CN113301306A - 智能巡检方法及系统 - Google Patents
智能巡检方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113301306A CN113301306A CN202110563082.0A CN202110563082A CN113301306A CN 113301306 A CN113301306 A CN 113301306A CN 202110563082 A CN202110563082 A CN 202110563082A CN 113301306 A CN113301306 A CN 113301306A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- inspection
- data
- routing
- algorithm
- fusion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 345
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 60
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims abstract description 27
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims abstract description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 6
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 6
- 230000002068 genetic effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims description 3
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 claims description 3
- 238000002922 simulated annealing Methods 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 4
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009133 cooperative interaction Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C1/00—Registering, indicating or recording the time of events or elapsed time, e.g. time-recorders for work people
- G07C1/20—Checking timed patrols, e.g. of watchman
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种智能巡检方法及系统，涉及设备安全维护领域，可应用于金融领域和其他领域，所述方法包含：获取巡检需求，根据所述巡检需求生成巡检规划数据；通过所述巡检规划数据解析获得第一控制参数，根据所述第一控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第一巡检数据；根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检标准数据和所述第一巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据；将所述可视化巡检数据通过AR眼镜展示输出。
Description
技术领域
本发明涉及设备安全维护领域，可应用于金融领域和其他领域，尤指一种智能巡检方法及系统。
背景技术
在当前环境中，设备维护通常采用监控摄像或人员巡逻的方式完成设备维护监控，采用前者的监控摄像方式，对监控摄像头要求较高，且图像较为单一，设备浪费较大，成本较高；采用后者的人员巡逻的方式，又会存在人力消耗大，且人工作业所存在的失误或漏看的情况发生，巡检效率也较低。
随着人工智能的飞速发展，智能巡检机器人逐步从试点应用走向规模化发展，当巡检机器人在执行任务时主要采用固定线路或人为操控；固定线路的方式会对资源造成一定的浪费，且灵活度不够，工作人员所看到的巡检内容也较为匮乏，不够全面；而人为操控的方式，对工作人员的操作熟练度要求较大，容易出现不必要的碰撞损坏等问题。
其次，巡检作业中工作人员在比对参数环节也较为繁琐，大多采用随身携带标准数据笔迹，再一一比对的方式，该方式对人员关注度要求较高，容易遗漏故障设备的参数异常。
为此，本领域亟需一种简单有效且友好度较高的巡检方案予以解决上述技术问题。
发明内容
本发明目的在于提供一种智能巡检方法及系统，提高巡检效率的同时，增加使用友好性，人力资源的浪费。
为达上述目的，本发明所提供的智能巡检方法，具体包含：获取巡检需求，根据所述巡检需求生成巡检规划数据；通过所述巡检规划数据解析获得第一控制参数，根据所述第一控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第一巡检数据；根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检标准数据和所述第一巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据；将所述可视化巡检数据通过AR(AugmentedReality，增强现实技术)眼镜展示输出。
在上述智能巡检方法中，优选的，所述方法还包含：获取调整指令，根据所述调整指令获得巡检机器人行进路径数据并控制所述巡检机器人停止当前作业；解析所述行进路径数据对应的第二控制参数，根据所述第二控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第二巡检数据；根据所述行进路径数据调取对应的第二巡检标准数据，通过所述第二巡检标准数据和所述第二巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
