CN110303500B - 一种仓库机器人控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种仓库机器人控制系统及方法，系统包括：仓库机器人管控系统、无人机管控系统和后台管理系统；仓库机器人管控系统用于在机器人辅助系统的辅助下，根据后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点，根据后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；无人机管控系统用于在无人机辅助系统的辅助下，根据后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点，根据后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。本发明能够实现不同业务场景下仓库的自动管理，从而提高了仓库管理的效率，强化了自动化流程管控，节省了人力成本，保证了货物安全。

Description

一种仓库机器人控制系统及方法

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓库机器人控制系统及方法。

背景技术

物流的概念最早是在美国形成的，起源于20世纪30年代，原意为“实物分配”或“货物配送”。1963年被引入日本，日文意思是“物的流通”。20世纪70年代后，日本的“物流”一词逐渐取代了“物的流通”。中国的“物流”一词是从日文资料引进来的外来词，源于日文资料中对“Logistics”一词的翻译“物流”。物流属于供应链活动的一部分，是为了满足客户需要而对商品、服务以及相关信息从产地到消费地的高效、低成本流动和储存进行的规划、实施与控制的过程。物流管理(Logistics Management)是指在社会生产过程中，根据物质资料实体流动的规律，应用管理的基本原理和科学方法，对物流活动进行计划、组织、指挥、协调、控制和监督，使各项物流活动实现最佳的协调与配合，以降低物流成本，提高物流效率和经济效益。

现代社会物流逐渐兴起，其是指为了满足客户的需求，以最低的成本，通过运输、保管、配送等方式，实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程。物流是一个控制原材料、制成品、产成品和信息的系统，从供应开始经各种中间环节的转让及拥有而到达最终消费者手中的实物运动，以此实现组织的明确目标。现代物流是经济全球化的产物，也是推动经济全球化的重要服务业。

仓储是现代物流的一个重要组成部分，在物流系统中起着至关重要的作用。在仓储管理中，对仓库内货物的监管是一个比较重要且麻烦的事情，尤其是当仓库内存储有大宗商品时，由于大宗商品通常比较贵重，所以显得更为重要。

目前大宗商品的仓库监管，主要采用人力监管的方式，即仓库监管主要是依靠仓管人员进行24小时的监控。例如，进行入库抄码、在库盘点等，都需要投入大量的人力进行监管。

目前这种人工管理模式，不仅效率低下，而且容易造成货物数量、种类、出入库信息以及出入库管理的混乱，严重影响仓储管理和货物安全。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种仓库机器人控制系统及方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种仓库机器人控制系统，包括：仓库机器人管控系统、无人机管控系统、机器人辅助系统、无人机辅助系统和后台管理系统；

所述仓库机器人管控系统用于在所述机器人辅助系统的辅助下，根据所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点，和/或，根据所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；

所述无人机管控系统用于在所述无人机辅助系统的辅助下，根据所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点，和/或，根据所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。

进一步地，所述仓库机器人管控系统包括：仓库机器人、RFID读写器以及安装在仓库机器人上的警戒摄像头和/或球状摄像头；

所述机器人辅助系统包括：高精度导航系统、电力管理系统和动力驱动系统；其中，所述电力管理系统的硬件设备中包括有外置充电桩和锂电池组；所述高精度导航系统包括红外线障碍扫描系统、GPS导航系统和防跌落检测系统；

所述后台管理系统包括：任务分配系统、数据分析系统和图像分析系统；

其中，所述仓库机器人在接收到所述任务分配系统分配的货物盘点任务时，所述仓库机器人通过所述外置充电桩补充电力，并在所述动力驱动系统的驱动下按照所述货物盘点任务中给定的待盘点目标仓库通过所述GPS导航系统自动寻找目标仓库，并在行动过程中通过所述红外线障碍扫描系统躲避障碍物，以及，通过防跌落检测系统进行放跌落检测；所述仓库机器人利用安装在仓库机器人上的所述RFID读写器读取货物加装的RFID标签生成盘点数据报表并发送给所述后台管理系统中的数据分析系统；

