CN107682269B - 用于配置车道节点树的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于配置车道节点树的系统和方法。用于配置车道节点树的系统包括：模式确定器，其确定行驶车辆检测模式；控制器，其确定邻近车辆是否存在于根据由模式确定器确定的模式而选择的车道；以及节点连接器，其请求与存在于选择的车道的邻近车辆的节点连接。

Description

用于配置车道节点树的系统和方法
与相关申请的交叉引用
本申请基于并要求于2016年8月1日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2016-0097853的韩国专利申请的优先权的权益，其全部内容通过引用合并于本文中。
技术领域
本发明涉及一种用于配置车道节点树的系统和方法，并且更具体地，涉及一种用于基于V2X来配置线性路径和弯曲路径的节点树的技术。
背景技术
车辆与车辆(V2V)通信已经出现作为如下的一种技术：其能够被积极地用于下一代交通安全领域和下一代智能发展领域，并且符合智能交通系统和远程信息处理市场的快速发展。
不同于现有的基站(BS)与终端之间的通信，V2V通信通常涉及如下的通信：其通过在安装于车辆中的车辆通信设备之间建立通信网络，并且经由自主的分布控制(不受基站的控制)，由安装在车辆中的车辆通信设备执行。
已经研究了IEEE 802.11CSMA/CA(载波侦听多路访问/冲突避免)方案、无线LAN的标准作为V2V通信的MAC(介质访问控制)协议。MAC结构基本上包括基于CSMA/CA的分布式协调功能(DCF)。
近来，V2V通信利用了多跳技术，该技术使得车辆通过该车辆与在无线覆盖范围之外的远程车辆之间的中间车辆的中继，而甚至能够与远程车辆进行通信，以及使得车辆能够与无线覆盖范围内的车辆进行通信。
然而，这种多跳技术与基于一跳的通信方案相比，会涉及较大通信负载的问题。
发明内容
本发明已经旨在解决现有技术中产生的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所实现的优点。
本发明的一个方面提供了一种用于配置车道节点树的系统和方法，其能够在基于在线性/弯曲车道上的车辆行驶信息来选择操作候选应用时，基于具有操作候选应用所需的属性的邻近车辆来配置节点树。
可以在本发明中获得的本发明的技术主题不限制于前述技术主题，并且从本发明和所附附图中，本领域的技术人员可以容易地理解本文中未提及的其它技术主题。
根据本发明的示例性实施方案，一种用于配置车道节点树的系统包括：模式确定器，其确定行驶车辆检测模式；控制器，其确定邻近车辆是否存在于根据由模式确定器确定出的模式而选择的车道；以及节点连接器，其请求与存在于选择的车道的邻近车辆的节点连接。
所述系统可以进一步包括：行驶车辆检测器，其检测邻近车辆；以及车道检测器，其检测道路的车道。
模式确定器可以确定用于检测自身车道的行驶车辆的自身车道模式、用于检测相反车道的行驶车辆的相反车道模式；以及用于检测左/右车道的行驶车辆的左/右车道模式。
当前向碰撞警告(FCW)应用和紧急电刹车灯(EEBL)应用中的至少一个被驱动时，可以选择自身车道模式；当V2X信息融合协作自适应巡航控制(CACC)应用、不能通过警告(DNPW)应用中的至少一个被驱动时，可以选择相反车道模式；当盲点警告(BSW)应用被驱动时，可以选择左/右车道模式。
在自身车道模式中，当根据行驶车辆检测器和车道检测器的检测结果，而在相同的行驶道路存在相同行驶方向的车辆时，控制器可以确定每个车辆的车道属性，并且确定自身车道是否存在车辆。
当自身车道存在车辆时，控制器可以经由节点连接器请求与存在于自身车道的车辆的节点连接。
当自身车道不存在车辆时，控制器可以经由节点连接器请求与在相同行驶方向的车辆中的在最远距离处的车辆的节点连接。
在相反车道模式中，当根据行驶车辆检测器和车道检测器的检测结果，而在相同的行驶道路存在相反行驶方向的车辆时，控制器可以确定每个车辆的车道属性，并且确定相反车道的第一车道是否存在车辆。