在上述智能巡检方法中，优选的，根据所述巡检需求生成巡检规划数据包含：根据所述巡检需求获得对应的巡检目标，根据所述巡检目标和预设地图数据通过路径规划算法生成巡检路径；根据所述巡检路径和所述巡检需求生成巡检规划数据。
在上述智能巡检方法中，优选的，所述路径规划算法包含：Dijkstra算法、A*搜索算法、模拟退火算法、蚁群算法、遗传算法、粒子群算法、Floyd算法、Fallback算法一种多种的融合。
在上述智能巡检方法中，优选的，根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检标准数据和所述第一巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据包含：根据所述巡检需求和所述巡检目标调取预存的第一巡检标准数据，根据所述第一巡检标准数据构建提示图像数据；通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
在上述智能巡检方法中，优选的，通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据还包含：根据巡检装置的位置数据和运行参数获得当前的巡检节点；根据所述巡检节点于所述提示图像数据中提取对应的提示图像；将所述提示图像覆盖融合至第一巡检数据中预设区域。
本发明还提供一种智能巡检系统，所述系统包含巡检装置、终端装置和监控装置；所述巡检装置用于根据接收到的巡检规划解析获得第一控制参数，根据所述第一控制参数执行对应的巡检任务；其中，所述巡检任务包含控制巡检机器人按预设路径移动，以及，控制双目摄像设备进行对应的图像采集获得第一巡检数据；所述终端装置用于获取巡检需求，根据所述巡检需求生成巡检规划数据；以及，根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检数据和所述第一巡检标准数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据；所述监控装置用于将所述可视化巡检数据通过AR眼镜展示输出。
在上述智能巡检系统中，优选的，所述巡检装置包含巡检机器人，所述巡检机器人包含移动构件、双目摄像构件、通信构件、伸缩旋转构件和控制构件；所述双目摄像构件用于按预设角度模拟人眼采集目标图像数据；所述移动构件用于控制巡检机器人按预设方向行进；所述通信构件用于接收巡检规划；以及，将所述第一巡检数据提供至所述终端装置；所述伸缩旋转构件用于控制所述双目摄像构件的水平朝向和高度；所述控制构件应用于根据所述巡检规划解析获得第一控制参数，通过所述第一控制参数控制所述移动构件、所述双目摄像构件、所述通信构件和所述伸缩旋转构件。
在上述智能巡检系统中，优选的，所述终端装置还包含调整模块，所述调整模块用于获取调整指令，根据所述调整指令获得巡检机器人行进路径数据并控制所述巡检机器人停止当前作业；解析所述行进路径数据对应的第二控制参数，根据所述第二控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第二巡检数据；根据所述行进路径数据调取对应的第二巡检标准数据，通过所述第二巡检标准数据和所述第二巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
在上述智能巡检系统中，优选的，所述终端装置还包含规划模块，所述规划模块用于根据所述巡检需求获得对应的巡检目标，根据所述巡检目标和预设地图数据通过路径规划算法生成巡检路径；根据所述巡检路径和所述巡检需求生成巡检规划数据。
在上述智能巡检系统中，优选的，所述终端装置还包含融合模块，所述融合模块用于根据所述巡检需求和所述巡检目标调取预存的第一巡检标准数据，根据所述第一巡检标准数据构建提示图像数据；通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
在上述智能巡检系统中，优选的，所述融合模块包含匹配单元，所述匹配单元用于根据巡检装置的位置数据和运行参数获得当前的巡检节点；根据所述巡检节点于所述提示图像数据中提取对应的提示图像；将所述提示图像覆盖融合至第一巡检数据中预设区域。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述方法的计算机程序。
本发明的有益技术效果在于：可以在“虚拟与现实”相关的AR/VR智能眼镜设备上与巡检机器人配合使用，并实现远程协作交互功能；同时，提高巡检作业的准确性和友好性；此功能也可以大大增强后端显示的“真实性”，把虚拟世界套在现实世界并进行远程协作交互，除了能看清自己的世界，还可以看到巡检机器人视觉的世界，两种信息相互补充、叠加，用户能从AR/VR智能眼镜设备上看到最终的增强场景。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：
图1为本发明一实施例所提供的智能巡检方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例所提供的介入调整的流程示意图；
图3为本发明一实施例所提供的巡检规划数据的生成流程示意图；
图4为本发明一实施例所提供的可视化巡检数据的生成流程示意图；
图5为本发明一实施例所提供的智能巡检系统的结构示意图；
图6为本发明一实施例所提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
请参考图1所示，本发明所提供的智能巡检方法，具体包含：
S101获取巡检需求，根据所述巡检需求生成巡检规划数据；
S102通过所述巡检规划数据解析获得第一控制参数，根据所述第一控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第一巡检数据；
S103根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检标准数据和所述第一巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据；