所述仓库机器人在接收到所述任务分配系统分配的自动巡检预警任务时，所述仓库机器人通过所述外置充电桩补充电力，并利用安装在仓库机器人上的警戒摄像头和/或球状摄像头对目标仓库内的异常闯入情况进行监控，同时将监控数据发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述后台管理系统中的数据分析系统，用于将所述仓库机器人发送的所述盘点数据报表与后台预设数据报表进行对比确定是否存在异常货位，若是，则对异常货位进行二次盘点，若仍为异常，则通过系统通知现场工作人员发送二次盘点任务条目，执行人工巡查；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述仓库机器人发送的监控数据判断是否存在异常闯入情况，若是，则进行系统报警。

进一步地，所述无人机管控系统包括：升降平台、无人机以及安装在无人机上的扫描摄像头；

所述无人机辅助系统包括：无人机红外引导系统、无人机充电系统和无人机驱动系统；其中，所述无人机充电系统包括无人机小型充电桩；

所述无人机在接收到所述任务分配系统分配的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务时，所述无人机通过由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充电力，并借助乘降平台起飞，所述无人机在所述无人机驱动系统的驱动下通过所述无人机红外引导系统执行高空盘点任务，利用安装在无人机上的扫描摄像头形成三维立体盘点图像并发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述无人机在接收到所述任务分配系统分配的针对仓储堆场业务场景的空中自动巡检预警任务时，所述无人机通过由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充电力，并借助乘降平台起飞，所述无人机通过所述无人机红外引导系统执行高空自动巡检预警任务，利用安装在无人机上的扫描摄像头对目标仓库平面内异常闯入人员或动物进行监控，同时将监控数据发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断是否存在异常货位，若是，则进行系统报警；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的监控数据判断是否存在异常闯入情况，若是，则进行系统报警。

进一步地，所述后台管理系统中的图像分析系统，在根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断是否存在异常货位时，具体用于：

将所述三维立体盘点图像与预设三维立体图像进行对比，若两幅图像满足预设匹配条件，则说明不存在异常货位，否则说明存在异常货位，且根据两幅图像出现不匹配的区域确定异常货位的位置以及根据两幅图像出现不匹配区域的匹配度确定所述异常货位的异常等级。

进一步地，所述后台管理系统中的图像分析系统，还用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断货物摆放方式是否达到预设要求，若货物摆放方式不符合预设要求，则进行系统报警。

进一步地，所述仓库机器人通过电力管理系统检查剩余电量，当剩余电量低于系统预设的电量值时，所述仓库机器人自动寻找附近外置充电桩，估算前进距离与电量消耗，通过高精度导航系统，及时与充电桩对接充电。

进一步地，所述仓库机器人管控系统还包括：平板电脑，所述平板电脑用于货物盘点任务和巡检预警任务的远程接收以及手工设定。

进一步地，所述仓库机器人管控系统还包括：温湿度监控系统，用于监控目标仓库内的温湿度情况。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于如第一方面所述的仓库机器人控制系统的仓库机器人控制方法，包括：

判断当前从后台管理系统接收到的任务类型；

若所述任务类型为货物盘点任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点；

若所述任务类型为巡检预警任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；

若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点；

若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上面第二方面所述的仓库机器人控制方法的步骤。

由上面技术方案可知，本发明实施例提供的仓库机器人控制系统及方法，通过利用仓库机器人管控系统和无人机管控系统实现了普通仓库业务场景的管控和仓储堆场业务场景的自动管控(包括货物盘点和/或巡检预警)，从而实现了仓库的自动管理，从而提高了管理效率，强化了自动化流程管控，节省了人力成本，保证了货物安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的仓库机器人控制系统的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的仓库机器人控制方法的流程图；

图3为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例提供的仓库机器人控制系统的结构示意图。如图1所示，本发明实施例提供的仓库机器人控制系统包括：仓库机器人管控系统11、无人机管控系统12、机器人辅助系统13、无人机辅助系统14和后台管理系统15；

所述仓库机器人管控系统11用于在所述机器人辅助系统13提供的定位、障碍物排除、电源和动力驱动等辅助下，根据所述后台管理系统15发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点，和/或，根据所述后台管理系统15发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；所述无人机管控系统12用于在所述无人机辅助系统14提供的定位、障碍物提醒、电源和动力驱动等辅助下，根据所述后台管理系统15发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点，和/或，根据所述后台管理系统15发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。

