JP7233515B1 - 情報処理システム、解放場所設定方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人飛行体が物資を解放するのに適した解放場所を、より効率良く設定することが可能な情報処理システム、解放場所設定方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】物資輸送システムＳは、ユーザ端末２の光学センサ２３によりユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報及びユーザ端末２の位置情報を取得する。そして、物資輸送システムＳは、第１センシング情報に基づいて、当該解放候補場所が適用条件を満たしているかを判定し、解放候補場所が適用条件を満たしていると判定した場合に、当該解放候補場所及びユーザ端末２の位置情報に基づいて、ＵＡＶ１から物資を解放するのに適した解放場所を設定する。【選択図】図８

Description

本発明は、無人飛行体により輸送される物資を解放する場所を地上に設定するシステム等の技術分野に関する。

従来、無人飛行体を適切に着陸させるための離着陸施設に関する技術が知られている。例えば、特許文献１に開示された離着陸施設は、無人飛行体の離着陸場所を規定するフェンスと、無人飛行体の水平位置及び高度を検出するためにフェンスに設けられたセンサと、無人飛行体の水平位置及び高度を示す位置情報を無人飛行体に送信する通信部とを備えることで、無人飛行体を適切に着陸させることができるようになっている。

国際公開第2021/210138号

しかし、例えば災害時の避難エリアへ支援物資の輸送を無人飛行体が行う場合に、当該無人飛行体が当該物資を解放する解放場所（例えば、無人飛行体が着陸する場所）として、離着陸施設などの安全性を担保した場所を地上に予め確保しておくことは困難である。一方で、所定の情報処理装置が地図情報からある程度の範囲をもった候補エリアを選定し、その候補エリアを無人飛行体に飛行させながら、当該無人飛行体のセンサにより上空から下方をセンシングさせることで、物資を解放するのに適した解放場所（例えば、無人飛行体の着陸に適した場所）を探索する方法も考えられる。しかし、この場合、そのような場所が候補エリア内に存在しない場合もあり得るので、無人飛行体を利用した探索が無駄になる可能性がある。仮に、無人飛行体から物資を解放するのに適した解放場所が候補エリア内に存在したとしても、当該無人飛行体が所定速度で飛行しながら上空からセンシングを行う方法には限界があり、そのような場所を見つけ出せない可能性もある。

そこで、本発明は、上記点等に鑑みてなされたものであり、無人飛行体が物資を解放するのに適した解放場所を、より効率良く設定することが可能な情報処理システム、解放場所設定方法、及びプログラムを提供することを課題の一つとする。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、無人飛行体により輸送される物資が解放される解放候補場所であって、地上にいるユーザの端末に備えられたセンサにより当該ユーザの周辺に存在する前記解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報を、前記端末の位置情報とともに取得する取得部と、前記第１センシング情報に基づいて、前記解放候補場所が物資を解放可能な場所として予め定められた適用条件を満たしているかを判定する第１判定部と、前記解放候補場所が前記適用条件を満たしていると判定された場合に、前記ユーザに対して前記解放候補場所の上方のセンシングを指示する指示部と、前記解放候補場所及び前記端末の位置情報に基づいて、前記無人飛行体から前記物資を解放するのに適した解放場所を設定する設定部と、を備え、前記ユーザに対して前記指示が行われた後、前記取得部は、前記ユーザの操作に応じて前記センサにより前記解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報を取得し、前記第１判定部は、前記第２センシング情報に基づいて、前記解放候補場所の上方に障害物がないかをさらに判定し、前記解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、前記設定部は、前記解放場所を設定し、前記解放候補場所の上方に障害物があると判定された場合に、前記解放候補場所の上方に障害物があることを示し、且つ別の前記解放候補場所を含む周辺領域の再センシングを促すメッセージを前記ユーザの端末に表示させることを特徴とする。これにより、無人飛行体が物資を解放するのに適した解放場所を、より効率良く、より安全性の高い解放場所を設定することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の情報処理システムにおいて、前記解放場所が設定された後に、当該解放場所に向けて前記無人飛行体の飛行を開始させる第１制御部を更に備えることを特徴とする。これにより、無人飛行体が物資を解放するのに適した解放場所を予め設定することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の情報処理システムにおいて、前記第１判定部は、前記解放候補場所が、少なくとも障害物がなく且つ所定サイズ以上の地上領域を含むという前記適用条件を満たしているかを判定することを特徴とする。これにより、無人飛行体が物資を解放するのに、安全性の高い解放場所を設定することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の情報処理システムにおいて、前記第１判定部は、前記解放候補場所が、少なくとも障害物がなく且つ所定サイズ以上の平坦な地上領域を含むという前記適用条件を満たしているかを判定することを特徴とする。これにより、無人飛行体が物資を解放するのに、より安全性の高い解放場所を設定することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理システムにおいて、前記取得部は、前記解放場所において前記無人飛行体が前記物資を解放するために降下する際に前記センサにより当該解放場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第３センシング情報を更に取得し、前記第３センシング情報に基づいて、前記解放場所に障害物が侵入するかを判定する第２判定部を更に備えることを特徴とする。これにより、より安全に物資を無人飛行体から解放することができる。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の情報処理システムにおいて、前記第２判定部は、前記第１センシング情報と前記第３センシング情報とに基づいて、双方の前記センシング情報に含まれる画像を比較することで前記解放場所に障害物が侵入するかを判定することを特徴とする。これにより、解放場所に障害物が侵入するかを精度良く判定することができる。

請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の情報処理システムにおいて、前記第２判定部により前記解放場所に障害物が侵入すると判定された場合に、当該解放場所における前記無人飛行体の降下を停止させる第２制御部を更に備えることを特徴とする。これにより、無人飛行体から物資が解放される前に安全性を高めることができる。

請求項８に記載の発明は、請求項５乃至７の何れか一項に記載の情報処理システムにおいて、前記第２判定部により前記解放場所に障害物が侵入すると判定された場合に、当該解放場所において注意を喚起するための処理を行う処理部を更に備えることを特徴とする。これにより、無人飛行体から物資が解放される前に安全性を高めることができる。

請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の情報処理システムにおいて、前記ユーザにより指定された物資の輸送要求であって、前記解放場所への輸送要求を受け付ける受付部を更に備えることを特徴とする。これにより、ユーザが所望する物資を迅速に解放場所へ輸送することができる。

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の情報処理システムにおいて、前記ユーザが物資を指定する前に、前記解放場所を含む特定エリアへ既に輸送要求された物資を当該ユーザに提示する提示部を更に備えることを特徴とする。これにより、同一の特定エリアに同じ物資が輸送要求されることを極力防ぐことができる。

請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の情報処理システムにおいて、前記取得部は、前記センシング時における前記センサの向きを示す方向情報を取得し、前記設定部は、前記解放候補場所、前記端末の位置情報、及び前記方向情報に基づいて前記解放場所を設定することを特徴とする。これにより、より正確に解放場所を設定することができる。