节点连接器可以请求与存在于相反车道的第一车道的车辆的节点连接。
在左/右车道模式中，当根据行驶车辆检测器和车道检测器的检测结果，而在相同的行驶道路存在相同行驶方向的车辆时，控制器可以确定每个车辆的车道属性，并且确定相对本身车辆的左或右车道是否存在车辆。
节点连接器可以与存在于左或右车道的车辆的节点连接。
根据本发明的另一个示例性实施方案，一种用于配置车道节点树的方法包括：确定行驶车辆检测模式；确定邻近车辆是否存在于根据确定的模式而选择的车道中；请求与存在于选择的车道的邻近车辆的节点连接。
所述方法可以进一步包括：当选择的车道不存在邻近车辆时，请求与在相同行驶道路的邻近车辆的一个的节点连接。
请求与在相同行驶道路的邻近车辆的一个的节点连接可以包括：请求与在相同行驶道路的邻近车辆之中，距离本车辆最远距离所存在的车辆的节点连接。
在行驶车辆检测模式的确定中，可以选择用于检测自身车道的行驶车辆的自身车道模式、用于检测相反车道的行驶车辆的相反车道模式、以及用于检测左/右车道的行驶车辆的左/右车道模式中的至少一个。
在自身车道模式中，当在相同的行驶道路存在相同行驶方向的车辆时，可以确定每个车辆的车道属性，并且可以确定车辆是否存在于自身车道；在相反车道模式中，当在相同的行驶道路存在相反行驶方向的车辆时，可以确定每个车辆的车道属性并且可以确定相反车道的第一车道是否存在车辆；在左/右车道模式中，当在相同行驶道路存在相同行驶方向的车辆时，可以确定每个车辆的车道属性，并且可以确定相对于本身车辆的左或右车道是否存在车辆。
根据本发明的另一个示例性实施方案，一种用于配置车道节点树的方法包括：通过第一车辆确定行驶车辆检测模式；确定行驶车辆是否存在于根据通过第一车辆确定的行驶车辆检测模式而选择的车道；通过第一车辆请求与存在于选择的车道的第二车辆的节点连接；通过第二车辆确定行驶车辆检测模式；通过第二车辆确定行驶车辆是否存在于根据确定的行驶车辆检测模式选择的车道；当选择的车道不存在行驶车辆时，通过第二车辆确定行驶车辆是否存在于另一个车道；当其它车道不存在行驶车辆时，通过第二车辆将节点连接信息传输至第一车辆；利用节点连接信息，通过第一车辆来配置节点树。
所述方法可以进一步包括：当其它车道存在行驶车辆时，将节点连接信息传输至行驶车辆之中的距离第一车辆最远距离所存在的车辆。
行驶车辆检测模式可以包括选择用于检测自身车道的行驶车辆的自身车道模式、用于检测相反车道的行驶车辆的相反车道模式、以及用于检测左/右车道的行驶车辆的左/右车道模式中的至少一个。
附图说明
通过随后结合所附附图进行的具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更加显然。
图1为图示了根据本发明的示例性实施方案的用于配置车道节点树的系统的框图。
图2为图示了根据本发明的示例性实施方案的用于配置车道节点树的方法的流程图。
图3为具体地图示了确定对应于图2的模式的邻近车辆是否存在的操作的流程图。
图4为图示了根据本发明的示例性实施方案的经由自身车道的行驶车辆的检测来配置节点树的方法的流程图。
图5为图示了经由图4的自身车道的行驶车辆的检测的节点树配置的示意图。
图6为图示了根据本发明的示例性实施方案的经由相反车道的行驶车辆的检测来配置节点树的方法的流程图。
图7为图示了经由图6的相反车道的行驶车辆的检测的节点树配置的示意图。
图8为图示了根据本发明的示例性实施方案的经由左和右车道的行驶车辆的检测来配置节点树的方法的流程图。
图9为图示了经由图8的左/右车道的行驶车辆的检测的节点树配置的示意图。
图10为根据本发明的示例性实施方案的利用车道节点树配置技术的计算系统的配置的示意图。
附图标记
110：行驶车辆检测器
120：车道检测器
130：控制器
140：模式确定器
150：节点连接器
160：显示器
170：通信器
10：第一车辆
20：第二车辆
30：第三车辆。
具体实施方式