在本实施例中，所述仓库机器人管控系统11在进行仓库货物盘点时，可以利用安装在仓库机器人管控系统11上的RFID读写器读取设置在货物上的RFID标签，从而实现货物盘点；

在本实施例中，所述仓库机器人管控系统11在进行仓库内的自动巡检预警时，可以利用安装在仓库机器人管控系统11上的摄像头采集相关图像或视频进而实现仓库内的自动巡检预警。

在本实施例中，所述机器人辅助系统13用于辅助所述仓库机器人管控系统11进行非仓储堆场业务场景下的仓库管控工作。一般地，所述机器人辅助系统13可以对所述仓库机器人管控系统11提供定位、障碍物提醒、电源、动力等方面的支持。

在本实施例中，所述无人机辅助系统14用于辅助所述无人机管控系统12进行仓储堆场业务场景下的仓库管控工作。一般地，所述无人机辅助系统14可以对所述无人机管控系统12提供定位、障碍物提醒、电源、动力等方面的支持。

在本实施例中，需要说明的是，在一些仓库中，货物是以平放的方式入库存放，不存在货物堆场现象，也即这类仓库一般将货物依次平放，因此，该类仓库不存在货物层叠堆砌的问题。而在另外一些仓库中，货物是堆场方式存放，也即在这类仓库中货物是层叠堆砌存放的。针对现实中可能出现的这两类业务场景，本发明实施例提供了一种仓库机器人控制系统，该控制系统提供了包括仓库机器人管控部分和无人机管控部分两部分的内容，其中，仓库机器人管控部分主要针对普通仓库业务场景(非仓储堆场业务场景)的管控(包括货物盘点和/或巡检预警)，而无人机管控部分主要针对仓储堆场业务场景的管控(包括货物盘点和/或巡检预警)。在本实施例中，仓库机器人在仓库内的地面上行走用于实现货物的盘点和巡检预警，而无人机在仓库内的空中进行飞行用于实现货物的空中盘点和巡检预警，从而实现了不同业务场景下仓库的自动管理，从而提高了仓库管理的效率，强化了自动化流程管控，节省了人力成本，保证了货物安全。

由上面技术方案可知，本发明实施例提供的仓库机器人控制系统，包括仓库机器人管控部分和无人机管控部分，其中，仓库机器人管控部分针对普通仓库业务场景的管控，无人机管控部分针对仓储堆场业务场景的管控。具体地，仓库机器人管控部分由仓库机器人管控系统和机器人辅助系统共同实现，无人机管控部分由无人机管控系统和无人机辅助系统共同实现。例如，所述仓库机器人管控系统用于在所述机器人辅助系统的辅助下，根据所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点，和/或，所述仓库机器人管控系统根据所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；类似地，所述无人机管控系统用于在所述无人机辅助系统的辅助下，根据所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点，和/或，所述无人机管控系统根据所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。本发明实施例提供的仓库机器人控制系统，通过利用仓库机器人管控系统和无人机管控系统实现了普通仓库业务场景的管控和仓储堆场业务场景的自动管控(包括货物盘点和/或巡检预警)，从而实现了仓库的自动管理，从而提高了管理效率，强化了自动化流程管控，节省了人力成本，保证了货物安全。

进一步地，基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述仓库机器人管控系统包括：仓库机器人、RFID读写器以及安装在仓库机器人上的警戒摄像头和/或球状摄像头；

所述机器人辅助系统包括：高精度导航系统、电力管理系统和动力驱动系统；其中，所述电力管理系统的硬件设备中包括有外置充电桩和锂电池组；所述高精度导航系统包括红外线障碍扫描系统、GPS导航系统和防跌落检测系统；

所述后台管理系统包括：任务分配系统、数据分析系统和图像分析系统；

其中，所述仓库机器人在接收到所述任务分配系统分配的货物盘点任务时，所述仓库机器人通过所述外置充电桩补充电力，并在所述动力驱动系统的驱动下按照所述货物盘点任务中给定的待盘点目标仓库通过所述GPS导航系统自动寻找目标仓库，并在行动过程中通过所述红外线障碍扫描系统躲避障碍物，以及，通过防跌落检测系统进行放跌落检测；所述仓库机器人利用安装在仓库机器人上的所述RFID读写器读取货物加装的RFID标签生成盘点数据报表并发送给所述后台管理系统中的数据分析系统；