請求項１２に記載の発明は、１または複数のコンピュータにより実行される解放場所設定方法であって、無人飛行体により輸送される物資が解放される解放候補場所であって、地上にいるユーザの端末に備えられたセンサにより当該ユーザの周辺に存在する前記解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報を、前記端末の位置情報とともに取得するステップと、前記第１センシング情報に基づいて、前記解放候補場所が物資を解放可能な場所として予め定められた適用条件を満たしているかを判定するステップと、前記解放候補場所が前記適用条件を満たしていると判定された場合に、前記ユーザに対して前記解放候補場所の上方のセンシングを指示するステップと、前記ユーザに対して前記指示が行われた後、前記ユーザの操作に応じて前記センサにより前記解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報を取得するステップと、前記第２センシング情報に基づいて、前記解放候補場所の上方に障害物がないかを判定するステップと、前記解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、前記解放候補場所及び前記端末の位置情報に基づいて、前記無人飛行体から前記物資を解放するのに適した解放場所を設定するステップと、前記解放候補場所の上方に障害物があると判定された場合に、前記解放候補場所の上方に障害物があることを示し、且つ別の前記解放候補場所を含む周辺領域の再センシングを促すメッセージを前記ユーザの端末に表示させるステップと、を含むことを特徴とする。

請求項１３に記載の発明は、地上にいるユーザの端末に含まれるコンピュータに、無人飛行体により輸送される物資が解放される解放候補場所であって、前記端末に備えられたセンサにより前記ユーザの周辺に存在する前記解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報を、前記端末の位置情報とともに取得するステップと、前記第１センシング情報に基づいて、前記解放候補場所が物資を解放可能な場所として予め定められた適用条件を満たしているかを判定するステップと、前記解放候補場所が前記適用条件を満たしていると判定された場合に、前記ユーザに対して前記解放候補場所の上方のセンシングを指示するステップと、前記ユーザに対して前記指示が行われた後、前記ユーザの操作に応じて前記センサにより前記解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報を取得するステップと、前記第２センシング情報に基づいて、前記解放候補場所の上方に障害物がないかを判定するステップと、前記解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、前記解放候補場所及び前記端末の位置情報に基づいて、前記無人飛行体から前記物資を解放するのに適した解放場所を設定するステップと、前記解放候補場所の上方に障害物があると判定された場合に、前記解放候補場所の上方に障害物があることを示し、且つ別の前記解放候補場所を含む周辺領域の再センシングを促すメッセージを前記ユーザの端末に表示させるステップと、を実行させることを特徴とする。

本発明によれば、無人飛行体が物資を解放するのに適した解放場所を、より効率良く設定することができる。

物資輸送システムＳの概要構成例を示す図である。 ユーザ端末２の概要構成例を示すブロック図である。 ユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ１の一例を示す図である。 ユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ１の一例を示す図である。 解放候補場所の上方をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ２の一例を示す図である。 解放場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ３の一例を示す図である。 （Ａ）は、管理サーバ３の概要構成例を示す図であり、（Ｂ）は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。 物資の輸送が行われる際の物資輸送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。 物資の輸送が行われる際の物資輸送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、物資輸送システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。

［１．物資輸送システムＳの構成］
先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る物資輸送システムＳの構成について説明する。図１は、物資輸送システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、物資輸送システムＳは、無人航空機（以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１、ユーザ端末２、及び管理サーバ３を含んで構成され、これらは、通信ネットワークＮＷに接続可能になっている。ここで、物資輸送システムＳは、情報処理システムの一例であり、ＵＡＶ１は無人飛行体の一例である。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。

ＵＡＶ１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれ、地上からオペレータによる遠隔操縦に従って飛行、または空中を自律的に飛行することが可能になっている。ＵＡＶ１は、例えば災害時の避難エリアなど、ＵＡＶ１が離着陸するために予め用意された離着陸施設（離着陸ポートともいう）がない特定エリアへ物資（例えば、救援物資や支援物資）の輸送を行うために利用される。ユーザ端末２は、特定エリアにおける地上にいる要救助者（被災者）や救助者などのユーザにより使用される端末である。なお、本実施形態において、地上にいるユーザとは、地面または建物の屋上面に接している（例えば、立っている）ユーザを意味する。管理サーバ３は、特定エリアにおいてＵＡＶ１から物資を解放するのに適した解放場所を探索するために利用される。

［１－１．ＵＡＶ１の構成及び機能］
次に、図２を参照して、ＵＡＶ１の構成及び機能について説明する。図２は、ＵＡＶ１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、ＵＡＶ１は、駆動部１１、測位部１２、通信部１３、センサ部１４、記憶部１５、及び制御部１６等を備える。さらに、ＵＡＶ１は、ＵＡＶ１の各部へ電力を供給するバッテリ（図示せず）、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、及び輸送される物資を保持するための保持機構等を備える。保持機構には、物資を格納する格納部が設けられてもよい。この場合、格納部の側面または下面には開閉扉が設けられるとよい。なお、保持機構には、ワイヤ、及びワイヤの送り出しまたは巻き取りを行うリール（ウインチ）が備えられてもよい。

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１６から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＡＶ１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＡＶ１の水平方向の現在位置は、センサ部１４のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１６へ出力される。さらに、測位部１２は、気圧センサ等の高度センサによりＵＡＶ１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。この場合、位置情報には、ＵＡＶ１の高度を示す高度情報が含まれる。

通信部１３は、無線通信機能を備え、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。センサ部１４は、ＵＡＶ１の飛行制御に用いられる各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサ、距離センサ、３軸角速度センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。光学センサは、例えばカメラを含んで構成され、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的にセンシング（例えば、撮像）する。センサ部１４によりセンシングされることで得られたセンシング情報（例えば、画像）は、制御部１６へ出力される。記憶部１５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１５は、ＵＡＶ１を識別するための機体ＩＤ（識別情報）を記憶する。

制御部１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部１５）に記憶されたプログラムに従って各種制御を実行する。例えば、制御部１６は、特定エリアにおいて設定された解放場所へ向けてＵＡＶ１を飛行させる飛行制御を行う。この飛行制御においては、測位部１２から取得された位置情報、センサ部１４から取得されたセンシング情報、及び解放場所情報等が用いられて、ロータの回転数の制御、ＵＡＶ１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＡＶ１は自律的に解放場所まで移動することができる。解放場所情報は、解放場所の平面サイズ（広さ）、及び位置（緯度及び経度）を示す。解放場所情報は、ＵＡＶ１に出発地点（飛行開始地点）で設定されてもよいし、管理サーバ３から送信されて設定されてもよい。なお、ＵＡＶ１の飛行中に、ＵＡＶ１の位置情報、及びＵＡＶ１の機体ＩＤは、通信部１３により管理サーバ３へ逐次送信される。

また、制御部１６は、ＵＡＶ１が解放場所に着陸した状態（着陸状態）、またはＵＡＶ１が解放場所でホバリングした状態（ホバリング状態）で、ＵＡＶ１から物資を解放するための解放制御を行う。解放場所でホバリングした状態とは、例えば、ＵＡＶ１が解放場所における地面または建物の屋上面から垂直方向に数十ｃｍ～数ｍ離れた位置（空中）で停止している状態をいう。制御部１６の解放制御により、ＵＡＶ１の保持機構から物資が切り離されることで解放されるか、或いは保持機構の格納部の開閉扉が開放されることで物資が解放される。かかる解放は、ユーザにより格納部から物資が取り出される場合も含む。なお、ＵＡＶ１のリールによってワイヤの送り出しが行われることで、物資またはその格納部が垂直方向に降下されて地面または建物の屋上面に着いたときに物資が解放されてもよい。

［１－２．ユーザ端末２の構成及び機能］
次に、図３を参照して、ユーザ端末２の構成及び機能について説明する。図３は、ユーザ端末２の概要構成例を示す図である。ユーザ端末２は、操作・表示部２１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２２、光学センサ２３、通信部２４、記憶部２５、及び制御部２６等を備える。なお、ユーザ端末２には、例えば、スマートフォンやタブレットなどが適用可能である。ユーザ端末２には、音声処理部及びスピーカが備えられてもよい。操作・表示部２１は、例えば、ユーザの指やペン等による操作を受け付ける入力機能と、各種画面を表示する表示機能とを有する。ＧＰＳ受信機２２は、ＧＰＳ衛星から発信された電波を受信し、ユーザ端末２の現在位置（緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機２２により検出された位置を示す位置情報は、制御部２６へ出力される。

光学センサ２３は、例えばカメラを含んで構成され、カメラの画角に収まる範囲内の実空間をセンシング（例えば、撮像）する。さらに、光学センサ２３には、LiDAR（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）センサが含まれるとよい。LiDARセンサは、レーザ光を発し、当該レーザ光が物体に当たって反射されて返ってくるまでの時間を計測することで当該物体までの距離及び形状を特定することができる。かかるレーザ光は光束密度が高く波長が短いため、LiDARセンサにより高精度に物体の形状を特定することができる。本実施形態では、光学センサ２３は、解放場所の候補となる解放候補場所を含む周辺領域をセンシングするために使用される。ここで、解放候補場所は、ユーザ端末２のユーザの周辺（例えば、ユーザから数ｍ～数十ｍの範囲）に存在する。解放候補場所を含む周辺領域とは、解放候補場所、及び当該解放候補場所の周辺領域を意味する。光学センサ２３によりユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報は、制御部２６へ出力される。

また、光学センサ２３は、解放候補場所の上方（上空領域）における障害物の有無判定のため、解放候補場所の上方をセンシングするためにも使用される。光学センサ２３により解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報は、制御部２６へ出力される。さらに、光学センサ２３は、解放場所においてＵＡＶ１が物資を解放するために降下する際に、当該解放場所を含む周辺領域をセンシングするためにも使用される。ここで、降下する際とは、ＵＡＶ１が降下する直前（つまり、解放場所の上空に到着した時）、またはＵＡＶ１が降下している間をいう。解放場所を含む周辺領域とは、解放場所、及び当該解放場所の周辺領域を意味する。解放場所においてＵＡＶ１が物資を解放するために降下する際に、光学センサ２３により解放場所がセンシングされることで得られた第３センシング情報は、制御部２６へ出力される。

通信部２４は、無線通信機能を備え、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。各種プログラムには、オペレーティングシステム（ＯＳ）、解放場所設定用アプリケーション（本発明のプログラムを含む）、及びブラウザが含まれる。解放場所設定用アプリケーションは、ユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域をユーザ端末２にセンシングさせ、解放場所を設定するためのアプリケーションである。なお、解放場所設定用アプリケーションは、所定のサーバからユーザ端末２にダウンロードされるとよい。

制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部２５）に記憶された解放場所設定用アプリケーションに従って処理を実行する。例えば、制御部２６は、ユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ１を操作・表示部２１に表示させる。図４は、ユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ１の一例を示す図である。図４に示すガイダンス画面Ｇ１には、光学センサ２３からのリアルタイム実空間画像５１、「物資の解放候補場所を撮影してください」とのガイダンスメッセージ５２、及び決定ボタン５３が表示されている。ユーザはガイダンスメッセージ５２にしたがってガイダンス画面Ｇ１（つまり、実空間画像５１）内にユーザ自らが適当と判断した解放候補場所が収まるようにユーザ端末２を動かし、決定ボタン５３を指定（例えば、ガイダンス画面Ｇ１上でタップ）する操作を行う。これにより、光学センサ２３によるセンシング範囲が設定される。

そして、制御部２６は、ユーザの上記操作に応じて、例えばガイダンス画面Ｇ１内に収まっている解放候補場所を含む周辺領域を光学センサ２３にセンシングさせ、当該センシングにより得られた第１センシング情報を取得するとともに、当該センシングのタイミングでＧＰＳ受信機２２により検出された位置を示す位置情報（つまり、ユーザ端末２の位置情報）を取得する。こうして取得された第１センシング情報及び位置情報は、通信部２４により管理サーバ３へ送信される。そして、管理サーバ３により、第１センシング情報に基づいて、解放候補場所が適用条件を満たしていると判定された場合に、当該解放候補場所及びユーザ端末２の位置情報に基づいて解放場所が設定されることになる。なお、制御部２６は、センシング時における光学センサ２３の向きを示す方向情報を取得するとよい。ここで、光学センサ２３の向きとは、例えば、カメラの光軸方向、またはLiDARセンサの出射方向であり、方位で表されるとよい。この場合、管理サーバ３には第１センシング情報及び位置情報とともに方向情報が送信され、解放候補場所、位置情報及び方向情報に基づいて解放場所が設定されることになる。

また、制御部２６は、第１センシング情報の取得後、解放候補場所の上方をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ２を操作・表示部２１に表示させてもよい。図５は、解放候補場所の上方をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ２の一例を示す図である。図５に示すガイダンス画面Ｇ２には、光学センサ２３からのリアルタイム実空間画像６１、「物資の解放候補場所の上方を撮影してください」とのガイダンスメッセージ６２、及び決定ボタン６３が表示されている。ユーザはガイダンスメッセージ６２にしたがってガイダンス画面Ｇ２（つまり、実空間画像６１）内に解放候補場所の上方が収まるようにユーザ端末２を動かし、決定ボタン６３を指定する操作を行う。これにより、光学センサ２３によるセンシング範囲が設定される。なお、ガイダンス画面Ｇ２は、解放候補場所が適用条件を満たしていると判定された後、解放場所が設定される前に管理サーバ３から送信されたセンシング指示情報に応じて表示されるとよい。かかるセンシング指示情報は、解放候補場所の上方のセンシングを指示するための情報である。

そして、制御部２６は、ユーザの上記操作に応じて、例えばガイダンス画面Ｇ２内に収まっている解放候補場所の上方を光学センサ２３にセンシングさせ、当該センシングされることで得られた第２センシング情報を取得する。こうして取得された第２センシング情報は、通信部２４により管理サーバ３へ送信される。そして、管理サーバ３により、解放候補場所が適用条件を満たしていると判定された場合において、第２センシング情報に基づいて、当該解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、解放場所が設定されることになる。

ユーザの周辺に存在する解放場所が設定されると、ユーザが支給してほしい物資の輸送要求の受け付けが可能となる。これにより、ユーザが所望する物資をＵＡＶ１により迅速に解放場所へ輸送することができる。例えば、制御部２６は、物資の名称及び数量等を指定するための物資指定画面を操作・表示部２１に表示させ、物資指定画面上でユーザにより指定された物資の輸送要求を、通信部２４を介して管理サーバ３へ送信する。ここで、制御部２６は、ユーザが物資を指定する前に、解放場所を含む特定エリアへ既に輸送要求（例えば、他のユーザのユーザ端末２から輸送要求）された物資をユーザに提示するとよい。これにより、同一の特定エリアに同じ（つまり、重複する）物資が輸送要求されることを極力防ぐことができる。

さらに、制御部２６は、解放場所が設定された後、物資を輸送するＵＡＶ１が解放場所に到着したときに、解放場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ３を操作・表示部２１に表示してもよい。図６は、解放場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ３の一例を示す図である。図６に示すガイダンス画面Ｇ３には、光学センサ２３からのリアルタイム実空間画像７１、「無人飛行体が到着したので、物資の解放場所を撮影してください」とのガイダンスメッセージ７２、解放場所の平面サイズに対応する解放場所フレーム７３、及び開始ボタン７４が表示されている。ユーザはガイダンスメッセージ７２にしたがって、ユーザ自らが適当と判断した解放候補場所が、ガイダンス画面Ｇ３（つまり、実空間画像７１）に表示された解放場所フレーム７３に概ね合うようにユーザ端末２を動かし、開始ボタン７４を指定する操作を行う。これにより、センシング範囲が設定される。

そして、制御部２６は、ユーザの上記操作に応じて、解放場所においてＵＡＶ１が物資を解放するために降下する際に、当該解放場所を含む周辺領域を光学センサ２３に連続的にセンシングさせ、当該センシングにより得られた第３センシング情報を取得する。こうして取得された第３センシング情報は、通信部２４により管理サーバ３へ送信される。そして、管理サーバ３により、第３センシング情報に基づいて、解放場所に障害物が侵入すると判定された場合に、制御部２６は、解放場所においてユーザに注意を喚起するための注意喚起処理を行う。かかる注意喚起処理において、制御部２６は、解放場所においてユーザに注意を喚起するためのメッセージを操作・表示部２１に表示させる。また、制御部２６は、解放場所においてユーザに注意を喚起するためのメッセージをスピーカから音声出力させてもよい。

［１－３．管理サーバ３の構成及び機能］
次に、図７を参照して、管理サーバ３の構成及び機能について説明する。図７（Ａ）は、管理サーバ３の概要構成例を示す図である。図７（Ａ）に示すように、管理サーバ３は、通信部３１、記憶部３２、及び制御部３３等を備える。通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。ＵＡＶ１から送信された位置情報及び機体ＩＤは、通信部３１により受信される。管理サーバ３は、ＵＡＶ１の位置情報によりＵＡＶ１の現在位置を認識することができる。記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部３２には、輸送可能な物資に関する物資リストが記憶される。物資リストには、例えば、物資の物資ＩＤ（識別情報）、物資の名称、種類、サイズ、及び写真画像が含まれる。さらに、記憶部３２には、物資輸送管理データベース３２１、及びＵＡＶ管理データベース３２２等が構築される。

物資輸送管理データベース３２１は、物資の輸送に関する情報を管理するためのデータベースである。物資輸送管理データベース３２１には、特定エリアの位置を示す位置情報、当該特定エリアに輸送された物資の物資ＩＤ、名称、数量、種類、サイズ、及び写真画像、並びに輸送日付等が特定エリア毎に対応付けられて格納（登録）される。ここで、特定エリアの位置を示す位置情報には、例えば特定エリア内に含まれる各地点の位置（緯度及び経度）が含まれるとよい。

ＵＡＶ管理データベース３２２は、ＵＡＶ１に関する情報を管理するためのデータベースである。ＵＡＶ管理データベース３２２には、ＵＡＶ１の機体ＩＤ、ＵＡＶ１の位置情報、ＵＡＶ１の機体サイズ、ＵＡＶ１の稼働状況、及びＵＡＶ１へのアクセス情報等がＵＡＶ１毎に対応付けられて格納（登録）される。ここで、機体サイズは、例えば、ＵＡＶ１の平面サイズ（縦ｙｍ×横ｘｍ）である。稼働状況は、例えば、ＵＡＶ１が物資の輸送のために稼働可能状態にあるか否かを示す。例えば、稼働可能状態とは、ＵＡＶ１のバッテリの充電が完了し、飛行開始できる状態にあることを意味する。ＵＡＶ１へのアクセス情報は、センターサーバ３がＵＡＶ１へアクセスするための情報（例えば、ＩＰアドレス等）である。

制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備える。図７（Ｂ）は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。制御部３３は、例えばＲＯＭまたは記憶部３２に記憶されたプログラム（プログラムコード群）に従って、図７（Ｂ）に示すように、端末情報取得部３３１（取得部の一例）、適用条件判定部３３２（第１判定部の一例）、センシング指示部３３３（指示部の一例）、解放場所設定部３３４（設定部の一例）、物資提示部３３５（提示部の一例）、輸送要求受付部３３６（受付部の一例）、障害物侵入判定部３３７（第２判定部の一例）、ＵＡＶ制御部３３８（第１制御部及び第２制御部の一例）、及び注意喚起処理部３３９（処理部の一例）等として機能する。

端末情報取得部３３１は、ユーザ端末２に備えられた光学センサ２３によりユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報及びユーザ端末２の位置情報をユーザ端末２から通信部３１を介して取得する。このとき、端末情報取得部３３１は、第１センシング情報のセンシング時における光学センサ２３の向きを示す方向情報を取得する場合もある。

また、端末情報取得部３３１は、解放場所設定部３３４により解放場所が設定される前に、ユーザ端末２に備えられた光学センサ２３により解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報をユーザ端末２から通信部３１を介して取得する場合もある。さらに、端末情報取得部３３１は、解放場所設定部３３４により設定された解放場所においてＵＡＶ１が物資を解放するために降下する際に、ユーザ端末２に備えられた光学センサ２３により解放場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第３センシング情報をユーザ端末２から通信部３１を介して取得する場合もある。

適用条件判定部３３２は、端末情報取得部３３１により取得された第１センシング情報に基づいて、解放候補場所が適用条件を満たしているかを判定する。ここで、適用条件は、物資を解放可能な場所として予め定められた条件である。例えば、適用条件は、解放候補場所に障害物がなく且つ所定サイズ以上の地上領域を含むという条件である。これにより、ＵＡＶ１が物資を解放するのに、安全性の高い解放場所を設定することができる。ここでの障害物とは、特に限定されないが、ＵＡＶ１の着陸や物資の配置を妨げるような瓦礫や木々等である。また、所定サイズとは、例えば、ＵＡＶ１が安全に物資を解放できる（例えば、ＵＡＶ１が安全に着陸できる）平面サイズ（縦ｙｍ×横ｘｍ）であり、固定値であってもよいし、変動値であってもよい。かかるサイズは、例えば、ＵＡＶ管理データベース３２２において稼働可能状態にあるＵＡＶ１の機体サイズに基づいて設定されるとよい。また、地上領域とは、地面または建物の屋上面における領域である。

適用条件判定部３３２は、第１センシング情報から所定サイズ以上の地上領域を抽出できない場合には、解放候補場所が適用条件を満たしていないと判定する。また、適用条件判定部３３２は、第１センシング情報から所定サイズ以上の地上領域を抽出できた場合であっても、当該地上領域に障害物を検知した場合、解放候補場所が適用条件を満たしていないと判定する。また、ユーザ端末２のLiDARセンサにより解放候補場所がセンシングされることで第１センシング情報が得られた場合、解放候補場所における凹凸を含む形状を特定可能であるので、少なくとも障害物がなく且つ所定サイズ以上の平坦な地上領域を含むという適用条件が設定されるとよい。これにより、ＵＡＶ１が物資を解放するのに、より安全性の高い解放場所を設定することができる。

ここで、平坦な地上領域とは、地面または建物の屋上面に凹凸がない、または凹凸があっても閾値以下であることを意味する。この場合、適用条件判定部３３２は、第１センシング情報から所定サイズ以上の平坦な地上領域を抽出できない場合には、解放候補場所が適用条件を満たしていないと判定することになる。なお、適用条件には、上述の条件に加えて、地上領域の勾配が閾値以下であるという条件が含まれてもよい。

センシング指示部３３３は、適用条件判定部３３２により解放候補場所が適用条件を満たしていると判定された場合、解放場所設定部３３４により解放場所が設定される前に、通信部３１を介してユーザ端末２へセンシング指示情報を送信してガイダンス画面Ｇ２を表示させることで、ユーザ端末２のユーザに対して解放候補場所の上方のセンシングを指示する。これにより、解放候補場所の上方のセンシングが無駄に行われることを防ぐことができる。

そして、ユーザに対して解放候補場所の上方のセンシングの指示が行われた後、端末情報取得部３３１により第２センシング情報が取得された場合、適用条件判定部３３２は、第２センシング情報に基づいて、解放候補場所の上方に障害物がないかをさらに判定する。これにより、ＵＡＶ１が物資を解放するのに、より安全性の高い解放場所を設定することができる。ここでの障害物とは、特に限定されないが、ＵＡＶ１の降下を妨げるような木や電線等である。適用条件判定部３３２は、第２センシング情報から解放候補場所の上方に障害物を検知した場合に、解放候補場所の上方に障害物があると判定する。

解放場所設定部３３４は、適用条件判定部３３２により解放候補場所が適用条件を満たしていると判定された場合に、解放候補場所及びユーザ端末２の位置情報に基づいて、ＵＡＶ１から物資を解放するのに適した解放場所を設定する。ここで、解放場所を設定するとは、例えば、解放場所の平面サイズ及び位置（緯度及び経度）を設定することを意味する。例えば、解放場所の平面サイズは、第１センシング情報に示される解放候補場所において障害物がなく且つ所定サイズ以上の地上領域の中から設定される。解放場所の平面サイズは、解放候補場所の平面サイズと一致してもよい。解放場所の位置は、ユーザ端末２の位置情報に示される現在位置であってもよい。ＵＡＶ１はセンサ部１４により下方をセンシングすることで安全を確認し位置調整しながら降下するため、解放場所の実位置が、解放場所設定部３３４により設定された解放場所の位置から多少ずれていても特に問題がない。

ただし、端末情報取得部３３１によりユーザ端末２の位置情報等とともに、第１センシング情報のセンシング時における光学センサ２３の向きを示す方向情報が取得された場合、解放場所設定部３３４は、解放候補場所、ユーザ端末２の位置情報、及び当該方向情報に基づいて、ＵＡＶ１から物資を解放するのに適した解放場所を設定するとよい。これにより、より正確に解放場所を設定することができる。この場合、解放場所設定部３３４は、例えば、ユーザ端末２の位置情報に示される現在位置（つまり、センシング位置）から第１センシング情報（例えば、画像）における解放場所内の中心位置（画像上の位置）までの距離を特定し、当該距離と、方向情報に示される向き（例えば、方位）とから解放場所の位置（緯度及び経度）を設定するとよい。

また、端末情報取得部３３１により第２センシング情報が取得された場合、解放場所設定部３３４は、適用条件判定部３３２により解放候補場所が適用条件を満たしていると判定され、且つ適用条件判定部３３２により解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、解放場所を設定することになる。なお、解放候補場所の上方に障害物がないという条件が適用条件に含まれてもよい。この場合、センシング指示部３３３によりセンシング指示情報がユーザ端末２へ送信される必要はない。

物資提示部３３５は、解放場所設定部３３４により解放場所が設定されると、物資リストを、通信部３１を介してユーザ端末２へ送信して当該物資リストを含む物資指定画面を表示させることで、ユーザ端末２のユーザに対して輸送可能な物資を提示する。このとき、物資提示部３３５は、物資輸送管理データベース３２１を参照して、上記設定された解放場所を含む特定エリアへ既に輸送要求された物資を物資リストに示すように構成するとよい。これにより、ユーザ端末２のユーザは解放場所を含む特定エリアへ既に輸送要求された物資を物資指定画面で確認することができる。そして、輸送要求受付部３３６は、物資指定画面上でユーザにより指定された物資の輸送要求（解放場所への輸送要求）をユーザ端末２から通信部３１を介して受け付ける。こうして受け付けられた輸送要求に係る物資が稼働可能状態にあるＵＡＶ１に積み込まれることになる。

障害物侵入判定部３３７は、端末情報取得部３３１により第３センシング情報が取得された場合、第３センシング情報に基づいて、解放場所に障害物が侵入するかを判定する。これにより、より安全に物資をＵＡＶ１から解放することができる。ここでの障害物とは、特に限定されないが、ＵＡＶ１による物資の解放を妨げるような、動きのある人や動物等である。解放場所に障害物が侵入するとは、現に障害物が解放場所に侵入していること、またはこれから障害物が解放場所に侵入してくると推測されることを意味する。後者の場合、例えば、障害物侵入判定部３３７は、第３センシング情報から解放場所に向かって移動している障害物を検知した場合に、解放場所に障害物が侵入すると判定する。

また、障害物侵入判定部３３７は、第１センシング情報と第３センシング情報とに基づいて、双方のセンシング情報に含まれる画像を比較することで解放場所に障害物が侵入するかを判定するとよい。これにより、解放場所に障害物が侵入するかを精度良く判定することができる。例えば、障害物侵入判定部３３７は、第３センシング情報に含まれる画像において検知した物体を第１センシング情報に含まれる画像において検知できない場合に当該物体を障害物として認識し、当該認識された障害物が解放場所に侵入するかを判定する。

ＵＡＶ制御部３３８は、解放場所設定部３３４により設定された解放場所に向けてＵＡＶ１の飛行を開始させる。例えば、ＵＡＶ制御部３３８は、解放場所の平面サイズ及び位置を示す解放場所情報を含む飛行開始指令を、通信部３１を介して輸送要求に係る物資が積み込まれたＵＡＶ１へ送信することで、解放場所に向けてＵＡＶ１の飛行を開始させる。つまり、解放場所設定部３３４により解放場所が設定された後に、出発地点からＵＡＶ１を飛び立たせる。これにより、ＵＡＶ１が物資を解放するのに適した解放場所を、より効率良く予め設定することができる。

また、ＵＡＶ制御部３３８は、解放場所においてＵＡＶ１が物資を解放するために降下する際に、障害物侵入判定部３３７により解放場所に障害物が侵入すると判定された場合に、降下停止指令を、通信部３１を介してＵＡＶ１へ送信することで、解放場所におけるＵＡＶ１の降下を停止させる。これにより、ＵＡＶ１から物資が解放される前に安全性を高めることができる。

注意喚起処理部３３９は、解放場所においてＵＡＶ１が物資を解放するために降下する際に、障害物侵入判定部３３７により解放場所に障害物が侵入すると判定された場合に、解放場所において注意を喚起するための注意喚起処理を行う。これにより、ＵＡＶ１から物資が解放される前に安全性を高めることができる。例えば、注意喚起処理部３３９は、注意を喚起するためのメッセージを、通信部３１を介してユーザ端末２へ送信することで当該メッセージをユーザ端末２から出力（表示出力または音声出力）させる。

［２．物資輸送システムＳの動作］
次に、図８及び図９を参照して、物資輸送システムＳの動作について説明する。図８及び図９は、物資の輸送が行われる際の物資輸送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。かかる動作の前提として、ユーザ端末２は、ユーザの操作により指定されたサイト（解放場所設定用アプリケーション提供サイト）にブラウザによりアクセスし、解放場所設定用アプリケーションをダウンロードしてインストールしているものとする。

ユーザの操作に応じて解放場所設定用アプリケーションが起動されると、ユーザ端末２の制御部２６は、図８に示すように、ユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ１を操作・表示部２１に表示させる（ステップＳ１）。なお、ユーザの操作により指定されたサイトにブラウザによりアクセスすることでガイダンス画面Ｇ１を構成するウェブページがユーザ端末２に送信されてもよい。この場合、ブラウザにより当該ウェブページが表示されるので、解放場所設定用アプリケーションはダウンロードされなくてもよい。

次いで、ユーザ端末２の制御部２６は、ユーザの操作に応じて、上述したように、光学センサ２３によるセンシング範囲に収まる（例えば、ガイダンス画面Ｇ１に収まっている）解放候補場所を含む周辺領域をセンシングさせ、当該センシングにより得られた第１センシング情報を取得するとともに、当該センシングのタイミングでＧＰＳ受信機２２により検出された位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ２）。次いで、制御部２６は、ステップＳ２で取得された第１センシング情報及び位置情報を、通信部２４を介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ３）。なお、制御部２６は、センシング時における光学センサ２３の向きを示す方向情報を取得した場合、当該方向情報を、第１センシング情報及び位置情報とともに通信部２４を介して管理サーバ３へ送信する。

次いで、管理サーバ３の制御部３３は、ユーザ端末２からの第１センシング情報及び位置情報（または、第１センシング情報、位置情報、及び方向情報）を、通信部３１を介して端末情報取得部３３１により取得（受信）すると、第１センシング情報から解放候補場所を抽出し（ステップＳ４）、当該解放候補場所の平面サイズを特定する（ステップＳ５）。

次いで、管理サーバ３の制御部３３は、第１センシング情報に基づいて、ステップＳ４で抽出された解放候補場所が適用条件を満たすか否かを適用条件判定部３３２により判定する（ステップＳ６）。例えば、抽出された解放候補場所に障害物がなく且つ当該解放候補場所が所定サイズ以上の地上領域を含んでいる場合、当該解放候補場所が適用条件を満たすと判定される。ここで、所定サイズは、稼働可能状態にあるＵＡＶ１の機体サイズのうち最大の機体サイズに基づいて設定されるとよい。そして、解放候補場所が適用条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ７へ進む。一方、解放候補場所が適用条件を満たすと判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９へ進む。

ステップＳ７では、制御部３３は、解放候補場所が適用条件を満たさないことを示すエラーメッセージを、通信部３１を介してユーザ端末２へ送信する。かかるエラーメッセージには、例えば、「ＵＡＶ１が安全に着陸できる広さの解放候補場所がありませんので、再撮影してください」とのメッセージが含まれる。ユーザ端末２の制御部２６は、管理サーバ３からのエラーメッセージを、通信部２４を介して取得すると、当該エラーメッセージをガイダンス画面Ｇ１に表示させる（ステップＳ８）。これにより、ユーザ端末２のユーザは、例えば一定の広さを有する別の解放候補場所をセンシングさせるための操作を行うことになる。なお、エラーメッセージは、スピーカから音声出力されてもよい（以下同様）。

一方、ステップＳ９では、制御部３３は、解放候補場所の上方のセンシングを指示するためのセンシング指示情報を、通信部３１を介してユーザ端末２へ送信する。ユーザ端末２の制御部２６は、管理サーバ３からのセンシング指示情報を、通信部２４を介して取得すると、解放候補場所の上方をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ２を操作・表示部２１に表示させる（ステップＳ１０）。なお、センシング指示情報に代えて、ガイダンス画面Ｇ２を構成するウェブページがユーザ端末２に送信されてもよい。この場合、ブラウザにより当該ウェブページが表示される。

次いで、ユーザ端末２の制御部２６は、ユーザの操作に応じて、上述したように、光学センサ２３によるセンシング範囲に収まる（例えば、ガイダンス画面Ｇ２に収まっている）解放候補場所の上方を光学センサ２３にセンシングさせ、当該センシングにより得られた第２センシング情報を取得する（ステップＳ１１）。次いで、制御部２６は、ステップＳ１１で取得された第２センシング情報を、通信部２４を介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ１２）。

次いで、管理サーバ３の制御部３３は、ユーザ端末２からの第２センシング情報を、通信部３１を介して端末情報取得部３３１により取得すると、第２センシング情報に基づいて、解放候補場所の上方に障害物があるか否かを適用条件判定部３３２により判定する（ステップＳ１３）。解放候補場所の上方に障害物があると判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４へ進む。一方、解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理はステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１４では、制御部３３は、解放候補場所の上方に障害物があることを示すエラーメッセージを、通信部３１を介してユーザ端末２へ送信する。ユーザ端末２の制御部２６は、管理サーバ３からのエラーメッセージを、通信部２４を介して取得すると、当該エラーメッセージをガイダンス画面Ｇ２に表示させる（ステップＳ１５）。かかるエラーメッセージには、例えば、「解放候補場所の上方に障害物を検知したので、再撮影してください」とのメッセージが含まれる。これにより、ユーザ端末２のユーザは、例えば上方に障害物がない別の解放候補場所をセンシングさせるための操作を行うことになる。

ステップＳ１６では、制御部３３は、ステップＳ４で抽出された解放候補場所及びユーザ端末２の位置情報に基づいて、解放場所設定部３３４により解放場所を設定する。次いで、制御部３３は、輸送可能な物資に関する物資リストを、通信部３１を介してユーザ端末２へ送信する（ステップＳ１７）。かかる物資リストには、解放場所を含む特定エリアへ既に輸送要求された物資が示されているとよい。ユーザ端末２の制御部２６は、管理サーバ３からの物資リストを、通信部２４を介して取得すると、当該物資リストを掲載する物資指定画面を操作・表示部２１に表示させる（ステップＳ１８）。次いで、ユーザ端末２の制御部２６は、ユーザの操作に応じて、上述したように、ユーザにより指定された物資の輸送要求を、通信部２４を介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ１９）。かかる輸送要求には、ユーザの指定された物資の物資ＩＤ及び数量が含まれる。

次いで、管理サーバ３の制御部３３は、ユーザ端末２からの輸送要求を、通信部３１を介して輸送要求受付部３３６により受け付けると、図９に示すように、稼働可能状態にあるＵＡＶ１のうちから、ステップＳ６で判定された適用条件に示される所定サイズ未満の機体サイズのＵＡＶ１を選定する（ステップＳ２０）。ここで、適用条件に示される所定サイズ未満の機体サイズのＵＡＶ１が複数ある場合、例えば、最新のＵＡＶ１が選定されてもよいし、稼働頻度が低いＵＡＶ１が選定されてもよい。或いは、輸送要求に示される物資の数量、種類、及びサイズのうち少なくとも何れか１つに応じて適切なＵＡＶ１が選定されてもよい。

次いで、管理サーバ３の制御部３３は、ステップＳ２０で選定されたＵＡＶ１の出発地点（物資の積み込み拠点）のスタッフの携帯端末へ輸送要求に示される物資を通知する（ステップＳ２１）。物資の通知は、スタッフのメールアドレス宛に電子メールが送信されることで行われてもよいし、スタッフの電話番号宛てにＳＭＳによりメッセージが送信されることで行われてもよい。これにより、輸送要求に係る物資が選定されたＵＡＶ１に積み込まれることになる。

次いで、管理サーバ３の制御部３３は、ステップＳ２０で選定されたＵＡＶ１へのアクセス情報にしたがってＵＡＶ１へアクセスし、ステップＳ１６で設定された解放場所の平面サイズ及び位置を示す解放場所情報を含む飛行開始指令を、ＵＡＶ制御部３３８により通信部３１を介して当該ＵＡＶ１へ送信する（ステップＳ２２）。かかる飛行開始指令を受信したＵＡＶ１は、出発地点から離陸して解放場所に向けてＵＡＶ１の飛行を開始し、逐次、ＵＡＶ１の位置情報及び機体ＩＤを管理サーバ３へ送信する。

