JP2020180786A - 移動支援プログラム、移動支援システムおよび移動支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る移動支援システム100の構成図である。移動支援システム100は、地上を移動する移動体(「地上移動体」と称する)1と飛行体2とを備えている。移動支援システム100は、地上移動体1が、規定された道がない地上Gを所定の目的地まで移動するのを支援するシステムである。例えば移動支援システム100は、規定された道がない地上Gに存在する障害物Xを回避させた目的地までの移動ルートを設定し、設定した移動ルートを辿るよう地上移動体1の移動を支援する。
図2は、移動支援システム100における地上移動体1および飛行体2の各々の構成を示すブロック図である。
まず地上移動体1のハードウェア構成を説明する。地上移動体1の本体部1aには、制御装置10、記憶器11、通信器12、移動装置13、GPS受信器14、方位計15、角速度計16、速度計17、および近接情報取得装置18が搭載されている。各要素10〜18は相互にデータ伝送可能に接続されている。
次に飛行体2のハードウェア構成を説明する。飛行体2の本体部2aには、制御装置20、記憶器21、通信器22、推力発生装置23、GPS受信器24、方位計25、角速度計26、加速度計27、高度計28、地形情報取得装置29およびバッテリ30が搭載されている。各要素20〜30は相互にデータ伝送可能に接続されている。
次に、地上移動体1の制御装置10および飛行体2の制御装置20の機能的構成について説明する。地上移動体1の制御装置10は、機能面において、飛行指示部41、近接情報取得部42、領域判別部43、出力部44、および移動制御部45を備える。飛行体2の制御装置20は、機能面において、飛行制御部51、地形情報取得指示部52、およびエネルギ管理部53を備える。
飛行指示部41は、飛行体2に飛行指示を送信するよう通信器12を制御する。飛行指示には、飛行体2の飛行ルートに関する情報である飛行ルート情報が含まれる。
飛行制御部51は、少なくとも地上移動体1の現在地と所定の目的地との間を飛行するよう飛行体2の飛行を制御する。
次に、移動支援システム100において移動支援プログラムが実行されることにより行われる移動支援処理について説明する。図3は、地上移動体1の現在地P1と目的地P2との間の地形の一例の概略平面図である。図3に示された地形には、現在地P1と目的地P2との間にいくつかの障害物Xが存在する。以下では、移動支援処理の一例として、図3の現在地P1に位置する地上移動体1を目的地P2まで移動させるのを支援する処理を、図4を参照しながら説明する。
E0=Ea+L×C+Eb ・・・(1)
E1=(L−l1)×C’+Eb=(L−l1)×e1/l1+Eb ・・・(2)
次に、第2実施形態に係る移動支援システムについて、図7および図8を参照して説明する。本実施形態では、移動支援システムは、地上移動体1および飛行体2に加え、走行指示装置3を備える。本実施形態では、走行指示装置3は携帯型の情報端末装置である。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
1 :地上移動体
2 :飛行体
3 :走行指示装置
10 :制御装置
20 :制御装置
23 :推力発生装置
29 :地形情報取得装置
30 :バッテリ
41 :飛行指示部
41a :第1エネルギ推定部(エネルギ推定部)
41b :飛行禁止部
42 :近接情報取得部
43 :領域判別部
44 :出力部
45 :移動制御部
51 :飛行制御部
52 :地形情報取得指示部
53 :エネルギ管理部
53a :エネルギ残量監視部
53b :消費エネルギ量監視部
53c :第2エネルギ推定部
53d :帰還決定部
63 :表示装置
71 :表示制御部
Claims (11)
- 地上を移動する地上移動体と飛行体とを備えるシステムにおいて、前記地上移動体の所定の目的地までの移動を支援する移動支援プログラムであって、
前記飛行体に搭載された地形情報取得装置に、前記地上移動体の現在地と前記目的地との間の地形を表す地形情報を取得するよう指示を送る地形情報取得指示部と、
予め定めた移動許可条件と前記地形情報とに基づき、前記現在地と前記目的地との間の地形を、前記移動許可条件を満たす移動許可領域と前記移動許可条件を満たさない移動禁止領域とに判別する領域判別部と、
前記移動禁止領域を通過しない前記現在地から前記目的地までの前記地上移動体の移動ルート、前記移動許可領域、および前記移動禁止領域の少なくとも1つを出力する出力部と、をコンピュータに機能させる、移動支援プログラム。 - 前記移動許可条件は、前記地上移動体の性能面から前記地上移動体が移動可能であるか否かを判別するための条件を含む、請求項1に記載の移動支援プログラム。