下文将参考附图对本发明的示例性实施方案进行详细描述。在每个附图中添加元件的附图标记时，应当注意的是，已经将在其它附图中用于表示相同元件的相同附图标记尽可能地用于这些元件。此外，将取消与公知功能或构造相关的详细描述，从而不会不必要地模糊本发明的主题。
在描述本发明的元件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于区分相应元件与其它的元件，并且在相应元件的本质、顺序或者优先等级方面，相应元件不受这些术语的限制。除非另有说明，将理解的是，在本说明书中所使用的全部术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员所理解的含义相同的含义。应当理解的是，由词典所限定的术语等同于在相关技术领域的背景下的含义，并且除非另有清楚的说明，这些术语不应当被理想地或者过度正式地限定。
下文将参考图1至图10对本发明的示例性实施方案进行详细地描述。
图1为根据本发明的示例性实施方案的用于配置车辆节点树的系统的框图。
根据本发明的示例性实施方案的用于配置车道节点树的系统包括：行驶车辆检测器110、车道检测器120、控制器130、模式确定器140和节点连接器150。
行驶车辆检测器110检测在本身车辆前方的邻近车辆，并且具有传感器等。这里，可以在传感器的检测范围内或者在通信有效范围内检测邻近车辆。
车道检测器120可以检测本身车辆所行驶的道路的车道。
控制器130利用车道检测结果来确定通过行驶车辆检测器110检测的车辆的车道属性。控制器130确定车辆是否存在于根据模式确定器140所确定的模式的相应车道。当存在车辆时，控制器经由通信器170，请求与相应车辆的节点连接。在车辆不存在于根据模式确定器140所确定的模式的相应车道的情况下，控制器130请求与通过行驶车辆检测器110检查的邻近车辆之中，存在于最远距离的车辆的节点连接。控制器130利用从前一车辆接收的节点连接信息来配置节点树。
尽管在本发明中未具体地讨论，但是控制器130可以将配置的节点树应用于导航设备、车辆安全系统等。
模式确定器140确定行驶车辆检测模式。行驶车辆检测模式包括：自身车道模式、相反车道模式和左/右车道模式。自身车道模式为通过检测自身车道的车辆来配置节点树的模式。当前向碰撞警告(FCW)应用或者紧急电刹车灯(EEBL)应用被驱动时，车辆在自身车道模式中行驶。相反车道模式为通过检测相对本身车辆的车辆(即，在朝向本身车辆的方向上行驶的车辆)来配置节点树的模式。当V2X信息融合协作自适应巡航控制(CACC)应用或者不能通过警告(DNPW)应用被驱动时，车辆在相反车道模式中行驶。左/右车道模式为通过检测在相对于本身车辆的左和右车道行驶的车辆来配置节点树的模式。当盲点警告(BSW)应用被驱动时，车辆在左/右车道模式中行驶。
当通过控制器130检测出根据相应模式的车辆时，节点连接器150请求与相应车辆的节点连接。
显示器160将由控制器130配置的节点树显示在屏幕上。
通信器170执行与邻近车辆的通信。
在具有前述配置的本发明中，通过检测在直线路径或者弯曲路径的邻近车辆来配置节点树。
在下文中，将参照图2来描述根据本发明的示例性实施方案的用于配置车道节点树的方法。这里，将描述如下的情况：第一车辆10、第二车辆20和第三车辆30在道路上行驶，并且第一车辆10作为本身车辆想要配置节点树。
参见图2，首先，在操作S101，第一车辆10确定行驶车辆检测模式。即，第一车辆10确定当前模式为自身车道检测模式、相反车道检测模式还是左/右车道检测模式。
接着，在操作S102，第一车辆10确定是否存在对应于确定的模式的邻近车辆。当对应于确定的模式的邻近车辆存在时，在操作S103，第一车辆10请求与相应车辆的节点连接。在图2中，将如下情况作为一个示例进行描述：对应于在操作S102确定的模式的邻近车辆为第二车辆。
在接收到用于节点连接的请求时，在操作S104，第二车辆20确定是否存在对应于该模式的邻近车辆，如第一车辆。当邻近车辆不存在时，在操作S105，第二车辆20将节点连接信息传输至第一车辆10，而当邻近车辆存在时，在操作S106，第二车辆20请求与相应车辆的节点连接。这里，例如，假设相应车辆为第三车辆。这里，节点连接信息包括关于与第二车辆连接的车辆的节点连接的信息。