そして、ＵＡＶ１は、解放場所に到着すると、上空で所定時間待機した後、物資を解放するために解放場所へ降下を開始することになるが、それまでの間に、制御部３３は、ＵＡＶ１が解放場所に到着したか否かを判定する（ステップＳ２３）。ＵＡＶ１が解放場所に到着したと判定された場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２４へ進む。なお、ＵＡＶ１が解放場所に到着する直前（数分前、または数十ｍ前）に到達した場合に、処理はステップＳ２４へ進んでもよい。

ステップＳ２４では、制御部３３は、ステップＳ１６で設定された解放場所においてＵＡＶ１が物資を解放するために降下する際に当該解放場所を含む周辺領域のセンシングを指示するためのセンシング指示情報を、通信部３１を介してユーザ端末２へ送信する。ユーザ端末２の制御部２６は、管理サーバ３からのセンシング指示情報を、通信部２４を介して取得すると、解放場所を含む周辺領域をセンシングさせるためのガイダンス画面Ｇ３を操作・表示部２１に表示させる（ステップＳ２５）。ガイダンス画面Ｇ３には、図６に示すように、ステップＳ１６で設定された解放場所の平面サイズに対応する解放場所フレーム７３が表示される。なお、センシング指示情報に代えて、ガイダンス画面Ｇ３を構成するウェブページがユーザ端末２に送信されてもよい。この場合、ブラウザにより当該ウェブページが表示される。

次いで、ユーザ端末２の制御部２６は、ユーザの操作に応じて、上述したように、ＵＡＶ１が解放場所に降下する際に、光学センサ２３によるセンシング範囲に収まる（例えば、ガイダンス画面Ｇ３に収まっている）解放場所を含む周辺領域を連続的にセンシングさせ、当該センシングにより得られた第３センシング情報を取得する（ステップＳ２６）。次いで、制御部２６は、ステップＳ２６で取得された第３センシング情報を、通信部２４を介して管理サーバ３へ連続的に送信する（ステップＳ２７）。

次いで、管理サーバ３の制御部３３は、ユーザ端末２から連続的に送信されてくる第３センシング情報（例えば、連続する画像）を、通信部３１を介して端末情報取得部３３１により取得すると、第３センシング情報に基づいて、解放場所に障害物が侵入するか否かを障害物侵入判定部３３７により判定する（ステップＳ２８）。解放場所に障害物が侵入すると判定された場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２９へ進む。一方、解放場所に障害物が侵入しないと判定された場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、処理はステップＳ３２へ進む。

なお、ステップＳ２８の判定は、時系列で取得される第３センシング情報に基づいて、物資の解放が完了するまで繰り返し行われる。また、この判定において、例えば、光学センサ２３によるセンシング範囲（つまり、センシング開始に設定されたセンシング範囲）が所定距離以上変動した場合（例えば、解放場所がガイダンス画面Ｇ３外に出る）にも、解放場所に障害物が侵入すると判定してもよい。

ステップＳ２９では、制御部３３は、降下停止指令を、ＵＡＶ制御部３３８により通信部３１を介してＵＡＶ１へ送信する。かかる降下停止指令を受信したＵＡＶ１は、降下直前であればそのままの状態を維持し、降下中であればその降下を停止する。次いで、制御部３３は、注意を喚起するためのメッセージを、注意喚起処理部３３９により通信部３３を介してユーザ端末２へ送信し（ステップＳ３０）、処理をステップＳ３２へ進める。ユーザ端末２の制御部２６は、管理サーバ３からの注意を喚起するためのメッセージを、通信部２４を介して取得すると、当該メッセージを出力（表示出力、または音声出力）する（ステップＳ３１）。

ステップＳ３２では、制御部３３は、ＵＡＶ１による物資の解放が完了したか否かを判定する。物資の解放完了を示す情報は、ＵＡＶ１から管理サーバ３へ送信される。ＵＡＶ１による物資の解放が完了してないと判定された場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、処理はステップＳ２８に戻って第３センシング情報が取得され、解放場所に障害物が侵入するか否かが判定される。一方、ＵＡＶ１による物資の解放が完了したと判定された場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、制御部３３は、出発地点への帰還指令を、通信部３１を介してＵＡＶ１へ送信する（ステップＳ３３）。かかる帰還指令を受信したＵＡＶ１は、出発地点に向けて帰還する。

以上説明したように、上記実施形態によれば、管理サーバ３は、ユーザ端末２の光学センサ２３によりユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報及びユーザ端末２の位置情報を取得し、第１センシング情報に基づいて、当該解放候補場所が適用条件を満たしているかを判定し、解放候補場所が適用条件を満たしていると判定した場合に、当該解放候補場所及びユーザ端末２の位置情報に基づいて、ＵＡＶ１から物資を解放するのに適した解放場所を設定するように構成したので、ＵＡＶ１が物資を解放するのに適した解放場所を、より効率良く設定することができる。また、ＵＡＶ１を利用して解放場所を探索する方法に比べて解放場所を容易かつ正確に探索することができる。特に、解放場所が設定された後に当該解放場所に向けてＵＡＶ１の飛行を開始させる構成によれば、ＵＡＶ１が物資を解放するのに適した解放場所をＵＡＶ１の離陸前に予め設定することができる。そのため、ＵＡＶ１を利用して解放場所を探索する方法に比べて探索コストを低減することができる。

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態においては、物資を解放するのに適した解放場所が設定された後に、当該解放場所に向けてＵＡＶ１の飛行を開始させるように構成したが、予め定められた物資を積載するＵＡＶ１が特定エリアに向けて飛行を開始した後に、物資を解放するのに適した解放場所が設定されるように構成してもよい。また、上記実施形態においては、無人飛行体としてＵＡＶを例にとって説明したが、ＵＡＶ以外の飛行ロボットなどに対しても本発明は適用可能である。

また、上記実施形態において、管理サーバ３は解放候補場所が適用条件を満たしているかを判定し、ＵＡＶ１から物資を解放するのに適した解放場所を設定するように構成したが、これはユーザ端末２が行ってもよい。すなわち、ユーザ端末２が解放場所設定用アプリケーションにしたがって、光学センサ２３によりユーザの周辺に存在する解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報に基づいて、当該解放候補場所が上述の適用条件を満たしているかを判定し、当該解放候補場所が当該適用条件を満たしていると判定した場合に、当該解放候補場所及びユーザ端末２の位置情報に基づいて、ＵＡＶ１から物資を解放するのに適した解放場所を設定するように構成してもよい。この場合、ユーザ端末２は、設定した解放場所の平面サイズ及び位置を示す解放場所情報を、通信部２４を介して管理サーバ３へ送信する。そして、管理サーバ３は、ユーザ端末２からの解放場所情報に基づいてＵＡＶ１を選定し、当該選定したＵＡＶ１へ解放場所情報を含む飛行開始指令を送信する。なお、ユーザ端末２は、上記実施形態と同様、解放候補場所、ユーザ端末２の位置情報、及びセンシング時における光学センサ２３の向きを示す方向情報に基づいて解放場所を設定してもよい。

