(S121).
이와 같은 자차(11)와 제1차량(13) 간 통신 노드의 연결과 제1차량(13)과 제2차량(24) 간 통신 노드의 연결에 따라, 자차(11)와 제2차량(14) 간의 통신이 가능하게 되는 멀티-홉 통신 노드가 형성되며, 자차의 노드 설정부(130)는, 좌측 도로에서 접근하는 제1차량(13) 및 제1차량 뒤의 제2차량(14)이 통신에 참여(자차와의 통신에 참여)하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하여, 자차(11)에서 제1차량(13) 또는 제2차량(14)과 통신이 이루어지도록 지원한다.
다만, 좌측 도로에서 접근하는 차량이 없거나 자차(11)와 좌측 도로 사이의 장애물(50)에 의해 통신 연결이 안 되는 경우 등에 있어서, 좌측 도로에서 접근하는 차량들(13, 14)의 존재가 확인되지 않으면(S111), 노드 설정부(130)는, 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량(12)을 중간 노드로 이용하여 멀티-홉 통신 노드를 설정할 수 있다(S130, S131).
예를 들어, 노드 설정부(130)는, 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량(12)의 존재를 확인하고(S130), 자차 기준으로 좌측 도로에서 접근하는 차량(13 또는 14)의 존재를 확인하여(S131), 위의 S120, S121 단계와 같이, 차량(12)을 중간 노드(또는 릴레이 노드)로 이용해 좌측 도로에서 접근하는 제1차량(13) 및 제2차량(14)이 통신에 참여(자차와의 통신에 참여)하는 멀티-홉 통신 노드를 설정할 수 있다.
즉, 노드 설정부(130)는, 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량(12)을 중간 노드로 이용해, 좌측 도로에서 접근하는 차량들(13, 14)이 통신에 참여(자차와의 통신에 참여)하는 멀티-홉 통신 노드를 설정할 수 있다. 즉, 자차(11)는 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량(12)을 통하여 좌측 도로에서 접근하는 제1차량(13) 또는 제2차량(14)과 통신함으로써, 장애물(50)이 있더라도 제1차량(13) 또는 제2차량(14)과 통신이 가능하게 되는 멀티-홉 통신 노드를 형성할 수 있다.
한편, 위에서 기술한 동작 후보 어플리케이션 LTA, IMA이 동작하는 경우, 각각에 대하여, 자차를 기준으로 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량의 속도, 위치 등 차량 상태에 따라서도 운전자에게 경보 서비스를 제공할 필요가 있다.
이에 따라 동작 후보 어플리케이션 LTA, IMA이 동작하는 경우, 노드 설정부(130)는, 자차를 기준으로 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여 도 5와 같이 동작할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위한 무선 통신 장치(100)에서 교차로 우측 도로에서 접근하는 차량과의 멀티-홉 통신 노드트리를 구성하는 예에 대한 흐름도이다.
먼저, 노드 설정부(130)는, WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 등 차량 간 통신을 위한 프로토콜에 따른 통신 방식으로, 신호를 주고 받으면서, 통신 범위 내의 주위에 통신 가능한 차량이 있는지 여부를 확인한다(S120).
이때, 자차 주위에 통신 가능한 차량이 있다면, 도 6과 같이, 자차(21)에서 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여, 노드 설정부(130)는, 소정의 신호를 송수신함으로써 우측 도로에서 접근하는 차량들(23, 24)의 존재 유무를 확인한다(S211).
우측 도로에서 접근하는 차량들(23, 24)의 존재가 확인되면, 노드 설정부(130)는, 우측 도로에서 접근하는 제1차량(예, 우측 도로의 반대편 가장 가까운 차량)(23)에 노드 연결을 요청하여 노드 간 통신 연결이 이루어지도록 한다(S220). 자차와 제1차량(23) 간에 통신 연결이 이루어지면, 연결된 제1차량(23)에서 후방의 다른 차량, 즉, 제2차량(24)에 노드 연결을 요청하여 노드 간 통신 연결이 이루어지도록 한다(S221).