所述仓库机器人在接收到所述任务分配系统分配的自动巡检预警任务时，所述仓库机器人通过所述外置充电桩补充电力，并利用安装在仓库机器人上的警戒摄像头和/或球状摄像头对目标仓库内的异常闯入情况进行监控，同时将监控数据发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述后台管理系统中的数据分析系统，用于将所述仓库机器人发送的所述盘点数据报表与后台预设数据报表进行对比确定是否存在异常货位，若是，则对异常货位进行二次盘点，若仍为异常，则通过系统通知现场工作人员发送二次盘点任务条目，执行人工巡查；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述仓库机器人发送的监控数据判断是否存在异常闯入情况，若是，则进行系统报警。

在本实施例中，安装在仓库机器人上的警戒摄像头作为枪机可以实现面部识别与单一维度的视频存储。安装在仓库机器人上的球状摄像头作为球机可以实现360巡航，保证一定范围内的机器人巡航数据可视化，用于在预设时间段内开启，以探测是否有异常人员闯入，并在探测到有异常人员闯入时，触发设置在相应机器人的监控装置采集图像，同时生成异常事件，并将生成的异常事件发送给后台管理系统。

在本实施例中，所述动力系统包括电池四驱动力系统和柴油四驱动力系统(四驱自动车轮)。所配载硬件包括电力发动机、柴油发送机。

在本实施例中，所述电力管理系统包括机器人蓄电池管理系统、外置充电桩系统。所配载硬件包括充电桩和锂电池组。

在本实施例中，针对仓库业务场景，仓库机器人控制系统可以执行自动盘点与巡检预警模式。所谓自动盘点模式就是按照系统设定时间，仓库机器人依托外置充电桩补充完整电力，通过高精度导航系统，按照预制的系统盘点仓库地区，进行自动寻库；通过红外线障碍扫描系统，躲避障碍物；通过RFID读写器，读取货物加装的RFID标签，生成盘点数据报表，与后台数据库比对，对于异常货位进行二次盘点与扫描，若仍为异常，通知现场工作人员进行人工巡查。所谓巡检预警模式就是通过安装在仓库机器人上的警戒摄像头监控仓库异常闯入情况，记录违规闯入场景，通过后台管理系统中的图像分析系统进行异常记录分析与自动预警，提升仓库管理效率。此外，还可以利用语音互动系统，实现自动报警和远程交互语音提示，强化仓库警示效果。

由上面描述可知，仓库机器人在执行自动巡检与盘点任务时，依据内置室内地图路线，生成巡检仓储区域。通过RFID读写器自动批量读取货物RFID标签，生成盘点数据报表，与后台数据库比对，对于异常货位进行二次盘点与扫描，若仍为异常，通知现场工作人员进行人工巡查，生成人工检查任务。

在本实施例中，需要对仓库机器人进行电量管理，所述电力管理系统检测仓库机器人所剩电量，评估仓库机器人返程时间，保证电量耗尽前，仓库机器人可以剩余部分电量，回到仓库机器人的外置充电桩，利用外置充电桩进行电力补充，为后续执行盘点与预警任务储备能量。

进一步地，基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述无人机管控系统包括：升降平台、无人机以及安装在无人机上的扫描摄像头；

所述无人机辅助系统包括：无人机红外引导系统、无人机充电系统和无人机驱动系统；其中，所述无人机充电系统包括无人机小型充电桩；此外，所述无人机辅助系统还包括无人机停滞挡板；

所述无人机在接收到所述任务分配系统分配的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务时，所述无人机通过由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充电力，并借助乘降平台起飞，所述无人机在所述无人机驱动系统的驱动下通过所述无人机红外引导系统执行高空盘点任务，利用安装在无人机上的扫描摄像头形成三维立体盘点图像并发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述无人机在接收到所述任务分配系统分配的针对仓储堆场业务场景的空中自动巡检预警任务时，所述无人机通过由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充电力，并借助乘降平台起飞，所述无人机通过所述无人机红外引导系统执行高空自动巡检预警任务，利用安装在无人机上的扫描摄像头对目标仓库平面内异常闯入人员或动物进行监控，同时将监控数据发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断是否存在异常货位，若是，则进行系统报警；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的监控数据判断是否存在异常闯入情况，若是，则进行系统报警。