さらに、ユーザ端末２は、上記実施形態と同様、解放場所が設定される前に、光学センサ２３により解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報に基づいて、当該解放候補場所の上方に障害物がないかをさらに判定し、当該解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、当該解放場所を設定してもよい。この場合、ユーザ端末２は、上記実施形態と同様、ユーザに対して解放候補場所の上方のセンシングを指示し、その後に光学センサ２３により解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報を取得してもよい。さらに、ユーザ端末２は、上記実施形態と同様、設定された解放場所においてＵＡＶ１が物資を解放するために降下する際に光学センサ２３により当該解放場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第３センシング情報に基づいて、当該解放場所に障害物が侵入するかを判定してもよい。そして、ユーザ端末２は、解放場所に障害物が侵入すると判定した場合に、当該解放場所において注意を喚起するための処理を行うとよい。

Ｓ 物資輸送システム
１ ＵＡＶ
２ ユーザ端末
３ 管理サーバ
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 通信部
１４ センサ部
１５ 記憶部
１６ 制御部
２１ 操作・表示部
２２ ＧＰＳ受信機
２３ 光学センサ
２４ 通信部
２５ 記憶部
２６ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３１ 端末情報取得部
３３２ 適用条件判定部
３３３ センシング指示部
３３４ 解放場所設定部
３３５ 物資提示部
３３６ 輸送要求受付部
３３７ 障害物侵入判定部
３３８ ＵＡＶ制御部
３３９ 注意喚起処理部

Claims (13)

1. 無人飛行体により輸送される物資が解放される解放候補場所であって、地上にいるユーザの端末に備えられたセンサにより当該ユーザの周辺に存在する前記解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報を、前記端末の位置情報とともに取得する取得部と、
   前記第１センシング情報に基づいて、前記解放候補場所が物資を解放可能な場所として予め定められた適用条件を満たしているかを判定する第１判定部と、
   前記解放候補場所が前記適用条件を満たしていると判定された場合に、前記ユーザに対して前記解放候補場所の上方のセンシングを指示する指示部と、
   前記解放候補場所及び前記端末の位置情報に基づいて、前記無人飛行体から前記物資を解放するのに適した解放場所を設定する設定部と、
   を備え、
   前記ユーザに対して前記指示が行われた後、前記取得部は、前記ユーザの操作に応じて前記センサにより前記解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報を取得し、
   前記第１判定部は、前記第２センシング情報に基づいて、前記解放候補場所の上方に障害物がないかをさらに判定し、
   前記解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、前記設定部は、前記解放場所を設定し、
   前記解放候補場所の上方に障害物があると判定された場合に、前記解放候補場所の上方に障害物があることを示し、且つ別の前記解放候補場所を含む周辺領域の再センシングを促すメッセージを前記ユーザの端末に表示させることを特徴とする情報処理システム。
2. 前記解放場所が設定された後に、当該解放場所に向けて前記無人飛行体の飛行を開始させる第１制御部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記第１判定部は、前記解放候補場所が、少なくとも障害物がなく且つ所定サイズ以上の地上領域を含むという前記適用条件を満たしているかを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理システム。
4. 前記第１判定部は、前記解放候補場所が、少なくとも障害物がなく且つ所定サイズ以上の平坦な地上領域を含むという前記適用条件を満たしているかを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理システム。
5. 前記取得部は、前記解放場所において前記無人飛行体が前記物資を解放するために降下する際に前記センサにより当該解放場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第３センシング情報を更に取得し、
   前記第３センシング情報に基づいて、前記解放場所に障害物が侵入するかを判定する第２判定部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理システム。
6. 前記第２判定部は、前記第１センシング情報と前記第３センシング情報とに基づいて、双方の前記センシング情報に含まれる画像を比較することで前記解放場所に障害物が侵入するかを判定することを特徴とする請求項５に記載の情報処理システム。
7. 前記第２判定部により前記解放場所に障害物が侵入すると判定された場合に、当該解放場所における前記無人飛行体の降下を停止させる第２制御部を更に備えることを特徴とする請求項５または６に記載の情報処理システム。
8. 前記第２判定部により前記解放場所に障害物が侵入すると判定された場合に、当該解放場所において注意を喚起するための処理を行う処理部を更に備えることを特徴とする請求項５乃至７の何れか一項に記載の情報処理システム。
9. 前記ユーザにより指定された物資の輸送要求であって、前記解放場所への輸送要求を受け付ける受付部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の情報処理システム。
10. 前記ユーザが物資を指定する前に、前記解放場所を含む特定エリアへ既に輸送要求された物資を当該ユーザに提示する提示部を更に備えることを特徴とする請求項９に記載の情報処理システム。
11. 前記取得部は、前記センシング時における前記センサの向きを示す方向情報を取得し、
    前記設定部は、前記解放候補場所、前記端末の位置情報、及び前記方向情報に基づいて前記解放場所を設定することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の情報処理システム。
12. １または複数のコンピュータにより実行される解放場所設定方法であって、
    無人飛行体により輸送される物資が解放される解放候補場所であって、地上にいるユーザの端末に備えられたセンサにより当該ユーザの周辺に存在する前記解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報を、前記端末の位置情報とともに取得するステップと、
    前記第１センシング情報に基づいて、前記解放候補場所が物資を解放可能な場所として予め定められた適用条件を満たしているかを判定するステップと、
    前記解放候補場所が前記適用条件を満たしていると判定された場合に、前記ユーザに対して前記解放候補場所の上方のセンシングを指示するステップと、
    前記ユーザに対して前記指示が行われた後、前記ユーザの操作に応じて前記センサにより前記解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報を取得するステップと、
    前記第２センシング情報に基づいて、前記解放候補場所の上方に障害物がないかを判定するステップと、
    前記解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、前記解放候補場所及び前記端末の位置情報に基づいて、前記無人飛行体から前記物資を解放するのに適した解放場所を設定するステップと、
    前記解放候補場所の上方に障害物があると判定された場合に、前記解放候補場所の上方に障害物があることを示し、且つ別の前記解放候補場所を含む周辺領域の再センシングを促すメッセージを前記ユーザの端末に表示させるステップと、
    を含むことを特徴とする解放場所設定方法。
13. 地上にいるユーザの端末に含まれるコンピュータに、
    無人飛行体により輸送される物資が解放される解放候補場所であって、前記端末に備えられたセンサにより前記ユーザの周辺に存在する前記解放候補場所を含む周辺領域がセンシングされることで得られた第１センシング情報を、前記端末の位置情報とともに取得するステップと、
    前記第１センシング情報に基づいて、前記解放候補場所が物資を解放可能な場所として予め定められた適用条件を満たしているかを判定するステップと、
    前記解放候補場所が前記適用条件を満たしていると判定された場合に、前記ユーザに対して前記解放候補場所の上方のセンシングを指示するステップと、
    前記ユーザに対して前記指示が行われた後、前記ユーザの操作に応じて前記センサにより前記解放候補場所の上方がセンシングされることで得られた第２センシング情報を取得するステップと、
    前記第２センシング情報に基づいて、前記解放候補場所の上方に障害物がないかを判定するステップと、
    前記解放候補場所の上方に障害物がないと判定された場合に、前記解放候補場所及び前記端末の位置情報に基づいて、前記無人飛行体から前記物資を解放するのに適した解放場所を設定するステップと、
    前記解放候補場所の上方に障害物があると判定された場合に、前記解放候補場所の上方に障害物があることを示し、且つ別の前記解放候補場所を含む周辺領域の再センシングを促すメッセージを前記ユーザの端末に表示させるステップと、
    を実行させることを特徴とするプログラム。

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