JP2024025872A - 飛行制御システム、サーバ、飛行制御方法、及び飛行制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドローンの衝突や給電ケーブルの絡みを防止可能な飛行方法を提供する。【解決手段】地上側から供給される給電ケーブル４ａに接続された電気駆動式のドローン３の飛行制御に関する飛行制御システムにおいて、複数のドローン３を、駐機場８００（出発地）からそれぞれ対応する目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段１１１と、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離に基づき各ドローン３の飛行方法を決定する決定手段１１２と、決定手段１１２により決定された飛行方法に従って各ドローン３を飛行させる第１制御手段１１３と、ドローン３の飛行速度に対応する速度で給電ケーブル４ａの送り受けを行わせる第２制御手段１１６と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、ドローンなどの飛翔体の飛行方法を制御する飛行制御システム、サーバ、飛行制御方法、及び、飛行制御プログラムに関する。

従来から、ドローンなどの飛翔体を利用して各種の作業が実施又は提案されている。
例えば、災害時における災害状況の把握、被災規模の測量、被災者に対する救援物資の提供、地上局の代替などのため、被災地までドローンを飛行させ、空撮、救援物資の運搬、無線中継（電波の送受信）などの救済活動が行われている。
ところで、環境問題等の観点から、近年、電気駆動式のドローンが提案されている。
この種のドローンは、ドローン本体に搭載したバッテリーから供給される電力によって駆動（飛行）が行われるため、一般的な飛行可能時間は短い。
例えば、一般には１０～２０分程度であり、大容量バッテリ－を搭載しても最大３０分程度であることが知られており、飛行可能時間の長時間化が課題となっている。

そこで、例えば、特許文献１には、作業用無人飛行機と給電用無人飛行機とを電気ケーブルで連繋し、給電用無人飛行機に搭載されたバッテリーから電気ケーブルを介して作業用無人飛行機に駆動電力を供給する複数機連繋方式が記載されている。
複数連繋方式によれば、作業用無人飛行機にバッテリーを搭載する必要がなくなり、重量を軽くできるので飛行可能時間を長くできる、とされている。

特許第６８３０１８７号

しかしながら、複数連繋方式において、給電用無人飛行機にはバッテリーを搭載する必要があるため、給電用無人飛行機の重量を軽くすることはできない。
また、給電用無人飛行機では、自機だけでなく、他機である作業用無人飛行機を飛行させるための余分なバッテリー容量が必要になる。
給電用無人飛行機のバッテリー容量を大きくしたとしても、さらに重量が嵩むため、想定以上に飛行可能時間を長くすることはできない。
複数連繋方式では、作業用無人飛行機と給電用無人飛行機とを共に飛行させる関係上、その飛行可能時間は、給電用無人飛行機の飛行可能時間を長くできなければ長時間化できない。
特許文献１には、２機（複数台）の給電用無人飛行機を用いた例が示されているが、仮に給電用無人飛行機の台数を複数にしたとしても、上述の理由から給電用無人飛行機の飛行可能時間を長くできない以上、課題を解決することはできない。
また、電気ケーブルを用いて無人飛行機に給電を行う場合、電気ケーブルが絡まり易い。
例えば、特許文献１に記載の複数連繋方式だと、ケーブルが短いと無人飛行機同士が接近し過ぎて衝突が発生し易く、他方、ケーブルが長いと絡まりが発生し易い。
その結果、無人飛行機が墜落するなど、事故が発生し易い別の問題もあった。

本発明は、以上のような従来の技術が有する課題を解決するために提案されたものであり、電気駆動式の飛翔体に対し地上からの給電ケーブルを接続して駆動電力を供給し、さらに、複数の飛翔体の飛行方法について特徴的な飛行制御を行う飛行制御システム、サーバ、飛行制御方法、及び飛行制御プログラムの提供を目的とする。

上記課題に鑑み、本発明の一態様に係る飛行制御システムは、地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御に関する飛行制御システムにおいて、複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段と、飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段と、を備えるようにしている。

また、本発明の他の一態様に係るサーバは、地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御を行うサーバにおいて、複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段と、飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段と、を備えるようにしている。

また、本発明の他の一態様に係る飛行制御方法は、地上側から供給される給電ケーブルに接続された複数の電気駆動式の飛翔体の飛行制御に関する飛行制御方法において、複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛翔体の飛行距離を取得する第１ステップと、前記第１ステップにより取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する第２ステップと、前記第２ステップにより決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第３ステップと、前記各飛翔体の飛行速度に対応する速度で各飛翔体に接続された給電ケーブルの送り受けを行わせる第４ステップと、を有するようにしてある。

また、本発明の他の一態様に係る飛行制御プログラムは、地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御を行うコンピュータを、複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段、前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段、前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段、飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段、として機能させるようにしてある。

本発明によれば、飛翔体を長時間にわたり飛行させることができ、かつ、飛翔体同士が衝突したり給電ケーブルが絡まることを防止することができる。

本発明の一実施形態に係る飛行制御システムの概略図である。 本実施形態に係るケーブルリール制御装置の外観図である。（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。 ドローンの外観図である。 ドローンのハードウェア構成図である。 ２機のドローンと、２台のケーブルリール制御装置と、駐機場装置との構成を示す図である。 図５に示す各装置の接続系統を示す図である。 サーバのハードウェア構成図である。 サーバの機能ブロック図である。 本発明の第１～第５飛行方法の内容を示す図表である。 目的地の高度が異なる２機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法）を示す図である。 目的地の高度が異なる２機のドローンの出発時の飛行方法によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 飛行高度が異なる２機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法）を示す図である。 飛行高度が異なる２機のドローンの帰還時の飛行方法によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 目的地の高度が同じである２機のドローンの出発時における飛行方法（第３飛行方法）を示す図である。 目的地の高度が同じである２機のドローンの出発時の飛行方法によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 飛行高度が同じである２機のドローンの帰還時における飛行方法（第４飛行方法）を示す図である。 飛行高度が同じである２機のドローンの帰還時の飛行方法によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 目的地の高度が異なる３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法）を示す図である。 飛行高度が異なる３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法）を示す図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法と第３飛行方法の組み合わせ）を示す第１図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法と第３飛行方法の組み合わせ）を示す第２図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法と第３飛行方法の組み合わせ）を示す第３図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法と第３飛行方法の組み合わせ）を示す第４図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法と第４飛行方法の組み合わせ）を示す第１図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法と第４飛行方法の組み合わせ）を示す第２図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法と第４飛行方法の組み合わせ）を示す第３図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法と第４飛行方法の組み合わせ）を示す第４図である。 （ａ）はドローンＡとドローンＢとが東西方向に沿って５ｍ離れていることを示す図であり、（ｂ）はドローンＡとドローンＢとが垂直方向に４ｍ離れていることを示す図である。 ドローンの出発時における第２制御手段の動作を示す図である。 ドローンの帰還時における第２制御手段の動作を示す図である。 出発に関する指示情報の一例である。 図３１に示す指示情報に基づく情報の流れ及び各装置の動作を示すシーケンス図である。 （ａ）は飛行中のドローンの状況を示す図表であり、（ｂ）は飛行中の移動に関する指示情報の一例である。 ホバリングに関する指示情報の一例である。 帰還に関する指示情報の一例である。 図３５に示す指示情報に基づく情報の流れ及び各装置の動作を示すシーケンス図である。 本発明の飛行制御方法を示すフローチャートである。 飛行方法の決定手順を示すフローチャートである。 目的地の高度が異なる２機のドローンの出発時におけるＬ時飛行を示す第１図である。 目的地の高度が異なる２機のドローンの出発時におけるＬ時飛行を示す第２図である。 飛行高度が異なる２機のドローンの帰還時におけるＬ時飛行を示す第１図である。 飛行高度が異なる２機のドローンの帰還時におけるＬ時飛行を示す第２図である。 目的地の高度が同じである２機のドローンの出発時におけるＬ字飛行と第３飛行方法の組み合わせを示す図である。 目的地の高度が同じである２機のドローンの出発時のＬ時飛行によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 飛行高度が同じである２機のドローンの帰還時におけるＬ字飛行と第４飛行方法の組み合わせを示す図である。 飛行高度が同じである２機のドローンの帰還時のＬ時飛行によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 目的地の高度が異なる３機のドローンの出発時におけるＬ字飛行と第１飛行方法の組み合わせを示す図である。 飛行高度が異なる３機のドローンの帰還時におけるＬ字飛行と第２飛行方法の組み合わせを示す図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時におけるＬ字飛行の一例を示す図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時におけるＬ字飛行の一例を示す図である。 （ａ）は上方視・飛行ルートが一致する場合を示す図であり、（ｂ）は上方視・飛行ルートが一致しない場合を示す図である。 （ａ）は上方視・飛行ルートが交差する場合を示す図であり、（ｂ）は上方視・飛行ルートが交差しない場合を示す図である。 サーバの他の機能ブロック図である。

本発明の飛行制御システム、及び、サーバ１の好ましい実施形態について説明する。

図１は、ドローン３などの飛翔体に関する飛行制御システムの構成図である。
図１に示すように、本実施形態の飛行制御システムは、ドローン３、サーバ１、入力端末９００、駐機場８００に設けられている駐機場装置８０１、及び、リール回転装置２１、給電装置２２、ケーブルリール２３などにより構成されるケーブルリール制御装置２などにより構成される。
ネットワーク７００は、インターネットなどの通信網である。
ケーブル４は、給電ケーブル４ａと、光ケーブルなどの通信ケーブル４ｂとが内包されたものを用いる。
各構成要素は、ネットワーク７００やケーブル４を介して接続されている。
例えば、ドローン３は、駐機場８００に設けられているケーブルリール制御装置２とケーブル４を介して接続される。
このため、ドローン３は、給電装置２２から供給される電力をケーブル４を介して常に受け取ることができることから、駐機場８００からのケーブル４の長さの範囲内に限り飛行を続けることができる。
これにより、バッテリー容量や重量の影響を受けて短時間の飛行しかできなかった従来の課題を解決できる。

ケーブルリール制御装置２は、駐機場装置８０１とドローン３との間に配され、各装置とはケーブル４を介して接続されている。
また、駐機場装置８０１とサーバ１とは、ネットワーク７００を介して接続されている。
このため、サーバ１とドローン３とは、ネットワーク７００、駐機場装置８０１、ケーブルリール制御装置２、及び、ケーブル４を介して通信を行うことができる。