此外，在接收到节点连接的请求时，在操作S107，如同第一车辆10和第二车辆20，第三车辆30检测邻近车辆，以确定对应于该模式的邻近车辆是否存在。当邻近车辆存在时，在操作S108，第三车辆30请求与相应车辆的节点连接，而当邻近车辆不存在时，第三车辆30将其节点连接信息传输至第二车辆20。
此后，在操作S110，第二车辆20将从第三车辆30接收的节点连接信息以及第二车辆20的节点连接信息传输至第一车辆10。
在操作S111，第一车辆10利用如图5、7和9所示的接收的节点连接信息来配置节点树。
在下文中，将参照图3来具体地描述操作S102、S104和S107，其中在图2中确定对应于模式(自身车道检测模式、相反车道检测模式和左/右车道检测模式中的一种)的邻近车辆的存在。
参见图3，首先，在操作S201，控制器130根据行驶车辆检测器110的邻近车辆检测结果，来检查邻近车辆的存在或者不存在。这里，在传感器的检测范围内或者在通信有效范围内检测邻近车辆。
此后，在操作S202，控制器130从车道检测器120的车道检测结果和行驶车辆检测器110的邻近车辆检测结果中，检查在根据本身车辆的行驶道路所确定的模式的车道中车辆的存在或者不存在。
此后，在操作S203，控制器130确定存在于根据确定的模式的车道的车辆的车道属性。这里，车道属性涉及相应车辆所位于的车道的信息。
此后，在操作S204，控制器130确定车辆是否存在于根据利用车道属性确定的模式的车道。当根据确定模式的车道存在车辆时，在操作S205，控制器130请求与相应车辆的节点连接。
然而，如果根据确定模式的车道不存在车辆时，在操作S206，控制器130请求与在操作S201检查的邻近车辆之中、存在于最远距离的车辆的节点连接。
在下文中，将参照图4来描述根据本发明的示例性实施方案的经由在自身车道行驶的车辆的检测来配置节点树的方法。这里，图4图示了在自身车道车辆检测模式中配置节点树的方法。
参见图4，在操作S301，本身车辆1的控制器130根据行驶车辆检测器110的邻近车辆检测结果，来检查邻近车辆存在或者不存在。这里，在传感器的检测范围内或者在通信有效范围内检测邻近车辆。参见图5，用于配置本身车辆1的节点树的系统100在传感器的检测范围内或者通信有效范围内检测车辆2和7。
此后，在操作S302，本身车辆1的控制器130根据车辆车道检测器120的车辆车道检测结果和行驶车辆检测器110的邻近车辆检测结果，依据在本身车辆的行驶道路中确定的模式(即，自身车道检测模式)，来检查在相同行驶道路的相同行驶方向上的车辆存在或者不存在。参见图5，用于配置本身车辆1的节点树的系统100检查车辆2和7而作为在相同行驶道路的相同行驶方向的车辆。
此后，在操作S303，本身车辆1的控制器130确定每个车辆的车道属性。这里，车道属性涉及相应车辆所位于的车道的信息。参见图5，可以看出，车辆2(邻近车辆)位于第二车道(自身车道)，以及车辆7(邻近车辆)相对于中心线21而位于第一车道。
此后，在操作304，本身车辆1的控制器130利用车道属性来确定自身车道是否存在车辆，并且当自身车道存在车辆时，在操作305，控制器130请求与相应车辆的节点连接。参见图5，控制器130确定出自身车道存在车辆2，并且本身车辆1请求与车辆2的节点连接。相应地，车辆2重复前述操作S301至S304，并且请求与车辆3的节点连接，以及车辆3重复操作S301至S304。