이와 같은 자차(21)와 제1차량(23) 간 통신 노드의 연결과 제1차량(23)과 제2차량(24) 간 통신 노드의 연결에 따라, 자차(21)와 제2차량(14) 간의 통신이 가능하게 되는 멀티-홉 통신 노드가 형성되며, 자차의 노드 설정부(130)는, 우측 도로에서 접근하는 제1차량(23) 및 제1차량 뒤의 제2차량(24)이 통신에 참여(자차와의 통신에 참여)하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하여, 자차(21)에서 제1차량(23) 또는 제2차량(24)과 통신이 이루어지도록 지원한다.
다만, 우측 도로에서 접근하는 차량이 없거나 자차(21)와 우측 도로 사이의 장애물(60)에 의해 통신 연결이 안 되는 경우 등에 있어서, 우측 도로에서 접근하는 차량들(23, 24)의 존재가 확인되지 않으면(S211), 노드 설정부(130)는, 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량(22)을 중간 노드로 이용하여 멀티-홉 통신 노드를 설정할 수 있다(S230, S231).
예를 들어, 노드 설정부(130)는, 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량(22)의 존재를 확인하고(S230), 자차 기준으로 우측 도로에서 접근하는 차량(23 또는 24)의 존재를 확인하여(S231), 위의 S220, S221 단계와 같이, 차량(22)을 중간 노드(또는 릴레이 노드)로 이용해 우측 도로에서 접근하는 제1차량(23) 및 제2차량(24)이 통신에 참여(자차와의 통신에 참여)하는 멀티-홉 통신 노드를 설정할 수 있다.
즉, 노드 설정부(130)는, 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량(22)을 중간 노드로 이용해, 우측 도로에서 접근하는 차량들(23, 24)이 통신에 참여(자차와의 통신에 참여)하는 멀티-홉 통신 노드를 설정할 수 있다. 즉, 자차(21)는 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량(22)을 통하여 우측 도로에서 접근하는 제1차량(23) 또는 제2차량(24)과 통신함으로써, 장애물(60)이 있더라도 제1차량(23) 또는 제2차량(24)과 통신이 가능하게 되는 멀티-홉 통신 노드를 형성할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 통신 장치(100)의 구현 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 통신 장치(100)는 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 결합으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 무선 통신 장치(100)는 도 7과 같은 컴퓨팅 시스템(1000)으로 구현될 수 있다.
컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. 프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치(100)에서는, 차량 주행정보(예, 차량속도, 턴시그널, 위치, 경로 등)를 기반으로 동작 후보 어플리케이션을 선정하고 해당 동작 후보 어플리케이션에 대해 필요한 속성을 가지는 주변 차량을 기반으로 멀티-홉 통신 노드트리를 구성함으로써, V2X 통신 기반의 멀티홉 통신 환경에서 데이터 전송을 위한 통신부하를 감소시키고, 교차로에서 장애물에 의해 통신이 되지 않을 경우 장애물을 회피해 데이터를 효과적으로 전송할 수 있다.
예를 들어, LTA(Left Turn Assist) / RTA(Right Turn Assist) / IMA(Intersection Movement Assist) 동작 후보 어플리케이션에 공통적으로 좌측 교차로 접근 차량과 통신 노드를 설정하기 위하여, 교차로에 자차 진입시 좌측에 교차로 접근 차량이 있는 경우 그 후방 차량과 노드 연결하되, 좌측 차량이 없거나 좌측 장애물에 의해 좌측 차량과 통신 연결이 안되면 반대편 교차로 접근 차량을 릴레이 노드로 이용해 좌측 차량과 통신 노드를 설정함으로써, 접근 차량의 위치/속도 등에 따라 경보할 수 있다. 또한, LTA/IMA 동작 후보 어플리케이션에 공통적으로 교차로에 자차 진입시 우측에 교차로 접근 차량이 있는 경우 그 후방 차량과 노드 연결하되, 우측 차량이 없거나 우측 장애물에 의해 우측 차량과 통신 연결이 안되면 반대편 교차로 접근 차량을 릴레이노드로 이용해 우측 차량과 통신 노드를 설정함으로써, 접근 차량의 위치/속도 등에 따라 경보할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
어플리케이션 결정부(120)
노드 설정부(130)
서비스부(140)

