CN111542479B - 物品交接场所的决定方法、着陆场所的决定方法、物品交接系统、及信息处理装置 - Google Patents

物品交接场所的决定方法、着陆场所的决定方法、物品交接系统、及信息处理装置 Download PDF

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Abstract

本发明的物品交接系统(S)基于通过无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的第1感测信息选定物品交接候补，基于该所选定的物品交接候补的位置信息执行无人驾驶地面车辆的移动控制，并基于通过无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的第2感测信息，将所述选定的物品交接候补作为基准而决定物品交接场所。

Description

物品交接场所的决定方法、着陆场所的决定方法、物品交接系 统、及信息处理装置
技术领域
本发明涉及一种能够在无人驾驶飞行器与无人驾驶地面车辆之间进行物品的交接的系统等领域。
背景技术
近年来，正在研究使用无人驾驶飞行器、或无人驾驶地面车辆的无人配送系统(例如专利文献1)。无人驾驶飞行器能够在不受到地面上的道路状况等影响的情况下飞行，但所能着陆的场所受到限定。因此，多数情况下难以将物品搬运到最终的配送目的地(例如各家庭)、或从发货人处收取应搬运的物品。另一方面，无人驾驶地面车辆容易受到地面上的道路状况等影响，但能够将物品搬运到离配送目的地或发货人更近的地方。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特表2018-514478号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
鉴于如上所述的情况，关于今后的无人配送系统等，考虑无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆分别移动到指定的交接场所，并在该交接场所将物品从无人驾驶飞行器交接到无人驾驶地面车辆，或者，将物品从无人驾驶地面车辆交接到无人驾驶飞行器。然而，在无人驾驶飞行器与无人驾驶地面车辆之间进行物品的交接(以下称为“物品交接”)时，例如存在如下情况：因周围环境诸如周围有人的情况等，导致难以安全地进行物品交接。此外，在想要使无人驾驶飞行器着陆在无人驾驶地面车辆上交接物品，或从无人驾驶地面车辆向无人驾驶飞行器供电时，存在如下情况：因如上所述的周围环境，导致无人驾驶飞行器难以在无人驾驶地面车辆上安全地进行着陆。此外，也考虑为了物品交接而准备专用交接设施(例如设置着防止人进入的围栏的土地等)，或为了使无人驾驶飞行器着陆在无人驾驶地面车辆上而准备专用着陆设施。然而，当在无人驾驶地面车辆的附近不存在这种专用设施时，难以安全地进行无人驾驶飞行器与无人驾驶地面车辆之间的物品交接，或者无人驾驶飞行器难以安全地着陆在无人驾驶地面车辆上。
因此，本发明的课题在于提供一种物品交接场所的决定方法、物品交接系统、及信息处理装置，使得即便在不存在专用交接设施的情况下，也能确保能够供无人驾驶飞行器与无人驾驶地面车辆之间的物品交接安全地进行的交接场所。此外，本发明的课题在于提供一种着陆场所的决定方法，使得即便在不存在专用着陆设施的情况下，也能确保能够供无人驾驶飞行器安全地着陆在无人驾驶地面车辆上的着陆场所。
[解决问题的技术手段]
为了解决上述问题，技术方案1所记载的发明是一种决定方法，其特征在于：由包括无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆的系统执行，且包括：选定步骤，基于通过所述无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的信息，选定在所述无人驾驶飞行器与所述无人驾驶地面车辆之间进行的物品交接的场所的候补；控制步骤，基于所述候补的信息，执行所述无人驾驶地面车辆的移动控制；及决定步骤，基于通过所述无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的信息，将所述候补作为基准而决定物品交接场所。由此，即便在不存在专用交接设施的情况下，也能确保能够供无人驾驶飞行器与无人驾驶地面车辆之间的物品交接安全地进行的交接场所。
技术方案2所记载的发明的特征在于：在技术方案1所记载的决定方法中，将所述候补作为基准而检索能够供所述无人驾驶地面车辆停止指定时间以上的空间，并将检索出的空间或空间内的地点决定为所述物品交接场所。由此，能够决定更安全的物品交接场所。
技术方案3所记载的发明的特征在于：在技术方案1或2所记载的决定方法中，将所述候补作为基准，而检索在地面上及上空不存在成为所述物品交接的障碍的障碍物的空间，并将检索出的空间或空间内的地点决定为所述物品交接场所。由此，能够决定更安全的物品交接场所。
技术方案4所记载的发明的特征在于：在技术方案1至3中任一技术方案所记载的决定方法中，基于在所述无人驾驶地面车辆按照所述移动控制移动期间通过所述第2感测获得的信息，决定所述物品交接场所。由此，能够更高效率地决定物品交接场所。
技术方案5所记载的发明的特征在于：在技术方案1至4中任一技术方案所记载的决定方法中，除了基于通过所述第2感测获得的信息以外，还基于通过设置在地面上的传感器进行的第3感测获得的信息，决定所述物品交接场所。由此，能够提高感测的精度，从而能够决定更适合的物品交接场所。
技术方案6所记载的发明的特征在于：在技术方案1至5中任一技术方案所记载的决定方法中，除了基于通过所述第2感测获得的信息以外，还基于过去所进行的交接历史，决定所述物品交接场所。由此，能够决定基于过去的决定实绩的最适合的物品交接场所。
技术方案7所记载的发明的特征在于：在技术方案1至6中任一技术方案所记载的决定方法中，检索能够供所述无人驾驶地面车辆停止指定时间以上的空间，并将检索出的空间或空间内的地点选定为所述候补。由此，能够选定更安全的物品交接场所的候补。
技术方案8所记载的发明的特征在于：在技术方案1至7中任一技术方案所记载的决定方法中，检索在地面上及上空不存在成为所述物品交接的障碍的障碍物的空间，并将检索出的空间或空间内的地点选定为所述候补。由此，能够选定更安全的物品交接场所的候补。
技术方案9所记载的发明的特征在于：在技术方案1至8中任一技术方案所记载的决定方法中，除了基于通过所述第1感测获得的信息以外，还基于通过设置在地面上的传感器进行的第3感测获得的信息，选定所述物品交接场所的候补。由此，能够提高感测的精度，从而能够选定更适合的物品交接场所的候补。
技术方案10所记载的发明的特征在于：在技术方案1至9中任一技术方案所记载的决定方法中，除了基于通过所述第1感测获得的信息以外，还基于过去所进行的交接历史，选定所述物品交接场所的候补。由此，决定基于过去的选定实绩的最适合的物品交接场所的候补。
技术方案11所记载的发明的特征在于：在技术方案1至10中任一技术方案所记载的决定方法中，基于通过所述第1感测获得的信息，选定多个所述物品交接场所的候补，且在所述控制步骤中，使所述无人驾驶地面车辆按照与预先决定的基准相对应的所述候补的顺序移动。由此，能够更高效率地决定物品交接场所。
技术方案12所记载的发明的特征在于：在技术方案11所记载的决定方法中，使所述无人驾驶地面车辆按照距物品的配送目的地由近到远的所述候补的顺序移动。由此，能够更迅速地将物品送达到配送目的地。
技术方案13所记载的发明的特征在于：在技术方案11所记载的决定方法中，使所述无人驾驶地面车辆按照距所述无人驾驶地面车辆的当前位置由近到远的所述候补的顺序移动。由此，能够更迅速地决定物品交接场所。
技术方案14所记载的发明的特征在于：在技术方案11所记载的决定方法中，使所述无人驾驶地面车辆以与多个所述候补的密集度相对应的移动顺序移动。由此，能够决定被推定为安全性更高的物品交接场所。