図２は、ケーブルリール制御装置２の外観図である。（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。
同図に示すように、ケーブルリール制御装置２は、駐機場８００の例えば地上に設置され、リール回転装置２１及び給電装置２２が収納されたユニット２０、ケーブルリール２３、支柱２４、案内筒２５、案内筒口２６、案内口２７などにより構成される。
給電装置２２は、ケーブル４が接続されており、このケーブル４に内包される給電ケーブル４ａを介してドローン３に駆動電力を供給する。
ケーブルリール２３は、ケーブル４が巻回されており、一方向に回転（例えば右回転）させるとケーブル４が送り出され、他方向に回転（例えば左回転）させるとケーブル４が巻き取られる。
つまり、ケーブルリール２３が一方向に回転することによって、ケーブル４の「送り」が行われ、ケーブルリール２３が他方向に回転することによって、ケーブル４の「受け」が行われる。
ケーブルリール２３は、リールの大きさ（径）やケーブル４の太さによって巻き取り可能なケーブル長が定まっている。
この観点から、例えば、１ｋｍ用、５ｋｍ用、１０ｋｍ用のケーブルリール２３がある。
ケーブルリール２３は、これに限らず、例えば、１ｋｍ未満や１０ｋｍ超のものを用いることもできる。

リール回転装置２１は、ケーブルリール２３を自動的に回転させるためのモーターである。
リール回転装置２１によれば、ケーブル４の送り出しや巻き取りを人手を介さず機械的に行うことができる。
具体的には、リール回転装置２１は、サーバ１からの指示に基づき、ケーブルリール２３の回転方向や回転速度を調整（変更）することができる。
例えば、ケーブルリール制御装置２が、サーバ１から「送り出しを示す情報」を含む指示情報を受信した場合、リール回転装置２１は、ケーブルリール２３を右回転させてケーブル４を送り出し、「巻き取りを示す情報」を含む指示情報を受信した場合、リール回転装置２１は、ケーブルリール２３を左回転させてケーブル４を巻き取る。

ケーブル４には、一定間隔（例えば１ｍごと）でマーカーが付され、ケーブルリール制御装置２において、このマーカーを読み取るセンサー（光学センサーなど）を備えている。
このため、ケーブルリール制御装置２は、マーカーの読み取り回数に基づいて、送り出されているケーブル４の長さを認識することができる。
また、ケーブルリール制御装置２は、マーカー間の読み取り時間を計測し、当該計測結果に基づいてケーブル４の送り出し速度や巻き取り速度を調整（変更）することができる。
例えば、ケーブルリール制御装置２は、サーバ１からケーブル送り速度を示す情報を含む指示情報を受信した場合、リール回転装置２１に、ケーブルリール２３の右回転速度を調整させてケーブル４の送り出し速度を制御したり、ケーブル巻き取り速度を示す情報を含む指示情報を受信した場合、リール回転装置２１に、ケーブルリール２３の左回転速度を調整させてケーブル４の巻き取り速度を制御する。
なお、ケーブル４は、給電ケーブル４ａだけで構成してもよい。
その場合、サーバ１とドローン３とは、独立して無線通信又は有線通信を行うこともできる。

ケーブルリール制御装置２は、支柱２４と、支柱２４の上部に突出させた空洞筒状の案内筒２５を設けている。
ケーブルリール２３の上方には案内口２７を設けている。
これにより、ケーブルリール２３に巻回されたケーブル４は、案内口２７及び案内筒２５（案内筒２５の出口である案内筒口２６）を通してドローン３と接続される。
例えば、図２（ｂ）下図に示すように、ドローン３が地上で駐機しているときは、案内筒口２６から排出されたケーブル４が下方に垂れているが、図２（ｂ）上図に示すように、ドローン３が飛行しているときは、案内筒口２６から排出されたケーブル４がドローン３から引っ張られる結果、大きなたるみは生じない。
なお、案内筒２５の代わりに、滑車やガイドリングを介して各ケーブル４を案内することもできる。
例えば、滑車の場合、ドローン３の台数分を用意して、各ケーブル４をそれぞれ流動させる。
ガイドリングの場合、１つのリング内に複数のケーブル４を通過させて流動させることができる。

ドローン３は、本発明の電気駆動式の飛翔体の一例であり、指示に基づいて各種作業を行う。
このため、ドローン３は、複合用途型ドローン（マルチロールドローン）を使用することが好ましい。
「各種作業」は、例えば、物流（配達）、点検（対象エリアの撮影、太陽光パネルの撮影等）、害獣対策（害獣への威嚇等）、老人・子ども・空き家・別荘・テーマパークの見守り（上空からの撮影等）、農作業（上空からの種まき・水やり等）、被災地の上空での空撮や無線中継がある。

図３は、ドローン３の外観図である。
図４は、ドローン３のハードウエア構成図である。
図３及び図４に示すように、ドローン３は、制御部３０、モータ３１、ロータ３２、通信部３３、撮影部３４、測位部３５、高度センサー３６、無線中継部３７、方位センサー３８、ケーブル接続部３Ｘ、及び、電力供給部３９を備える。

モータ３１は、電力供給部３９を介して給電装置２２から供給される電力により回転軸を回転駆動させる部品である。
この回転軸にはロータ３２が接続されているため、モータ３１を駆動させることでロータ３２が回転する。
ロータ３２は、回転翼（プロペラ）であり、回転することでドローン３に揚力と推進力とを付与する。
本実施形態のドローン３は、４個のモータ３１と、各モータ３１により独立して駆動可能な４個のロータ３２とが設けられている。
各モータ３１（各ロータ３２）は回転数を変動させる制御ができる。
これにより、ドローン３を所定の方向に飛行させることができる。
例えば、４つのモータ３１（ロータ３２）の回転数を相対的に高くすることでドローン３を上昇させることができ、４つのモータ３１（ロータ３２）の回転数を相対的に低くすることでドローン３を下降させることができる。
また、所定方向のモータ３１（ロータ３２）を相対的に高く回転させることで、ドローン３を、所定方向と逆方向に向けて飛行させることができる。
このため、所定方向のモータ３１（ロータ３２）の回転数を変動させることで飛行速度を調整することができる。

通信部３３は、サーバ１との間で通信を行う。
具体的には、通信部３３は、ケーブル接続部３Ｘに接続された通信ケーブル４ｂを介してケーブルリール制御装置２と通信することができる。
ケーブルリール制御装置２は、駐機場装置８０１及びネットワーク７００を介してサーバ１と通信可能に接続されている。
このため、ドローン３は、サーバ１側から送信された指示情報や飛行命令を、ネットワーク７００、駐機場装置８０１、通信ケーブル４ｂ、及び、通信部３３を介して受信することができる。
撮影部３４は、動画又は静止画を撮影可能なカメラである。
撮影部３４は、例えば、目的地を上空から撮影することができる。
撮影部３４により撮影された撮影データは、サーバ１に送信され、サーバ１から指定先（例えば、入力端末９００）に送信することができる。

測位部３５は、例えば、ＧＰＳを含むＧＮＳＳ（global navigation satellite system）などの測位手段であり、ドローン３の現在の位置情報（住所や緯度・経度）を取得する。
高度センサー３６は、ドローン３の現在の高度情報（標高）を取得する。
高度センサー３６は、気圧センサーやＧＰＳセンサーなどにより構成することができる。
方位センサー３８は、ドローン３の方位を検知するセンサーであり、例えば、磁気センサーにより構成される。
無線中継部３７は、アンテナにより構成されており、災害時等の臨時基地局として機能する。

無線中継部３７は、例えば、地上に配された車両基地局との間で電波の送受信を行う。車両基地局は、携帯基地局と接続可能である。
このため、無線中継部３７は、どこかの携帯基地局が被災により機能しなくなった場合に、代替基地局として機能させることができる。
電力供給部３９は、ケーブル接続部３Ｘを介して給電ケーブル４ａと接続されている。
給電ケーブル４ａは、地上の給電装置２２に接続されている。
これにより、電力供給部３９は、給電ケーブル４ａを介して給電装置２２から受け取った電力をドローン３に供給することができる。

ケーブル接続部３Ｘは、例えば、入力端末９００の操作によりケーブル４を外したり、ケーブル４やドローン本体に一定値以上の圧力が加わった場合に自然にケーブル４が外れる着脱機構を備えている。
このため、ケーブル４同士が絡んだり他の障害物と絡むなどした場合には、操作又は自然にケーブル４がケーブル接続部３Ｘから外れるようになっている。
これにより、ケーブル４が絡むことでドローン３がバランスを崩して墜落するなどの事故を防ぐことができる。

このほか、ドローン３に、荷物保持部を備えることもできる。
これにより、物流（配達）の依頼を受けた場合に、配達する物品を積載する。
また、ドローン３に、バッテリーを備えることもできる。
これにより、例えば、ケーブル４が切断された場合や、ケーブル接続部３Ｘから外れた場合など、給電ケーブル４ａを介して電力の供給を受けることができなくなったときに効果を発揮する。
バッテリーは、例えば、災害時の飛行途中にケーブル４を外してより遠くまで飛行させる（物流や無線中継を広範に行う）ことを予定する場合は、比較的大容量のバッテリーを搭載した方が好ましく、絡みの発生など緊急避難的にケーブル４を外すことを想定する場合は、駐機場８００までの飛行（帰還）ができるように必要最小容量のバッテリーを搭載することが好ましい。

制御部３０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより各部を制御する。
例えば、制御部３０は、サーバ１側から飛行命令を受信した場合、飛行命令に含まれる目的地の位置情報（例えば緯度・経度）及び高度情報、飛行速度に基づいて、各モータ３１を駆動して各ロータ３２の回転を制御する。
これにより、ドローン３を、駐機場８００から出発（離陸）して目的地まで飛行させたり、目的地から駐機場８００に帰還させることができる。
なお、ドローン３の出発や帰還は、基準点Ｋを介して段階的に行わせることができる。
例えば、出発時にはドローン３を基準点Ｋの高さまで離陸させた後、目的地に向かわせたり、帰還時にはドローン３を基準点Ｋの近くまで飛行させた後、駐機スペースに着陸させることができる。
また、指示情報に方位情報を含めることで、ドローン３を特定の方位に向けて飛行させることができる。

図５は、駐機場８００に設置されてある駐機場装置８０１及びケーブルリール制御装置２の概略構成を示す図である。
同図に示すように、駐機場８００には通常２機のドローン３（３ａ、３ｂ）が駐機されており、基準点Ｋの周囲の地上に配されているものとする。
説明の便宜上、以下、ドローン３ａをドローンＡと称し、ドローン３ｂをドローンＢと称し、ドローン３ａとケーブル４を介して接続されているケーブルリール制御装置２ａをケーブルリール制御装置Ａと称し、ドローン３ｂとケーブル４を介してて接続されているケーブルリール制御装置２ｂをケーブルリール制御装置Ｂと称し、ドローンＡ，Ｂが駐機されている駐機場８００を駐機場Ａと称する場合もある。
このように、飛行制御システムは、一つの駐機場８００に複数のドローン３ａ、３ｂを待機しておき、ケーブルリール制御装置２を介した飛行命令により、各ドローン３ａ、３ｂに目的地（例えば被災地）まで飛行させ、当該目的地の上空で目的の作業（例えば空撮や無線中継など）を実施させるようにしている。
このため、駐機場８００には、待機しているドローン３の台数に応じた数のケーブルリール制御装置２ａ，２ｂが設けられる。
各ケーブルリール制御装置２ａ、２ｂは、１台の駐機場装置８０１に集約的に接続される。

