JP2015106326A - 情報表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、運転者に不安感を与えることのなく障害物の接近情報を表示することができる情報表示装置を提供することである。
[全体構成]
図1は情報表示装置1の制御ブロック図である。情報表示装置1は、周囲状況解析部10と、自動走行システム11と、車車間通信部12と、リスクポテンシャル推定部13と、地図データベース14と、地図情報表示生成部15と、視界変換部17と、表示イメージ生成部16と、表示装置18とを有している。
地図情報表示生成部15は、自車両周辺の道路地図に、周辺道路の情報を組み合わせたものを地図情報として生成する。
視界変換部17は、視点移動した状態の表示イメージ22を作成するための情報を表示イメージ生成部16に出力する。
表示装置18は、Light Emitting Diode(LCD)ディスプレイなどであって、運転者の正面に、画面中央の下方角を10[°]、視距離を90[cm]となるように配置している。
図2は表示イメージ22の例を示す図である。図2(a)は自車両を示す自車両イメージ20を真上から見た図である。図2(b)は自車両イメージ20を後上方から見た図である。
表示イメージ22は、中央に静止した自車両イメージ20を配置している。自車両イメージ20の周囲には、自車両イメージ20を真上から見たときに環状にリスクイメージ21を配置している。リスクイメージ21は、自車両の周辺の障害物に対するリスクポテンシャルを表示する。リスクポテンシャルを表示する障害物は、自車両が走行中の道路上に位置するものに限らず、交差道路や歩道上など、走行中の道路上以外に位置するものであっても良い。
前述のようにリスクイメージ21は、時間的かつ空間的にエッジが立たない情報を運転者の周辺視野内で視認させるようにしている。これにより、運転者の周辺視においてリスクイメージ21を視認可能であって、中心視をリスクイメージ21に誘導しないようにすることができる。リスクイメージ21を周辺視によって視認可能であることは、運転操作を自動走行システム11に委ねている運転者にとって必須な条件ではないが、中心視を誘導しないという条件は車載表示に必要な要件である。
リスクイメージ21により、運転者が車両走行方向である前方を注視する必要があるときでも、表示装置18に眼球運動を誘発することなく情報提示を行うことができる。
S=1-EXP{-EXP[-(Fs-Pp)/Sp]} … (1)
Sp=(S1+S2)×Ec^S3 … (2)
Pp=(P1+P2)×Ec^P3 … (3)
S=-0.015777+0.8141×EXP{-POWER(LOG10(Fs)+1.513,2)/POWER(0.815,2)} … (4)
式(4)において、空間周波数Fsは中心視の視力に応じた空間周波数であり、コントラスト感度Sは最大感度を1として標準化した数値として算出することができる。
従来、自車両のイメージと自車両のイメージに向かって伸びるセグメントとを表示し、障害物が自車両に接近すると自車両のイメージに向かってセグメントが点灯するものがある。しかし、自車両に迫ってくるようにセグメントが表示されるため、運転者に不安感を与えるおそれがあった。
これにより、自車両の全周囲から接近する障害物についての情報を運転者に提供することができる。
これにより、運転者は自車両に対する障害物の方向を直感的に把握することができ、その方向の障害物に対するリスクポテンシャルを一瞥で把握することができる。
これにより、方向分解能の大小にかかわらず運転者は自車両に対する障害物の方向を直感的に把握することができ、その方向の障害物に対するリスクポテンシャルを一瞥で把握することができる。
これにより、自車両イメージ20の周辺にリスクイメージ21が存在しないため、自車両イメージ20の視認性を妨げることがなく、またリスクポテンシャルが上昇したとしても運転者に自車両に障害物が迫ってくるような感覚を与えることなく、障害物の接近情報を提供することができる。
これにより、走行シーンや運転者の好みによって、運転者の視認しやすい表示を行うことができる。
これにより、運転者の周辺視においてリスクイメージ21を視認可能であって、中心視をリスクイメージ21に誘導しないようにすることができる。
これにより、リスクイメージ21の表示変化の意味を把握しやすく、リスクイメージ21が視野内にないときであっても運転者にリスクポテンシャルの上昇を伝えることができる。このマルチモーダルな情報表示や情報をリスクイメージの複数の属性変化によって符号化し冗長性を高めることは、必ずしも伝達情報量を増加させるわけではないが、リスクポテンシャルへの気付き易さ、意味の理解し易さ、情報への信頼性、対処行動への確信度を高める効果がある。
(1) 自車両の周囲における自車両に障害物が接近するリスクポテンシャルを推定するリスクポテンシャル推定部13と、自車両を示す自車両イメージ20と、自車両イメージ20を囲むように配置されたリスクイメージ21とを表示する表示装置18(表示部)と、推定したリスクポテンシャルに応じて、自車両イメージ20の高さ方向、または自車両イメージ20に対して外側方向に突出するようにリスクイメージ21を表示する表示イメージ作成部17と、を設けた。