技术方案15所记载的发明的特征在于：在技术方案1至14中任一技术方案所记载的决定方法中，还包括使所述无人驾驶飞行器飞行到所述决定的物品交接场所的步骤。由此，能够将无人驾驶飞行器引导到更安全的物品交接场所。
技术方案16所记载的发明的特征在于：在技术方案1至15中任一技术方案所记载的决定方法中，还包括在所述决定的物品交接场所使物品交接在所述无人驾驶飞行器与所述无人驾驶地面车辆之间进行的步骤。由此，能够使无人驾驶飞行器与无人驾驶地面车辆之间的物品交接在更安全的物品交接场所进行。
技术方案17所记载的发明的特征在于：在技术方案1至16中任一技术方案所记载的决定方法中，还包括当对所述决定的物品交接场所侦测到移动物体的接近时输出警报的步骤。由此，能够提高所决定的物品交接场所的安全性。
技术方案18所记载的发明是一种物品交接系统，其特征在于：包括无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆，且具备：选定部，基于通过所述无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的信息，选定在所述无人驾驶飞行器与所述无人驾驶地面车辆之间进行的物品交接的场所的候补；移动控制部，基于所述候补的信息，执行所述无人驾驶地面车辆的移动控制；及决定部，基于通过所述无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的信息，将所述候补作为基准而决定所述物品交接场所。
技术方案19所记载的发明是一种信息处理装置，其特征在于：包含在包括无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆的系统，且具备：选定部，基于通过所述无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的信息，选定在所述无人驾驶飞行器与所述无人驾驶地面车辆之间进行的物品交接的场所的候补；移动控制部，使所述无人驾驶地面车辆执行基于所述候补的信息的移动控制；及决定部，基于通过所述无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的信息，将所述候补作为基准而决定所述物品交接场所。
技术方案20所记载的发明是一种决定方法，其特征在于：由包括无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆的系统执行，且包括：选定步骤，基于通过所述无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的信息，选定用来供所述无人驾驶飞行器着陆在所述无人驾驶地面车辆上的着陆场所的候补；控制步骤，基于所述候补的信息，执行所述无人驾驶地面车辆的移动控制；及决定步骤，基于通过所述无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的信息，将所述候补作为基准而决定着陆场所。由此，即便在不存在专用着陆设施的情况下，也能确保能够供无人驾驶飞行器安全地着陆在无人驾驶地面车辆上的着陆场所。
[发明的效果]
根据本发明，即便在不存在专用交接设施的情况下，也能确保能够供无人驾驶飞行器与无人驾驶地面车辆之间的物品交接安全地进行的交接场所。此外，根据本发明，即便在不存在专用着陆设施的情况下，也能确保能够供无人驾驶飞行器安全地着陆在无人驾驶地面车辆上的着陆场所。
附图说明
图1是表示物品交接系统S的概要构成例的图。
图2是表示UAV1的概要构成例的图。
图3是表示UGV2的概要构成例的图。
图4是表示服务器3的概要构成例的图。
图5是表示信息处理部33中的功能模块例的图。
图6是表示将物品交接候补作为基准而决定物品交接场所的例1的概念图。
图7是表示将物品交接候补作为基准而决定物品交接场所的例2的概念图。
图8是表示将物品交接候补作为基准而决定物品交接场所的例3的概念图。
图9是表示从UAV1接近物品交接区域Ar到决定物品交接场所为止的物品交接系统S的动作的一例的序列图。
图10是表示从决定物品交接场所到配送物品为止的物品交接系统S的动作的一例的序列图。
图11是表示物品交接区域Ar内的状况的概念图。
图12是表示在物品交接场所UAV1着陆在UGV2上的状态的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的一实施方式的物品交接系统、及由该物品交接系统执行的物品交接场所的决定方法的实施方式进行说明。
[1.物品交接系统S的构成、及物品交接场所的决定方法的概要]
首先，参照图1，对本实施方式的物品交接系统S的构成、及物品交接场所的决定方法的概要进行说明。图1是表示物品交接系统S的概要构成例的图。如图1所示，物品交接系统S包含在大气中(空中)飞行的无人驾驶飞行器(以下称为“UAV(Unmanned AerialVehicle)”)1、在地面上移动的无人驾驶地面车辆(以下称为“UGV(Unmanned GroundVehicle)”)2、及支持物品交接的服务器3而构成。UAV1及UGV2分别经由通信网络NW而能够与服务器3之间进行通信。此处，“在地面上移动”是指一边UGV2的机体的至少一部分与地面接触(其中也包括瞬间从地面离开而漂浮在空中的情况)一边移动。通信网络NW例如包含移动通信网络及其无线基站等。无线基站与UAV1间、及无线基站与UGV2之间进行无线通信。
另外，图1所示的UAV1也称为无人机、或多旋翼无人机。图1所示的UGV2表示具有多个车轮的无人地面车辆，但UGV2也可以是不具有车轮的机器人(例如双足步行机器人)。服务器3是信息处理装置的一例。在图1的示例中，假定服务器3与UAV1及UGV2独立地固定设置，但也可以使UAV1及UGV2双方或其中任一方具备服务器3的功能的全部或一部分。在此情况下，由服务器3进行的处理(物品交接场所的决定方法中的各步骤)的全部或一部分由UAV1及UGV2双方或其中任一方进行。
在物品交接系统S中，UAV1及UGV2分别移动到物品交接场所，并在该物品交接场所，将物品从UAV1交接到UGV2，或者将物品从UGV2交接到UAV1。以此方式交接的物品例如是由UAV1及UGV2配送的货物。例如，UGV2基于在物品交接场所从UAV1收取的物品的配送目的地信息在地面上自主地移动，由此将该物品配送到配送目的地。或者，UAV1基于在物品交接场所从UGV2收取的物品的配送目的地信息在大气中自主地飞行，由此将该物品配送到配送目的地。此外，也存在如下情况：UAV1将在物品交接场所从UGV2收取的物品搬运到另一物品交接场所。在此情况下，在该另一物品交接场所，将物品从UAV1交接到另一UGV2，并由该另一UGV2将物品配送到配送目的地。另外，从UGV2被交接到UAV1的物品也可以是UAV1用来飞行所需之物(例如向UAV1供给电力的用于补充的电池等)。
由物品交接系统S执行的物品交接场所的决定方法包括选定步骤、控制步骤、及决定步骤。在选定步骤中，基于通过UAV1在飞行中进行的第1感测获得的信息(以下称为“第1感测信息”)，选定在UAV1与UGV2之间进行的物品交接的场所的候补(以下称为“物品交接候补”)。此处，所谓第1感测是指以UAV1为视点观测(观察)地面方向上的大气中及地面(包括与地面接触而存在的物体等，以下相同)的状况。通过第1感测，虽然存在容易产生UAV1的死角等而难以详细地观测地面状况的情况，但能够从上空俯瞰地观测地面状况。因此，第1感测适于选定物品交接候补。
在控制步骤中，基于上述所选定的物品交接候补的信息(例如位置信息)，执行UGV2的移动控制。接着，在决定步骤中，基于通过UGV2进行的第2感测获得的信息(以下称为“第2感测信息”)，将上述所选定的物品交接候补作为基准而决定物品交接场所。此处，所谓第2感测是指以UGV2为视点观测所有方位(UGV2的下部方向除外)或行进方向上的大气中及地面状况。通过第2感测，能够详细地观测UGV2自身周围的状况(容易观测地面状况而不受UAV1的死角影响)，此外，UGV2能够一边移动一边进行感测。因此，第2感测适于决定最终的物品交接场所。