図６は、駐機場装置８０１のハードウェア構成図である。
同図に示すように、駐機場装置８０１は、通信部８０２と制御部８０３とを備える。
通信部８０２は、ネットワーク７００を介してサーバ１と接続される一方、ケーブル４（通信ケーブル４ｂ）を介して各ケーブルリール制御装置２と接続される。
このため、駐機場装置８０１は、通信部８０２を介してサーバ１や各ケーブルリール制御装置２と情報通信を行う。
具体的には、サーバ１から指示情報を受信すると、制御部８０３は、当該指示情報を、対応するケーブルリール制御装置２に送信する。
例えば、駐機場Ａの駐機場装置８０１は、ドローン３ａやケーブルリール制御装置２ａに対する指示情報を受信した場合は、当該指示情報をケーブルリール制御装置２ａに送信する。
ケーブルリール制御装置２ａは、受信した指示情報に基づき飛行命令をドローンＡに対して行う。
また、駐機場Ａの駐機場装置８０１は、ドローン３ｂやケーブルリール制御装置２ｂに対する指示情報を受信した場合は、当該指示情報をケーブルリール制御装置２ｂに送信する。
ケーブルリール制御装置２ｂは、受信した指示情報に基づき飛行命令をドローンＢに対して行う。

駐機場８００は、例えば、全国に多数（例えば６０００以上）配置されたサービスステーションに設置することを想定しているが、これに限らず、少なくともドローン３を駐機できる場所であればよい。
駐機場８００をサービスステーションの屋上に設けることもできる。
本実施形態の「サービスステーション」は、ドローン３や電気自動車の充電、点検・修理などのメンテナンスサービスが提供できる施設を想定している。
各駐機場８００には、複数のドローン３が駐機されており、指示があるまで、地上で待機している。

図７は、サーバ１のハードウェア構成図である。
図７に示すように、サーバ１は、制御部１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、記憶部１０４、入力装置１０５、表示装置１０６、通信ＩＦ１０７によって構成される。
これらの構成要素はシステムバスで接続され、システムバスを介してデータのやり取りが行われる。
制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や中央処理装置とも呼ばれ、コンピュータの中心的な処理を行う部位であり、各装置の制御やデータの計算や加工を行う。ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２は、メモリ装置の一種で、データの消去や書き換えが可能なものである。ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３は、半導体などを用いたメモリ装置の一種で、データ書き込みは製造時１回のみで、利用時には記録されたデータの読み出しのみできるものである。記憶部１０４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）からなる情報の記憶手段である。入力装置１０５は、ユーザがコンピュータに対して操作指示を行うため、あるいは、文字等を入力するために使用され、具体的には、キーボード、マウス等で構成される。表示装置１０６は、例えば液晶ディスプレイ等で構成される表示部である。通信ＩＦ（Interface）１０７は、所定の通信規格に従って他の装置と通信するための装置であり、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）を含む。
入力装置１０５及び表示装置１０６は必須の構成要素ではない。

入力端末９００は、図７に示すサーバ１の構成と同様のハードウェア構成を有する。
入力端末９００は、管理者の操作に応じ指示情報を入力する。
例えば、目的地の上空で空撮を行うことを指示する場合には、目的が空撮であること示す情報や、目的地の位置情報・高度を入力する。
また、目的地の上空で無線中継を行うことを指示する場合には、目的が無線中継であることを示す情報や、目的地の位置情報・高度を入力する。
また、また、目的地の上空でホバリングすることを指示する場合には、飛行速度がゼロであることを示す情報や、目的地の位置情報・高度を入力する。
位置情報や高度は、地図上の場所を指定することで、属性情報として紐付けられている、その場所の位置情報や高度を自動的に入力するようにしてもよい。

図８は、飛行制御システムにおけるサーバ１の機能構成図である。
同図に示すように、サーバ１の制御部１０１は、第１取得手段１１１、決定手段１１２、第１制御手段１１３、第２取得手段１１４、算出手段１１５、及び、第２制御手段１１６を備えている。
なお、前提として、サーバ１は、目的や目的地の位置情報及び高度などが含まれる指示情報を入力し記憶しているものとする。
例えば、入力端末９００における入力操作により入力された指示情報をサーバ１がネットワーク７００を介して受信（入力）し、記憶部１０４に記憶しているものとする。
また、サーバ１は、各駐機場８００の位置情報・高度を記憶部１０４に記憶したり、指示情報に含めてもよい。

第１取得手段１１１は、複数のドローン３を、駐機場８００（出発地）からそれぞれ対応する目的地まで飛行させる場合の各ドローン３の飛行距離を取得する。
図３１は、出発に関する指示情報の一例である。
サーバ１は、この指示情報を入力端末９００から受信した場合、第１取得手段１１１は「駐機場位置」に示される位置情報と、各「目的地」に示される位置情報に基づき、駐機場Ａから各目的地までの飛行距離をそれぞれ算出する。
指示Ａ１に関し、「Ａ区○－○」から「Ａ区1－1－1」までの飛行距離を算出し、指示Ｂに関し、「Ａ区○－○」から「Ａ区1－2－1」までの飛行距離を算出する。
詳細には、Ａ区○－○、Ａ区1－1－1、Ａ区1－2－1の緯度・経度及び高度を特定し、垂直方向の飛行距離である「高度」と、水平方向の飛行距離である「水平距離」（単に「距離」ともいう）を算出する。
例えば、図３１の「距離」及び「高度」は、第１取得手段１１１により、駐機場Ａから目的地（Ａ区1－1－1）までの飛行距離として、距離：２００ｍ及び高度：１００ｍが算出され、駐機場Ａから目的地（Ａ区1－２－1）までの飛行距離として、距離：４００ｍ及び高度：５０ｍが算出された算出結果を取得したものである。
第１取得手段１１１は、これに限らず、入力端末９００を介して入力された指示情報に含まれる各ドローン３の飛行距離を取得することもできる。

決定手段１１２は、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離に基づき各ドローン３の飛行方法を決定する。
第１制御手段１１３は、決定手段１１２により決定された飛行方法に従って各ドローン３を飛行させる。

図９は、決定手段１１２により決定される飛行方法の内訳を示す図表である。
同図に示すように、飛行方法として第１～第５飛行方法がある。
第１飛行方法は、各ドローン３を出発地から各目的地まで飛行させる場合の飛行方法であり、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が長いドローン３を当該飛行距離が短いドローン３よりも早い順番で飛行させる飛行方法である。
第２飛行方法は、飛行中の各ドローン３を出発地まで飛行させる場合の飛行方法（帰還時の飛行方法）であり、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が短いドローン３を当該飛行距離が長いドローン３よりも早い順番で飛行させる飛行方法である。
第３飛行方法は、各ドローン３を出発地から各目的地まで飛行させる場合の飛行方法であり、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が同じ場合、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち水平方向の飛行距離が長いドローン３を当該飛行距離が短いドローン３よりも早い順番で飛行させる飛行方法である。
なお、水平方向の飛行距離、すなわち、高度が「同じ」は、「ほぼ同じ」高度を含む概念を便宜上「同じ」と表現しただけであり、例えば、ドローン３の高さ程度の誤差を含む。
第４飛行方法は、飛行中の各ドローン３を出発地まで飛行させる場合の飛行方法（帰還時の飛行方法）であり、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が同じ場合、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち水平方向の飛行距離が短いドローン３を当該飛行距離が長い飛翔体よりも早い順番で飛行させる飛行方法である。
第５飛行方法は、ドローン３間の高度差や距離差が特定値未満の場合に、高度差と距離差が特定値以上になるように飛行させる飛行方法である。

（第１飛行方法）
第１飛行方法は、目的地の高度が高いドローン３を早く離陸させ、目的地まで早く飛行させる飛行方法である。
つまり、目的地の高度（垂直方向の距離）が高い（長い）順に出発（離陸）させる飛行方法である（図９参照）。
図１０は、目的地の高度が異なる２機のドローン３の出発時における第１飛行方法を示す図である。
図１０（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１０（ｂ）は目的地の高度の高いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１０（ｃ）は目的地の高度が低いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、第１飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。

他方、図１１は、目的地の高度が異なる２機の出発地のドローン３が衝突する可能性のある飛行方法を示す図である。
図１１（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１１（ｂ）は目的地の高度の低いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１１（ｃ）は目的地の高度が高いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、目的地の高度の低いドローンＡを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、２番目に出発したドローンＢが、既に目的地に到達しているドローンＡと衝突する可能性がある。
これに対し、第１飛行方法に基づく飛行制御は、目的地の高度の高いドローン３を優先して飛行を開始させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。

（第２飛行方法）
第２飛行方法は、飛行高度（垂直方向の距離）が低い（短い）ドローン３を早く出発地まで飛行（帰還）させる飛行方法である。
つまり、飛行高度が低い順に帰還（着陸）させる飛行方法である（図９参照）。
図１２は、飛行高度が異なる２機のドローン３の帰還時における第２飛行方法を示す図である。
図１２（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図１２（ｂ）は飛行高度の低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図１２（ｃ）は飛行高度の高いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、第２飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。

他方、図１３は、飛行高度が異なる２機の帰還時のドローン３が衝突する可能性のある飛行方法を示す図である。
図１３（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図１３（ｂ）は高度の高いドローンＢが１番目に出発地に向かって飛行した後を示す図であ。
これらの図に示すように、ドローンＡとドローンＢの飛行ルートが一致したり交差する場合には、ドローンＢが、飛行中のドローンＡと衝突する可能性がある。
これに対し、第２飛行方法に基づく飛行制御は、高度の低いドローン３を優先して帰還させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。

（第３飛行方法）
第３飛行方法は、目的地の高度が同じ場合、目的地までの距離が長いドローン３を早く離陸させ、目的地まで早く飛行させる飛行方法である（図９参照）。
図１４は、目的地の高度が同じである２機のドローン３の出発時における第３飛行方法を示す図である。
図１４（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１４（ｂ）は目的地までの距離が長いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１４（ｃ）は目的地までの距離が短いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、第３飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。

他方、図１５は、目的地の高度が同じである２機の出発時のドローン３が衝突する可能性のある飛行方法を示す図である。
図１５（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１５（ｂ）は目的地までの距離が短いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１５（ｃ）は目的地までの距離が長いドローンＢが２番目に離陸して目的地に向かって飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、目的地までの距離が短いドローンＡを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、２番目に出発したドローンＢが、既に目的地に到達して飛行中のドローンＡと衝突する可能性がある。
これに対し、第３飛行方法に基づく飛行制御は、距離の長いドローン３を優先して飛行を開始させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。

（第４飛行方法）
第４飛行方法は、飛行高度が同じ場合、出発地までの距離が短いドローン３を早く帰還させる飛行方法である（図９参照）。
図１６は、飛行高度が同じである２機のドローン３の帰還時における第４飛行方法を示す図である。
図１６（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図１６（ｂ）は出発地までの距離が短いドローンＡが１番目に出発地まで飛行したことを示す図であり、図１６（ｃ）は出発地までの距離が長いドローンＢが２番目に出発地まで飛行したことを示す図である。
これらの図に示すように、第４飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。