Claims (16)

  1. 자차의 차량 주행정보를 기초로 동작 후보 어플리케이션을 결정하는 단계;
    상기 동작 후보 어플리케이션에 따라 주위의 복수의 차량들과 통신하기 위한 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계; 및
    상기 멀티-홉 통신 노드가 형성된 상기 복수의 차량들과 차량 상태정보를 교환하며, 하나 이상의 차량으로부터 수신된 차량 상태정보에 따라 알림 서비스를 제공하는 단계를 포함하고,
    상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는,
    교차로의 좌측 도로, 우측 도로, 또는 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하되, 상기 교차로의 좌측 도로 또는 우측 도로에서 접근하는 차량이 없거나 좌측 도로 또는 우측 도로와 자차 사이의 장애물에 의해 통신 연결이 안 되는 경우, 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량을 중간 노드로 이용해, 좌측 도로 또는 우측 도로에서 접근하는 차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 동작 후보 어플리케이션을 결정하는 단계에서,
    교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과를 위한 동작 후보 어플리케이션을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 알림 서비스를 제공하는 단계는,
    교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과 시에, 자차를 기준으로 상기 교차로의 좌측 도로, 우측 도로, 또는 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량이 있는 지 여부를 판단하여 자차의 출력 장치를 통해 경보 서비스를 제공하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는,
    교차로에서 자차가 좌회전하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 상기 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 및 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 각각 설정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는,
    교차로에서 자차가 우회전하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는,
    교차로에서 자차가 교차로를 통과하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드 및 상기 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는,
    교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여,
    상기 좌측 도로에서 접근하는 제1차량 및 상기 제1차량 뒤의 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 단계는,
    교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여,
    상기 우측 도로에서 접근하는 제1차량 및 상기 제1차량 뒤의 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 방법.
  9. 자차의 차량 주행정보를 기초로 동작 후보 어플리케이션을 결정하는 어플리케이션 결정부;
    상기 동작 후보 어플리케이션에 따라 주위의 복수의 차량들과 통신하기 위한 멀티-홉 통신 노드 트리를 구성하는 노드 설정부; 및
    상기 멀티-홉 통신 노드가 형성된 상기 복수의 차량들과 차량 상태정보를 교환하며, 하나 이상의 차량으로부터 수신된 차량 상태정보에 따라 알림 서비스를 제공하는 서비스부를 포함하고,
    상기 노드 설정부는,
    교차로의 좌측 도로, 우측 도로 또는 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하되, 상기 교차로의 좌측 도로 또는 우측 도로에서 접근하는 차량이 없거나 좌측 도로 또는 우측 도로와 자차 사이의 장애물에 의해 통신 연결이 안 되는 경우, 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량을 중간 노드로 이용해, 좌측 도로 또는 우측 도로에서 접근하는 차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 어플리케이션 결정부는,
    교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과를 위한 동작 후보 어플리케이션을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 서비스부는,
    교차로에서 자차가 좌회전, 우회전, 또는 교차로 통과 시에, 자차를 기준으로 상기 교차로의 좌측 도로, 우측 도로, 또는 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량이 있는 지 여부를 판단하여 자차의 출력 장치를 통해 경보 서비스를 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 노드 설정부는,
    교차로에서 자차가 좌회전하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 상기 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드, 및 상기 교차로의 전방 반대편 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 각각 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 노드 설정부는,
    교차로에서 자차가 우회전하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 노드 설정부는,
    교차로에서 자차가 교차로를 통과하는 경우에 대한 상기 동작 후보 어플리케이션에서, 상기 교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드 및 상기 교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 노드 설정부는,
    교차로의 좌측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여,
    상기 좌측 도로에서 접근하는 제1차량 및 상기 제1차량 뒤의 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 노드 설정부는,
    교차로의 우측 도로에서 접근하는 차량에 대한 통신 노드를 설정하기 위하여,
    상기 우측 도로에서 접근하는 제1차량 및 상기 제1차량 뒤의 제2차량이 통신에 참여하는 멀티-홉 통신 노드를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치.
KR1020160097364A 2016-07-29 2016-07-29 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법 KR101886500B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160097364A KR101886500B1 (ko) 2016-07-29 2016-07-29 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법
DE102016123101.0A DE102016123101A1 (de) 2016-07-29 2016-11-30 Vorrichtung und verfahren zur drahtlosen fahrzeug-zu-fahrzeug-kommunikation
CN201611095821.3A CN107665607B (zh) 2016-07-29 2016-12-01 用于支持车辆间无线通信的无线通信装置和方法
US15/366,778 US10282994B2 (en) 2016-07-29 2016-12-01 Wireless communication apparatus and method for supporting vehicle-to-vehicle wireless communication

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160097364A KR101886500B1 (ko) 2016-07-29 2016-07-29 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180013522A KR20180013522A (ko) 2018-02-07
KR101886500B1 true KR101886500B1 (ko) 2018-09-06

Family

ID=60951538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160097364A KR101886500B1 (ko) 2016-07-29 2016-07-29 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10282994B2 (ko)
KR (1) KR101886500B1 (ko)
CN (1) CN107665607B (ko)
DE (1) DE102016123101A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210036500A (ko) * 2019-09-26 2021-04-05 한국전자기술연구원 대형 차량에 의한 통신 음영을 해결하기 위한 지능형 정보 통신 방법