在本实施例中，针对仓储堆场业务场景，仓库机器人控制系统可以执行无人机自动盘点与巡检预警模式。所谓无人机自动盘点模式，就是按照系统设定时间，由机器人配载的无人机小型充电桩补充完整电力，利用乘降平台放飞无人机，通过无人机红外引导系统，使无人机执行高空盘点任务，利用无人机摄像头，形成三维立体盘点图像。相应地，所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断是否存在异常货位，若是，则进行系统报警；例如，所述后台管理系统中的图像分析系统，可以将所述三维立体盘点图像与预设三维立体图像进行对比，若两幅图像满足预设匹配条件，则说明不存在异常货位，否则说明存在异常货位，且还可以进一步根据两幅图像出现不匹配的区域确定异常货位的位置以及根据两幅图像出现不匹配区域的匹配度确定所述异常货位的异常等级。这里的预设三维立体图像是将同样数量的货物按照规定摆放方式摆放后形成的三维立体图像。这里的预设匹配条件可以指两幅图像的相似度，若两幅图像的相似度大于或等于预设阈值，则说明货物盘点结果没有问题，若两幅图像的相似度小于预设阈值，则说明货物盘点结果有问题，此时应该进行报警。此外，可以进一步根据两幅图像出现不匹配的区域确定异常货位的位置以及根据两幅图像出现不匹配区域的匹配度确定所述异常货位的异常等级。例如，对于两幅图像来说，将每幅图像都按照相同的方式分为ABCD四个区域，假设两幅图像ABC区域均匹配，但是D区域不匹配，则说明D区域内的货物盘点结果出了问题，此时可以根据两幅图像D区域的匹配度确定所述异常货位的异常等级，如果匹配度较高，则说明所述异常货位的异常等级较低，如果匹配度较低，则说明所述异常货位的异常等级较高，此时应采取紧急报警来通知相关人员查看原因。在本实施例中，所谓无人机巡检预警模式，就是按照系统设定时间，由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充完整电力，利用乘降平台放飞无人机，通过无人机红外引导系统，使无人机执行高空预警任务，利用无人机摄像头，对平面内异常闯入人员或者动物进行监控，生成异常提醒与警戒。

在本实施例中，需要进行无人机电量管理，所述电力管理系统检测无人机升空高度与所剩电量，评估无人机返程时间，保证电量耗尽前，无人机可以剩余部分电量，降落到机器人乘降平台，通过无人机停滞挡板固定，利用无人机小型充电桩进行电力补充，为后续制定高空盘点与预警任务进行能量

进一步地，基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述后台管理系统中的图像分析系统，还用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断货物摆放方式是否达到预设要求，若货物摆放方式不符合预设要求，则进行系统报警。

在本实施例中，由于不同的货物需要不同的摆放方式，如A货物需要摆放成长方体结构，以节省空间。而B货物需要排放成棱锥结构，以防止货物坠落，保证货物安全。C货物需要交错层叠，以便于透气散热。因此，根据所述无人机发送的三维立体盘点图像可以判断货物摆放方式是否达到预设要求，若货物摆放方式不符合预设要求，则进行系统报警。如C货物没有按照交错层叠的方式进行摆放，则需要进行报警，以尽快调整货物摆放方式，保证货物安全。

在本实施例中，需要说明的是，所述仓库机器人上还设置有声光报警功能，所述声光报警功能主要依托于声音交互系统进行报警，所述声光报警功能可以由仓库机器人自身触发，也可以由后台管理系统远程触发。例如，当仓库机器人通过视频监控系统发现业务异常时，可以将异常事件相关人员和时间通过云端监控记录，同时自动触发警报，若后台人员发现有异常人员闯入时，可以远程触发声光报警系统，提示闯入人员。

在本实施例中，所述仓库机器人上设置有声音交互预警系统，所述声音交互预警系统包括自动语音提示系统、远程语音控制系统、预警信息传递系统。配载硬件由语音播报装置、语音交互模块构成。

进一步地，基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述仓库机器人通过电力管理系统检查剩余电量，当剩余电量低于系统预设的电量值时，所述仓库机器人自动寻找附近外置充电桩，估算前进距离与电量消耗，通过高精度导航系统，及时与充电桩对接充电。