然而，如果自身车道不存在车辆，则在操作S306，控制器130请求与在操作S301检查的邻近车辆之中、存在于最远距离的车辆的节点连接。参见图5，例如，如果车辆2不存在，则本身车辆1可以请求与在检查的邻近车辆之中、位于最远距离的车辆7的节点连接。在车辆3的情况下，由于在自身车道的前方、相同行驶方向上检测的邻近车辆不存在，所以车辆3请求与车辆4的节点连接。因而，车辆4重复操作S301至S304，以请求与车辆5的节点连接，并且车辆5也重复操作S301至S304，以请求与车辆6(接下来的车辆)的节点连接。此后，在车辆6的情况下，由于在车辆6的前方没有检测到的车辆，所以车辆6将节点连接信息传输至车辆5，车辆5将来自车辆6的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆4，车辆4将来自车辆5和6的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆3，车辆3将来自车辆4、5和6的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆2，并且车辆2将来自车辆3、4、5和6的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆1。相应地，车辆1利用接收到的节点连接信息来配置节点树。
将参照图6来描述根据本发明的示例性实施方案的经由在相反车道行驶的车辆的检测来配置节点树的方法。具体地，图6图示了在相反车道车辆检测模式中配置节点树的方法。
参见图6，在操作S401，本身车辆1的控制器130根据行驶车辆检测器110的邻近车辆检测结果，来检查邻近车辆存在或者不存在。这里，在传感器的检测范围内或者在通信有效范围内检测邻近车辆。参见图7，用于配置本身车辆1的节点树的系统100在传感器的检测范围内或者通信有效范围内检测车辆2、7和8。
此后，在操作S402，本身车辆1的控制器130根据车辆车道检测器120的车辆车道检测结果和行驶车辆检测器110的邻近车辆检测结果，依据在本身车辆1的行驶道路中确定的模式(即，相反车道检测模式)，来检查在相同行驶道路的相对方向上的车辆存在或者不存在。参见图7，用于配置本身车辆1的节点树的系统100检查车辆2和7而作为在相同行驶道路、相对于中心线21的相反行驶方向上的车辆。
此后，在操作S403，本身车辆1的控制器130确定每个车辆的车道属性。这里，车道属性涉及相应车辆所位于的车道的信息。参见图7，本身车辆1检查出车辆2(邻近车辆)行驶在相反车道的第一车道，并且车辆7(邻近车辆)行驶在相反车道的第二车道。
此后，在操作S404，控制器130利用车道属性来确定相反车道的第一车道是否存在车辆。当车辆相反车道的第一车道的后侧存在车辆时，在操作S405，控制器130请求与相应车辆的节点连接。参见图7，控制器130确定出相反车道的第一车道存在车辆2，并且本身车辆1请求与车辆2的节点连接。相应地，车辆2重复前述操作S401至S404并且请求与车辆3的节点连接，并且车辆3重复操作S401至S404。
然而，如果相反车道的第一车道不存在车辆，则在操作S406，控制器130请求与在操作S401检查的邻近车辆之中、存在于最远距离的车辆的节点连接。参见图7，例如，如果车辆2不存在，则本身车辆1可以请求与在检查的邻近车辆之中、位于最远距离的车辆7的节点连接。在车辆2的情况下，由于在相反车道的第一车道的后侧、相同行驶方向上检测的邻近车辆不存在，所以车辆2请求与车辆4的节点连接。因而，车辆4重复操作S401至S404，以请求与车辆5(接下来的车辆)的节点连接。此后，在车辆5的情况下，由于在车辆5的后侧没有检测到的车辆，所以车辆5将其本身的节点连接信息传输至车辆4，车辆4将来自车辆5的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆3，车辆3将来自车辆4和5的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆2，并且车辆2将来自车辆3、4和5的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆1。相应地，车辆1利用接收到的节点连接信息来配置节点树。
将参照图8来描述根据本发明的示例性实施方案的经由在左/右车道行驶的车辆的检测来配置节点树的方法。具体地，图8图示了在左/右车道车辆检测模式中配置节点树的方法。