他方、図１７は、目的地の高度が同じである２機のドローン３が衝突する可能性のある飛行方法を示す図である。
図１７（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図１７（ｂ）は出発地までの距離が長いドローンＢが１番目に出発地に向かって飛行したことを示す図である。
これらの図に示すように、出発地までの距離が長いドローンＢを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、ドローンＢが、飛行中のドローンＡと衝突する可能性がある。
これに対し、第４飛行方法に基づく飛行制御は、出発地までの距離が短いドローン３を優先して帰還させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。

（ドローン３が３機以上の場合）
ドローン３が３機以上の場合について説明する。
図１８は、目的地の高度が異なる３機のドローン３の出発時における第１飛行方法を示す図である。
第１飛行方法は、目的地の高度が高い順に出発（離陸）させる飛行方法である（図９参照）。
図１８（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１８（ｂ）は目的地の高度が最も高いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１８（ｃ）は目的地の高度が２番目に高いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１８（ｄ）は目的地の高度が３番目に高いドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、第１飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣが飛行途中で衝突することはない。

図１９は、飛行高度が異なる３機のドローン３の帰還時における第２飛行方法を示す図である。
第２飛行方法は、飛行高度が低い順に帰還（着陸）させる飛行方法である（図９参照）。
図１９（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図１９（ｂ）は、飛行高度が最も低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図１９（ｃ）は、飛行高度が２番目に低いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図１９（ｄ）は、飛行高度が３番目に低いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、第２飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。

図２０～図２３は、３つの目的地のうち一部の高度が異なり一部の高度が同じである３機のドローン３の出発時における第１飛行方法及び第３飛行方法の組み合わせを示す図である。
第１飛行方法は、目的地の高度が高い順に出発（離陸）させる飛行方法であり、第３飛行方法は、目的地の高度が同じ場合、目的地までの距離が長いドローン３を早く離陸させ、目的地まで早く飛行させる飛行方法である（図９参照）。

図２０（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図２０（ｂ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２０（ｃ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２０（ｄ）は目的地の高度が低いドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
図２１（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図２１（ｂ）は目的地の高度が高いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２１（ｃ）は目的地の高度が低く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２１（ｄ）は目的地の高度が低く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＢが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
なお、図２１（ｂ）は、図面上、ドローンＡが出発直後ドローンＣに衝突するようにも見えるが、出発時は各駐機スペースから支柱２４の上方に位置する基準点Ｋまで離陸した後、飛行を開始するため、実際には衝突しない。

図２２（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図２２（ｂ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２２（ｃ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２２（ｄ）は目的地の高度が低いドローンＢが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
図２３（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図２３（ｂ）は目的地の高度が高いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２３（ｃ）は目的地の高度が低く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２３（ｄ）は目的地の高度が低く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。

これらの図に示すように、第１飛行方法を優先しつつ第３飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。
ドローン３が４機以上の場合も同様である。

図２４～図２７は、飛行高度の一部が同じである３機のドローン３の帰還時における第２飛行方法及び第４飛行方法の組み合わせ飛行方法を示す図である。
第２飛行方法は、飛行高度が低い順に帰還（着陸）させる飛行方法であり、第４飛行方法は、飛行高度が同じ場合、出発地までの距離が短いドローン３を早く帰還させる飛行方法である（図９参照）。

図２４（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図２４（ｂ）は飛行高度の低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２４（ｃ）は飛行高度が高く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２４（ｄ）は飛行高度が高いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
図２５（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図２５（ｂ）は飛行高度が低く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＢが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２５（ｃ）は飛行高度が低く、かつ、出発地までの距離が長いドローンＣが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２５（ｄ）は飛行高度が高いドローンＡが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
なお、図２５（ｄ）は、図面上、ドローンＡが着陸地付近でドローンＣに衝突するようにも見えるが、帰還時は支柱２４の上方に位置する基準点Ｋに到着した後、各駐機スペースに着陸するため、実際には衝突しない。

図２６（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図２６（ｂ）は飛行高度が低いドローンＢが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２６（ｃ）は飛行高度が高く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＡが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２６（ｄ）は飛行高度が高く、かつ、出発地までの距離が長いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
図２７（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図２７（ｂ）は飛行高度が低く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２７（ｃ）は飛行高度が低く、かつ、出発地までの距離が長いドローンＣが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２７（ｄ）は飛行高度が高いドローンＢが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。

これらの図に示すように、第２飛行方法を優先しつつ第４飛行方法に従って各ドローン３を帰還させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。

（第５飛行方法）
第５飛行方法について説明する。
第１～第４飛行方法は、飛行開始時及び帰還時の飛行においてドローン３同士が衝突することを防止可能な飛行方法であるのに対し、第５飛行方法は、主に、目的地に到達した後の飛行中にドローン３同士が接近している場合に、一方又は両方を移動してドローン３同士が接近している状況を回避するための飛行方法である。
このため、サーバ１は、第２取得手段１１４と算出手段１１５とを備えている（図８参照）。

第２取得手段１１４は、飛行中の各ドローン３の位置情報を取得する。
具体的には、ドローン３の測位部３５及び高度センサー３６が取得した自機の位置情報（緯度・経度）及び高度情報を通信ケーブル４ｂ、ケーブルリール制御装置２、駐機場装置８０１及びネットワーク７００を介して受信することで取得する。
算出手段１１５は、第２取得手段１１４により取得された各ドローン３の位置情報（緯度・経度及び高度情報）に基づき、一のドローン３と他のドローン３との間の距離を算出する。
具体的には、一のドローン３と他のドローン３との間の「距離差」と「高度差」とを算出する。
例えば、ドローンＡとドローンＢとの距離差は、ドローンＡの緯度・経度とドローンＢの緯度・経度に基づいて算出することができる。
また、ドローンＡとドローンＢの高度差は、ドローンＡの高度とドローンＢの高度に基づいて算出することができる。

決定手段１１２は、算出手段１１５により算出された距離が特定値未満の場合に、前記距離を前記特定値以上になるように飛行させる第５飛行方法を決定する。
「特定値」は、機械誤差、突風などの不可抗力が生じた場合でもドローン３同士が衝突する可能性が少ない距離（本実施形態では「１０ｍ」）を設定すればよい。
例えば、ドローンＡとドローンＢとの距離差が５ｍの場合、ドローンＡとドローンＢの一方又は双方を飛行させて、距離差が１０ｍになるようにする。
距離差は、ドローンＡとドローンＢとの方位関係を加味する。
図２８（ａ）に示すように、ドローンＡがドローンＢよりも西側に５ｍ離れている場合は、ドローンＡを西側に５ｍ移動させたり、ドローンＢを東側に５ｍ移動させたりして、双方が東西方向に１０ｍ離れるようにすればよい。
高度差は、ドローンＡとドローンＢとの高度関係を加味する。
図２８（ｂ）に示すように、ドローンＡがドローンＢより上方（垂直方向）に４ｍ離れている場合には、ドローンＡを６ｍ上昇させるか、ドローンＢを６ｍ下降させればよい。

ドローン３が３機以上の場合にも第５飛行方法を適用することができる。
例えば、３機のドローン３（ドローンＡとドローンＢとドローンＣ）のうち一部でもドローン間の距離が特定値未満の場合、当該距離が特定値になるように飛行させればよい。
このとき、例えば、ドローンＡとドローンＢとの距離が特定値未満であるため、一方又は双方を移動させると、移動先のドローンとドローンＣとが特定値未満になる場合がある。
このような場合、例えば、各ドローン３の重心位置を特定し、各ドローン３をその重心位置から離れる方向で、かつ、他のドローン３との距離が特定値未満になる位置に飛行させればよい。

（第２制御手段によるケーブル絡みの防止）
サーバ１は、第２制御手段１１６を備えている。
第２制御手段１１６は、各ドローン３の飛行速度に対応する速度で各ドローン３に接続されたケーブル４（給電ケーブル４ａ）の送り受けをケーブルリール制御装置２に実行させる。
つまり、ドローン３の飛行速度とケーブル４の送り出し速度や巻き取り速度が同じになるように、ケーブルリール２３の回転を制御する。
なお、「同じ」は、「ほぼ同じ」を含む概念を便宜上「同じ」と表現しただけである。

図２９は、出発時など、ドローン３が駐機場８００（基準点Ｋ）から遠くへ移動（下り飛行ともいう）する場合を示す図である。
同図には、Ｔ１時とＴ２（＞Ｔ１）時のドローン３を、それぞれの位置がわかるように表示している。
この場合、サーバ１は、Ｔ１からＴ２にわたりドローン３が下り飛行するときの飛行速度と、ケーブル４の送り出し速度が一致するようケーブルリール制御装置２に対し指示を行う。
「飛行速度」は、指示情報に含まれる飛行速度を用いてもよく、ドローン３の測位部３５が取得する位置情報と時刻情報とに基づき算出される実際の飛行速度を用いても良い。
例えば、サーバ１が、ドローン３に対し、目的地への出発時に「飛行速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む指示情報を送信する場合、ケーブルリール制御装置２に対しても「ケーブル送り出し速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む指示情報も送信する。
サーバ１は、これらの２つの指示情報を同じタイミングでケーブルリール制御装置２に送信してもよく、２つの指示情報を包含する１つの情報をケーブルリール制御装置２に送信してもよい。

ケーブルリール制御装置２は、これらの指示情報を受信すると、ドローン３に対する飛行命令はケーブル４（通信ケーブル４ｂ）を介してドローン３に送信すると共に、ケーブルリール制御装置２に対する指示情報から「ケーブル送り出し速度：１０ｋｍ／ｈ」を抽出する。
そして、ケーブルリール制御装置２は、リール回転装置２１に対しケーブルリール２３によるケーブル４の送り出し速度が１０ｋｍ／ｈになる回転速度で右回転させる回転制御を行う。

他方、ドローン３は、「飛行速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む飛行命令を受信すると、制御部３０がモータ３１を制御することで当該飛行速度で下り飛行を行う。
このようにすると、ドローン３が下り飛行する際の飛行速度とケーブル４の送り出し速度を一致させることができる。
このため、ドローン３に接続されているケーブル４のたるみを極力抑えることができる。
つまり、第２制御手段１１６を備えない場合、ケーブル４は、その自重が相対的に大きくなることが原因で、大きなたるみ（図２９の破線）が発生する可能性がある。
このたるみは、他のケーブル４や障害物（他のドローン３、建物、雑木など）と絡み易くなり、実際に絡みが生じた場合、ドローン３がバランスを崩して墜落したりケーブル４に断線が生じる問題が懸念される。
本発明の飛行制御システムは、サーバ１が第２制御手段１１６を備えることで、ケーブル４のたるみを極力抑えることができるので、上記問題を発生し難くできる。