另外，在上述选定步骤中，也可以构成为：除了基于第1感测信息以外，还基于通过设置在地面并连接于通信网络NW的相机等传感器(以下称为“户外传感器”)进行的第3感测获得的信息(以下称为“第3感测信息”)，选定物品交接候补。同样地，在上述决定步骤中，也可以构成为：除了基于第2感测信息以外，还基于通过户外传感器进行的第3感测获得的第3感测信息，决定物品交接场所。此处，所谓第3感测是指以户外传感器为视点观测例如所有方位上的大气中及地面状况。户外传感器的感测范围不受限定，具有与第1感测相比容易观测地面状况的优点，此外，也具有能够覆盖通过第2感测无法观测到的范围(UGV2的死角等)的状况的优点。因此，在物品交接候补的选定、及最终的物品交接场所的决定中，均能够通过活用第3感测信息提高感测的精度。结果为，能够选定更适合的物品交接候补，此外，能够决定更适合的物品交接场所。
但是，由于户外相机通常是相对于地面固定地设置的，因此也容易产生其死角，从而对于最终的物品交接场所的决定，更理想的仍是一同使用第2感测信息。另外，户外传感器也可以是除相机以外的例如红外线传感器、激光传感器、热传感器、麦克风、超声波传感器、LiDAR(Light Detection and Ranging，激光探测及测距系统)、人体感应传感器、或风速传感器等。进而，在上述决定步骤中，也可以构成为：不仅使用第2感测信息还一同使用第1感测信息，而决定物品交接场所。由此，能够从两侧即上空侧及地面侧观测物品交接候补中的状况，因此能够提高感测的精度，结果为，能够决定更适合的物品交接场所。
[1-1.UAV1的构成及功能概要]
其次，参照图2，对UAV1的构成及功能概要进行说明。图2是表示UAV1的概要构成例的图。如图2所示，UAV1具备驱动部11、定位部12、无线通信部13、摄像部14、及控制部15等。另外，UAV1具备未图示的作为水平旋转翼的转子(螺旋浆)、各种传感器、物品保持机构、以及向UAV1的各部分供给电力的电池等。用于UAV1的飞行控制的各种传感器中包括气压传感器、3轴加速度传感器、及地磁传感器等。将由各种传感器检测出的检测信息输出到控制部15。
驱动部11具备马达及旋转轴等。驱动部11按照从控制部15输出的控制信号，利用所驱动的马达及旋转轴等使多个转子旋转。定位部12具备电波接收机及高度传感器等。定位部12例如通过电波接收机接收从GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的卫星传送的电波，并基于该电波检测UAV1的水平方向的当前位置(纬度及经度)。UAV1的当前位置是飞行中的UAV1的飞行位置。另外，UAV1的水平方向的当前位置也可以基于由摄像部14拍摄的图像或从上述无线基站传送的电波进行修正。进而，定位部12也可以通过高度传感器检测UAV1的垂直方向的当前位置(高度)。将表示由定位部12检测出的当前位置的位置信息输出到控制部15。
无线通信部13控制经由通信网络NW进行的通信。摄像部14具备相机等。相机除了用于UAV1的飞行控制以外，也作为传感器用于第1感测。摄像部14连续地拍摄落在相机视角的范围内的真实空间。将由摄像部14拍摄的图像信息输出到控制部15。另外，为了进行第1感测，在UAV1中也可以具备例如红外线传感器、激光传感器、热传感器、麦克风、超声波传感器、LiDAR、人体感应传感器、及风速传感器等中的任一种传感器(传感器装置)。
控制部15具备作为处理器的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、及非易失性存储器等。控制部15例如按照ROM或非易失性存储器中存储的感测程序(程序代码群)，使用摄像部14的相机等在UAV1的飞行中进行第1感测。控制部15将通过第1感测获得的第1感测信息与UAV1的机体ID(识别信息)一起经由无线通信部13以指定时间间隔发送到服务器3。此时所发送的第1感测信息可以是从用于第1感测的传感器输出的原始数据，也可以是表示基于该所输出的原始数据执行的解析处理(例如物体检测处理等)的结果的信息。例如，在将摄像部14的相机用于第1感测的情况下，发送图像信息、或表示基于图像信息执行的解析处理的结果的信息(例如所检测出的障碍物的位置信息)作为第1感测信息。该情况下的解析处理由控制部15执行。但是，如果在UAV1搭载着具有解析处理功能的传感器(例如人体感应传感器)，那么也可以利用该传感器执行解析处理。另外，在UAV1的飞行中，控制部15也可以将UAV1的位置信息与UAV1的机体ID一起经由无线通信部23定期地发送到服务器3。
此外，控制部15例如按照ROM或非易失性存储器中存储的控制程序执行UAV1的各种控制。各种控制中包括起飞控制、飞行控制、着陆控制、及物品交接控制。在飞行控制及着陆控制中，使用从定位部12获取的位置信息、从摄像部14获取的图像信息、从各种传感器获取的检测信息、在上述决定步骤中决定的物品交接场所的位置信息、物品的配送目的地信息、及预先登记的飞行计划信息(例如包括预定飞行路径)，进行转子转速的控制、以及UAV1的位置、姿势及行进方向的控制。此处，物品交接场所的位置信息例如从服务器3获取。控制部15能够基于物品交接场所的位置信息使UAV1飞行到物品交接场所。此外，UAV1的自主飞行并不限定于通过该UAV1所具备的控制部15进行飞行控制而实现的自主飞行，该UAV1的自主飞行中也包括例如通过作为物品交接系统S整体进行自主控制而实现的自主飞行。
另外，也可以从GCS(Ground Control Station，地面控制站)获取物品交接场所的位置信息，该GCS能够对UAV1进行管理并从地面进行远程操作。在此情况下，GCS从服务器3获取物品交接场所的位置信息。GCS例如可以作为应用软件搭载在能够连接于通信网络NW的操纵终端，也可以由服务器等系统化。控制部15也可以按照来自操作者所操作的操纵终端的指示信号进行飞行控制。另一方面，在物品交接控制中，进行向UGV2提供物品保持机构所保持的物品的控制。由此，将物品从UAV1交接到UGV2。或者，在物品交接控制中，进行利用物品保持机构保持从UGV2提供的物品的控制。由此，将物品从UGV2交接到UAV1。
[1-2.UGV2的构成及功能概要]
其次，参照图3，对UGV2的构成及功能概要进行说明。图3是表示UGV2的概要构成例的图。如图3所示，UGV2具备驱动部21、定位部22、无线通信部23、摄像部24、及控制部25等。另外，UGV2具备未图示的车轮、物品保持机构、扬声器、及向UGV2的各部分供电的电池等。UGV2也可以装载多个物品。
驱动部21具备马达及旋转轴等。驱动部21按照从控制部25输出的控制信号，利用所驱动的马达及旋转轴等使多个车轮旋转。另外，驱动部21也可以具备由燃料驱动的引擎，与马达一起使用或者代替马达。定位部22具备电波接收机等。定位部22例如通过电波接收机接收从GNSS卫星传送的电波，并基于该电波检测UGV2的当前位置(纬度及经度)。另外，UGV2的当前位置也可以基于由摄像部24拍摄的图像进行修正。将表示由定位部22检测出的当前位置的位置信息输出到控制部25。
无线通信部23控制经由通信网络NW进行的通信。摄像部24具备相机等。相机除了用于UGV2的移动控制以外，也作为传感器用于第2感测。摄像部24连续地拍摄落在相机视角的范围内的真实空间。将由摄像部24拍摄的图像信息输出到控制部25。另外，为了进行第2感测，在UGV2中也可以具备例如红外线传感器、激光传感器、热传感器、麦克风、超声波传感器、LiDAR、人体感应传感器、及风速传感器等中的至少一种传感器(传感器装置)。
控制部25具备作为处理器的CPU、ROM、RAM、及非易失性存储器等。控制部25例如按照ROM或非易失性存储器中存储的感测程序，使用摄像部24的相机等进行第2感测。控制部25将通过第2感测获得的第2感测信息与UGV2的机体ID一起经由无线通信部23以指定时间间隔发送到服务器3。此时所发送的第2感测信息可以是从用于第2感测的传感器输出的原始数据，也可以是表示基于该所输出的原始数据执行的解析处理(例如物体检测处理等)的结果的信息。例如，在将摄像部24的相机用于第2感测的情况下，发送图像信息、或表示基于图像信息执行的解析处理的结果的信息(例如所检测出的障碍物的位置信息)作为第2感测信息。该情况下的解析处理由控制部25执行。但是，如果在UGV2搭载着具有解析处理功能的传感器(例如人体感应传感器)，那么也可以利用该传感器执行解析处理。另外，控制部25可以将UGV2的位置信息与第2感测信息一起经由无线通信部23发送到服务器3。