S104将所述可视化巡检数据通过AR眼镜展示输出。
由此，工作人员可利用AR眼镜获知巡检目标的相关情况，并可直观获知标准数据予以比较，快速确定巡检目标是否异常；同时，利用自动化的巡检规划有效降低不必要的资源浪费，再者，工作人员在需比较两台设备之间的数据时，也可单人完成多台设备的巡检，即通过本发明所提供的上述方法除了能看清自己的世界，还可以看到巡检机器人视觉的世界，两种信息相互补充、叠加，用户能从AR/VR智能眼镜设备上看到最终的增强场景。
其中，所述巡检机器人可为采用带有双目摄像的机器人设备，当然也可采用传统的带摄像设备的机器人采集图像数据，后续通过现有的图像转换技术进行转换，本领域相关技术人员可根据实际需要选择使用，本发明在此并不做任何限制。所述第一控制参数可包含摄像头的拍摄角度和巡检机器人的移动控制参数等，所述巡检规划数据可为所述巡检机器人的巡检路径和拍摄目标信息等。实际工作中，可提前根据待巡检区域构建目标三维地图信息，利用目标三维地图信息和所述巡检需求制定巡检规划数据，具体实施方式将在后续实施例中详细说明，在此就不再一一详述。
请参考图2所述，在本发明一实施例中，所述方法还包含：
S201获取调整指令，根据所述调整指令获得巡检机器人行进路径数据并控制所述巡检机器人停止当前作业；
S202解析所述行进路径数据对应的第二控制参数，根据所述第二控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第二巡检数据；
S203根据所述行进路径数据调取对应的第二巡检标准数据，通过所述第二巡检标准数据和所述第二巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
在实际工作中，因巡检过程存在工作人员临时需要复现已过的巡检节点，此时可采用上述实施例予以人工介入控制，提高巡检方法的适用性。
请参考图3所示，在本发明一实施例中，根据所述巡检需求生成巡检规划数据包含：
S301根据所述巡检需求获得对应的巡检目标，根据所述巡检目标和预设地图数据通过路径规划算法生成巡检路径；
S302根据所述巡检路径和所述巡检需求生成巡检规划数据。
其中，所述路径规划算法包含：Dijkstra算法、A*搜索算法、模拟退火算法、蚁群算法、遗传算法、粒子群算法、Floyd算法、Fallback算法一种多种的融合。实际工作中，工作人员可根据实际需要选择对应的算法使用；进一步的，在生成巡检路径时，还可加入巡检机器人的模型数据，根据所述模型数据补充判断巡检路径，例如巡检机器人要路过A、B、C三点目标时，可选X、Y两条路径，虽然X路径较近，但X路径较窄，巡检机器人无法通过时，可排除予以选择Y路径；确定巡检路径后，即可根据巡检目标确定巡检机器人的拍摄角度，基于拍摄角度和前述选择的路径即可生成巡检规划数据。
请参考图4所示，在本发明一实施例中，根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检标准数据和所述第一巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据包含：
S401根据所述巡检需求和所述巡检目标调取预存的第一巡检标准数据，根据所述第一巡检标准数据构建提示图像数据；
S402通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
进一步的，在上述实施例中，通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据还可包含：根据巡检装置的位置数据和运行参数获得当前的巡检节点；根据所述巡检节点于所述提示图像数据中提取对应的提示图像；将所述提示图像覆盖融合至第一巡检数据中预设区域。具体的，在实际工作中，可针对所有巡检目标构建标准参数库，当确定巡检需求中的巡检目标时，即可调取对应的标准参数，通过预设图像生成格式生成提示图像数据；其后，再将所述提升图像数据采用覆盖或叠加的方式融合进巡检图像的指定位置，如角落或目标参数在巡检数据中的显示位置等，本领域相关技术人员可根据实际需要选择设置，本发明在此并不做任何限定。
请参考图5所示，本发明还提供一种智能巡检系统，所述系统包含巡检装置、终端装置和监控装置；所述巡检装置用于根据接收到的巡检规划解析获得第一控制参数，根据所述第一控制参数执行对应的巡检任务；其中，所述巡检任务包含控制巡检机器人按预设路径移动，以及，控制双目摄像设备进行对应的图像采集获得第一巡检数据；所述终端装置用于获取巡检需求，根据所述巡检需求生成巡检规划数据；以及，根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检数据和所述第一巡检标准数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据；所述监控装置用于将所述可视化巡检数据通过AR眼镜展示输出。
在上述实施例中，所述巡检装置可为巡检机器人，所述巡检机器人包含移动构件、双目摄像构件、通信构件、伸缩旋转构件和控制构件；所述双目摄像构件用于按预设角度模拟人眼采集目标图像数据；所述移动构件用于控制巡检机器人按预设方向行进；所述通信构件用于接收巡检规划；以及，将所述第一巡检数据提供至所述终端装置；所述伸缩旋转构件用于控制所述双目摄像构件的水平朝向和高度；所述控制构件应用于根据所述巡检规划解析获得第一控制参数，通过所述第一控制参数控制所述移动构件、所述双目摄像构件、所述通信构件和所述伸缩旋转构件。实际工作中，所述巡检机器人构造可采用现有技术实现，本发明在此就不再一一举例。
在本发明一实施例中，所述终端装置还包含调整模块和规划模块，所述调整模块用于获取调整指令，根据所述调整指令获得巡检机器人行进路径数据并控制所述巡检机器人停止当前作业；解析所述行进路径数据对应的第二控制参数，根据所述第二控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第二巡检数据；根据所述行进路径数据调取对应的第二巡检标准数据，通过所述第二巡检标准数据和所述第二巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。所述规划模块用于根据所述巡检需求获得对应的巡检目标，根据所述巡检目标和预设地图数据通过路径规划算法生成巡检路径；根据所述巡检路径和所述巡检需求生成巡检规划数据；具体实施流程及原理已在前述实施例中详细说明，在此就不再详举。