在本实施例中，充电流程为机器人启动前，需通过电力管理系统检查剩余电量，低于系统设定电量时，仓库机器人会寻找附近外置充电桩，估算前进距离与电量消耗，通过高精度导航系统，及时与充电桩对接充电。当电量恢复到预定水平后，仓库机器人通过控制系统，自动执行仓库盘点与日常巡检任务，通过高精度导航系统制定预定路线巡航，利用红外线障碍扫描系统躲避障碍物。

进一步地，基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述仓库机器人管控系统还包括：平板电脑，所述平板电脑用于货物盘点任务和巡检预警任务的远程接收以及手工设定。

在本实施例中，平板电脑作为可视化操作系统可以进行机器人远程任务传输与手工任务设定。相应地，所述机器人可视化操作系统在接收到后台管理系统盘点或者巡检预警申请时，可以生成包含有待入库的货物名称和重量的入库待办任务，以仓库机器人领取该入库待办任务；当所述可视化操作系统收集全部盘点数据之后，检测到盘点待办任务后，将所述盘点待办任务、与所述机器人盘点数量进行对应，绑定的机器人编号，以及所述机器盘点搜集的货物RFID信息对应存储至所述预设数据库；其中，所述货物RFID信息为所述机器通过RFID读写设备扫描到的仓库货物信息；将该信息与后台数据库信息进行比对，生成盘点报表，提升业务处理效率。

进一步地，基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述仓库机器人管控系统还包括：温湿度监控系统，用于监控目标仓库内的温湿度情况。

在本实施例中，所述仓库机器人在特点仓库执行温湿度监测时，通过机器人加载的温度传感器和湿度传感器，获取温湿度信息，及时生成仓库现状报表，通过4G网络上传至后台管理系统，对于异常信息进行标注，生成异常信息，通知相关业务管理人员。

图2示出了本发明实施例提供的仓库机器人控制方法的流程图。本发明实施例提供的仓库机器人控制方法基于上述实施例所述的仓库机器人控制系统实现，如图2所示，本发明实施例提供的仓库机器人控制方法包括：

步骤101：判断当前从后台管理系统接收到的任务类型；

步骤102：若所述任务类型为货物盘点任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点；

若所述任务类型为巡检预警任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；

若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点；

若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。

由于本发明实施例提供的仓库机器人控制方法，可以采用上述实施例所述的仓库机器人控制系统实现，其工作原理和有益效果类似，故此处不再详述，具体内容可参见上述实施例的介绍。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种电子设备，参见图3，所述电子设备具体包括如下内容：处理器301、存储器302、通信接口303和通信总线304；

其中，所述处理器301、存储器302、通信接口303通过所述通信总线304完成相互间的通信；

所述处理器301用于调用所述存储器302中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述仓库机器人控制方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：判断当前从后台管理系统接收到的任务类型；若所述任务类型为货物盘点任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点；若所述任务类型为巡检预警任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点；若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述仓库机器人控制方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：判断当前从后台管理系统接收到的任务类型；若所述任务类型为货物盘点任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点；若所述任务类型为巡检预警任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点；若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。

此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的仓库机器人控制方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种仓库机器人控制系统，其特征在于，包括：仓库机器人管控系统、无人机管控系统、机器人辅助系统、无人机辅助系统和后台管理系统；

所述仓库机器人管控系统用于在所述机器人辅助系统的辅助下，根据所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点，和，根据所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；

所述无人机管控系统用于在所述无人机辅助系统的辅助下，根据所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点，和，根据所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警；

其中，所述仓库机器人管控系统包括：仓库机器人、RFID读写器以及安装在仓库机器人上的警戒摄像头和/或球状摄像头；

所述机器人辅助系统包括：高精度导航系统、电力管理系统和动力驱动系统；其中，所述电力管理系统的硬件设备中包括有外置充电桩和锂电池组；所述高精度导航系统包括红外线障碍扫描系统、GPS导航系统和防跌落检测系统；

