CN113192304A - 一种机器人报警方法、装置以及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人报警方法、装置以及机器人。所述方法包括：获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。利用该方法，能够根据机器人当前所处环境的环境信息进行有效的报警，以使机器人能够安全及时的运输物资。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人报警方法、装置以及机器人。
背景技术
随着智能物流的发展，医院也成为了智能物流的一个重要领域。医疗配送机器人成为了医院降低成本、减轻工作人员负担、提升医院智能化的一种手段。
由于医院人员较多、环境复杂，从而导致医疗配送机器人在运输医用物品的过程中需要应对较复杂的运输环境。因此，确保机器人对医用物品进行安全及时的运输是当前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人报警方法、装置以及机器人，能够根据机器人当前所处环境的环境信息进行有效的报警，以使机器人能够安全及时的运输物资。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人报警方法，由机器人执行，所述机器人包括摄像装置以及传感装置，所述方法包括：
获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；
根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；
采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人报警装置，包括：
获取模块，用于获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；
确定模块，用于根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；
报警模块，用于采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：
摄像装置，用于获取当前所处环境的图像信息；
传感装置，用于采集当前所处环境的传感数据信息；
报警装置，用于进行语音提示及报警灯闪烁提示；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器用于实现本发明任意实施例中所述的机器人报警方法。
本发明实施例提供了一种机器人报警方法、装置以及机器人，首先获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息，然后根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警，最后采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。利用上述技术方案，能够根据机器人当前所处环境的环境信息进行有效的报警，以使机器人能够安全及时的运输物资。
附图说明
图1为本发明实施例一所提供的一种机器人报警方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二所提供的一种机器人报警方法的流程示意图；
图3为本发明实施例二所提供的一种机器人报警方法的示例流程图；
图4为本发明实施例三所提供的一种机器人报警装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四所提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种机器人报警方法的流程示意图，该方法可适用于在机器人运输物资的过程中进行报警的情况，该方法可以由机器人报警装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在机器人上，在本实施例中对机器人的种类和型号不作具体限制，所述机器人可以为医疗配送机器人，所述机器人用于在医院运输医疗物品，医疗物品放置在机器人的抽屉内。
如图1所示，本发明实施例一提供的一种机器人报警方法，包括如下步骤：
S110、获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息。
在本实施例中，环境信息可以为机器人上的各种传感器在不同环境下采集的数据信息。其中，摄像装置可以包括360度摄像头和深度红外摄像头，图像信息可以包括360度摄像头拍摄的视频或图片以及深度红外摄像头拍摄的人体图像。
其中，传感器装置可以包括超声波传感器、防跌落传感器、压力传感器以及读卡器，传感数据信息可以包括在当前环境下各个传感器采集的数据，传感数据信息可以包括距离信息和压力信息以及优先级其他物联网移动设备信息，其中，距离信息可以包括人与机器人之间的距离以及障碍物与机器人之间的距离，压力信息可以为机器人的抽屉处承受的压力值，优先级其他物联网移动设备信息可以为优先级高于机器人的物联网移动设备信息，此处的优先级可以理解为优先通过，示例性的，优先级高于机器人的物联网移动设备可以为移动病床，当移动病床与机器人相遇时，移动病床优先通过。
在本实施例中，获取环境信息的方式可以为机器人通过摄像装置以及传感装置采集后上传至控制器，控制器获取环境信息后可以根据环境信息确定报警等级。
S120、根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警。
在本实施例中，一级报警可以为预定义报警，当环境信息满足预定义报警特征时可以确定当前所处环境满足一级报警。其中，预定义报警特征可以包括常闭消防门打开以及人员摔倒。
在本实施例中，满足二级报警的环境可以包括多种，具体的，从环境信息中确定前方存在障碍物但机器人可以自行避让该障碍物，则满足二级报警；从环境信息中确定有人干扰机器人工作但没有触碰到机器人，比如有人挡住机器人行走的通道，在此场景下若机器人能够快速摆脱干扰则满足二级报警；从环境信息中确定存在高优先级其他物联网移动设备且机器人让路成功，则可以满足二级报警。
在本实施例中，满足三级报警的环境可以包括多种，具体的，从环境信息中确定存在破坏机器人或损坏运输物品的行为，则满足三级报警；从环境信息中确定存在无法避让的物体或人群，则满足三级报警。
其中，当二级报警长时间无法解除时可以将二级报警升级为三级报警。示例性的，机器人当前所处环境为前方存在障碍物则可以确定当前所处环境满足二级报警，若机器人长时间无法绕过该障碍物，则可以将二级报警升级为三级报警。
S130、采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
在本实施例中，不同的报警等级对应不同的报警机制进行报警，具体的，一级报警等级对应一级报警机制，二级报警等级对应二级报警机制，三级报警等级对应三级报警机制。
可选的，一级报警机制可以包括将一级报警信息进行记录；二级报警机制可以包括将二级报警信息进行记录并控制所述机器人采用语音提示和闪烁报警灯的方式进行报警；三级报警机制可以包括将三级报警信息进行记录并将所述三级报警信息发送给后台管理员以及控制机器人停止运行。其中，一级报警信息、二级报警信息以及三级报警信息可以从机器人当前所处环境的环境信息中对应提取。
在一个实施例中，报警机制可以根据实际情况进行设定，此处不做具体限制。
可选的，还可以将360度摄像头采集的机器人在当前环境下的视频或图像信息上传至报警管理平台，以使报警管理平台可以根据视频或图像信息查看机器人当前所处的环境。
本发明实施例一提供的一种机器人报警方法，首先获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；然后根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；最终采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。利用上述方法，能够根据机器人当前所处环境的环境信息进行有效的报警，以使机器人能够安全及时的运输物资。
实施例二
图2为本发明实施例二所提供的一种机器人报警方法的流程示意图，本实施例二在上述各实施例的基础上进行优化。本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。
如图2所示，本发明实施例二提供的一种机器人报警方法，包括如下步骤：
S210、获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息。
S220、将所述环境信息与预定义报警特征进行特征匹配。
在本实施例中，预定义报警特征可以包括常闭消防门打开和人员摔倒。环境信息与预定义报警特征进行匹配可以包括根据激光雷达采集的机器人与常闭消防门之间的距离确定常闭消防门是否打开，若该距离大于预设阈值则确定常闭消防门打开，即确定特征匹配成功。环境信息与预定义报警特征进行匹配还可以包括根据深度红外摄像头采集的人体骨骼信息确定人员是否摔倒，若确定存在人员摔倒，则确定特征匹配成功。
其中，根据骨骼信息确定人员是否摔倒的方式为将采集的人体骨骼的位置与人正常站立或行走时人体骨骼的位置进行对比可以确定出人员是否摔倒。
S230、若匹配成功，则确定当前所处环境满足一级报警；
S240、确定当前所处环境满足一级报警时，采用对应报警等级的报警机制进行警报。
在本实施例中，确定当前所处环境满足一级报警时，所述采用对应所述报警等级的报警机制进行警报，包括：将所述环境信息中与所述预定义报警特征匹配的信息作为一级报警信息进行记录并上报至警报管理平台；
相应的，在将所述环境信息中与所述预定义报警特征匹配的信息作为一级报警信息进行记录并上报至警报管理平台之后，还包括：按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
S250、若匹配不成功，则按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
在本实施例中，若机器人当前所处环境的环境信息与预定义报警特征匹配不成功或在执行第一报警机制之后，可以继续进行二级和/或三级报警的判定。
其中，第一判定逻辑可以理解为一种判定报警等级的逻辑。第一判定逻辑可以包括判定让路策略是否成功的逻辑以及判定是否存在人体障碍和物体障碍以及是否能够绕过人体障碍或物体障碍的逻辑。
进一步的，所述按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定，包括：从所述环境信息中确定存在高优先级其他物联网移动设备时，确定相对所述优先级其他物联网移动设备执行的让路策略是否成功；如果成功，则确定当前所处环境满足二级报警；如果不成功，则确定当前所处环境满足三级报警。
在本实施例中，从所述环境信息中确定存在高优先级其他物联网移动设备的方式可以为机器人上安装的读卡器读取到高优先级其他物联网移动设备的信息后确定当前环境中存在高优先级其他物联网移动设备。其中，读卡器能够读取到的最远距离可以为10米，即读卡器只能读取到距离机器人10米以内的高优先级其他物联网移动设备。
在本实施例中，确定相对所述优先级其他物联网移动设备执行的让路策略是否成功的具体方式可以为在设定时长后读卡器仍然能够读取到该高优先级其他物联网移动设备，则可以确定让路策略未成功；在设定时长后读卡器无法读取到该高优先级其他物联网移动设备，则可以确定让路策略成功。
进一步的，所述按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定，包括：从所述环境信息中确定不存在高优先级其他物联网移动设备时，确定所述环境信息中是否包含人体障碍信息；若否，则确定当前不存在人体障碍，在确定所述环境信息中包含物体障碍信息，且无法绕过障碍物体时，确定当前所处环境满足三级报警；若是，则确定当前存在人体障碍，并按照设定的第二判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
其中，人体障碍信息可以理解为表征当前环境中有人存在并阻挡机器人行走的信息。物体障碍信息可以理解为表征当前环境中存在障碍物且阻挡机器人行走的信息。
具体的，确定环境信息中是否包含人体障碍信息的方式可以为：机器人的深度红外摄像头采集到的人体与机器人之间的距离小于设定阈值时，可以确定环境信息中包含人体障碍信息。
具体的，确定环境信息中包含物体障碍信息的方式可以为：机器人的超声波传感器采集到的机器人与障碍物之间的距离小于设定阈值时，可以确定环境信息中包括物体障碍信息。
具体的，确定机器人无法绕过障碍物体的方式可以为机器人的超声波传感器一直能够采集到物体障碍信息，即表征机器人没有绕过障碍物保持正常行走。
可以理解的是，当确定机器人无法绕过人体障碍时，也可以确定当前所述环境满足三级报警。
S260、在确定当前存在人体障碍时，按照设定的第二判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
其中，第二判定逻辑可以理解为一种判定报警等级的逻辑。第二判定逻辑可以包括判定人体障碍是否触碰到机器人、判定机器人的抽屉是否被拉扯以及判定机器人是否被损坏。
进一步的，按照设定的第二判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定，包括：检测到所述人体障碍触碰到所述机器人，则确定当前所处环境满足三级报警；检测到所述机器人的抽屉被拉扯，则确定当前所处环境满足三级报警；检测到所述摄像装置和/或传感装置被损坏，则确定当前所处环境满足三级报警。
具体的，确定人体障碍触碰到机器人的方式可以为机器人的超声波传感器采集到的人体障碍与机器人之间的距离小于设定值，则确定人体障碍触碰到机器人，示例性的，设定值可以为10毫米。
具体的，确定机器人的抽屉被拉扯的方式可以为机器人的压力传感器采集到的压力值大于设定值，则可以确定抽屉被拉扯。
具体的，确定摄像装置和/或传感器装置被损坏的方式可以为摄像装置和/或传感器装置采集到的数据异常或摄像装置和/或传感器装置无法采集到数据。
可选的，满足三级报警的环境还可以包括检测到无法避让的物体或人群。其中，确定是否存在无法避让的物体或人群的方式可以为机器人的超声波传感器检测到的人群的体积和物体的体积超过设定体积范围，则确定当前环境存在无法避让的物体或人群。确定是否存在无法避让的物体或人群的方式还可以为判断机器人的可通行宽度是否满足最小通行要求。其中，设定体积范围可以根据实际情况设定，示例性的，可以根据医院走廊的宽度设定，当人群的体积和物体的体积超过走廊宽度的三分之二，则确定该人群和物体为无法避让的物体。
S270、在确定当前所处环境满足二级报警时，采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
具体的，采用对应所述报警等级的报警机制进行警报包括：提取所述环境信息中相对所述二级报警的二级报警信息并上报至警报管理平台，控制所述机器人中的报警装置以语音提示和闪烁报警灯的方式进行报警。
在本实施例中，根据当前环境的环境信息确定当前环境满足二级报警后，可以从环境信息中提取出满足二级报警的信息作为二级报警信息。其中，警报管理平台可以理解为机器人的后端处理平台，警报管理平台可以用于管理一级报警信息、二级报警信息以及三级报警信息。
其中，报警装置可以包括报警灯和报警器，可以通过控制机器人的报警灯闪烁和报警器播放语音提示的方式进行报警。
S280、确定二级警报是否解除，并在确定解除失败时，确定当前所处环境满足三级报警。
S290、在确定当前所处环境满足三级报警时，采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
具体的，采用对应所述报警等级的报警机制进行警报包括：提取所述环境信息中相对所述三级报警的三级报警信息并上报至警报管理平台，控制所述机器人停止工作。
在本实施例中，根据当前环境的环境信息确定当前环境满足三级报警后，可以从环境信息中提取出满足三级报警的信息作为三级报警信息。
其中，将三级报警信息上报至警报管理平台后，警报管理平台的管理人员可以根据机器人当前的具体环境执行相应的操作，例如控制机器人停止工作和手动解除警报等，相应的，机器人还可以自动根据当前的具体环境停止运行。
可选的，三级报警对应的报警机制还可以包括将报警灯闪烁的频率加快以及将报警器播放语音提示的音量加大。
本发明实施例二提供的一种机器人报警，具体化了根据所述环境信息确定当前所处环境满足的报警等级。利用该方法，能够根据不同报警等级执行不同的报警机制，以使机器人能够安全及时的运输物资。
本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，提供了一种具体的实施方式。
图3为本发明实施例二所提供的一种机器人报警方法的示例流程图，如图3所示，所述方法的具体流程包括：获取传感器数据，传感器数据包括图像信息和传感数据信息；将传感数据与预定义报警特征匹配即将所述环境信息与预定义报警特征进行特征匹配；判断是否匹配到预定义报警特征；若是，则执行一级处理机制、进行预定义报警数据分离以及数据特征分析；若否，则进行数据特征分析即按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定；判断是否有更高级任务的物联网设备在移动；若是即从所述环境信息中确定存在高优先级其他物联网移动设备，则执行让路处理；判断让路策略是否成功，若成功，则执行二级处理机制即满足二级报警，若不成功，则执行三级处理机制即满足三级报警。
在确定没有更高级任务的物联网设备在移动时进一步确定是否有人干扰机器人运动即确定所述环境信息中是否包含人体障碍信息，若否，则继续判断是否检测到无法绕过的物体，若是，则执行三级处理机制即在确定所述环境信息中包含物体障碍信息，且无法绕过障碍物体时确定当前所处环境满足三级报警；若未检测到无法绕过的物体，则判断是否遇到机器人的轮子被卡住或者其他无法前进的情况，若是，则执行三级处理机制。
在确定有人干扰机器人运动后继续判断是否触碰到机器人，若是，则继续判断是否大力拉扯机器人，若是，则执行三级处理机制即检测到所述机器人的抽屉被拉扯确定当前所处环境满足三级报警；若未触碰到机器人，则执行二级处理机制，并判断在一定时间后二级报警是否解除，若是，则取消报警，若否，则执行三级处理机制。
实施例三
图4为本发明实施例三所提供的一种机器人报警装置的结构示意图，该装置可适用于在机器人运输物资的过程中进行报警的情况，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在机器人上。
如图4所示，该装置包括：获取模块410、确定模块420以及报警模块430。
获取模块410，用于获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；
确定模块420，用于根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；
报警模块430，用于采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
在本实施例中，该装置首先通过获取模块410获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；然后通过确定模块420根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；最后通过报警模块430采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
本实施例提供了一种机器人报警装置，能够根据机器人当前所处环境的环境信息进行有效的报警，以使机器人能够安全及时的运输物资。
进一步的，确定模块420具体用于：将所述环境信息与预定义报警特征进行特征匹配；若匹配成功，则确定当前所处环境满足一级报警；若匹配不成功，则按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
进一步的，在确定当前所处环境满足一级报警时，所述采用对应所述报警等级的报警机制进行警报，包括：将所述环境信息中与所述预定义报警特征匹配的信息作为一级报警信息进行记录并上报至警报管理平台；相应的，在将所述环境信息中与所述预定义报警特征匹配的信息作为一级报警信息进行记录并上报至警报管理平台之后，还包括：按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
在上述优化的基础上，确定模块420包括第一判定子模块，用于从所述环境信息中确定存在高优先级其他物联网移动设备时，确定相对所述优先级其他物联网移动设备执行的让路策略是否成功；如果成功，则确定当前所处环境满足二级报警；如果不成功，则确定当前所处环境满足三级报警。
基于上述技术方案，第一判定子模块还用于从所述环境信息中确定不存在高优先级其他物联网移动设备时，确定所述环境信息中是否包含人体障碍信息；若否，则确定当前不存在人体障碍，在确定所述环境信息中包含物体障碍信息，且无法绕过障碍物体时，确定当前所处环境满足三级报警；若是，则确定当前存在人体障碍，并按照设定的第二判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
进一步的，确定模块420还包括第二判定子单元，具体用于：检测到所述人体障碍触碰到所述机器人，则确定当前所处环境满足三级报警；检测到所述机器人的抽屉被拉扯，则确定当前所处环境满足三级报警；检测到所述摄像装置和/或传感装置被损坏，则确定当前所处环境满足三级报警。
进一步的，在确定当前所处环境满足二级报警时，所述采用对应所述报警等级的报警机制进行警报，包括：提取所述环境信息中相对所述二级报警的二级报警信息并上报至警报管理平台，控制所述机器人中的报警装置以语音提示和闪烁报警灯的方式进行报警；相应的，在控制所述机器人中的报警装置以语音提示和闪烁报警灯的方式进行报警之后，还包括：确定二级警报是否解除，并在确定解除失败时，确定当前所处环境满足三级报警。
进一步的，在确定当前所处环境满足三级报警时，所述采用对应所述报警等级的报警机制进行警报，包括：提取所述环境信息中相对所述三级报警的三级报警信息并上报至警报管理平台，控制所述机器人停止工作。
上述机器人报警装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人报警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四所提供的一种机器人的结构示意图。如图5所示，本发明实施例四提供的机器人包括：一个或多个控制器51、存储装置52、摄像装置53、传感装置54以及报警装置55；
图5中以一个控制器51为例；存储装置52用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器51执行，使得所述一个或多个控制器51实现如本发明实施例中任一项所述的机器人报警方法。
摄像装置53用于获取当前所处环境的图像信息；
传感装置54，用于采集当前所处环境的传感数据信息；
报警装置55，用于进行语音提示及报警灯闪烁提示；
其中，摄像装置53包括360度摄像头以及深度红外摄像头。360度摄像头用于采集机器人在当前环境下的视频或图像信息，深度红外摄像头用于采集人体图像。
其中，传感装置54包括超声波传感器、防跌落传感器、压力传感器、激光雷达以及读卡器。超声波传感器用于采集机器人与障碍物之间的距离；防跌落传感器用于采集机器人与地面之间的距离信息；压力传感器用于采集机器人上的抽屉把手处的压力值；激光雷达用于采集机器人与常闭消防门之间的距离信息；读卡器用于采集高优先级其他物联网移动设备信息。
需要说明的是，本实施例中的防跌落传感器包括两个超声波传感器以及两个红外传感器，四个传感器在机器人的底盘上呈弧线排列。
机器人中的控制器51、存储装置52、摄像装置53、传感装置54以及报警装置55可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
该机器人中的存储装置52作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例一或二所提供机器人报警方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的报警装置中的模块，包括：获取模块410、确定模块420以及报警模块430)。控制器51通过运行存储在存储装置52中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的机器人报警方法。
存储装置52可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据机器人的使用所创建的数据等。此外，存储装置52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置52可进一步包括相对于控制器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
并且，当上述机器人所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个控制器51执行时，程序进行如下操作：
获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；
根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；
采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行机器人报警方法，该方法包括：
获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；
根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；
采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的机器人报警方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种机器人报警方法，其特征在于，由机器人执行，所述机器人包括摄像装置以及传感装置，所述方法包括：
获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；
根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；
采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，确定当前所处环境所属的报警等级，包括：
将所述环境信息与预定义报警特征进行特征匹配；
若匹配成功，则确定当前所处环境满足一级报警；
若匹配不成功，则按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定当前所处环境满足一级报警时，所述采用对应所述报警等级的报警机制进行警报，包括：
将所述环境信息中与所述预定义报警特征匹配的信息作为一级报警信息进行记录并上报至警报管理平台；
相应的，在将所述环境信息中与所述预定义报警特征匹配的信息作为一级报警信息进行记录并上报至警报管理平台之后，还包括：
按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定，包括：
从所述环境信息中确定存在高优先级其他物联网移动设备时，确定相对所述优先级其他物联网移动设备执行的让路策略是否成功；
如果成功，则确定当前所处环境满足二级报警；
如果不成功，则确定当前所处环境满足三级报警。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述按照设定第一判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定，包括：
从所述环境信息中确定不存在高优先级其他物联网移动设备时，确定所述环境信息中是否包含人体障碍信息；
若否，则确定当前不存在人体障碍，在确定所述环境信息中包含物体障碍信息，且无法绕过障碍物体时，确定当前所处环境满足三级报警；
若是，则确定当前存在人体障碍，并按照设定的第二判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，按照设定的第二判定逻辑进行二级报警和/或三级报警的判定，包括：
检测到所述人体障碍触碰到所述机器人，则确定当前所处环境满足三级报警；检测到所述机器人的抽屉被拉扯，则确定当前所处环境满足三级报警；
检测到所述摄像装置和/或传感装置被损坏，则确定当前所处环境满足三级报警。
7.根据权利要求1、2或6所述的方法，在确定当前所处环境满足二级报警时，所述采用对应所述报警等级的报警机制进行警报，包括：
提取所述环境信息中相对所述二级报警的二级报警信息并上报至警报管理平台，控制所述机器人中的报警装置以语音提示和闪烁报警灯的方式进行报警；
相应的，在控制所述机器人中的报警装置以语音提示和闪烁报警灯的方式进行报警之后，还包括：
确定二级警报是否解除，并在确定解除失败时，确定当前所处环境满足三级报警。
8.根据权利要求1、2或6所述的方法，其特征在于，在确定当前所处环境满足三级报警时，所述采用对应所述报警等级的报警机制进行警报，包括：
提取所述环境信息中相对所述三级报警的三级报警信息并上报至警报管理平台，控制所述机器人停止工作。
9.一种机器人报警装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前所处环境的环境信息，所述环境信息包括所述摄像装置采集的图像信息、以及所述传感装置采集的传感数据信息；
确定模块，用于根据所述环境信息，确定当前所处环境满足的报警等级，所述报警等级包括一级报警、二级报警和三级报警，且所述三级报警高于所述二级报警，所述二级报警高于所述一级报警；
报警模块，用于采用对应所述报警等级的报警机制进行警报。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
摄像装置，用于获取当前所处环境的图像信息；
传感装置，用于采集当前所处环境的传感数据信息；
报警装置，用于进行语音提示及报警灯闪烁提示；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器用于执行权利要求1-8任一项所述的机器人报警方法。
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| CN202110473397.6A CN113192304A (zh) | 2021-04-29 | 2021-04-29 | 一种机器人报警方法、装置以及机器人 |
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