図３０は、帰還時など、ドローン３が駐機場８００の近くへ移動（上り飛行ともいう）する場合を示す図である。
同図には、Ｔ１時とＴ２（＞Ｔ１）時のドローン３を、それぞれの位置がわかるように表示している。
この場合、サーバ１は、Ｔ１からＴ２にわたりドローン３が上り飛行するときの飛行速度と、ケーブル４の送り出し速度が一致するようケーブルリール制御装置２に対し指示を行う。
「飛行速度」は、指示に含まれる飛行速度を用いてもよく、ドローン３の実際の飛行速度を用いても良い。
例えば、サーバ１が、ドローン３に対し、帰還時に「飛行速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む指示情報を送信する場合、ケーブルリール制御装置２に対しても「ケーブル巻き取り速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む指示情報も送信する。

サーバ１は、これらの２つの指示情報を同じタイミングでケーブルリール制御装置２に送信してもよく、２つの指示情報を包含する１つの情報をケーブルリール制御装置２に送信してもよい。
ケーブルリール制御装置２は、これらの指示情報を受信すると、ドローン３に対する飛行命令はケーブル４を介してドローン３に送信すると共に、ケーブルリール制御装置２に対する指示情報から「ケーブル巻き取り速度：１０ｋｍ／ｈ」を抽出する。
そして、ケーブルリール制御装置２は、リール回転装置２１に対し、ケーブルリール２３によるケーブル４の巻き取り速度が１０ｋｍ／ｈになる回転速度で左回転させる回転制御を行う。

他方、ドローン３は、「飛行速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む飛行命令を受信すると、制御部３０がモータ３１を制御することで当該飛行速度で上り飛行を行う。
このようにすると、ドローン３が上り飛行する際の飛行速度とケーブル４の巻き取り速度を一致させることができる。
このため、ドローン３に接続されているケーブル４のたるみ（図３０の破線）を極力抑えることができ、その結果、当該ケーブル４が他のケーブル４や障害物（他のドローン３、建物、雑木など）と絡むことを防止することができる。

なお、ケーブル４の送り出しや巻き取りの速度をドローン３の飛行速度と合わせることでケーブル４のたるみを抑えることができるが、完全になくすことはできない。
ただし、多少のたるみが生じても、このたるみは飛行を継続することで即座に解消するので、問題となるような大きなたるみは生じない。
また、飛行速度とケーブル４の送り受けを完全に一致させることは難しい。
例えば、出発地から目的地に向かう場合において、飛行が送り出しより早くなったときには、ドローン３は、ケーブル４側から引っ張られて飛行が円滑に進まない可能性があるが、これにより水平張力が強く維持されるので、たるみを抑えるには好ましい。
反対に、送り出しが飛行より早くなったときには、一時的にたるみが膨らむが、あくまで一時的な事象であり、飛行が続けられている限りそのたるみも縮小する。帰還時や飛行中の移動時も同様である。

第１～第４飛行方法に係る具体的な指示情報を例示しつつ、当該指示情報に基づく各装置の処理の流れについて説明する。

（出発時）
図３１は、出発に関する指示情報の一例である。
この指示情報は、飛行開始前にサーバ１において参照される情報であり、ドローンＡに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ａ１とドローンＢに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ｂ１とで構成される。
「駐機場」は、ドローンＡ及びドローンＢが管理されている駐機場８００を示す情報（駐機場Ａ）である。
「駐機場位置」は、駐機場８００の位置情報（高度及び位置情報）である。なお、駐機場Ａの高度は０ｍとして記載を省略している。
「現在位置」は、ドローン３の現在の位置情報である。
図３１は、出発時の指示情報であるため、駐機場８００の位置情報（駐機場位置）が入力されている。
「現在位置」は、測位部３５が測位した情報（緯度・経度）をドローン３に送信させ、これをサーバ１が、駐機場装置８０１を介して受信することで指示情報に含めることができる。

「目的地」は、目的の作業を実施する場所のことであり、当該目的地の位置情報が格納されている。
位置情報は住所でもよく緯度・経度でもよい。
「距離」は、目的地までの距離（水平距離）のことである。
「高度」は、目的地の高度である。
距離及び高度は、入力端末９００等の操作により入力された値をそのまま用いてもよく、また、目的地の住所を入力することでその住所の緯度・経度及び高度を地図情報から抽出し、駐機場の位置情報との差分に基づいて算出したものを用いてもよい。
「飛行速度」は、指定速度である。
「目的」は、目的地での作業を示す情報である。

「飛行順序」は、サーバ１の決定手段が決定した飛行順序である。
本例の場合、ドローンＡの目的地の高度がドローンＢの目的地の高度よりも高いことから、「ドローンＡの飛行順序：１」が決定され、「ドローンＢの飛行順序：２」が決定されている（第１飛行方法）。
なお、目的地の高度が同じ場合、目的地までの距離が長いドローンＢの飛行順序が「１」となり、ドローンＡの飛行順序が「２」となる（第３飛行方法）。
「ケーブル送り出し速度」は、「飛行速度」と同じ速度が用いられる。
ケーブル送り出し速度は、ドローン３の実際の飛行速度を採用してもよい。

図３２は、図３１に示す指示情報の流れ及び各装置での処理を示すシーケンス図である。
同図に示すように、サーバ１から指示情報（指示Ａ１及び指示Ｂ１）が駐機場Ａの駐機場装置８０１に送信される。
駐機場装置８０１は、受信した指示情報のうち指示Ａ１をケーブルリール制御装置Ａに送信し、指示Ｂ１をケーブルリール制御装置Ｂに送信する。
ケーブルリール制御装置Ａは指示Ａ１を受信すると、対応する飛行命令をドローンＡに送信する。
ケーブルリール制御装置Ｂは指示Ｂ１を受信すると、対応する飛行命令をドローンＢに送信する。
ケーブルリール制御装置Ａは、指示Ａ１に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で送り出す制御を行うと共に、ドローンＡは、同時に受信した飛行命令に基づき、１０ｋｍ／ｈの速度で目的地に向かって飛行を開始する。
なお、基準点Ｋの高さまで離陸する時間を加味し、ドローンＡが水平方向に飛行を開始するタイミングに合わせてケーブル４の送り出しを開始してもよい。
これにより、ドローンＡは、ドローンＡに接続されたケーブルのたるみを抑えながら目的地まで飛行することができる。

ケーブルリール制御装置Ｂは、指示Ｂ１に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で送り出す制御を行うと共に、ドローンＢは、同時に受信した飛行命令に基づき、１０ｋｍ／ｈの速度で目的地に向かって飛行を開始する。
ケーブルリール制御装置２ｂに対する指示Ｂ１の送信は、ケーブルリール制御装置２ａに対する指示Ａ１が送信されてから所定時間（例えば数秒）を経過した後に送信すればよい。
そうすると、後発のドローンＢに対する飛行命令は、先発のドローンＡに対する飛行命令が送信されてから所定時間（例えば数秒）を経過した後に送信され、ドローンＡが飛行した後にドローンＢを飛行させることができる。
これにり、ドローンＢは、ドローンＡとの衝突を避けながら、かつ、ドローンＢに接続されたケーブル４のたるみを抑えながら目的地まで飛行することができる。
ドローンＡは目的地に到着すると無線中継を実行し、ドローンＢは目的地に到着すると空撮を実行する。

（飛行中の移動）
図３３（ａ）は、飛行中のドローン３の状況を示す情報である。
「現在位置」は、ドローンＡ及びドローンＢが現在飛行中の位置情報である。
「現在高度」は、ドローンＡ及びドローンＢが現在飛行中の高度である。
「現在高度」は、高度センサー３６が取得した高度をドローン３に送信させ、これをサーバ１が、駐機場装置８０１を介して受信することで指示情報に含めることができる。
「距離差」は、ドローンＡとドローンＢとの水平方向の距離差であり、ドローンＡの現在位置とドローンＢの現在位置とに基づいて算出したものである。
「高度差」は、ドローンＡとドローンＢとの高度差（垂直方向の距離差）であり、ドローンＡの高度とドローンＢの高度とに基づいて算出したものである。
「方位関係」は、ドローンＡとドローンＢとの方位関係を示す情報であり、「北南」はドローンＡとドローンＢとを結ぶ方向が南北方向であり、ドローンＡが北側に位置し、ドローンＢが南側に位置することを示す。

図３３（ｂ）は、飛行中の移動に関する指示情報の一例である。
この指示情報は、飛行中にサーバ１において参照される情報であり、ドローンＡに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ａ２と飛行中のドローンＢに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ｂ２とで構成される。
「移動先位置」は、ドローン３が水平方向に移動すべき位置情報である。
具体的には、現在位置（緯度○，経度○）から南方向に３ｍ移動した位置情報（緯度△，経度△）を格納している。
「移動先高度」は、対象のドローン３が垂直方向に移動すべき高度である。
本例の場合、現在の高度よりさらに「＋４ｍ」上昇すべきことが示されている。
「ケーブル長」は、「＋」は送り出すべきケーブル長であり、「－」は巻き取るべきケーブル長である。
本例の場合、水平方向の移動距離が「＋３ｍ」で、垂直方向の移動距離が「＋４ｍ」なので、ケーブル長は「＋５ｍ」＝（３^２＋４^２）^1/2となる。

図３３（ｂ）に示す指示情報の流れ及び各装置での処理は、図３２に示すシーケンスと同様である。このため、シーケンス図の図示は省略する。
つまり、この場合も、サーバ１から指示情報（指示Ａ２及び指示Ｂ２）が駐機場Ａの駐機場装置８０１に送信される。
ただし、本例は、ドローンＢだけを飛行させる指示であるため、指示Ｂだけを送信すれば良い。
駐機場装置８０１は、受信した指示情報（指示Ｂ２）をケーブルリール制御装置Ｂに送信する。
ケーブルリール制御装置Ｂは指示Ｂ２を受信すると、対応する飛行命令をドローンＢに送信する。
ケーブルリール制御装置Ｂは、指示Ｂ２に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で送り出すと共に、ドローンＢは、飛行命令に基づき、南へ３ｍの位置（緯度△，経度△の場所）で、かつ、高度＋５ｍの位置に１０ｋｍ／ｈの速度で飛行する。
これにより、ドローンＡとドローンＡの間隔を１０ｍ（距離差１０ｍ、高度差１０ｍ）にすることができる。
このため、複数のドローン３が、飛行中（作業中）に衝突することを防止することができる。
なお、本例では、ドローンＢだけを移動させたが、ドローンＡだけを移動させてもよく、ドローンＡとドローンＢの両方を移動させてもよい。
例えば、基本的には双方のドローン３を共に同距離（移動すべき距離の半分）移動させるようにして、ドローンＡの移動によって他のドローン３の近隣（距離差・高度差１０ｍ以内）に移動するような場合には、ドローンＢの移動距離を多く設定するようにしてもよい。