所述后台管理系统包括：任务分配系统、数据分析系统和图像分析系统；

其中，所述仓库机器人在接收到所述任务分配系统分配的货物盘点任务时，所述仓库机器人通过所述外置充电桩补充电力，并在所述动力驱动系统的驱动下按照所述货物盘点任务中给定的待盘点目标仓库通过所述GPS导航系统自动寻找目标仓库，并在行动过程中通过所述红外线障碍扫描系统躲避障碍物，以及，通过防跌落检测系统进行防跌落检测；所述仓库机器人利用安装在仓库机器人上的所述RFID读写器读取货物加装的RFID标签生成盘点数据报表并发送给所述后台管理系统中的数据分析系统；

所述仓库机器人在接收到所述任务分配系统分配的自动巡检预警任务时，所述仓库机器人通过所述外置充电桩补充电力，并利用安装在仓库机器人上的警戒摄像头和/或球状摄像头对目标仓库内的异常闯入情况进行监控，同时将监控数据发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述后台管理系统中的数据分析系统，用于将所述仓库机器人发送的所述盘点数据报表与后台预设数据报表进行对比确定是否存在异常货位，若是，则对异常货位进行二次盘点，若仍为异常，则通过系统通知现场工作人员发送二次盘点任务条目，执行人工巡查；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述仓库机器人发送的监控数据判断是否存在异常闯入情况，若是，则进行系统报警；

其中，所述无人机管控系统包括：升降平台、无人机以及安装在无人机上的扫描摄像头；

所述无人机辅助系统包括：无人机红外引导系统、无人机充电系统和无人机驱动系统；其中，所述无人机充电系统包括无人机小型充电桩；

所述无人机在接收到所述任务分配系统分配的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务时，所述无人机通过由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充电力，并借助升降平台起飞，所述无人机在所述无人机驱动系统的驱动下通过所述无人机红外引导系统执行高空盘点任务，利用安装在无人机上的扫描摄像头形成三维立体盘点图像并发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述无人机在接收到所述任务分配系统分配的针对仓储堆场业务场景的空中自动巡检预警任务时，所述无人机通过由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充电力，并借助升降平台起飞，所述无人机通过所述无人机红外引导系统执行高空自动巡检预警任务，利用安装在无人机上的扫描摄像头对目标仓库平面内异常闯入人员或动物进行监控，同时将监控数据发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断是否存在异常货位，若是，则进行系统报警；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的监控数据判断是否存在异常闯入情况，若是，则进行系统报警；

其中，所述后台管理系统中的图像分析系统，在根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断是否存在异常货位时，具体用于：

将所述三维立体盘点图像与预设三维立体图像进行对比，若两幅图像满足预设匹配条件，则说明不存在异常货位，否则说明存在异常货位，且根据两幅图像出现不匹配的区域确定异常货位的位置以及根据两幅图像出现不匹配区域的匹配度确定所述异常货位的异常等级；其中，所述预设三维立体图像是将同样数量的货物按照规定摆放方式摆放后形成的三维立体图像；

其中，所述后台管理系统中的图像分析系统，还用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断货物摆放方式是否达到预设要求，若货物摆放方式不符合预设要求，则进行系统报警；

其中，所述货物摆放方式包括长方体结构、棱锥结构和交错层叠中的一种或多种。

2.根据权利要求1所述的仓库机器人控制系统，其特征在于，所述仓库机器人通过电力管理系统检查剩余电量，当剩余电量低于系统预设的电量值时，所述仓库机器人自动寻找附近外置充电桩，估算前进距离与电量消耗，通过高精度导航系统，及时与充电桩对接充电。

3.根据权利要求1所述的仓库机器人控制系统，其特征在于，所述仓库机器人管控系统还包括：平板电脑，所述平板电脑用于货物盘点任务和巡检预警任务的远程接收以及手工设定。

4.根据权利要求1所述的仓库机器人控制系统，其特征在于，所述仓库机器人管控系统还包括：温湿度监控系统，用于监控目标仓库内的温湿度情况。

5.一种基于如权利要求1~4任一项所述的仓库机器人控制系统的仓库机器人控制方法，其特征在于，包括：

判断当前从后台管理系统接收到的任务类型；

若所述任务类型为货物盘点任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点；

若所述任务类型为巡检预警任务，则利用所述仓库机器人管控系统，基于所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；

若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点；

若所述任务类型为针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务，则利用所述无人机管控系统，基于所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求5所述的仓库机器人控制方法的步骤。

Images