在本发明又一实施例中，所述终端装置还可包含融合模块，所述融合模块用于根据所述巡检需求和所述巡检目标调取预存的第一巡检标准数据，根据所述第一巡检标准数据构建提示图像数据；通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。其中，所述融合模块可包含匹配单元，所述匹配单元用于根据巡检装置的位置数据和运行参数获得当前的巡检节点；根据所述巡检节点于所述提示图像数据中提取对应的提示图像；将所述提示图像覆盖融合至第一巡检数据中预设区域；具体实施流程及原理已在前述实施例中详细说明，在此就不再详举。
本发明的有益技术效果在于：可以在“虚拟与现实”相关的AR/VR智能眼镜设备上与巡检机器人配合使用，并实现远程协作交互功能；同时，提高巡检作业的准确性和友好性；此功能也可以大大增强后端显示的“真实性”，把虚拟世界套在现实世界并进行远程协作交互，除了能看清自己的世界，还可以看到巡检机器人视觉的世界，两种信息相互补充、叠加，用户能从AR/VR智能眼镜设备上看到最终的增强场景。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述方法的计算机程序。
如图6所示，该电子设备600还可以包括：通信模块110、输入单元120、音频处理单元130、显示器160、电源170。值得注意的是，电子设备600也并不是必须要包括图6中所示的所有部件；此外，电子设备600还可以包括图6中没有示出的部件，可以参考现有技术。
如图6所示，中央处理器100有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器100接收输入并控制电子设备600的各个部件的操作。
其中，存储器140，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与失败有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器100可执行该存储器140存储的该程序，以实现信息存储或处理等。
输入单元120向中央处理器100提供输入。该输入单元120例如为按键或触摸输入装置。电源170用于向电子设备600提供电力。显示器160用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为LCD显示器，但并不限于此。
该存储器140可以是固态存储器，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、SIM卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为EPROM等。存储器140还可以是某种其它类型的装置。存储器140包括缓冲存储器141(有时被称为缓冲器)。存储器140可以包括应用/功能存储部142，该应用/功能存储部142用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器100执行电子设备600的操作的流程。
存储器140还可以包括数据存储部143，该数据存储部143用于存储数据，例如联系人、数字数据、图片、声音和/或任何其他由电子设备使用的数据。存储器140的驱动程序存储部144可以包括电子设备的用于通信功能和/或用于执行电子设备的其他功能(如消息传送应用、通讯录应用等)的各种驱动程序。
通信模块110即为经由天线111发送和接收信号的发送机/接收机110。通信模块(发送机/接收机)110耦合到中央处理器100，以提供输入信号和接收输出信号，这可以和常规移动通信终端的情况相同。
基于不同的通信技术，在同一电子设备中，可以设置有多个通信模块110，如蜂窝网络模块、蓝牙模块和/或无线局域网模块等。通信模块(发送机/接收机)110还经由音频处理器130耦合到扬声器131和麦克风132，以经由扬声器131提供音频输出，并接收来自麦克风132的音频输入，从而实现通常的电信功能。音频处理器130可以包括任何合适的缓冲器、解码器、放大器等。另外，音频处理器130还耦合到中央处理器100，从而使得可以通过麦克风132能够在本机上录音，且使得可以通过扬声器131来播放本机上存储的声音。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种智能巡检方法，其特征在于，所述方法包含：
获取巡检需求，根据所述巡检需求生成巡检规划数据；
通过所述巡检规划数据解析获得第一控制参数，根据所述第一控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第一巡检数据；
根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检标准数据和所述第一巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据；
将所述可视化巡检数据通过AR眼镜展示输出。
2.根据权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，所述方法还包含：
获取调整指令，根据所述调整指令获得巡检机器人行进路径数据并控制所述巡检机器人停止当前作业；
解析所述行进路径数据对应的第二控制参数，根据所述第二控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第二巡检数据；
根据所述行进路径数据调取对应的第二巡检标准数据，通过所述第二巡检标准数据和所述第二巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
3.根据权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，根据所述巡检需求生成巡检规划数据包含：
根据所述巡检需求获得对应的巡检目标，根据所述巡检目标和预设地图数据通过路径规划算法生成巡检路径；
根据所述巡检路径和所述巡检需求生成巡检规划数据。