（ホバリング）
図３４は、ホバリングに関する指示情報の一例である。
この指示情報は、ホバリング時にサーバ１において参照される情報であり、ドローンＡに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ａ３とドローンＢに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ｂ３とで構成される。
ホバリングの飛行命令は、「飛行速度」をゼロに指定すればよい。
サーバ１は、指示情報（指示Ａ３及び指示Ｂ３）を、駐機場Ａの駐機場装置８０１に送信する。
駐機場装置８０１は、受信した指示情報のうち、指示Ａ３をケーブルリール制御装置Ａに送信し、指示Ｂ３をケーブルリール制御装置Ｂに送信する。
ケーブルリール制御装置Ａは指示Ａ３を受信すると、対応する飛行命令をドローンＡに送信する。
ケーブルリール制御装置Ｂは指示Ｂ３を受信すると、対応する飛行命令をドローンＢに送信する。
ケーブルリール制御装置Ａは、指示Ａ３に基づいてケーブル４の送り出しや巻き取りの制御を行わず、ドローンＡは、指示Ａ３に基づき、ホバリングしながら無線中継を実行する。
ケーブルリール制御装置Ｂは、指示Ｂ３に基づいてケーブル４の送り出しや巻き取りの制御を行わず、ドローンＢは、指示Ｂ３に基づき、ホバリングしながら空撮を実行する。
つまり、第２制御手段１１６は、各ドローン３の飛行速度がゼロの場合、各ドローン３に接続された給電ケーブル４ａの送り受けを行わない。

（帰還時）
図３５は、帰還に関する指示情報の一例である。
この指示情報は、帰還前にサーバ１において参照される情報であり、ドローンＡに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ａ４とドローンＢに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ｂ４とで構成される。
「現在位置」は、ドローンＡ及びドローンＢが現在飛行中の位置情報である。
「現在高度」は、ドローンＡ及びドローンＢが現在飛行中の高度である。
「現在距離」は、飛行中のドローンＡ及びドローンＢの駐機場Ａまでの距離である。
「目的」は「帰還」である。これにより、ドローン３はこの指示情報が駐機場Ａへの帰還指示に関する情報であることを把握できる。
なお、「目的地」や「移動先位置」の欄を設け、駐機場Ａの位置情報を入力し参照させることでも駐機場Ａへの帰還指示は可能である。
「飛行順序」は、サーバ１の決定手段が決定した飛行順序である。
本例の場合、ドローンＢの現在高度がドローンＡの現在高度よりも低いことから、「ドローンＢの飛行順序：１」が決定され、「ドローンＡの飛行順序：２」が決定されている（第２飛行方法）。
なお、目的地の高度が同じ場合、目的地までの距離が短いドローンＡの飛行順序が「１」となり、ドローンＢの飛行順序が「２」となる（第４飛行方法）。
「ケーブル送り出し速度」は、「飛行速度」と同じ速度が用いられる。
ケーブル送り出し速度は、ドローン３の実際の飛行速度を採用してもよい。

図３６は、図３５に示す指示情報の流れ及び各装置での処理を示すシーケンス図である。
同図に示すように、サーバ１は、指示情報（指示Ａ４及び指示Ｂ４）を駐機場Ａの駐機場装置８０１に送信する。
駐機場装置８０１は、受信した指示情報のうち指示Ａ４をケーブルリール制御装置Ａに送信し、指示Ｂ４をケーブルリール制御装置Ｂに送信する。
ケーブルリール制御装置Ａは指示Ａ４を受信すると、対応する飛行命令をドローンＡに送信する。
ケーブルリール制御装置Ｂは指示Ｂ４を受信すると、対応する飛行命令をドローンＢに送信する。

ケーブルリール制御装置Ｂは、指示Ｂ４に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で巻き取る制御を行うと共に、ドローンＢは、同時に受信した飛行命令に基づき、１０ｋｍ／ｈの速度で駐機場Ａに向かって飛行を開始する。
これにより、ドローンＢは、ドローンＢに接続されたケーブル４のたるみを抑えながら駐機場Ａまで帰還することができる。
ケーブルリール制御装置Ａは、指示Ａ４に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で巻き取る制御を行うと共に、ドローンＡは、同時に受信した飛行命令に基づき、１０ｋｍ／ｈの速度で駐機場Ａに向かって飛行を開始する。

ケーブルリール制御装置２ａに対する指示Ａ４の送信は、ケーブルリール制御装置２ｂに対する指示Ｂ４が送信されてから所定時間（例えば数秒）を経過した後に送信すればよい。
そうすると、後発のドローンＡに対する飛行命令は、先発のドローンＢに対する飛行命令が送信されてから所定時間（例えば数秒）を経過した後に送信され、ドローンＢが飛行した後にドローンＡを飛行させることができる。
これにり、ドローンＡは、ドローンＢとの衝突を避けながら、かつ、ドローンＡに接続されたケーブル４のたるみを抑えながら目的地まで飛行することができる。

（飛行制御方法）
本発明の飛行制御方法について説明する。
図３７は、本発明の飛行制御方法を示すフローチャートである。
同図に示すように、まず、複数のドローン３の各飛行距離を取得する（Ｓ１）。
例えば、駐機場Ａに２機のドローン３（ドローンＡ及びドローンＢ）が駐機されている場合、それぞれを目的地（ドローンＡの目的地Ａ及びドローンＢの目的地Ｂ）まで飛行させて目的（ドローンＡの目的Ａ及びドローンＢの目的Ｂ）を実行させる場合、駐機場Ａから各目的地までの飛行距離（駐機場Ａから目的地Ａまでの飛行距離及び駐機場Ａから目的地Ｂまでの飛行距離）を取得する。
また、飛行中のドローンＡ及びドローンＢを、それぞれ駐機場Ａに帰還させる場合、ドローンＡが飛行中の場所から駐機場Ａまでの飛行距離とドローンＢが飛行中の場所から駐機場Ａまでの飛行距離を取得する。

次に、取得した各飛行距離に基づき、各ドローン３の飛行方法を決定する（Ｓ２）。
図３８は、飛行方法の決定手順を示すフローチャートである。
同図に示すように、出発か帰還かによって処理が異なる（Ｓ１１）。
例えば、サーバ１は、指示情報を参照し、現在位置が駐機場位置と一致していたり、目的が帰還以外であれば「出発」と判定し、目的が帰還であれば「帰還」と判定することができる。
出発の場合（Ｓ１１－出発）、目的地の高度が高い順に飛行順序を決定する（Ｓ１２）。
具体的には、サーバ１の決定手段１１２が、指示情報に含まれる目的地情報を参照して飛行順序（飛行方法）を決定する。

例えば、駐機場Ａに２機のドローン３（ドローンＡ、ドローンＢ）が管理されている場合において、２機それぞれに対して指示情報を取得した場合には、当該指示情報に含まれるそれぞれの高度（目的地の高度）を参照する。
ドローンＡの目的地Ａの高度がドローンＢの目的地Ｂの高度よりも高い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定する。
また、目的地Ｂの高度が目的地Ａの高度よりも高い場合、ドローンＢの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定する。

駐機場Ａにおいて３機以上のドローン３が管理されている場合も同様である。
この場合、目的地Ａの高度が最も高い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、目的地Ｂの高度が２番目に高い場合、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定し、目的地Ｃの高度が３番目に高い場合、ドローンＣの飛行順序を「３」に決定し、目的地Ｄの高度が４番目に高い場合、ドローンＤの飛行順序を「４」に決定し、・・・といった処理を行う。

次に、同じ高度の目的地があるか否かを判定する（Ｓ１３）。
具体的には、サーバ１が指示情報に含まれる高度のうち同じ高度の目的地があるか否かを判定する。
同じ高度の目的地がある場合（Ｓ１３－Ｙｅｓ）、目的地までの距離が長い順に飛行順序を決定する（Ｓ１４）。
つまり、サーバ１は、高度を優先して飛行順序を決定するが、高度が同じ場合には、距離に基づいて飛行順序を決定する。

例えば、駐機場Ａに２機のドローン３（ドローンＡ、ドローンＢ）が管理されている場合において、目的地Ａの高度と目的地Ｂの高度が同じである場合、目的地Ａまでの距離と目的地Ｂまでの距離を参照する。
そして、目的地Ａまでの距離が目的地Ｂまでの距離より長い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定する。
他方、目的地Ｂまでの距離が目的地Ａまでの距離よりも長い場合、ドローンＢの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定する。

駐機場Ａに３機以上のドローン３が管理されている場合も同様である。
この場合、例えば、目的地Ａの高度と目的地Ｂの高度が同じで、目的地Ｃの高度が目的地Ａ，Ｂの高度よりも低い場合、目的地Ａまでの距離と目的地Ｂまでの距離を参照する。
そして、目的地Ａまでの距離が目的地Ｂまでの距離より長い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定し、ドローンＣの飛行順序を「３」に決定する。
他方、目的地Ａの高度と目的地Ｂの高度が同じで、目的地Ｃの高度が目的地Ａ，Ｂの高度よりも高い場合、ドローンＣの飛行順序を「１」に決定する。
そして、目的地Ａまでの距離が目的地Ｂまでの距離より長い場合、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「３」に決定する。

帰還の場合（Ｓ１１－帰還）、飛行高度が低い順に飛行順序を決定する（Ｓ１５）。
例えば、ドローンＡの飛行高度がドローンＢの飛行高度よりも低い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定する。
また、ドローンＢの飛行高度がドローンＡの飛行高度よりも低い場合、ドローンＢの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定する。

駐機場Ａにおいて３機以上のドローン３が管理されている場合も同様である。
この場合、目的地Ａの高度が最も低い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、目的地Ｂの高度が２番目に低い場合、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定し、目的地Ｃの高度が３番目に低い場合、ドローンＣの飛行順序を「３」に決定し、目的地Ｄの高度が４番目に低い場合、ドローンＤの飛行順序を「４」に決定し、・・・といった処理を行う。

次に、同じ飛行高度のドローン３があるか否かを判定する（Ｓ１６）。
具体的には、サーバ１が、飛行高度のうち同じ高度のドローン３があるか否かを判定する。
同じ飛行高度のドローン３がある場合（Ｓ１６－Ｙｅｓ）、駐機場８００までの距離が短い順に飛行順序を決定する（Ｓ１７）。
つまり、サーバ１は、高度を優先して飛行順序を決定するが、高度が同じ場合には、距離に基づいて飛行順序を決定する。

例えば、駐機場Ａにおいて管理されている２機のドローン３（ドローンＡ、ドローンＢ）が飛行中の場合において、ドローンＡの飛行高度とドローンＢの飛行高度が同じである場合、ドローンＡから駐機場Ａまでの距離とドローンＢから駐機場Ａまでの距離を参照する。
そして、ドローンＡから駐機場Ａまでの距離がドローンＢから駐機場Ａまでの距離より短い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定する。
他方、ドローンＢから駐機場Ａまでの距離がドローンＡから駐機場Ａまでの距離より短い場合、ドローンＢの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定する。