参见图8，在操作S501，本身车辆1的控制器130根据行驶车辆检测器110的邻近车辆检测结果，来检查邻近车辆存在或者不存在。这里，在传感器的检测范围内或者在通信有效范围内检测邻近车辆。参见图9，用于配置本身车辆1的节点树的系统100在传感器的检测范围内或者通信有效范围内检测车辆2、4和10。
此后，在操作S502，本身车辆1的控制器130根据车辆车道检测器120的车辆车道检测结果和行驶车辆检测器110的邻近车辆检测结果，依据在本身车辆的行驶道路上确定的模式(即，左/右车道车辆检测模式)，来检查在相同行驶道路、相同行驶方向上的车辆的存在或者不存在。参见图9，用于配置本身车辆1的节点树的系统100检查车辆2、4和10而作为在相同行驶道路、相同行驶方向上的车辆。
此后，在操作S503，本身车辆1的控制器130确定每个车辆的车道属性。这里，车道属性涉及相应车辆所位于的车道的信息。参见图9，本身车辆1确定出相对于中心线21，车辆2(邻近车辆)位于第一车道，车辆10位于第二车道(自身车道)，以及车辆4位于第三车道。
此后，在操作S504，本身车辆1的控制器130利用车道属性来确定左和右车道是否存在车辆。当左和右车道存在车辆时，在操作S505，控制器130请求与相应车辆的节点连接。参见图9，相对于作为自身车道的第二车道，第一车道(左车道)存在车辆2，第二车道(右车道)存在车辆4。相应地，车辆2重复前述操作S501至S504，并且请求与车辆3(接下来的车辆)的节点连接，并且车辆4同时也重复操作S501至S504，并且请求与车辆5(接下来的车辆)的节点连接。
然而，如果左和右车道不存在车辆，则在操作S506，控制器130请求与在操作S501检查的邻近车辆之中、存在于最远距离的车辆的节点连接。参见图9，例如，如果车辆2和4不存在，则本身车辆1可以请求与检查的邻近车辆之中、位于最远距离的车辆10的节点连接。在车辆3的情况下，由于在前侧、相同行驶方向上检测的邻近车辆不存在，所以车辆3请求与车辆5的节点连接。因而，车辆4重复操作S501至S504，以请求与车辆5(接下来的车辆)的节点连接，并且车辆5也重复操作S501至S504，以请求与车辆6和7(接下来的车辆)的节点连接。此后，车辆6和7请求与它们前侧的车辆8的节点连接，并且车辆8请求与其前方的车辆9的节点连接，并且在车辆9的情况下，由于在其前侧没有检测到的车辆，所以车辆9将节点连接信息传输至车辆8，车辆8将来自车辆9的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆6和7，车辆6和7将来自车辆8和9的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆5，车辆5将来自车辆6、7、8和9的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆3和4，车辆3将来自车辆5、6、7、8和9的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆2，车辆2将来自车辆3、5、6、7、8和9的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆1，并且车辆4将来自车辆5、6、7、8和9的节点连接信息及其本身的节点连接信息传输至车辆1。相应地，车辆1利用接收到的节点连接信息来配置节点树。
图10为根据本发明的示例性实施方案的利用车道节点树配置技术的计算系统的配置的示意图。
参见图10，计算系统1000可以包括：至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、储存器1600以及网络接口1700，它们经由总线1200连接。
处理器1100可以为半导体设备，其执行关于存储在中央处理单元(CPU)或者存储器1300和/或储存器1600中的命令的处理。存储器1300和储存器1600可以包括各种类型的易失性或者非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