此外，控制部25例如按照ROM或非易失性存储器中存储的控制程序执行UGV2的各种控制。各种控制中包括移动控制及物品交接控制。在移动控制中，使用从定位部22获取的位置信息、从摄像部24获取的图像信息、在上述选定步骤中所选定的物品交接候补的位置信息、及物品的配送目的地信息，进行车轮转速的控制、以及UGV2的位置及行进方向的控制。此处，物品交接候补的位置信息例如从服务器3获取。控制部25作为移动控制部发挥功能，能够基于物品交接候补的位置信息使UGV2移动到物品交接候补。在UGV2按照UGV2的移动控制而朝向物品交接候补移动期间，例如由服务器3决定物品交接场所。由此，能够更高效率地决定物品交接场所。但是，也存在通过UGV2的移动控制UGV2的移动量为0的情况。作为这种情况的示例，可以列举UGV2位于物品交接候补上由此将该物品交接候补决定为物品交接场所的情况。此外，UGV2的自主移动并不限定于通过该UGV2所具备的控制部25进行移动控制而实现的自主移动，该UGV2的自主移动中也包括例如通过作为物品交接系统S整体进行自主控制而实现的自主移动。
另外，也可以通过控制部25进行基于第2感测信息的物品交接场所的决定。在此情况下，控制部25将所决定的物品交接场所的位置信息经由无线通信部23发送到服务器3。此外，当对基于第2感测决定的物品交接场所侦测到移动物体的接近时，控制部25从扬声器输出警报音(警报)。作为移动物体的示例，可以列举人、动物、自行车、汽车等。由此，可以提醒逐渐接近物品交接场所的人等注意，从而能够提高所决定的物品交接场所的安全性。可以通过在决定物品交接场所之后仍继续进行的第2感测侦测移动物体的接近。另外，警报输出也可以通过声音以外的方法(例如光)进行。另一方面，在物品交接控制中，进行利用物品保持机构保持从UAV1提供的物品的控制。或者，在物品交接控制中，进行向UAV1提供物品保持机构所保持的物品的控制。
[1-3.服务器3的构成及功能概要]
其次，参照图4及图5，对服务器3的构成及功能概要进行说明。图4是表示服务器3的概要构成例的图。如图4所示，服务器3具备通信部31、存储部32、信息处理部33等。通信部31控制经由通信网络NW进行的通信。存储部32例如具备硬盘驱动器等。在存储部32中，按照每个物品区分存储用来管理物品交接的交接管理信息。交接管理信息中，例如包括成为交接对象的物品的物品ID、进行物品交接的UAV1及UGV2各自的机体ID、物品交接候补的位置信息、以及物品交接场所的位置信息等，将这些信息建立对应关系。进行物品交接的一对UAV1与UGV2是在物品交接前决定的。另外，在物品为配送对象的情况下，交接管理信息中也可以包括该物品的配送目的地信息。物品的递送目的地信息中例如可以包括配送目的地的纬度及经度，也可以包括配送目的地所在地。此外，当配送目的地为公寓住宅或办公楼等建筑物内的一个房间(一户)时，配送目的地信息中可以包括该建筑物的名称及成为配送目的地的房间的房号。
此外，在存储部32中，存储过去所进行的交接历史信息。交接历史信息中，例如包括进行交接的物品的物品ID、物品交接候补的位置信息、物品交接场所的位置信息、及决定物品交接场所的时刻等。另外，在存储部32中，也可以存储物品交接区域的地图数据。物品交接区域是包括应被所选定的物品交接候补的区域。这种地图数据用于选定物品交接候补、及决定物品交接场所。
信息处理部33具备作为处理器的CPU、ROM、RAM、及非易失性存储器等。图5是表示信息处理部33中的功能模块例的图。信息处理部33例如按照ROM或非易失性存储器中存储的程序，如图5所示，作为感测指示部33a、移动控制指示部33b、感测信息获取部33c、交接候补选定部33d、交接场所决定部33e、及交接指示部33f发挥功能。另外，移动控制指示部33b是移动控制部的一例。交接候补选定部33d是选定部的一例。交接场所决定部33e是决定部的一例。
感测指示部33a例如在UAV1接近物品交接区域的情况下，将第1感测指示经由通信部31发送到该UAV1。第1感测指示是使UAV1在物品交接区域内执行第1感测的指示讯息。另外，感测指示部33a也可以在将第1感测指示发送到UAV1的同时，将第3感测指示经由通信部31发送到户外传感器。第3感测指示是使户外传感器在物品交接区域内执行第3感测的指示讯息。此外，例如在已选定物品交接候补的情况下，感测指示部33a将第2感测指示经由通信部31发送到进行物品交接的UGV2。第2感测指示是使UGV2在物品交接区域内执行第2感测的指示讯息。另外，感测指示部33a也可以在将第2感测指示发送到UGV2的同时，将第3感测指示经由通信部31发送到户外传感器。
例如在已选定物品交接候补的情况下，移动控制指示部33b将移动控制指示与所选定的物品交接候补的位置信息一起经由通信部31发送到进行物品交接的UGV2。该移动控制指示是使UGV2执行基于物品交接候补的位置信息的移动控制的指示讯息。另外，在已选定多个物品交接候补的情况下，移动控制指示中包括使UGV2按照与预先决定的基准相对应的物品交接候补的顺序移动的指示。作为与预先决定的基准相对应的物品交接候补的顺序的示例，可以列举距物品的配送目的地由近到远的物品交接候补的顺序、距UGV2的当前位置由近到远的物品交接候补的顺序、及与多个物品交接候补的密集度相对应的移动顺序等。此外，例如在已决定物品交接场所的情况下，移动控制指示部33b将移动控制指示与所决定的物品交接场所的位置信息一起经由通信部31发送到进行物品交接的UAV1。该移动控制指示是使UAV1执行基于物品交接场所的位置信息的移动控制(即，使UAV1飞行到物品交接场所)的指示讯息。
感测信息获取部33c从UAV1例如以指定时间间隔同时获取通过第1感测获得的第1感测信息及UAV1的机体ID，该第1感测是根据第1感测指示由该UAV1进行的。此外，感测信息获取部33c从该UGV2例如以指定时间间隔同时获取通过第2感测获得的第2感测信息及UGV2的机体ID，该第2感测是根据第2感测指示由UGV2进行的。进而，感测信息获取部33c也可以从该户外传感器例如以指定时间间隔获取通过第3感测获得的第3感测信息，该第3感测是根据第3感测指示由户外传感器进行的。
交接候补选定部33d基于由感测信息获取部33c获取的第1感测信息，选定一个或多个物品交接候补。例如，交接候补选定部33d按照时间序列产生多个映射图像数据，其表示从第1感测信息中抽选的状况(换句话说就是通过感测而观测到的量)。映射图像数据对应于物品交接区域，将纬度及纬度与映射图像数据的各点(像素)建立对应关系。交接候补选定部33d基于所产生的映射图像数据，检索在地面及上空不存在成为物品交接的障碍的障碍物的空间(换句话说就是小区域)。接着，交接候补选定部33d将检索出的空间或空间内的地点选定为物品交接候补。由此，能够选定更安全的物品交接候补。另外，交接候补选定部33d获取所选定的物品交接候补的位置信息。
此外，交接候补选定部33d可以除了基于由感测信息获取部33c获取的第1感测信息以外，还基于由感测信息获取部33c获取的第3感测信息，选定一个或多个物品交接候补。在此情况下，交接候补选定部33d按照时间序列产生多个映射图像数据，其表示从第1感测信息中抽选的状况、及从第3感测信息中抽选的状况。接着，与上述同样地，交接候补选定部33d基于所产生的映射图像数据，检索在地面及上空不存在障碍物的空间，并将检索出的空间或空间内的地点选定为物品交接候补，获取所选定的物品交接候补的位置信息。
另外，上述障碍物中包括人、动物、建筑物、及其他物体。例如通过参照预先登记的障碍物候补的数据，进行是否为障碍物的判断。也可以对于车辆行驶的道路或人步行的人行道等，也登记为障碍物。此外，交接候补选定部33d也可以对所产生的映射图像数据参照纬度及经度所对应的地图数据，由此将建筑物、道路、及人行道等从上述检索对象中排除。此外，交接候补选定部33d可以检索具有至少能够供UGV2停止的面积且能够供UGV2停止指定时间(例如到物品交接完成为止的时间)以上的空间。由此，能够选定更安全的物品交接候补。