駐機場Ａにおいて管理されている３機以上のドローン３が帰還する場合も同様である。
この場合、例えば、ドローンＡの飛行高度とドローンＢの飛行高度が同じで、ドローンＣの飛行高度がこれらの飛行高度よりも高い場合、ドローンＡから駐機場Ａまで距離と、ドローンＢから駐機場Ａまでの距離を参照する。
そして、ドローンＡから駐機場Ａまでの距離がドローンＢから駐機場Ａまでの距離より短い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定し、ドローンＣの飛行順序を「３」に決定する。
他方、ドローンＡの飛行高度とドローンＢの飛行高度が同じで、ドローンＣの飛行高度がこれらの飛行高度よりも低い場合、ドローンＣの飛行順序を「１に決定する。
そして、ドローンＡから駐機場Ａまでの距離がドローンＢから駐機場Ａまでの距離より短い場合、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「３」に決定する。

図３７に戻り、Ｓ２で決定した飛行方法に従って各ドローン３を飛行させる（Ｓ３）。
具体的には、サーバ１は、決定した飛行順序を含む指示情報を駐機場装置８０１に送信する。
駐機場装置８０１は、指示情報をケーブルリール制御装置２に送信し、ケーブルリール制御装置２は、指示情報を受信すると、対応する飛行命令を各ドローン３に送信する。
飛行命令には、飛行速度と飛行先（目的地や駐機場など）の位置情報などが含まれ、駐機場装置８０１は、飛行順序に従って指示情報をケーブルリール制御装置２に送信する。
これに伴い、ケーブルリール制御装置２は、飛行順序に従って飛行命令を各ドローン３に送信する。
各ドローン３は、飛行命令を受信したことを契機に、当該飛行命令に含まれる情報に従って飛行を開始する。
これにより、各ドローン３は、決定された飛行順序に従って飛行を行う。
この飛行方法により、ドローン３同士が衝突するリスクを減らすことができる。

また、各ドローン３の飛行速度に対応する速度（同じ速度）でケーブル４の送り受けを制御する（Ｓ４）。
ケーブル４の送り受けは、ケーブルリール２３の回転を担うリール回転装置２１を制御することで行われる。
具体的には、サーバ１が指示情報を送信し、駐機場装置８０１が、当該指示情報をケーブルリール制御装置２に送信する。
例えば、出発の場合、ケーブルリール制御装置２は、受信した指示情報に含まれる飛行速度と同じ速度（ケーブル送り出し速度）でケーブル４を送り出すようリール回転装置２１に命令する。
命令を受けたリール回転装置２１は、ケーブルリール２３を、ケーブル４の送り出し速度がドローン３の飛行速度と一致する回転速度で右回転させる回転制御を行う。
帰還の場合、ケーブルリール制御装置２は、受信した指示情報に含まれる飛行速度と同じ速度（ケーブル巻き取り速度）でケーブル４を巻き取るようリール回転装置２１に命令する。
命令を受けたリール回転装置２１は、ケーブルリール２３を、ケーブル４の巻き取り速度がドローン３の飛行速度と一致する回転速度で左回転させる回転制御を行う。
これにより、ドローン３が出発時や帰還時において、ケーブル４にたるみが発生しないようにでき、ケーブル４が障害物と絡みにくくできる。

（Ｌ字飛行）
上述の実施形態では、ドローン３は、出発時、駐機場８００（基準点Ｋ）から目的地まで斜め方向に上昇しながら飛行し、帰還時、飛行位置から駐機場８００（基準点Ｋ）まで斜め方向に下降しながら飛行することを前提としたが、これに限らず、他の実施形態として、出発時は、駐機場８００（駐機スペース）から垂直方向に上昇し、目的地の高度まで上昇した後に目的地の位置まで水平方向に飛行し、帰還時は、飛行位置から駐機場８００（駐機スペース）の上空まで水平方向に飛行し、その後、垂直方向に下降して駐機スペースに着陸するという、Ｌ字状に飛行する方法（Ｌ字飛行）を採用することができる。
Ｌ字飛行によれば、上述の実施形態に比べ、駐機場８００の近隣の例えば地上から上方に延びる雑木や建物ばど障害物に接触することを防止することができる。
このため、本発明にＬ字飛行を適用することで、ドローン３同士の衝突だけでなく、他の障害物との衝突を防止することができる。
Ｌ字飛行について、図３９～図５０を参照しながら説明する。

図３９及び図４０は、目的地の高度が異なる２機のドローン３の出発時におけるＬ字飛行を示す図である。
図３９（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図３９（ｂ）は目的地の高度の高いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図３９（ｃ）は目的地の高度が低いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
図４０（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図４０（ｂ）は目的地の高度の低いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４０（ｃ）は目的地の高度が高いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、ドローンＡとドローンＢをどのような順番で出発させたとしても、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
つまり、Ｌ字飛行によれば、第１飛行方法を適用するまでもなく、ドローン３同士の衝突を防ぐことができる。

図４１及び図４２は、飛行高度が異なる２機のドローン３の帰還時におけるＬ字飛行を示す図である。
図４１（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図４１（ｂ）は飛行高度の低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図４１（ｃ）は飛行高度が高いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
図４２（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図４２（ｂ）は飛行高度の高いドローンＢが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図４２（ｃ）は飛行高度の低いドローンＡが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、ドローンＡとドローンＢをどのような順番で帰還させたとしても、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
つまり、Ｌ字飛行によれば、第２飛行方法を適用するまでもなく、ドローン３同士の衝突を防ぐことができる。

図４３は、目的地の高度が同じである２機のドローン３の出発時におけるＬ字飛行と第３飛行方法の組み合わせを示す図である。
図４３（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図４３（ｂ）は目的地までの距離が長いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４３（ｃ）は目的地までの距離が短いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、Ｌ字飛行において第３飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。

他方、図４４は、目的地の高度が同じである２機の出発時のドローン３が衝突する可能性のあるＬ字飛行を示す図である。
図４４（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図４４（ｂ）は目的地までの距離が短いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４４（ｃ）は目的地までの距離が長いドローンＢが２番目に離陸して目的地に向かって飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、目的地までの距離が短いドローンＡを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、２番目に出発したドローンＢが、既に目的地に到達しているドローンＡと衝突する可能性がある。
これに対し、Ｌ字飛行に第３飛行方法を適用すると、距離の長いドローン３を優先して飛行を開始させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。

図４５は、飛行高度が同じである２機のドローン３の帰還時におけるＬ字飛行と第４飛行方法の組み合わせを示す図である。
図４５（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図４５（ｂ）は出発地までの距離が短いドローンＡが１番目に出発地まで飛行したことを示す図であり、図４５（ｃ）は出発地までの距離が長いドローンＢが２番目に出発地まで飛行したことを示す図である。
これらの図に示すように、Ｌ字飛行において第４飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。

他方、図４６は、飛行高度が同じである２機のドローン３が衝突する可能性のあるＬ字飛行を示す図である。
図４６（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図４６（ｂ）は出発地までの距離が長いドローンＢが１番目に出発地に向かって飛行したことを示す図である。
これらの図に示すように、出発地までの距離が長いドローンＢを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、ドローンＢが、飛行中のドローンＡと衝突する可能性がある。
これに対し、Ｌ字飛行に第４飛行方法を適用すると、出発地までの距離が短いドローン３を優先して帰還させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。

（ドローン３が３機以上の場合）
ドローン３が３機以上の場合について説明する。
図４７は、目的地の高度が異なる３機のドローン３の出発時におけるＬ字飛行と第１飛行方法の組み合わせを示す図である。
図４７（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図４７（ｂ）は目的地の高度の最も高いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４７（ｃ）は目的地の高度が２番目に高いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４７（ｄ）は目的地の高度が低い（３番目に高い）ドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、Ｌ字飛行において第１飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣが飛行途中で衝突することはない。

図４８は、飛行高度が異なる３機のドローン３の帰還時におけるＬ字飛行と第２飛行方法の組み合わせを示す図である。
図４８（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図４８（ｂ）は、飛行高度が最も低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図４８（ｃ）は、飛行高度が２番目に低いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図４８（ｄ）は、飛行高度が３番目に低いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
これらの図に示すように、Ｌ字飛行において第２飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。

３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローン３の出発時におけるＬ字飛行の一例を説明する。
図４９（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図４９（ｂ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４９（ｃ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４９（ｄ）は目的地の高度が低いドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
この図に示すように、Ｌ字飛行において第３飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。

飛行高度の一部が同じである３機のドローン３の帰還時におけるＬ字飛行の一例を説明する。
図５０（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図５０（ｂ）は飛行高度の低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図５０（ｃ）は飛行高度が高く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図５０（ｄ）は飛行高度が高いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
この図に示すように、Ｌ字飛行において第４飛行方法に従って各ドローン３を帰還させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。
以上のことから、ドローン３が複数台の場合のＬ字飛行においても第１～第４飛行方法が好適に機能する場合がある。

（飛行ルートの重なり判定に基づく飛行制御）
一のドローン３の飛行ルートと他のドローン３の飛行ルートが上方視して一致したり交差する場合、つまり飛行ルートの一部又は全部が重なる場合には、飛行中にドローン３同士が衝突したりケーブル４のたるみが他のケーブル４と絡む可能性がある（図１１等参照）。

例えば、図１１に示す場合で、図５１（ａ）に示すように、上方視したときにドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが一致する場合には衝突やたるみによりケーブル４が絡む可能性が高いが、図５１（ｂ）に示すように、上方視したときにドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが一致しない場合にはその可能性は低い。
また、図５２（ａ）に示すように、上方視したときに、一のドローン３飛行ルートと他のドローン３の飛行ルートが交差する場合には衝突やたるみによりケーブル４が絡む可能性が高いが、図５２（ｂ）に示すように、上方視したときにドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが一致しない場合にはその可能性が低い。
このため、図５１（ａ）や図５２（ａ）に示すように、飛行ルートの一致や交差がある場合にのみ、本発明の飛行制御を行うようにすれば無駄な動作をなくし、的確かつ合理的な飛行制御が可能となる。

そこで、サーバ１は、図５３に示すように、図８の構成に加え、特定手段１１７と判定手段１１８とを備えることもできる。
特定手段１１７は、各ドローン３の出発地から目的地までの飛行ルートを特定する。
例えば、出発時の飛行ルートは、駐機場（出発地）８００の位置情報及び高度と、目的地の位置情報及び高度に基づき、ｘ，ｙ，ｚの３軸上の数式で表すことができる。
また、帰還時の飛行ルートは、駐機場（出発地）８００の位置情報（ｘ１，ｙ１）及び高度（ｚ１）と、目的地の位置情報（ｘ２，ｙ２）及び高度（ｚ２）に基づき、ｘｙｚ軸上の線分を表す式で表すことができる。
ただし、後述するように、一致や交差は、上方視したときの飛行ルートが一致することを検出すればよいため、平面座標（ｘｙ座標）上の線分を表したときの式（２軸上の数式）を特定すればよい。