结合本发明所公开的示例性实施方案所描述的方法或者算法可以直接地实施为硬件、由处理器1100执行的软件模块、或者二者的组合。软件模块可以位于存储介质(即，存储器1300和/或储存器1600)，例如，RAM存储器、闪存存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘或者CD-ROM。
示例性存储介质与处理器1100联接，并且处理器1100能够读取来自存储介质的信息并且将信息写入存储介质。在其它的方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质还可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以位于用户终端。否则，处理器和存储介质可以位于用户终端的独立部件。
如上所述，本技术根据车辆的行驶、通过检测邻近车辆，从而基于邻近车辆来配置节点树，由此，可以在多跳环境下降低数据通信载荷，并且节点树可以应用至各种用户便利系统。
在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明并不限于此，本领域技术人显然可以对本发明进行各种不同方式的改变和修改，而不会脱离由所附权利要求所提供的本发明的精神和范围。

Claims (16)

1.一种用于配置车道节点树的系统，所述系统包括：
模式确定器，其确定行驶车辆检测模式，其中所述行驶车辆检测模式包括：用于检测在本身车辆存在的车道中的车辆的自身车道模式、用于检测在本身车辆存在的车道的相反车道中的车辆的相反车道模式、以及用于检测在相对于本身车辆存在的车道的左车道或右车道中的车辆的左/右车道模式；
控制器，其确定邻近车辆是否存在于根据由模式确定器确定的模式而选择的车道；
节点连接器，其请求与存在于选择的车道的邻近车辆的节点连接；
其中，当行驶车辆检测模式为自身车道模式时，控制器利用从存在于本身车辆存在的车道的邻近车辆接收到的关于至少一个节点的节点连接信息来配置车道节点树；当行驶车辆检测模式为相反车道模式时，控制器利用从存在于本身车辆存在的车道的相反车道的邻近车辆接收到的关于至少一个节点的节点连接信息来配置车道节点树；当行驶车辆检测模式为左/右车道模式时，控制器利用从存在于相对于本身车辆存在的车道的左车道或右车道的邻近车辆接收到的关于至少一个节点的节点连接信息来配置车道节点树；
所述节点连接信息包括除本身车辆之外所有已建立连接的节点的节点连接信息。
2.根据权利要求1所述的用于配置车道节点树的系统，进一步地包括：
行驶车辆检测器，其检测邻近车辆；
车道检测器，其检测道路的车道。
3.根据权利要求1所述的用于配置车道节点树的系统，其中，
当前向碰撞警告应用和紧急电刹车灯应用中的至少一个被驱动时，选择自身车道模式；
当V2X信息融合协作自适应巡航控制应用、不能通过警告应用中的至少一个被驱动时，选择相反车道模式；
当盲点警告应用被驱动时，选择左/右车道模式。
4.根据权利要求1所述的用于配置车道节点树的系统，其中，
在自身车道模式中，
当根据行驶车辆检测器和车道检测器的检测结果，而在相同的行驶道路存在相同行驶方向的车辆时，
控制器确定每个车辆的车道属性，并且确定自身车道是否存在车辆。
5.根据权利要求4所述的用于配置车道节点树的系统，其中，
当自身车道存在车辆时，控制器经由节点连接器请求与存在于自身车道的车辆的节点连接。
6.根据权利要求4所述的用于配置车道节点树的系统，其中，
当自身车道不存在车辆时，控制器经由节点连接器请求与在相同行驶方向的在最远距离处的车辆的节点连接。
7.根据权利要求1所述的用于配置车道节点树的系统，其中，
在相反车道模式中，
当根据行驶车辆检测器和车道检测器的检测结果，而在相同的行驶道路存在相反行驶方向的车辆时，
控制器确定每个车辆的车道属性，并且确定相反车道的第一车道是否存在车辆。
8.根据权利要求7所述的用于配置车道节点树的系统，其中，
节点连接器请求与存在于相反车道的第一车道的车辆的节点连接。
9.根据权利要求1所述的用于配置车道节点树的系统，其中，
在左/右车道模式中，