进而，交接候补选定部33d也可以除了基于由感测信息获取部33c获取的第1感测信息(或者，第1感测信息及第3感测信息)以外，还基于过去所进行的交接历史，选定物品交接候补。由此，能够选定基于过去的选定实绩的最适合的物品交接候补。在此情况下，例如交接候补选定部33d参照存储部32中存储的历史信息，将未被决定为物品交接场所的物品交接候补从过去选定的物品交接候补中排除(即，从上述检索对象中排除)，而选定物品交接候补。此时所排除的物品交接候补也可以是未被决定为物品交接场所的频率为阈值以上的物品交接候补。此外，由交接候补选定部33d参照的历史信息也可以是在包括选定物品交接候补时的时刻(当前时刻)的指定时间段(例如9：00～12：00)内决定物品交接场所的历史信息。上述情况是考虑到例如根据时间段不同人通行等状况不同。
另外，用于选定物品交接候补的第1感测信息、及第3感测信息中，较为理想的是主要包含由相机拍摄的图像信息，但只要构成为例如包含由红外线传感器、激光传感器、热传感器、麦克风、超声波传感器、LiDAR、或人体感应传感器检测出的检测信息，便能够特别提高人或动物的检测精度，结果为，能够选定更适合的物品交接候补。此外，用于选定物品交接候补的第3感测信息中，较为理想的是主要包含由相机拍摄的图像信息，但只要构成为例如包含由风速传感器检测出的检测信息，作为物品交接候补的选定条件，可将距地面较近的部分(例如与地面相距数米以内的部分)的风速设为条件。由此，能够将风速为阈值以上的空间(例如建筑风较强的空间)从上述检索对象中排除，因此能够选定更适合的物品交接候补。
交接场所决定部33e基于由感测信息获取部33c获取的第2感测信息，将由交接候补选定部33d选定的物品交接候补作为基准而决定1个物品交接场所。图6～图8是表示将物品交接候补作为基准而决定物品交接场所的例1～3的概念图。在图6的示例中，从多个物品交接候补Cx中决定1个物品交接场所De。另外，多个物品交接候补Cx也可以一部分相互重合。另一方面，在图7的示例中，从1个物品交接候补Cx中决定范围(面积)比该物品交接候补Cx窄的物品交接场所De。另一方面，在图8的示例中，决定位于与1个物品交接候补Cx相距αm的场所的物品交接场所De。
此处，对物品交接场所的决定方法的具体例进行说明。例如，交接场所决定部33e按照时间序列产生多个映射图像数据，其表示从第2感测信息中抽选的状况。将纬度及纬度与该映射图像数据的各点建立对应关系。接着，交接场所决定部33e基于所产生的映射图像数据，如图6所示，从多个物品交接候补Cx中在与该物品交接候补Cx同等的范围内检索在地面及上空不存在障碍物的空间。或者，交接场所决定部33e基于所产生的映射图像数据，如图7所示，在比1个物品交接候补Cx窄的范围内检索在地面及上空不存在障碍物的空间。或者，交接场所决定部33e基于所产生的映射图像数据，如图8所示，在与1个物品交接候补Cx相距αm的范围内检索在地面及上空不存在障碍物的空间。接着，如图6～图8所示，交接场所决定部33e将检索出的空间、或空间内的地点决定为物品交接场所De。由此，能够决定更安全的物品交接场所。另外，交接场所决定部33e获取所决定的物品交接场所De的位置信息。
此外，交接场所决定部33e可以除了基于由感测信息获取部33c获取的第2感测信息以外，还基于由感测信息获取部33c获取的第3感测信息，将上述物品交接候补Cx作为基准而决定1个物品交接场所De。在此情况下，交接场所决定部33e按照时间序列产生多个映射图像数据，其表示从第2感测信息中抽选的状况、及从第3感测信息中抽选的状况。接着，交接场所决定部33e基于所产生的映射图像数据，如图6～图8所示，将物品交接候补Cx作为基准而检索在地面及上空不存在障碍物的空间，将检索出的空间或空间内的地点决定为物品交接场所De，并获取所决定的物品交接场所De的位置信息。
此外，交接场所决定部33e也可以除了基于由感测信息获取部33c获取的第2感测信息(或者，第2感测信息及第3感测信息)以外，还基于由感测信息获取部33c获取的第1感测信息，将上述物品交接候补Cx作为基准而决定1个物品交接场所De。在此情况下，交接场所决定部33e按照时间序列产生多个映射图像数据，其表示从第2感测信息中抽选的状况、及从第1感测信息中抽选的状况。接着，交接场所决定部33e基于所产生的映射图像数据，如图6～图8所示，将上述物品交接候补Cx作为基准而检索在地面及上空不存在障碍物的空间，将检索出的空间或空间内的地点决定为物品交接场所De，并获取所决定的物品交接场所De的位置信息。此外，由于在UGV2移动期间有状况发生变化的可能性，因此交接场所决定部33e也可以构成为：通过在UGV2移动后的时间点重新进行第1感测并使用该第1感测信息而决定物品交接场所，由此提高精度。
另外，交接场所决定部33e也可以与交接候补选定部33d同样地，对所产生的映射图像数据参照纬度及经度所对应的地图数据，由此将建筑物、道路、人行道、及禁止入内区块等从上述检索对象中排除。此外，交接场所决定部33e可以检索具有至少能够供UGV2停止的面积且能够供UGV2停止指定时间(例如到物品交接完成为止的时间)以上的空间。由此，能够决定更安全的物品交接场所。
进而，交接场所决定部33e也可以除了基于由感测信息获取部33c获取的第2感测信息(或者，第1感测信息及第3感测信息中的至少任一种)以外，还基于过去所进行的交接历史，决定物品交接场所。在此情况下，例如交接场所决定部33e参照存储部32中存储的历史信息，将未被决定为物品交接场所的物品交接候补从过去选定的物品交接候补中排除，而决定物品交接场所。此时所排除的物品交接候补也可以是未被决定为物品交接场所的频率为阈值以上的物品交接候补。此外，由交接场所决定部33e参照的历史信息也可以是在包括决定物品交接场所时的时刻(当前时刻)的指定时间段(例如9：00～12：00)内决定物品交接场所的历史信息。
另外，用于决定物品交接场所的第2感测信息、及第3感测信息(或第1感测信息)中，较为理想的是主要包含由相机拍摄的图像信息，但只要构成为例如包含由红外线传感器、激光传感器、热传感器、麦克风、超声波传感器、LiDAR、或人体感应传感器检测出的检测信息，便能够特别提高人或动物的检测精度，结果为，能够决定更适合的物品交接场所。此外，用于决定物品交接场所的第2感测信息及第3感测信息中，较为理想的是主要包含由相机拍摄的图像信息，但只要构成为例如包含由风速传感器检测出的检测信息，作为物品交接场所的决定条件，可将距地面较近的部分(例如与地面相距数米以内的部分)的风速设为条件。由此，能够将风速为阈值以上的空间(例如建筑风较强的空间)从上述检索对象中排除，因此能够决定更适合的物品交接场所。
当UAV1及UGV2到达由交接场所决定部33e决定的物品交接场所并完成物品交接准备时，交接指示部33f将物品交接指示经由通信部31发送到进行物品交接的UAV1。物品交接指示是在所决定的物品交接场所使物品交接在UAV1与UGV2之间进行的指示讯息。
[2.物品交接系统S的动作]
其次，参照图9～图11，对本实施方式的物品交接系统S的动作的一例进行说明。图9是表示从UAV1接近物品交接区域Ar到决定物品交接场所为止的物品交接系统S的动作的一例的序列图。图10是表示从决定物品交接场所到配送物品为止的物品交接系统S的动作的一例的序列图。图11是表示物品交接区域Ar内的状况的概念图。另外，在以下的动作例中，假定将物品从UAV1交接到UGV2之后将该物品由UGV2配送到配送目的地的情况。
在图9中，UAV1如果接近到物品交接区域Ar的例如数十米以内，便将接近通知发送到服务器3(步骤S1)。该接近通知是表示UAV1接近物品交接区域Ar的接近信息。另外，物品交接区域Ar的位置信息例如表示在飞行计划信息中的预定飞行路径中。