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6414120B2 (ja) 2016-03-30 2018-10-31 トヨタ自動車株式会社 無線通信装置および無線通信方法
JP6418194B2 (ja) * 2016-03-30 2018-11-07 トヨタ自動車株式会社 無線通信装置および無線通信方法
US20180049274A1 (en) * 2016-08-12 2018-02-15 Samsung Electronics Co., Ltd. V2x communication method and terminal
US10757485B2 (en) 2017-08-25 2020-08-25 Honda Motor Co., Ltd. System and method for synchronized vehicle sensor data acquisition processing using vehicular communication
USD865308S1 (en) 2018-01-25 2019-10-29 SEVENTY EIGHT Co., Ltd Hand scraper
CN108399793A (zh) * 2018-02-07 2018-08-14 长安大学 基于车车通信的毫米波雷达主动避障方法
CN108696838B (zh) * 2018-05-30 2020-09-25 常熟理工学院 一种基于位置信息的车载数据路由方法
US11163317B2 (en) 2018-07-31 2021-11-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
US11181929B2 (en) 2018-07-31 2021-11-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
CN110505671B (zh) * 2019-08-23 2021-02-23 首都师范大学 公交车自组织网络的数据传输方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011180689A (ja) * 2010-02-26 2011-09-15 Suzuki Motor Corp 運転支援装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4118197B2 (ja) * 2003-06-19 2008-07-16 アルパイン株式会社 車車間通信方法及び装置
US7561846B2 (en) * 2005-09-07 2009-07-14 Gm Gobal Technology Operations, Inc. Vehicle-to-vehicle communication
KR100906303B1 (ko) 2007-09-21 2009-07-07 한국전자통신연구원 장애물 회피를 위한 노드 간 무선 통신 방법 및 시스템
KR20090056070A (ko) 2007-11-29 2009-06-03 대구대학교 산학협력단 차량 애드혹네트워크에서 경쟁윈도우를 이용한 릴레이노드선정방법
JP5175634B2 (ja) 2008-06-23 2013-04-03 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
KR101139620B1 (ko) * 2009-03-13 2012-04-27 한양대학교 산학협력단 통신 시스템에 사용되는 차량에 설치된 통신 장치 및 이를 이용하여 정보를 전달하는 방법
US8587418B2 (en) * 2010-07-28 2013-11-19 Honda Motor Co., Ltd. Method of controlling a collision warning system using right of way
KR101382656B1 (ko) * 2012-09-20 2014-04-07 현대자동차주식회사 Ｖ２ｘ 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치 및 방법
US9349291B2 (en) * 2012-11-29 2016-05-24 Nissan North America, Inc. Vehicle intersection monitoring system and method
CN107678631B (zh) 2013-12-30 2021-09-14 华为技术有限公司 侧边菜单显示方法、装置和终端

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011180689A (ja) * 2010-02-26 2011-09-15 Suzuki Motor Corp 運転支援装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210036500A (ko) * 2019-09-26 2021-04-05 한국전자기술연구원 대형 차량에 의한 통신 음영을 해결하기 위한 지능형 정보 통신 방법
KR102390117B1 (ko) 2019-09-26 2022-04-25 한국전자기술연구원 대형 차량에 의한 통신 음영을 해결하기 위한 지능형 정보 통신 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN107665607B (zh) 2021-11-26
CN107665607A (zh) 2018-02-06
US20180033303A1 (en) 2018-02-01
KR20180013522A (ko) 2018-02-07
DE102016123101A1 (de) 2018-02-01
US10282994B2 (en) 2019-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101886500B1 (ko) 차량 간 무선 통신을 지원하기 위한 무선 통신 장치 및 방법
JP7066767B2 (ja) 車両間のインタラクション方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラム
US11212654B2 (en) Coordinated driving through driver-to-driver V2X communication
CN107433946B (zh) 考虑优先级的用于控制变道的装置和方法
KR102563708B1 (ko) 선행 차량 출발 알림 장치 및 방법
JP2022532616A (ja) 車両内通信システム、車両内通信方法、およびデバイス
US10832568B2 (en) Transfer of image data taken by an on-vehicle camera
JP5387055B2 (ja) 移動体通信機、通信システム、送信電力制御方法およびプログラム
WO2010091112A2 (en) Trust-based methodology for securing vehicle-to-vehicle communications
JP2019083512A (ja) 車両用メッシュネットワークのｐｓｍメッセージに基づくデバイス検出
US11895566B2 (en) Methods of operating a wireless data bus in vehicle platoons
US11086327B2 (en) Method and system for determining safe navigation of autonomous vehicle
CN107682269B (zh) 用于配置车道节点树的系统和方法
Parulekar et al. Automatic vehicle navigation using Dijkstra's Algorithm
JP2015064733A (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
US20230360534A1 (en) Systems and methods for managing cooperative maneuvering among connected vehicles
JP4618059B2 (ja) 車車間通信装置
CN111091727A (zh) 基于移动车联网的用于变更车道的方法和系统
JP7109579B2 (ja) Ｖ２ｘ車載器およびｖ２ｘ中継器
US20230192117A1 (en) Vehicles and methods for sharing sensor data based on criticality
KR20200080395A (ko) 차량 시스템, 차량 시스템 제어방법 및 차량
WO2019150455A1 (ja) 車載装置、通信方法、およびコンピュータプログラム
US20230137808A1 (en) Parking lot awareness assistance using connected vehicle cooperation
WO2018069084A1 (en) Apparatus and method for determining following vehicle information
KR20200119931A (ko) 차량을 이용한 4차원 효과 제공 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant