CN115659452B - 一种智能巡视方法、智能巡视系统及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种智能巡视方法、智能巡视系统及计算机可读存储介质，方法包括：接收快递点巡检指令，对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；根据巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端；根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令，将采集到的巡检数据发送至控制平台；控制平台将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜以供所述智能眼镜实时构建巡检场景，不仅能利用智能巡视终端对快递点进行自动、智能的巡检活动，而且还能根据快递点的空间特点灵活选择匹配的智能巡视终端及规划巡检路线。
Description
技术领域
本发明涉及物流巡视技术领域，具体涉及一种智能巡视方法、智能巡视系统及计算机可读存储介质。
背景技术
随着国民经济的飞速发展，网上购物也迎来了高速发展，与网购配套的物流行业也保持较快增长速度，物流体系不断完善。为了提高网上购物的时效性，各个地区都建有货物仓库以利用就近原则实现快速发货，提高客户的购物体验。各地区的货物仓库大都存储有大量的、各种各样的货物，对于这些货物（特别是一些易燃易爆易挥发易变质的特殊品类货物），每天都要安排大量的人员进行人工巡检，这往往会耗费大量的人力和时间，工作效率较低，而且巡检范围越来越大，人工巡检存在诸多的限制。
发明内容
本发明正是基于上述问题，提出了一种智能巡视方法、智能巡视系统及计算机可读存储介质，通过本发明的方案，不仅能利用智能巡视终端对快递点进行自动、智能的巡检活动，而且还能根据快递点的空间特点灵活选择匹配的智能巡视终端及规划巡检路线。
有鉴于此，本发明的一方面提出了一种智能巡视方法，包括：
接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；
根据所述巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；
根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端；
根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；
所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令；
所述智能巡视终端将采集到的巡检数据发送至控制平台；
所述控制平台将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜；
所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景。
可选地，在所述接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息的步骤之前，包括：
所述控制平台确定多个快递点的位置信息以及所述多个快递点分别对应的建筑物的信息；
获取所述建筑物的建筑图纸，并对所述建筑图纸进行识别得到建筑数据；
获取所述建筑物的第一点云数据；
获取所述建筑物的附加设备的第二点云数据；
根据所述建筑数据、所述第一点云数据和所述第二点云数据构建所述建筑物的BIM模型；
从所述多个快递点中确定所述巡检点，并根据所述巡检点生成所述巡检指令。
可选地，所述智能巡视终端包括无人飞机和地面机器人；所述根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端的步骤包括：
对所述BIM模型进行分析，得到地面状况数据和室内空域状况数据；
根据所述地面状况数据确定所述地面机器人的第一巡检匹配度；
根据所述室内空域状况数据确定所述无人飞机的第二巡检匹配度；
当所述第一巡检匹配度小于所述第二巡检匹配度时，选择所述无人飞机作为对应的所述智能巡视终端；
当所述第一巡检匹配度大于所述第二巡检匹配度时，则选择所述地面机器人作为对应的所述智能巡视终端。
可选地，所述根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线的步骤，包括：
根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置和所述地面状况数据规划所述巡检路线；或者，
根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置和所述室内空域状况数据规划所述巡检路线。
可选地，所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令的步骤包括：
所述智能巡视终端根据所述巡检路线行驶至所述巡检点；
获取所述巡检点的第一数据；
根据所述第一数据确定待检测物体特征；
根据所述待检测物体特征调用对应的采集模块采集第二数据；
从所述第二数据中识别并提取出快递包裹数据；
将所述快递包裹数据进行处理，得到所述巡检数据；
其中，所述快递包裹数据包括快递包裹数量、快递单号、包装材料、存储状态、快递物品种类。
可选地，在所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景的步骤之后，还包括：
所述智能眼镜根据佩戴者的操作生成控制指令；
将所述控制指令发送至所述控制平台；
所述控制平台将所述控制指令发送至所述智能巡检终端以控制所述智能巡检终端进行数据采集。
可选地，在所述将采集到的巡检数据发送至控制平台的步骤之后，还包括：
所述控制平台对所述巡检数据进行分析，以判断是否存在异常事件；
当存在异常事件时，所述控制平台发送异常查验模型至所述智能巡检终端；
所述智能巡检终端根据所述异常查验模型对所述巡检点进行异常查验，得到异常查验数据，并将所述异常查验数据发送至所述控制平台；
所述控制平台对所述异常查验数据进行分析，得到分析结果；
所述控制平台根据所述分析结果生成异常处理方案，并将所述异常处理方案发送至所述智能眼镜；
所述智能眼镜解析所述异常处理方案，并根据解析结果生成多个备选异常处理指令供所述佩戴者选择；
所述智能眼镜接收用户的选择操作，并将选择的异常处理指令发送至所述智能巡视终端；
所述智能巡检终端根据所述异常处理指令处理所述异常事件。
可选地，所述智能眼镜根据佩戴者的操作生成控制指令的步骤，包括：
采集所述佩戴者的虹膜数据；
根据所述虹膜数据判断所述佩戴者是否为合法用户；
若否，则锁定所述智能眼镜，并发出警报信息；
若是，则采集所述佩戴者的头部姿势数据、眼动数据和手部动作数据；
根据所述头部姿势数据和预设的视线追踪模型对所述眼动数据进行处理，识别出眼动行为；
根据预设的手势识别模型对所述手部动作数据进行识别，得到手势识别结果；
根据所述眼动行为和所述手势识别结果，生成所述控制指令。
本发明的另一方面提供一种智能巡视系统，包括：控制平台、智能巡视终端和智能眼镜；其中，
所述控制平台，用于接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；并根据所述巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；
所述控制平台，还用于根据所述BIM模型选择对应的所述智能巡视终端，并根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；
所述智能巡视终端，用于根据所述巡检路线执行所述巡检指令，并将采集到的巡检数据发送至控制平台；
所述控制平台，还用于将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜；
所述智能眼镜，用于根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景。
本发明的另一方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如前述任一所述智能巡视方法。
采用本发明的技术方案，智能巡视方法包括步骤：接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；根据所述巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端；根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令；所述智能巡视终端将采集到的巡检数据发送至控制平台；所述控制平台将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜；所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景。通过本发明的方案，不仅能利用智能巡视终端对快递点进行自动、智能的巡检活动，而且还能根据快递点的空间特点灵活选择匹配的智能巡视终端及规划巡检路线，并能把巡检点的巡检场景通过智能眼镜实时显示以提供给用户可视化的控制方式。
附图说明
图1是本发明一个实施例提供的智能巡视方法流程图；
图2是本发明另一个实施例提供的智能巡视方法流程图；
图3是本发明另一个实施例提供的步骤S300的具体执行方法流程图；
图4是另一个实施例提供的步骤S500的具体执行方法流程图；
图5是本发明一个实施例提供的智能眼镜根据佩戴者的操作生成控制指令的步骤的具体执行方法流程图；
图6本发明一个实施例提供的智能巡视系统的示意框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面参照图1至图6来描述根据本发明一些实施方式提供的一种智能巡视方法、智能巡视系统及计算机可读存储介质。
如图1所示，本发明一个实施例提供一种智能巡视方法，包括：
S100、接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；
在本步骤中，用于快递点管理的控制平台可以接收用户/管理人员输入的快递点巡检指令（如语音指令、书写的文字指令、手势指令、触摸选择指令等），并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点、巡检点的位置信息的巡检信息。
S200、根据所述巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；
在本步骤中，根据所述巡检点的位置，可以获取此位置的建筑物的信息，进而可以获取所述巡检点所在建筑的BIM模型，所述BIM模型可以从管理服务器上获取或者可以采集建筑物的三维数据后构建而得。
S300、根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端；
在本步骤中，根据所述BIM模型可以获知对应的建筑物的特征，从而选择与建筑物特征相匹配的智能巡视终端。
S400、根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；
在本步骤中，可以根据所述智能巡视终端的位置（起始点）、所述巡检点位置（目的地，可能有多个），以及巡检点的建筑物的所述BIM模型（目的地的空间状况），规划出合适的巡检路线。
S500、所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令；
在本步骤中，所述智能巡视终端按照所述巡检路线进行导航行驶，并在到达相应的巡检点时执行所述巡检指令，具体可以是采集所述巡检点（或者巡检点的物品）视频、图像、气体、声音等。
S600、所述智能巡视终端将采集到的巡检数据发送至控制平台；
在本步骤中，所述智能巡视终端将采集到的巡检数据发送至控制平台，由所述控制平台进行处理，如对图像数据进行灰度化、归一化等。
S700、所述控制平台将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜；
在本步骤中，所述控制平台将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜。
S800、所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景。
在本步骤中，所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据并利用三维建模技术和虚拟现实技术实时构建巡检场景，并基于增强现实/虚拟现实技术在智能眼镜内显示巡检场景对应的图像。
采用该实施例的技术方案，智能巡视方法包括步骤：S100、接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；S200、根据所述巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；S300、根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端；S400、根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；S500、所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令；S600、所述智能巡视终端将采集到的巡检数据发送至控制平台；S700、所述控制平台将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜；S800、所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景。通过本发明的方案，不仅能利用智能巡视终端对快递点进行自动、智能的巡检活动，而且还能根据快递点的空间特点灵活选择匹配的智能巡视终端及规划巡检路线，并能把巡检点的巡检场景通过智能眼镜实时显示以提供给用户可视化的控制方式。
如图2所示，在本发明一些可能的实施方式中，在S100、接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息的步骤之前，包括：
S010、所述控制平台确定多个快递点的位置信息以及所述多个快递点分别对应的建筑物的信息；
在本步骤中，控制平台可以确定在其管理范围内的所有快递点（包括但不限于物流仓库、场站、中间站等）的位置信息，以及这些快递点对应的建筑物的信息，如建筑物标识、建筑物坐标等。
S020、获取所述建筑物的建筑图纸，并对所述建筑图纸进行识别得到建筑数据；
在本步骤中，可以根据建筑物的信息获取到其建筑图纸，然后对所述建筑图纸进行识别得到建筑数据，具体是：对所述建筑图纸进行解析以获取所述建筑图纸内的块信息，再获取块的图元信息，根据所述图元信息计算块的最小外接矩形，根据所述最小外接矩形的点坐标截取所述建筑图纸上的构件图像；利用预先训练好的构件识别模型对所述构件图像进行识别，得到包括构件信息的建筑数据。所述构件信息包括但不限于构件坐标、构件名称、构件图像。
S030、获取所述建筑物的第一点云数据；
在本步骤中，可以通过激光雷达拍摄仪获取所述建筑物的第一点云数据。
S040、获取所述建筑物的附加设备的第二点云数据；
在本步骤中，可以通过激光雷达拍摄仪获取所述建筑物的附加设备的第二点云数据。所述附加设备包括货架、机器设备、照明设备、传送设备等。
S050、根据所述建筑数据、所述第一点云数据和所述第二点云数据构建所述建筑物的BIM模型；
在本步骤中，结合所述建筑数据、所述第一点云数据和所述第二点云数据，构建所述建筑物的BIM模型，所述BIM模型包括所述建筑物的主体模型和所述附加设备模型。
S060、从所述多个快递点中确定所述巡检点，并根据所述巡检点生成所述巡检指令。
在本步骤中，所述控制平台从所述多个快递点中确定需要进行巡检的巡检点，并根据所述巡检点生成所述巡检指令，所述巡检指令包括但不限于所述巡检点的位置信息、巡检点的货物特征信息等。
在本实施例中，通过建立巡检点对应的建筑物及建筑的附加设备的BIM模型，可以准确的获得巡检点的空间状况数据，从而为规划巡检各个巡检点的路线提供便利。
请参见图3，在本发明一些可能的实施方式中，所述智能巡视终端包括无人飞机和地面机器人；S300、根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端的步骤包括：
S301、对所述BIM模型进行分析，得到地面状况数据和室内空域状况数据；
在本步骤中，从所述BIM模型中可以得到建筑物的各构件数据、附加设备的数据,这些数据都包括有尺寸/体积信息、位置信息等，根据这些数据，可以得到地面状况数据和室内空域状况数据。
S302、根据所述地面状况数据确定所述地面机器人的第一巡检匹配度；
在本步骤中，根据所述地面状况数据确定所述地面机器人与所述巡检点的第一巡检匹配度（用于表征适不适合地面机器人进行作业/巡检）。
S303、根据所述室内空域状况数据确定所述无人飞机的第二巡检匹配度；
在本步骤中，根据所述室内空域状况数据确定所述无人飞机与所述巡检点的第二巡检匹配度（用于表征适不适合无人飞机进行作业/巡检）。
S304、当所述第一巡检匹配度小于所述第二巡检匹配度时，选择所述无人飞机作为对应的所述智能巡视终端；
在本步骤中，当所述第一巡检匹配度小于所述第二巡检匹配度时，说明更适合用无人飞机作为所述巡检点的巡检工具。
S305、当所述第一巡检匹配度大于所述第二巡检匹配度时，则选择所述地面机器人作为对应的所述智能巡视终端。
在本步骤中，当所述第一巡检匹配度大于所述第二巡检匹配度时，说明更适合用地面机器人作为所述巡检点的巡检工具。
通过本实施例，可以根据巡检点建筑物的空间状况，选择最优的巡检工具，不仅能提高巡检效率，也能保证巡检过程中的安全。
在本发明一些可能的实施方式中，所述根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线的步骤，包括：
根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置和所述地面状况数据规划所述巡检路线；或者，
根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置和所述室内空域状况数据规划所述巡检路线。
在本实施例中，根据不同的智能巡检终端的类型，规划出地面巡检路线或空中巡检路线，增加了巡检工具的选择范围，有利于提高工作效率。
如图4所示，在本发明一些可能的实施方式中，S500、所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令的步骤包括：
S501、所述智能巡视终端根据所述巡检路线行驶至所述巡检点；
在本步骤中，所述智能巡视终端根据所述巡检路线导航行驶（飞行）至所述巡检点。
S502、获取所述巡检点的第一数据；
在本步骤中，所述智能巡视终端采集所述巡检点的第一数据，所述第一数据可以为视频数据、图像数据。
S503、根据所述第一数据确定待检测物体特征；
在本步骤中，对所述第一数据进行识别，以确定所述待检测物体特征，如对视频数据或图像数据进行图像识别，以确定所述待检测物体特征。
S504、根据所述待检测物体特征调用对应的采集模块采集第二数据；
在本步骤中，根据所述待检测物体特征调用对应的采集模块（如摄像头、红外扫描模块、激光雷达扫描模块、结构光检测模块、声音采集模块等）以采集最为符合物体特征以方便后续进行物品识别的第二数据（如视频数据、图片数据、点云数据、声音数据等）。
S505、从所述第二数据中识别并提取出快递包裹数据；
在本步骤中，可以通过图像识别算法（如预置的或者训练好的物品识别算法）从所述第二数据中提取出快递包裹数据，以方便进行检测分析。
S506、将所述快递包裹数据进行处理，得到所述巡检数据；其中，所述快递包裹数据包括快递包裹数量、快递单号、包装材料、存储状态、快递物品种类。
在本实施例中，通过智能巡视终端采集数据，并对数据进行处理与识别以获得快递包裹数据，从而实现了对快递点进行自动、智能、高效的巡检，节省了人力成本，也提高了巡检的效率和准确率。
在本步骤中，将所述第二数据按预设的规则（如特定格式）进行处理，得到所述巡检数据，以方便后续的使用。
在本实施例中，通过先对待检测物体进行识别，再根据识别结果选用对应的采集模块采集数据，能提高采集效率以及数据采集精度。
在本发明一些可能的实施方式中，在S800、所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景包括：智能眼镜根据巡检数据生成巡检画面，将巡检画面和BIM模型叠加进行虚拟现实显示，完成巡检场景的实时构建，以供佩戴者更直观地感受到巡检场景。
在本发明一些可能的实施方式中，在S800、所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景的步骤之后，还包括：
所述智能眼镜根据佩戴者的操作生成控制指令；
将所述控制指令发送至所述控制平台；
所述控制平台将所述控制指令发送至所述智能巡检终端以控制所述智能巡检终端进行数据采集。
可以理解的是，在本实施例中，在所述智能眼镜对所述巡检数据进行处理后进行显示之后，所述智能眼镜的佩戴者根据显示的内容，可以作出相应的操作（如视线偏移、手势运动等），所述智能眼镜采集并识别佩戴者的操作数据，生成控制指令发送至控制平台以控制所述智能巡视终端，能实现对智能巡视终端进行实时控制。
在本发明一些可能的实施方式中，在S600、将采集到的巡检数据发送至控制平台的步骤之后，还包括：
所述控制平台对所述巡检数据进行分析，以判断是否存在异常事件；
当存在异常事件时，所述控制平台发送异常查验模型至所述智能巡检终端；
所述智能巡检终端根据所述异常查验模型对所述巡检点进行异常查验，得到异常查验数据，并将所述异常查验数据发送至所述控制平台；
所述控制平台对所述异常查验数据进行分析，得到分析结果；
所述控制平台根据所述分析结果生成异常处理方案，并将所述异常处理方案发送至所述智能眼镜；
所述智能眼镜解析所述异常处理方案，并根据解析结果生成多个备选异常处理指令供所述佩戴者选择；备选异常处理方式可以通过图标、动画等形式叠加在智能眼镜显示的巡检场景中，以供佩戴者直观地对备选异常处理指令进行选择；
所述智能眼镜接收用户的选择操作，并将选择的异常处理指令发送至所述智能巡视终端；
所述智能巡检终端根据所述异常处理指令处理所述异常事件。
在本实施例中，所述控制平台对所述巡检数据进行分析，并与历史数据进行比对，以判断是否存在异常事件；当存在异常事件时，所述控制平台发送根据历史巡检数据生成的异常查验模型至所述智能巡检终端，以供所述智能巡检终端对所述巡检点进行异常查验，得到异常查验数据；然后，所述控制平台对所述异常查验数据进行分析，得到分析结果后，所述控制平台根据所述分析结果生成异常处理方案，并将所述异常处理方案发送至所述智能眼镜；所述智能眼镜解析所述异常处理方案，并根据解析结果生成多个备选异常处理指令供所述佩戴者选择；所述智能眼镜接收用户的选择操作，并将选择的异常处理指令发送至所述智能巡视终端，所述智能巡检终端根据所述异常处理指令处理所述异常事件。通过本实施的方案，当巡检点存在异常事件时，可以通过智能眼镜将控制平台生成的异常处理方案解析并据此生成方便佩戴者选择/操作的备选异常处理指令，当佩戴者确定异常处理指令后，智能眼镜将异常处理指令发送至所述智能巡检终端进行高效处理（如进行灭火、防水、转移、降温等），避免发生不可控的情况。
如图5所示，在本发明一些可能的实施方式中，所述智能眼镜根据佩戴者的操作生成控制指令的步骤，包括：
S510、采集所述佩戴者的虹膜数据；
在本发明的实施例中，采集所述佩戴者的虹膜数据的模块可以为设置于所述智能眼镜上的摄像头，摄像头拍摄角度可以调节；摄像头的个数至少为两个，分别正对左右脸部设置，可以采集到人眼数据、人脸数据等。同时，还可以设置用于采集手部动作数据的摄像头。
S520、根据所述虹膜数据判断所述佩戴者是否为合法用户；
因个人的虹膜数据具有唯一性，即可以事先对有配置了对应操作权限的用户进行虹膜认证，在本步骤中，可以依据所述虹膜数据判断所述佩戴者是否为合法用户，即进行通过虹膜验证身份。
S530、若否，则锁定所述智能眼镜，并发出警报信息；
在本步骤中，当没有通过虹膜验证时，说明佩戴者为无权限/非法用户，将所述智能眼镜锁定，使之无法使用或者无法使用特定功能（如需要配置敏感操作权限的功能），并发出警报信息，如指示灯闪烁、语音提示、在显示画面显示警示内容等。
S540、若是，则采集所述佩戴者的头部姿势数据、眼动数据和手部动作数据；
在本步骤中，当通过虹膜验证，表明佩戴者为合法用户，即可以根据需要采集相关数据以配合佩戴者的操作。
应当说明的是，头部运动会改变眼睛图像的外观信息，同时眼睛注视点变化通常会伴随着头部的偏移，头部姿势数据可以通过采集人脸/面部数据的运动得到。头部姿势可以用智能眼镜的摄像头为原点的三维空间坐标系的头部运动偏移量来表示，即可以通过智能眼镜上的摄像头及其他传感器与图像处理的方法计算头部姿势数据。具体地，头部姿态检测是通过2D图像映射到3D图像，得到人脸姿态的朝向，主要检测的参数是：抬头(围绕X轴旋转)、摇头(围绕Y轴旋转)和转头(围绕Z轴旋转)。检测方法可以是：2D人脸关键点检测，3D人脸模型匹配求解，3D点和对应2D点的转换关系，根据旋转矩阵求解欧拉角。手部动作数据可以通过手部佩戴对应的传感器检测，检测到的手部动作数据可以通过有线、无线等方式传输至智能眼镜，以供智能眼镜进行处理。
S550、根据所述头部姿势数据和预设的视线追踪模型对所述眼动数据进行处理，识别出眼动行为；
可以理解的是，为了利用图片的相对空间关系来有效减少参数数量，以提高训练效果，本发明的实施例中，通过卷积神经网络来进行网络训练，以得到视线追踪模型，具体是：首先对从服务器的图像数据库里获取的训练图像进行预处理，进行人脸定位并提取人眼图片，将人眼图片调整为预设标准像素尺寸（如448*448像素尺寸），然后将调整尺寸后的人眼图片输入到前述卷积神经网络中进行训练，以输出二维视线方向向量；最后对所述视线方向向量进行验证，根据验证结果完善所述卷积神经网络，得到视线追踪模型。
应当说明的是，眼动行为包括注视、扫视和平滑追踪，所述注视是指人眼的视线在一段时间停留在某个固定点的行为。人眼在注视某点时注视点并非完全固定不动，而是存在细微的偏移。这种偏移的角度不会超过0.5度，速度不超过0.5度/秒。所述扫视是指人眼从一个注视点迅速切换至另一个注视点的行为。如果注视目标是静止的，扫视发生在转换注视目标的时刻；如果注视目标是运动的，扫视则会补偿运动物体的视野消失。通常扫视的速度很快，为600角/秒左右，一般扫视的持续时间为10-80毫秒。所述平滑追踪一般是指人眼需要观察相对缓慢而匀速运动物体所采取的行为，平滑追踪的速度在30毫米/秒或以下。
S560、根据预设的手势识别模型对所述手部动作数据进行识别，得到手势识别结果；
在本步骤中，所述手势识别模型为事先通过将大量的手势动作图像输入卷积神经网络来进行网络训练而得，通过所述手势识别模型对所述手部动作数据进行识别，可以得到准确的手势识别结果。
S570、根据所述眼动行为和所述手势识别结果，生成所述控制指令。
在本步骤中，可以根据所述眼动行为和所述手势识别结果，生成所述控制指令以控制所述智能巡视终端。
在本实施例中，通过利用智能眼镜识别佩戴者的视线和手势动作，可以对智能巡视终端进行控制，比如根据视线情况调整智能巡视终端的拍摄角度、根据手势动作调整拍摄距离等，不仅可以实时、灵活地进行巡查，还可以实现精细化的操控，提高了巡查效率。
如图6所示，本发明的另一实施例提供一种智能巡视系统600，包括：控制平台601、智能巡视终端602和智能眼镜603；其中，
所述控制平台601，用于接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；并根据所述巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；
所述控制平台601，还用于根据所述BIM模型选择对应的所述智能巡视终端602，并根据所述智能巡视终端602的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；
所述智能巡视终端602，用于根据所述巡检路线执行所述巡检指令，并将采集到的巡检数据发送至控制平台601；
所述控制平台601，还用于将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜603；
所述智能眼镜603，用于根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景。
本实施例提供的系统的运行方法请参见前述各方法实施例，在此不再赘述。
图6为本实施例中系统的模块组成示意图。可以理解的是，图6仅仅示出了系统的简化设计。在实际应用中，系统中的装置或模块还可以分别包含必要的其他元件，包含但不限于任意数量的输入/输出系统、处理器、控制器、存储器等，而所有可以实现本申请实施例的智能巡视方法的系统都在本申请的保护范围之内。
本发明的另一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如前述任一所述智能巡视方法。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，可轻易想到变化或替换，均可作各种更动与修改，包含上述不同功能、实施步骤的组合，包含软件和硬件的实施方式，均在本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种智能巡视方法，其特征在于，包括：
接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；
根据所述巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；
根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端；
根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；
所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令；
所述智能巡视终端将采集到的巡检数据发送至控制平台；
所述控制平台将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜；
所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景；
其中，所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令的步骤包括：
所述智能巡视终端根据所述巡检路线行驶至所述巡检点；
获取所述巡检点的第一数据；
根据所述第一数据确定待检测物体特征；
根据所述待检测物体特征调用对应的采集模块采集第二数据；
从所述第二数据中识别并提取出快递包裹数据；
将所述快递包裹数据进行处理，得到所述巡检数据；
其中，所述快递包裹数据包括快递包裹数量、快递单号、包装材料、存储状态、快递物品种类。
2.根据权利要求1所述的智能巡视方法，其特征在于，在所述接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息的步骤之前，包括：
所述控制平台确定多个快递点的位置信息以及所述多个快递点分别对应的建筑物的信息；
获取所述建筑物的建筑图纸，并对所述建筑图纸进行识别得到建筑数据；
获取所述建筑物的第一点云数据；
获取所述建筑物的附加设备的第二点云数据；
根据所述建筑数据、所述第一点云数据和所述第二点云数据构建所述建筑物的BIM模型；
从所述多个快递点中确定所述巡检点，并根据所述巡检点生成所述巡检指令。