4.根据权利要求3所述的智能巡检方法，其特征在于，所述路径规划算法包含：Dijkstra算法、A*搜索算法、模拟退火算法、蚁群算法、遗传算法、粒子群算法、Floyd算法、Fallback算法一种多种的融合。
5.根据权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检标准数据和所述第一巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据包含：
根据所述巡检需求和所述巡检目标调取预存的第一巡检标准数据，根据所述第一巡检标准数据构建提示图像数据；
通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
6.根据权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据还包含：
根据巡检装置的位置数据和运行参数获得当前的巡检节点；
根据所述巡检节点于所述提示图像数据中提取对应的提示图像；
将所述提示图像覆盖融合至第一巡检数据中预设区域。
7.一种智能巡检系统，其特征在于，所述系统包含巡检装置、终端装置和监控装置；
所述巡检装置用于根据接收到的巡检规划解析获得第一控制参数，根据所述第一控制参数执行对应的巡检任务；其中，所述巡检任务包含控制巡检机器人按预设路径移动，以及，控制双目摄像设备进行对应的图像采集获得第一巡检数据；
所述终端装置用于获取巡检需求，根据所述巡检需求生成巡检规划数据；以及，根据所述巡检需求调取预存的第一巡检标准数据，通过所述第一巡检数据和所述第一巡检标准数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据；
所述监控装置用于将所述可视化巡检数据通过AR眼镜展示输出。
8.根据权利要求7所述的智能巡检系统，其特征在于，所述巡检装置包含巡检机器人，所述巡检机器人包含移动构件、双目摄像构件、通信构件、伸缩旋转构件和控制构件；
所述双目摄像构件用于按预设角度模拟人眼采集目标图像数据；
所述移动构件用于控制巡检机器人按预设方向行进；
所述通信构件用于接收巡检规划；以及，将所述第一巡检数据提供至所述终端装置；
所述伸缩旋转构件用于控制所述双目摄像构件的水平朝向和高度；
所述控制构件应用于根据所述巡检规划解析获得第一控制参数，通过所述第一控制参数控制所述移动构件、所述双目摄像构件、所述通信构件和所述伸缩旋转构件。
9.根据权利要求7所述的智能巡检系统，其特征在于，所述终端装置还包含调整模块，所述调整模块用于获取调整指令，根据所述调整指令获得巡检机器人行进路径数据并控制所述巡检机器人停止当前作业；
解析所述行进路径数据对应的第二控制参数，根据所述第二控制参数控制巡检机器人执行巡检任务采集对应的第二巡检数据；
根据所述行进路径数据调取对应的第二巡检标准数据，通过所述第二巡检标准数据和所述第二巡检数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
10.根据权利要求7所述的智能巡检系统，其特征在于，所述终端装置还包含规划模块，所述规划模块用于根据所述巡检需求获得对应的巡检目标，根据所述巡检目标和预设地图数据通过路径规划算法生成巡检路径；根据所述巡检路径和所述巡检需求生成巡检规划数据。
11.根据权利要求7所述的智能巡检系统，其特征在于，所述终端装置还包含融合模块，所述融合模块用于根据所述巡检需求和所述巡检目标调取预存的第一巡检标准数据，根据所述第一巡检标准数据构建提示图像数据；通过所述第一巡检数据和所述提示图像数据通过融合算法进行图像融合生成可视化巡检数据。
12.根据权利要求11所述的智能巡检系统，其特征在于，所述融合模块包含匹配单元，所述匹配单元用于根据巡检装置的位置数据和运行参数获得当前的巡检节点；根据所述巡检节点于所述提示图像数据中提取对应的提示图像；将所述提示图像覆盖融合至第一巡检数据中预设区域。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一所述方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有由计算机执行权利要求1至6任一所述方法的计算机程序。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110563082.0A CN113301306A (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 智能巡检方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110563082.0A CN113301306A (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 智能巡检方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113301306A true CN113301306A (zh) | 2021-08-24 |
Family
ID=77324020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110563082.0A Pending CN113301306A (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 智能巡检方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113301306A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114202819A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-18 | 山东恒创智控科技有限公司 | 一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机 |
| CN115659452A (zh) * | 2022-09-21 | 2023-01-31 | 联通数字科技有限公司 | 一种智能巡视方法、智能巡视系统及计算机可读存储介质 |
| CN116277041A (zh) * | 2023-05-24 | 2023-06-23 | 深蓝(天津)智能制造有限责任公司 | 一种结合需求分析的机器人结构优化方法及系统 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108803613A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-13 | 梧州市兴能农业科技有限公司 | 一种智能的巡检机器人控制系统 |
| CN110223413A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-09-10 | 深圳铂石空间科技有限公司 | 智能巡检方法、装置、计算机存储介质和电子设备 |
| US20200034621A1 (en) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Fanuc Corporation | Sensing system, work system, augmented-reality-image displaying method, augmented-reality-image storing method, and program |
| CN110850872A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-28 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 |
| CN111158358A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-05-15 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种基于三维模型对变电/换流站自优巡检的方法及系统 |
| CN111604888A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-01 | 珠海格力电器股份有限公司 | 巡检机器人控制方法、巡检系统、存储介质及电子设备 |
| CN111882694A (zh) * | 2020-07-15 | 2020-11-03 | 中国工商银行股份有限公司 | 机房巡检方法、装置和机器人 |
| CN111897332A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-06 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统 |
| CN111958591A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-20 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统 |
| CN111968262A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-20 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法 |
| CN112445232A (zh) * | 2020-06-23 | 2021-03-05 | 国网浙江温岭市供电有限公司 | 一种便携式体感控制自主巡检机器人 |
| CN112650248A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-13 | 齐鲁工业大学 | 基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法及系统 |
-
2021
- 2021-05-24 CN CN202110563082.0A patent/CN113301306A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108803613A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-13 | 梧州市兴能农业科技有限公司 | 一种智能的巡检机器人控制系统 |
| US20200034621A1 (en) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Fanuc Corporation | Sensing system, work system, augmented-reality-image displaying method, augmented-reality-image storing method, and program |
| CN110223413A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-09-10 | 深圳铂石空间科技有限公司 | 智能巡检方法、装置、计算机存储介质和电子设备 |
| CN110850872A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-28 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 |
| CN111158358A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-05-15 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种基于三维模型对变电/换流站自优巡检的方法及系统 |
| CN111604888A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-01 | 珠海格力电器股份有限公司 | 巡检机器人控制方法、巡检系统、存储介质及电子设备 |
| CN112445232A (zh) * | 2020-06-23 | 2021-03-05 | 国网浙江温岭市供电有限公司 | 一种便携式体感控制自主巡检机器人 |
| CN111882694A (zh) * | 2020-07-15 | 2020-11-03 | 中国工商银行股份有限公司 | 机房巡检方法、装置和机器人 |
| CN111897332A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-06 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统 |
| CN111958591A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-20 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统 |
| CN111968262A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-20 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法 |
| CN112650248A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-13 | 齐鲁工业大学 | 基于改进遗传算法的巡检机器人路径规划方法及系统 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114202819A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-18 | 山东恒创智控科技有限公司 | 一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机 |
| CN114202819B (zh) * | 2021-11-29 | 2024-01-23 | 山东恒创智控科技有限公司 | 一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机 |
| CN115659452A (zh) * | 2022-09-21 | 2023-01-31 | 联通数字科技有限公司 | 一种智能巡视方法、智能巡视系统及计算机可读存储介质 |
| CN115659452B (zh) * | 2022-09-21 | 2024-04-12 | 联通数字科技有限公司 | 一种智能巡视方法、智能巡视系统及计算机可读存储介质 |
| CN116277041A (zh) * | 2023-05-24 | 2023-06-23 | 深蓝(天津)智能制造有限责任公司 | 一种结合需求分析的机器人结构优化方法及系统 |
| CN116277041B (zh) * | 2023-05-24 | 2023-08-29 | 深蓝(天津)智能制造有限责任公司 | 一种结合需求分析的机器人结构优化方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113301306A (zh) | 智能巡检方法及系统 | |
| US10896543B2 (en) | Methods and systems for augmented reality to display virtual representations of robotic device actions | |
| CN111552470A (zh) | 物联网中的数据分析任务创建方法、装置及存储介质 | |
| CN105407259A (zh) | 虚拟摄像方法 | |
| CN104867174A (zh) | 一种三维地图渲染显示方法及系统 | |
| CN114093052A (zh) | 适用于机房管理的智能巡检方法及系统 | |
| KR20130014760A (ko) | 이동 단말에서의 증강현실 기반 정보 처리 방법 | |
| CN105159154A (zh) | 一种舞台控制系统 | |
| JP6687835B2 (ja) | 移動端末装置およびプログラム | |
| CN114140528A (zh) | 数据标注方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN114003322A (zh) | 房屋实景空间的显示方法、设备、装置及存储介质 | |
| CN112445995B (zh) | WebGL下的场景融合展示方法及装置 | |
| WO2023115927A1 (zh) | 云端机器人的建图方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN110728756A (zh) | 一种基于增强现实的远程指导的方法与设备 | |
| CN110793548A (zh) | 基于gnss接收机硬件在环的虚实结合的导航仿真测试系统 | |
| CN111710032B (zh) | 变电站三维模型的构建方法、装置、设备和介质 | |
| JP6110780B2 (ja) | 付加情報表示システム | |
| CN115167182A (zh) | 自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和计算机可读介质 | |
| CN110248157A (zh) | 一种进行执勤调度的方法与设备 | |
| US20230324906A1 (en) | Systems and methods for remote viewing of self-driving vehicles | |
| CN108364340A (zh) | 同步空间扫描的方法及系统 | |
| CN115460539B (zh) | 一种获取电子围栏的方法、设备、介质及程序产品 | |
| CN110505510B (zh) | 大屏系统中的视频画面显示方法、装置及存储介质 | |
| CN115220885A (zh) | 智能体控制方法、装置、存储介质、电子设备及服务器 | |
| CN110337099B (zh) | 设备间连接的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210824 |