よって、運転者に障害物が迫っているような感覚を与えることなく、障害物の接近を教示することができる。
よって、自車両の全周囲から接近する障害物についての情報を運転者に提供することができる。
よって、運転者は自車両に対する障害物の方向を直感的に把握することができ、その方向の障害物に対するリスクポテンシャルを一瞥で把握することができる。
よって、方向分解能の大小にかかわらず運転者は自車両に対する障害物の方向を直感的に把握することができ、その方向の障害物に対するリスクポテンシャルを一瞥で把握することができる。
よって、自車両イメージ20の視認性を妨げることがなく、またリスクポテンシャルが上昇したとしても運転者に自車両に障害物が迫ってくるような感覚を与えることなく、障害物の接近情報を提供することができる。
よって、走行シーンや運転者の好みによって、運転者の視認しやすい表示を行うことができる。
よって、運転者の周辺視においてリスクイメージ21を視認可能であって、中心視をリスクイメージ21に誘導しないようにすることができる。
よって、リスクイメージ21の表示変化の意味を把握しやすく、リスクイメージ21が視野内にないときであっても運転者にリスクポテンシャルの上昇を伝えることができる。
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
実施例1では、リスクイメージ21を、空間周波数を1[CPD]以下、時間周波数を1-7[Hz]を主成分とする輝度エッジを有しない画像としたが、他の画像としても良い。
図10および図11に示すように輝度エッジを有する画像でも良い。また図11のように各方向のリスクポテンシャルを棒グラフによって示すようにしても良い。
また周囲状況解析部10で示した障害物センサは、自車両周囲に送信する信号としてはレーザ、超音波などを用いれば良く、特に限定しない。
17 表示イメージ作成部
18 表示装置(表示部)
20 自車両イメージ
21 リスクイメージ
Claims (8)
- 自車両周囲における自車両に障害物が接近するリスクポテンシャルを推定するリスクポテンシャル推定手段と、
自車両を示す自車両イメージと、前記自車両イメージを囲むように配置されたリスクイメージとを表示する表示部と、
推定した前記リスクポテンシャルに応じて、前記自車両イメージの高さ方向、または前記自車両イメージに対して外側方向に突出するよう前記リスクイメージを表示する表示イメージ作成部と、
を設けたことを特徴とする情報表示装置。 - 請求項1に記載の情報表示装置において、
前記リスクポテンシャル推定手段は、自車両の全周における自車両に障害物が接近するリスクポテンシャルを推定し、
前記表示部は、自車両を示す自車両イメージと、前記自車両イメージを環状に囲むように配置されたリスクイメージとを表示することを特徴とする情報表示装置。 - 請求項1または請求項2に記載の情報表示装置において、
前記表示イメージ作成部は、前記自車両イメージの中心を極とする極座標において、前記障害物の方向を偏角θで表し、前記リスクイメージに表示する当該障害物に対する前記リスクポテンシャルを、前記偏角θを一定とする平面上に示すことを特徴とする情報表示装置。 - 請求項1または請求項2に記載の情報表示装置において、
前記リスクポテンシャル推定手段において前記自車両の周辺をセンシングしたときの方向分解能をΔθとしたときに、
前記表示イメージ作成部は、前記自車両イメージの中心を極とする極座標において、前記障害物の方向を偏角θで表し、リスクイメージに表示する当該障害物に対する前記リスクポテンシャルを、前記偏角θを中心として±Δθの範囲に示すことを特徴とする情報表示装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の情報表示装置において、
前記リスクイメージを、前記自車両イメージの中心を中心とし、前記自車両イメージの前後方向の長さの半径とする円よりも外側に設けたことを特徴とする情報表示装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の情報表示装置において、
前記自車両イメージを真上から見下ろした俯瞰図から、前記自車両イメージを斜め上方から見下ろした鳥瞰図まで表示を変化可能にしたことを特徴とする情報表示装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の情報表示装置において、
前記リスクイメージを、空間周波数を1[CPD]以下、時間周波数を1-7[Hz]を主成分とする輝度エッジを有しない画像として表示することを特徴とする情報表示装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の情報表示装置において、
前記リスクイメージの表示に同期して、運転者に音または振動を付与することを特徴とする情報表示装置。
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