接着，服务器3如果接收到来自UAV1的接近通知，便例如从位于物品交接区域Ar的附近的配送机放置处所配备的多个UGV2中选择所能利用的UGV2(步骤S2)。由此，决定进行物品交接的一对UAV1与UGV2，使UAV1的机体ID与UGV2的机体ID相关联。接着，服务器3将使UGV2移动到物品交接区域Ar的移动控制指示与物品交接区域Ar的位置信息一起发送到在步骤S2中选择的UGV2(步骤S3)。
接着，UGV2如果接收到来自服务器3的移动控制指示，便按照物品交接区域Ar的位置信息，从配送机放置处移动到物品交接区域Ar(步骤S4)。另外，当UGV2已经位于物品交接区域Ar时，UGV2就在原地待机。
接着，服务器3将第1感测指示发送到UAV1(步骤S5)。进而，服务器3将第3感测指示发送到户外传感器(步骤S6)。另外，当在物品交接区域Ar内设置着多个户外传感器时，服务器3也可以将第3感测指示发送到各户外传感器。
接着，UAV1如果接收到来自服务器3的第1感测指示，便在物品交接区域Ar内开始第1感测(步骤S7)。第1感测例如持续到物品的交接完成为止。另外，可以在物品交接区域Ar的上空一边移动一边进行第1感测，也可以一边悬停一边进行该第1感测。接着，UAV1将通过第1感测获得的第1感测信息与UAV1的机体ID一起发送到服务器3(步骤S8)。
另一方面，户外传感器如果接收到来自服务器3的第3感测指示，便在物品交接区域Ar内开始第3感测(步骤S9)。第3感测例如持续到物品交接完成为止。接着，户外传感器将通过第3感测获得的第3感测信息发送到服务器3(步骤S10)。
接着，服务器3如果接收到来自UAV1的第1感测信息且接收到来自户外传感器的第1感测信息由此获取例如指定时间范围的第1感测信息及第3感测信息，便基于所获取的第1感测信息及第3感测信息，以上述方式选定物品交接候补(步骤S11)。
图11示出选定了多个物品交接候补C1～C17的示例。在图11的示例中，将建筑物B1～B3、人H、树T、道路R、座椅B、水池P、及禁止入内区块L等判断为障碍物，不将该障碍物所存在的空间(即，具有障碍物的场所及其附近范围)选定为物品交接候补。另外，在图11的示例中，物品交接候补C1～C17的面积相同，但物品交接候补C1～C17的面积也可以不同。
接着，服务器3判定是否选定了多个物品交接候补(步骤S12)。在判定为未选定多个物品交接候补的情况下(步骤S12：否(NO))，服务器3将使UGV2移动到物品交接候补的移动控制指示、及第2感测指示与在步骤S11中选定的物品交接候补的位置信息一起发送到UGV2(步骤S13)。
另一方面，在判定为选定了多个物品交接候补的情况下(步骤S12：是(YES))，服务器3决定与预先决定的基准相对应的物品交接候补的移动顺序(步骤S14)。接着，服务器3将使UGV2以在步骤S14中决定的移动顺序移动到物品交接候补的移动控制指示、及第2感测指示与在步骤S11中选定的多个物品交接候补各自的位置信息一起发送到UGV2(步骤S15)。
接着，UGV2如果接收到来自服务器3的移动控制指示及第2感测指示，便按照物品交接候补的位置信息，移动到在步骤S11中选定的物品交接候补，并且在物品交接区域Ar内开始第2感测(步骤S16)。也就是说，对UGV2的周围(包括上空)进行感测。第2感测例如持续到物品交接完成为止。接着，UGV2将通过第2感测获得的第2感测信息与UGV2的机体ID一起发送到服务器3(步骤S17)。
另外，在所接收到的移动控制指示中表示移动顺序的情况下，UGV2一边以该移动顺序在物品交接候补移动一边进行第2感测。由此，能够更高效率地决定物品交接场所。例如，当在图11中物品的配送目的地位于建筑物B1内且所决定的移动顺序为距该配送目的地由近到远的物品交接候补的顺序时，UGV2按照距物品的配送目的地由近到远的物品交接候补的顺序移动。在此情况下，在图11中，UGV2首先移动到物品交接候补C1或C2。由此，能够更迅速地将物品送达到配送目的地。此外，当所决定的移动顺序是距UGV2的当前位置由近到远的物品交接候补的顺序时，UGV2按照距自身的当前位置由近到远的物品交接候补的顺序移动。在此情况下，在图11中，UGV2首先移动到物品交接候补C12。由此，能够更迅速地决定物品交接场所。
此外，当所决定的移动顺序为与物品交接候补的密集度相对应的移动顺序时，UGV2以与物品交接候补的密集度相对应的移动顺序移动。此处，所谓与密集度相对应的移动顺序是指例如优先密集度更高的区域。例如，在图11中，包含物品交接候补C6～C17的区域的密集度高于包含物品交接候补C1及C2的区域、以及包含物品交接候补C3～C5的区域。因此，在此情况下，UGV2首先移动到包含物品交接候补C6～C17的区域。因此，能够决定被推定为安全性更高的物品交接场所。
接着，服务器3如果接收到来自UGV2的第2感测信息由此获取例如指定时间范围的第2感测信息，便基于所获取的第2感测信息，以上述方式决定物品交接场所(步骤S18)。另外，服务器3也可以也从户外传感器获取第3感测信息，并基于所获取的第2感测信息及第3感测信息，决定物品交接场所。
接着，在图10中，服务器3将使UAV1移动到物品交接场所的移动控制指示与在步骤S18中决定的物品交接场所的位置信息一起发送到UAV1(步骤S19)。进而，服务器3将使UGV2移动到物品交接场所的移动控制指示与在步骤S18中决定的物品交接场所的位置信息一起发送到UGV2(步骤S20)。
接着，UAV1如果接收到来自服务器3的移动控制指示，便按照物品交接场所的位置信息，移动到该物品交接场所(步骤S21)。接着，UAV1如果到达物品交接场所的上空，便将到达通知发送到服务器3(步骤S22)。该到达通知是表示已到达物品交接场所的到达信息。
另一方面，UGV2如果接收到来自服务器3的移动控制指示，便按照物品交接场所的位置信息，移动到该物品交接场所(步骤S23)。另外，当UGV2已经位于物品交接场所时，UGV2就停留在原地。接着，UGV2如果到达物品交接场所，便将到达通知发送到服务器3(步骤S24)。
接着，服务器3如果从UAV1及UGV2接收到了到达通知，便将物品交接准备指示发送到UAV1(步骤S25)，并且将物品交接准备指示发送到UGV2(步骤S26)。
接着，UAV1如果接收到来自服务器3的物品交接准备指示，便进行物品交接准备(步骤S27)。例如，在物品交接准备中，UAV1进行向UGV2上的着陆。接着，UAV1判定物品交接准备是否已完成(步骤S28)。例如，在向UGV2上的着陆已完成的情况下，判定为物品交接准备已完成。
另一方面，UGV2如果接收到来自服务器3的物品交接准备指示，便进行物品交接准备(步骤S29)。例如，在物品交接准备中，通过将设置在UGV2的上部的物品搬入口开口，而将UGV2设定为能够从UAV1收取物品的状态。接着，UGV2判定物品交接准备是否已完成(步骤S30)。例如，在设定为能够收取物品的状态且已确认周围的安全的情况下，判定为物品交接准备已完成。
UGV2在物品交接准备完成之前的期间，对物品交接场所侦测到(即，通过第2感测侦测到)移动物体(例如人)的接近的情况下(步骤S31：是)，从扬声器输出警报音(步骤S32)。接着，UGV2在侦测到由被侦测到接近的移动物体进入到危险区域内(例如与物品交接场所相距指定距离以内)的情况下(步骤S33：是)，从扬声器对该移动物体输出离开指示声音(步骤S34)，并且将进入通知发送到服务器3(步骤S35)。该进入通知是表示移动物体已进入到危险区域内的进入信息。
接着，服务器3如果从UGV2接收到进入通知，便将暂时停止指示发送到UAV1(步骤S36)。UAV1如果在物品交接准备完成之前的期间接收到来自服务器3的暂时停止指示，便暂时停止向UGV2上的着陆(步骤S37)。此时，UAV1可以在原地悬停，也可以移动到安全高度。
接着，UGV2在判断移动物体已从危险区域离开的情况下(步骤S38：是)，将离开通知发送到服务器3(步骤S39)。该离开通知是表示移动物体已从危险区域离开的离开信息。接着，服务器3如果从UGV2接收到离开通知，便将暂时停止解除指示发送到UAV1(步骤S40)。接着，UAV1如果接收到来自服务器3的暂时停止解除指示，便再次开始向UGV2上的着陆(步骤S41)。
接着，UAV1在判定为物品交接准备已完成的情况下(步骤S28：是)，将准备完成通知发送到服务器3(步骤S42)。该准备完成通知是表示物品交接准备已完成的准备完成信息。另一方面，UGV2在判定为物品交接准备已完成的情况下(步骤S30：是)，将准备完成通知发送到服务器3(步骤S43)。
接着，服务器3如果从UAV1及UGV2接收到准备完成通知，便将物品交接指示发送到UAV1(步骤S44)，并且将物品交接指示发送到UGV2(步骤S45)。另外，服务器3也可以将由UAV1搬运的物品的配送目的地信息与物品交接指示一起发送到UGV2。或者，UGV2也可以从已着陆的UAV1或搭载在该UAV1的物品获取配送目的地信息。例如，在UAV1或物品的下部，可以显示包含物品的配送目的地信息的二维码(例如QR码(注册商标))，也可以贴附存储物品的配送目的地信息的IC(Integrated Circuit，集成电路)标签。
接着，UAV1如果接收到来自服务器3的物品交接指示，便将物品保持机构所保持的物品分离，由此向UGV2提供物品(步骤S46)。另一方面，UGV2从物品搬入口收取从UAV1提供的物品(步骤S47)。这样一来，在物品交接场所，UAV1与UGV2之间完成物品交接。
图12是表示在物品交接场所UAV1着陆在UGV2上的状态的图。在图12所示的UGV2的上部，设置着3个物品搬入口Op1～Op3，可以从各物品搬入口Op1～Op3搬入物品。在图12的示例中，将UGV2的物品搬入口Op1开口之后，将UAV1所保持的物品分离，由此将该物品从物品搬入口Op1搬入及保持。
接着，当物品交接完成时，UAV1例如返回到出发地点(步骤S48)。另一方面，当物品交接完成时，UGV2基于物品的配送目的地信息在地面自主地移动而将物品配送到配送目的地(步骤S49)。这样一来，由UAV1搬运的物品通过UGV2被送达到配送目的地。另外，配送目的地可以是物品的收取人的住所或办公室的门口，也可以是设置在与该收取人的住所或办公室的门口分开的场所的快递柜(用来暂时保管物品的保管柜)。或者，配送目的地也可以是物品的收取人本身。
如以上所说明，根据上述实施方式，物品交接系统S构成为：基于通过UAV1在飞行中进行的第1感测获得的第1感测信息选定物品交接候补，基于该所选定的物品交接候补的位置信息执行UGV2的移动控制，并基于通过UGV2进行的第2感测获得的第2感测信息，将上述所选定的物品交接候补作为基准而决定物品交接场所；因此即便在不存在专用交接设施的情况下，也能确保能使UAV1与UGV2之间的物品交接安全地进行的交接场所，从而能够使UAV1与UGV2之间的物品交接在更安全的物品交接场所进行。此外，能够减少用来设置专用交接设施的成本。
另外，在上述动作例中，示出将物品从UAV1交接到UGV2的示例，但也可以将物品从UGV2交接到UAV1。在此情况下，也同样地进行上述动作例中的上述步骤S1～S45的动作。但是，在上述步骤S29的物品交接准备中，UGV2设定为通过将设置在UGV2的上部的物品搬入口(物品搬出口)开口而能够提供所搬运的物品的状态。接着，UGV2使保持物品的保持台(载置台)向上方滑动由此使该物品从物品搬出口突出。由此，提供该物品。另一方面，UAV1例如利用物品保持用钩保持在UGV2的保持台中提供的物品。这样一来，在物品交接场所，UAV1与UGV2之间完成物品交接。此后，UAV1基于物品的配送目的地信息自主地飞行，由此将物品配送到配送目的地。另一方面，UGV2例如返回到配送机放置处。
此外，在上述动作例中，示出通过UAV1着陆在UGV2而进行物品交接的示例，但例如也可以通过使用UAV1所搭载的卷盘的交接方法进行物品交接。在将物品从UAV1交接到UGV2的情况下，UAV1以在UGV2的上空悬停的状态，将卷盘的线向UGV2方向伸长，由此使由位于该线的前端的物品保持用钩保持的物品垂直地下降。接着，UAV1在该物品到达UGV2(物品交接准备完成)时将该物品分离。由此，将该物品从UGV2的物品搬入口搬入。另一方面，在将物品从UGV2交接到UAV1的情况下，UAV1以在UGV2的上空悬停的状态，将卷盘的线向UGV2方向伸长，由此使位于该线的前端的物品保持用钩垂直地下降。接着，UAV1在该物品保持用钩到达UGV2(物品交接准备完成)时，利用该物品保持用钩将在UGV2的保持台被提供的物品加以保持，此后，将卷盘的线卷曲。这样一来，即便在通过使用卷盘的交接方法进行物品交接的情况下，由于至少通过上述第2感测决定在UGV2的上空不存在如与卷盘的线接触的障碍物的物品交接场所，因此也能够进行安全的物品交接。
此外，在上述动作例中，示出由服务器3执行选定物品交接候补的处理及决定物品交接场所的处理的示例，但也可以构成为由UAV1或UGV2进行这些处理。在这种构成中，UAV1与UGV2通过无线通信交换各种信息。此外，也可以分别利用不同的装置执行选定物品交接候补的处理、及决定物品交接场所的处理(例如，利用UAV1执行选定物品交接候补的处理，利用UGV2执行决定物品交接场所的处理)。
此外，在上述实施方式中，对于适用于由本发明的一实施方式的物品交接系统(换句话说就是该系统S所包含的1个以上的计算机)执行的“物品交接场所的决定方法”的情况进行了说明，但本发明也可以适用于用来供UAV1着陆在UGV2的着陆场所的决定方法。该着陆场所的决定方法由着陆系统(换句话说就是该系统S所包含的1个以上的计算机)执行，且构成为包括：选定步骤，基于通过UAV1在飞行中进行的第1感测获得的第1感测信息，选定用来供UAV1着陆在UGV2上的着陆场所的候补；控制步骤，基于所选定的候补的信息，执行UGV2的移动控制；及决定步骤，基于通过UGV2进行的第2感测获得的第2感测信息，将所选定的候补作为基准而决定着陆场所。根据这种构成，即便在不存在专用着陆设施的情况下，也能确保使UAV1能安全地着陆在UGV2上的着陆场所，此外，能够减少用来设置专用着陆设施的成本。由此，例如UGV2可以具备大容量电池，而对着陆在该UGV2上的UAV1安全地进行供电(可以在着陆时将连接器连接而供电，也可以进行非接触供电)。另外，在这种着陆场所的决定方法中，通过将上述实施方式中所记载的“物品交接”及“交接”改写为“着陆”(例如，分别将“物品交接候补”改写为“着陆候补”，将“物品交接场所”改写为“着陆场所”，将“成为物品交接的障碍的障碍物”改写为“成为着陆的障碍的障碍物”，将“过去所进行的交接历史”改写为“过去所进行的着陆历史”)，而适用上述实施方式中进行的各处理。
(备注)
可以在上述决定步骤中，将上述着陆候补作为基准而检索能够供UGV2停止指定时间以上的空间，并将检索出的空间或空间内的地点决定为上述着陆场所。此外，也可以在上述决定步骤中，将上述着陆候补作为基准，而检索在地面及上空不存在成为着陆的障碍的障碍物的空间，并将检索出的空间或空间内的地点决定为上述着陆场所。此外，也可以在上述决定步骤中，基于在UGV2按照UGV2的移动控制移动期间通过上述第2感测获得的第2感测信息，决定上述着陆场所。此外，也可以在上述决定步骤中，除了基于通过上述第2感测获得的第2感测信息以外，还基于通过设置在地面上的传感器进行的第3感测获得的第3感测信息，决定上述着陆场所。此外，也可以在上述决定步骤中，除了基于通过上述第2感测获得的第2感测信息以外，还基于过去所进行的着陆历史，决定上述着陆场所。
此外，可以在上述选定步骤中，检索能够供UGV2停止指定时间以上的空间，并将检索出的空间或空间内的地点选定为上述着陆候补。此外，也可以在上述选定步骤中，检索在地面及上空不存在成为着陆的障碍的障碍物的空间，并将检索出的空间或空间内的地点选定为上述着陆候补。此外，也可以在上述选定步骤中，除了基于通过上述第1感测获得的第1感测信息以外，还基于通过设置在地面上的传感器进行的第3感测获得的第3感测信息，选定上述着陆候补。此外，也可以在上述选定步骤中，除了基于通过上述第1感测获得的第1感测信息以外，还基于过去所进行的着陆历史，选定上述着陆候补。此外，也可以在上述选定步骤中，基于通过上述第1感测获得的第1感测信息，选定多个上述着陆候补，并在上述控制步骤中，使UGV2按照与预先决定的基准相对应的上述着陆候补的顺序移动。作为与预先决定的基准相对应的上述着陆候补的顺序的示例，可以列举距物品的配送目的地由近到远的上述着陆候补的顺序、距UGV2的当前位置由近到远的上述着陆候补的顺序、及与多个上述着陆候补的密集度相对应的移动顺序。此外，也可以在对上述着陆场所侦测到移动物体的接近的情况下，输出警报。