- 前記領域判別部は、前記地形情報が表す地形の各箇所の起伏の大きさを推定し、
前記移動許可条件は、推定した起伏の大きさが所定の範囲内にあるか否かを判別するための条件を含む、請求項1または2に記載の移動支援プログラム。 - 前記出力部は、前記領域判別部による判別結果に基づき、前記移動禁止領域を通過しないように前記目的地までの前記地上移動体の移動ルートを決定および出力し、
前記出力された移動ルートに基づき、前記地上移動体の移動を制御する移動制御部を前記コンピュータに更に機能させる、請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動支援プログラム。 - 前記出力部は、前記現在地と前記目的地との間の地上を示す地上画像の上に、前記移動禁止領域を通過しない前記目的地までの前記地上移動体の移動ルート、および前記移動許可領域、前記移動禁止領域の少なくとも1つを合成して表示装置に表示させる、請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動支援プログラム。
- 前記飛行体は、推力発生装置と、前記推力発生装置のエネルギ源とを有し、
少なくとも前記地上移動体の現在地と所定の目的地との間を飛行するよう前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
前記エネルギ源のエネルギ残量を監視するエネルギ残量監視部と、
前記飛行体の所定の離着陸地点と前記目的地との間の予め定めた飛行ルートを前記飛行体が飛行するのに必要なエネルギ量を推定するエネルギ推定部と、
前記推定されたエネルギ量が前記エネルギ残量より大きい場合に、前記離着陸地点から前記目的地へ向けて前記飛行体を飛行させることを禁止する飛行禁止部と、を前記コンピュータに更に機能させる、請求項1〜5のいずれか1項に記載の移動支援プログラム。 - 前記推定されたエネルギ量は、前記飛行ルートに沿った飛行距離から算出される、前記飛行ルートに沿った飛行に必要な飛行エネルギ量に、前記飛行体の離着陸に必要な離着陸エネルギ量を加算した値である、請求項6に記載の移動支援プログラム。
- 前記飛行体が前記離着陸地点にて出発してから前記目的地へ向かう途中までに消費した消費エネルギ量を監視する消費エネルギ量監視部と、
前記消費エネルギ量と前記エネルギ残量とに基づき、前記飛行体に前記離着陸地点へ帰還させるか否かを決定する帰還決定部と、を前記コンピュータに更に機能させる、請求項6または7に記載の移動支援プログラム。 - 前記離着陸地点となる前記飛行体の離着陸場は、前記地上移動体または前記地上移動体とは別の設備に設けられている、請求項6〜8のいずれか1項に記載の移動支援プログラム。
- 地上を移動する地上移動体と飛行体とを備え、前記地上移動体に所定の目的地までの移動を支援する移動支援システムであって、
前記飛行体は、前記飛行体に搭載された地形情報取得装置に、前記地上移動体の現在地と前記目的地との間の地形を表す地形情報を取得するよう指示を送る地形情報取得指示部を有し、
前記地上移動体または前記飛行体は、予め定めた移動許可条件と前記地形情報とに基づき、前記現在地と前記目的地との間の地形を、前記移動許可条件を満たす移動許可領域と前記移動許可条件を満たさない移動禁止領域とに判別する領域判別部を有し、
前記地上移動体は、前記移動禁止領域を通過しない前記現在地から前記目的地までの前記地上移動体の移動ルート、前記移動許可領域、および前記移動禁止領域の少なくとも1つを出力する出力部を有する、移動支援システム。 - 地上を移動する地上移動体と飛行体とを備えるシステムにおいて、前記地上移動体に所定の目的地までの移動を支援する移動支援方法であって、
前記飛行体に搭載された地形情報取得装置に、前記地上移動体の現在地と前記目的地との間の地形を表す地形情報を取得するよう指示を送る地形情報取得指示ステップと、
予め定めた移動許可条件と前記地形情報とに基づき、前記現在地と前記目的地との間の地形を、前記移動許可条件を満たす移動許可領域と前記移動許可条件を満たさない移動禁止領域とに判別する領域判別ステップと、
前記移動禁止領域を通過しない前記現在地から前記目的地までの前記地上移動体の移動ルート、前記移動許可領域、および前記移動禁止領域の少なくとも1つを出力する出力ステップと、を含む、移動支援方法。
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