3.根据权利要求2所述的智能巡视方法，其特征在于，所述智能巡视终端包括无人飞机和地面机器人；所述根据所述BIM模型选择对应的智能巡视终端的步骤包括：
对所述BIM模型进行分析，得到地面状况数据和室内空域状况数据；
根据所述地面状况数据确定所述地面机器人的第一巡检匹配度；
根据所述室内空域状况数据确定所述无人飞机的第二巡检匹配度；
当所述第一巡检匹配度小于所述第二巡检匹配度时，选择所述无人飞机作为对应的所述智能巡视终端；
当所述第一巡检匹配度大于所述第二巡检匹配度时，则选择所述地面机器人作为对应的所述智能巡视终端。
4.根据权利要求3所述的智能巡视方法，其特征在于，所述根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线的步骤，包括：
根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置和所述地面状况数据规划所述巡检路线；或者，
根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置和所述室内空域状况数据规划所述巡检路线。
5.根据权利要求4所述的智能巡视方法，其特征在于，在所述智能眼镜根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景的步骤之后，还包括：
所述智能眼镜根据佩戴者的操作生成控制指令；
将所述控制指令发送至所述控制平台；
所述控制平台将所述控制指令发送至所述智能巡检终端以控制所述智能巡检终端进行数据采集。
6.根据权利要求5所述的智能巡视方法，其特征在于，在所述将采集到的巡检数据发送至控制平台的步骤之后，还包括：
所述控制平台对所述巡检数据进行分析，以判断是否存在异常事件；
当存在异常事件时，所述控制平台发送异常查验模型至所述智能巡检终端；
所述智能巡检终端根据所述异常查验模型对所述巡检点进行异常查验，得到异常查验数据，并将所述异常查验数据发送至所述控制平台；
所述控制平台对所述异常查验数据进行分析，得到分析结果；
所述控制平台根据所述分析结果生成异常处理方案，并将所述异常处理方案发送至所述智能眼镜；
所述智能眼镜解析所述异常处理方案，并根据解析结果生成多个备选异常处理指令供所述佩戴者选择；
所述智能眼镜接收用户的选择操作，并将选择的异常处理指令发送至所述智能巡视终端；
所述智能巡检终端根据所述异常处理指令处理所述异常事件。
7.根据权利要求6所述的智能巡视方法，其特征在于，所述智能眼镜根据佩戴者的操作生成控制指令的步骤，包括：
采集所述佩戴者的虹膜数据；
根据所述虹膜数据判断所述佩戴者是否为合法用户；
若否，则锁定所述智能眼镜，并发出警报信息；
若是，则采集所述佩戴者的头部姿势数据、眼动数据和手部动作数据；
根据所述头部姿势数据和预设的视线追踪模型对所述眼动数据进行处理，识别出眼动行为；
根据预设的手势识别模型对所述手部动作数据进行识别，得到手势识别结果；
根据所述眼动行为和所述手势识别结果，生成所述控制指令。
8.一种智能巡视系统，其特征在于，包括：控制平台、智能巡视终端和智能眼镜；其中，
所述控制平台，用于接收快递点巡检指令，并对所述巡检指令进行解析，得到包含巡检点的巡检信息；并根据所述巡检点的位置获取所述巡检点所在建筑的BIM模型；
所述控制平台，还用于根据所述BIM模型选择对应的所述智能巡视终端，并根据所述智能巡视终端的位置、所述巡检点位置及所述BIM模型规划巡检路线；
所述智能巡视终端，用于根据所述巡检路线执行所述巡检指令，并将采集到的巡检数据发送至控制平台；
所述控制平台，还用于将所述BIM模型和所述巡检数据发送至智能眼镜；
所述智能眼镜，用于根据所述BIM模型和所述巡检数据实时构建巡检场景；
其中，所述智能巡视终端根据所述巡检路线执行所述巡检指令的步骤包括：
所述智能巡视终端根据所述巡检路线行驶至所述巡检点；
获取所述巡检点的第一数据；
根据所述第一数据确定待检测物体特征；
根据所述待检测物体特征调用对应的采集模块采集第二数据；
从所述第二数据中识别并提取出快递包裹数据；
将所述快递包裹数据进行处理，得到所述巡检数据；
其中，所述快递包裹数据包括快递包裹数量、快递单号、包装材料、存储状态、快递物品种类。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7中任一所述智能巡视方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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