当根据行驶车辆检测器和车道检测器的检测结果，而在相同的行驶道路存在相同行驶方向的车辆时，
控制器确定每个车辆的车道属性，并且确定相对本身车辆的左或右车道是否存在车辆。
10.根据权利要求9所述的用于配置车道节点树的系统，其中，节点连接器请求与存在于左或右车道的车辆的节点连接。
11.一种用于配置车道节点树的方法，所述方法包括：
确定行驶车辆检测模式，其中所述行驶车辆检测模式包括：用于检测在本身车辆存在的车道中的车辆的自身车道模式、用于检测在本身车辆存在的车道的相反车道中的车辆的相反车道模式、以及用于检测在相对于本身车辆存在的车道的左车道或右车道中的车辆的左/右车道模式；
确定邻近车辆是否存在于根据确定的模式而选择的车道；
请求与存在于选择的车道的邻近车辆的节点连接；
其中，当行驶车辆检测模式为自身车道模式时，控制器利用从存在于本身车辆存在的车道的邻近车辆接收到的关于至少一个节点的节点连接信息来配置车道节点树；当行驶车辆检测模式为相反车道模式时，控制器利用从存在于本身车辆存在的车道的相反车道的邻近车辆接收到的关于至少一个节点的节点连接信息来配置车道节点树；当行驶车辆检测模式为左/右车道模式时，控制器利用从存在于相对于本身车辆存在的车道的左车道或右车道的邻近车辆接收到的关于至少一个节点的节点连接信息来配置车道节点树；
所述节点连接信息包括除本身车辆之外所有已建立连接的节点的节点连接信息。
12.根据权利要求11所述的用于配置车道节点树的方法，进一步包括：
当邻近车辆不存在于选择的车道时，请求与在相同行驶道路的邻近车辆中的一个的节点连接。
13.根据权利要求12所述的用于配置车道节点树的方法，其中，请求与在相同行驶道路的邻近车辆中的一个的节点连接包括：请求与在相同行驶道路的邻近车辆之中、存在于距离本身车辆最远距离的车辆的节点连接。
14.根据权利要求11所述的用于配置车道节点树的方法，其中，
在自身车道模式中，
当在相同行驶道路存在相同行驶方向的车辆时，确定每个车辆的车道属性并且确定自身车道是否存在车辆，
在相反车道模式中，
当在相同行驶道路存在相反行驶方向的车辆时，确定每个车辆的车道属性并且确定相反车道的第一车道是否存在车辆，
在左/右车道模式中，
当在相同行驶道路存在相同行驶方向的车辆时，确定每个车辆的车道属性并且确定相对于本身车辆的左或右车道是否存在车辆。
15.一种用于配置车道节点树的方法，所述方法包括：
通过第一车辆确定行驶车辆检测模式，其中所述行驶车辆检测模式包括：用于检测在第一车辆存在的车道中的车辆的自身车道模式、用于检测在第一车辆存在的车道的相反车道中的车辆的相反车道模式、以及用于检测在相对于第一车辆存在的车道的左车道或右车道中的车辆的左/右车道模式；
确定行驶车辆是否存在于根据通过第一车辆确定的行驶车辆检测模式而选择的车道；
通过第一车辆请求与存在于选择的车道的第二车辆的节点连接；
通过第二车辆确定行驶车辆检测模式；
通过第二车辆确定行驶车辆是否存在于根据确定的行驶车辆检测模式而选择的车道；
当选择的车道不存在行驶车辆时，则通过第二车辆确定行驶车辆是否存在于另一车道；
当其它车道也不存在行驶车辆时，通过第二车辆将节点连接信息传输至第一车辆；
利用节点连接信息，通过第一车辆来配置节点树；
其中，当行驶车辆检测模式为自身车道模式时，第一车辆利用从存在于第一车辆存在的车道的第二车辆接收到的节点连接信息来配置车道节点树；当行驶车辆检测模式为相反车道模式时，第一车辆利用从存在于第一车辆存在的车道的相反车道的第二车辆接收到的节点连接信息来配置车道节点树；当行驶车辆检测模式为左/右车道模式时，第一车辆利用从存在于相对于第一车辆存在的车道的左车道或右车道的第二车辆接收到的节点连接信息来配置车道节点树；
所述节点连接信息包括除第一车辆之外所有已建立连接的节点的节点连接信息。
16.根据权利要求15所述的用于配置车道节点树的方法，进一步包括：
当其它车道存在行驶车辆时，将节点连接信息传输至行驶车辆之中、距离第一车辆最远距离所存在的车辆。
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