另外，上述实施方式是本发明的一实施方式，本发明并不限定于上述实施方式，也可以在不脱离本发明的主旨的范围内从上述实施方式对各种构成等施加变更，此情况也包含在本发明的技术范围内。
[符号的说明]
1 UAV
2 UGV
3 服务器
11、21 驱动部
12、22 定位部
13、23 无线通信部
14、24 摄像部
15、25 控制部
31 通信部
32 存储部
33 信息处理部
33a 感测指示部
33b 移动控制指示部
33c 感测信息获取部
33d 交接候补选定部
33e 交接场所决定部
33f 交接指示部
S 物品交接系统

Claims (20)

1.一种物品交接场所的决定方法，其特征在于：由包括无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆的系统执行，且包括：
选定步骤，基于通过所述无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的信息，选定在所述无人驾驶飞行器与所述无人驾驶地面车辆之间进行的物品交接的场所的候补，所述物品交接的场所是地面上的空间；
控制步骤，基于所述候补的信息，执行所述无人驾驶地面车辆的移动控制；及
决定步骤，基于通过所述无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的信息，决定范围比所述候补窄的物品交接场所。
2.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：在所述决定步骤中，将所述候补作为基准而检索能够供所述无人驾驶地面车辆停止指定时间以上的空间，并将检索出的空间或空间内的地点决定为所述物品交接场所。
3.根据权利要求1或2所述的决定方法，其特征在于：在所述决定步骤中，将所述候补作为基准，而检索在地面上及上空不存在成为所述物品交接的障碍的障碍物的空间，并将检索出的空间或空间内的地点决定为所述物品交接场所。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的决定方法，其特征在于：在所述决定步骤中，基于在所述无人驾驶地面车辆按照所述移动控制移动期间通过所述第2感测获得的信息，决定所述物品交接场所。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的决定方法，其特征在于：在所述决定步骤中，除了基于通过所述第2感测获得的信息以外，还基于通过设置在地面上的传感器进行的第3感测获得的信息，决定所述物品交接场所。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的决定方法，其特征在于：在所述决定步骤中，除了基于通过所述第2感测获得的信息以外，还基于过去所进行的交接历史，决定所述物品交接场所。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的决定方法，其特征在于：在所述选定步骤中，检索能够供所述无人驾驶地面车辆停止指定时间以上的空间，并将检索出的空间或空间内的地点选定为所述候补。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的决定方法，其特征在于：在所述选定步骤中，检索在地面上及上空不存在成为所述物品交接的障碍的障碍物的空间，并将检索出的空间或空间内的地点选定为所述候补。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的决定方法，其特征在于：在所述选定步骤中，除了基于通过所述第1感测获得的信息以外，还基于通过设置在地面上的传感器进行的第3感测获得的信息，选定所述物品交接场所的候补。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的决定方法，其特征在于：在所述选定步骤中，除了基于通过所述第1感测获得的信息以外，还基于过去所进行的交接历史，选定所述物品交接场所的候补。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的决定方法，其特征在于：在所述选定步骤中，基于通过所述第1感测获得的信息，选定多个所述物品交接场所的候补，且
在所述控制步骤中，使所述无人驾驶地面车辆按照与预先决定的基准相对应的所述候补的顺序移动。
12.根据权利要求11所述的决定方法，其特征在于：在所述控制步骤中，使所述无人驾驶地面车辆按照距物品的配送目的地由近到远的所述候补的顺序移动。
13.根据权利要求11所述的决定方法，其特征在于：在所述控制步骤中，使所述无人驾驶地面车辆按照距所述无人驾驶地面车辆的当前位置由近到远的所述候补的顺序移动。
14.根据权利要求11所述的决定方法，其特征在于：在所述控制步骤中，使所述无人驾驶地面车辆以与多个所述候补的密集度相对应的移动顺序移动。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的决定方法，其特征在于：还包括使所述无人驾驶飞行器飞行到所述决定的物品交接场所的步骤。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的决定方法，其特征在于：还包括在所述决定的物品交接场所使物品交接在所述无人驾驶飞行器与所述无人驾驶地面车辆之间进行的步骤。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的决定方法，其特征在于：还包括当对所述决定的物品交接场所侦测到移动物体的接近时输出警报的步骤。
18.一种物品交接系统，其特征在于：包括无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆，且具备：选定部，基于通过所述无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的信息，选定在所述无人驾驶飞行器与所述无人驾驶地面车辆之间进行的物品交接的场所的候补，所述物品交接的场所是地面上的空间；
移动控制部，基于所述候补的信息，执行所述无人驾驶地面车辆的移动控制；及
决定部，基于通过所述无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的信息，决定范围比所述候补窄的所述物品交接场所。
19.一种信息处理装置，其特征在于：包含在包括无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆的系统，且具备：
选定部，基于通过所述无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的信息，选定在所述无人驾驶飞行器与所述无人驾驶地面车辆之间进行的物品交接的场所的候补，所述物品交接的场所是地面上的空间；
移动控制部，使所述无人驾驶地面车辆执行基于所述候补的信息的移动控制；及
决定部，基于通过所述无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的信息，决定范围比所述候补窄的所述物品交接场所。
20.一种着陆场所的决定方法，其特征在于：由包括无人驾驶飞行器及无人驾驶地面车辆的系统执行，且包括：
选定步骤，基于通过所述无人驾驶飞行器在飞行中进行的第1感测获得的信息，选定用来供所述无人驾驶飞行器着陆在所述无人驾驶地面车辆上的着陆场所的候补，所述着陆场所是地面上的空间；
控制步骤，基于所述候补的信息，执行所述无人驾驶地面车辆的移动控制；及
决定步骤，基于通过所述无人驾驶地面车辆进行的第2感测获得的信息，决定范围比所述候补窄的着陆场所。
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