判定手段１１８は、特定手段１１７により特定された複数の飛行ルートのうち一の飛行ルートと他の飛行ルートの一部又は全部が重なることを判定する。
一のドローン３の飛行ルートＡと他のドローン３の飛行ルートＢの間で一致や交差があることの判定方法について説明する。
「一致」については、上方視したときの飛行ルートが一致することを検出すればよいため、平面座標（ｘｙ座標）上で表したときの飛行ルートＡの線を表した式と飛行ルートＢの線を表した式とが同一であれば一致すると判定することができる。
「交差」についても、上記ｘｙ座標上における飛行ルートＡの線を表した式と飛行ルートＢの線を表した式との間で交差点があれば交差すると判定することができる。

第１制御手段１１３や第２制御手段１１６は、判定手段１１８により一の飛行ルートと他の飛行ルートの一部又は全部が重なることが判定された場合、（つまり一致や交差があると判定された場合）、決定手段１１２により決定された飛行方法に従って各ドローン３を飛行させる。
これにより、飛行ルートの一部や全部が重なる場合にのみ本発明の飛行制御を行えばドローン３同士の衝突やケーブル４の絡みの発生を防ぐことができる。

ここで、ケーブル４のたるみは、公知の次式により算出することができる。
Ｄ＝ＷＳ^２／８Ｔ
Ｄ：たるみ（ｍ）、Ｗ：単位長さあたりのケーブルの重量、Ｓ：径間（ｍ）、Ｔ：水平張力（Ｎ）
なお、径間は、本発明においては、案内筒口～飛行中のドローン３の直線距離に相当する。
水平張力は、ドローン３の仕様（詳しくはモータ３１やロータ３２の仕様等）によって異なる。
このため、例えば、飛行開始時において、ドローン３が飛行中に生ずるケーブル４のたるみＤを、特定手段１１７により特定された飛行ルートごとに算出し、たるみＤが他の飛行ルートや下方のケーブル４と接触することが判定された場合に第１制御手段１１３や第２制御手段１１６を実行するようにしてもよい。
これにより、さらに無駄な動作をなくし、的確かつ合理的な飛行制御を可能にできる。

以上説明したように、本実施形態においては、地上側から供給される給電ケーブル４ａに接続された複数の電気駆動式のドローン３（飛翔体）の飛行制御に関する飛行制御システムにおいて、複数のドローン３（飛翔体）を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各ドローン３（飛翔体）の飛行距離を取得する第１取得手段１１１と、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離に基づき各ドローン３（飛翔体）の飛行方法を決定する決定手段１１２と、決定手段１１２により決定された飛行方法に従って各ドローン３（飛翔体）を飛行させる第１制御手段１１３と、各ドローン３（飛翔体）の飛行速度に対応する速度で各ドローン３（飛翔体）に接続された給電ケーブル４ａの送り受けを行わせる第２制御手段１１６と、を備えるようにしている。
このような構成によれば、他のドローン３との衝突や給電ケーブル４ａの絡みを防止可能な飛行方法を提供することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。
図３１等に示す飛行指示の例において、ドローンＡの飛行速度とドローンＢの飛行速度は、同じ速度である例を示したが、異なる速度を設定してもよい。
例えば、ドローンＡの飛行速度を１０ｋｍ／ｈとし、ドローンＢの飛行速度を２０ｋｍ／ｈとしてもよい。
その場合、後発のドローン３が、先発のドローン３に追いつかないように、一方又は双方の飛行速度を設定することが好ましい。
飛行ルートが一致又は交差する場合には、後発のドローン３が先発のドローン３に衝突する可能性があるからである。

また、帰還時にはホバリングの指示を行い、ホバリングした状態のドローン３をケーブルリール２３（リール回転装置２１）の巻取力だけで駐機場８００近辺まで引っ張って移動させてもよい。
これにより、ケーブル４に適度な張力を与えつつ巻き取りが行われるので、リール部分でケーブル４が浮いたまま巻き取られることで発生するキンクや断線を防ぐことができる。
他方、出発時に関し、ケーブルリール２３の右回転（送り出し回転）はフリーホイール機構として、ドローン３の飛行による力だけでケーブル４を送り出すようにしてもよい。
この手法によっても、ケーブル４に適度な張力を与え続けることができるので、たるみの発生を防止することができる。

ケーブルリール２３にストッパ－（不図示）を設け、条件に応じて駆動できるようにしてもよい。
例えば、ドローン３が目的地に到達したことを契機にストッパーを駆動してそれ以上ケーブル４が送り出されないようにしてもよい。
また、飛行中にドローン３を移動させた場合も、ドローン３が移動先に到達したことを契機にストッパーを駆動してそれ以上ケーブル４が送り出されないようにしてもよい。
ドローン３が目的地や移動先に到達したことは、測位部３５が測位する位置情報に基づいて確認できるが、ドローン３が目的地や移動先に到達した後は飛行速度をゼロにする（ホバリングさせる）場合には、飛行速度がゼロになったことに基づいて確認してもよい。

ドローン３に対する飛行命令の送信態様は上述の例に限らない。
例えば、飛行命令は、駐機場装置８０１が送信したり、サーバ１が送信してもよく、この場合、図３６等に示すルートに限らず、駐機場装置８０１やサーバから直接ドローン３に対して送信（例えば無線で送信）してもよい。
飛行順序は、送信タイミングを異ならせることで制御可能だが、これに限らず、ドローン３にてタイマーを持たせ、ｔ１時にドローンＡの移動を開始させ、ｔ２時にドローンＢの移動を開始させてもよい。
この場合、移動開始タイミング（ｔ１やｔ２）を飛行命令に含めれば良い。

複数の子ドローンと親ドローンとからなるシステムを構成することもできる。
この場合、例えば、親ドローンに滑車などの案内部材を設け、当該案内部材を介して子ドローンにケーブル４を渡すようにもできる。
これにより、親ドローンを例えば基準点Ｋの上空をホバリングさせながら、子ドローンに対するケーブル４を親ドローンを介して案内することができる。
これにより、駐機場８００に支柱２４などの設備を設ける必要がなくなる。
また、ホバリングしている親ドローンを介して各ケーブル４がそれぞれ子ドローンに渡されるため、ケーブル４の駐機場８００近くの高度を高い位置に設定できる。
このため、駐機場８００の近くにある建物や雑木などの障害物とケーブル４とが絡むことを未然に防ぐこともできる。

第５飛行方法を上空時の移動だけでなく、出発地から目的地への飛行や帰還時の飛行に応用することもできる。
例えば、目的地Ａと目的地Ｂとの距離差・高度差が特定値未満の場合、目的地Ａと目的地Ｂの一方又は双方の位置や高度を、その距離差・高度差が特定値以上になるように変更してもよい。
また、距離差・高度差が特定値未満の場合、ドローン３同士が衝突する可能性が高まるので、その場合、第１～第４飛行方法に基づく飛行制御を行うことで衝突の可能性を一層下げることもできる。

１：サーバ、１０１：制御部、１０２：ＲＡＭ、１０３：ＲＯＭ、１０４：記憶部、１０５：入力装置、１０６：表示装置、１０７：通信ＩＦ、１１１：第１取得手段、１１２：決定手段、１１３：第１制御手段、１１４：第２取得手段、１１５：算出手段、１１６：第２制御手段、１１７：特定手段、１１８：判定手段、２：ケーブルリール制御装置、２０：ユニット、２１：リール回転装置、２２：給電装置、２３：ケーブルリール、２４：支柱、２５：案内筒、２６：案内筒口、２７：案内口、３：ドローン、３０：制御部、３１：モータ、３２：ロータ、３３：通信部、３４：撮影部、３５：測位部、３６：高度センサー、３７：無線中継部、３８：方位センサー、３９：電力供給部、３Ｘ：ケーブル接続部、４：ケーブル、４ａ：給電ケーブル、４ｂ：通信ケーブル、７００：ネットワーク、８００：駐機場、８０１：駐機場装置、８０２：通信部、８０３：制御部、９００：入力端末、Ｋ：基準点

Claims (11)

1. 地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御に関する飛行制御システムにおいて、
   複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段と、
   前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段と、
   飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段と、を備えた
   ことを特徴とする飛行制御システム。
2. 前記決定手段は、
   各飛翔体を前記出発地から各目的地まで飛行させる場合の飛行方法として、前記第１取得手段により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が長い飛翔体を当該飛行距離が短い飛翔体よりも早い順番で飛行させる第１飛行方法を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制御システム。
3. 前記決定手段は、
   飛行中の各飛翔体を前記出発地まで飛行させる場合の飛行方法として、前記第１取得手段により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が短い飛翔体を当該飛行距離が長い飛翔体よりも早い順番で飛行させる第２飛行方法を決定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の飛行制御システム。
4. 前記決定手段は、
   各飛翔体を前記出発地から各目的地まで飛行させる場合の飛行方法として、前記第１取得手段により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が同じ場合、水平方向の飛行距離が長い飛翔体を当該飛行距離が短い飛翔体よりも早い順番で飛行させる第３飛行方法を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制御システム。
5. 前記決定手段は、
   飛行中の各飛翔体を前記出発地まで飛行させる場合の飛行方法として、前記第１取得手段により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が同じ場合、水平方向の飛行距離が短い目的地を当該飛行距離が長い飛翔体よりも早い順番で飛行させる第４飛行方法を決定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の飛行制御システム。
6. 飛行中の飛翔体の位置情報を取得する第２取得手段と、
   前記第２取得手段により取得された位置情報に基づき、一の飛翔体と他の飛翔体との間の距離を算出する第２算出手段と、を備え、
   前記決定手段は、
   前記第２算出手段により算出された距離が特定値未満の場合に、前記距離が特定値以上になる位置まで一方又は双方の飛翔体を飛行させる第５飛行方法を決定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の飛行制御システム。
7. 前記第２制御手段は、
   各飛翔体の飛行速度がゼロの場合、前記各飛翔体に接続された給電ケーブルの送り受けを行わない
   ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制御システム。
8. 各飛翔体の出発地から目的地までの飛行ルートを特定する特定手段と、
   前記特定手段により特定された複数の飛行ルートのうち一の飛行ルートと他の飛行ルートの一部又は全部が重なることを判定する判定手段と、を備え、
   前記第１制御手段及び前記第２制御手段の一方又は双方は、
   前記判定手段により前記一の飛行ルートと他の飛行ルートの一部又は全部が重なることが判定された場合に、前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の飛行制御システム。
9. 地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御を行うサーバにおいて、
   複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段と、
   前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段と、
   飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段と、を備えた
   ことを特徴とするサーバ。
10. 地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御に関する飛行制御方法において、
    複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１ステップと、
    前記第１ステップにより取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する第２ステップと、
    前記第２ステップにより決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第３ステップと、
    飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第４ステップと、を有する
    ことを特徴とする飛行制御方法。
11. 地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御を行うコンピュータを、
    複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段、
    前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段、
    前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段、
    飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段、として機能させる
    ことを特徴とする飛行制御プログラム。

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