WO2024038634A1 - 飛行制御システム、サーバ、飛行制御方法、及び飛行制御プログラム - Google Patents

飛行制御システム、サーバ、飛行制御方法、及び飛行制御プログラム Download PDF

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WO2024038634A1
WO2024038634A1 PCT/JP2023/009187 JP2023009187W WO2024038634A1 WO 2024038634 A1 WO2024038634 A1 WO 2024038634A1 JP 2023009187 W JP2023009187 W JP 2023009187W WO 2024038634 A1 WO2024038634 A1 WO 2024038634A1
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flight
drone
destination
flying object
distance
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PCT/JP2023/009187
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恭士 阿部
鎮 青柳
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出光興産株式会社
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plants using steam or spring force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
    • B64F3/02—Ground installations specially adapted for captive aircraft with means for supplying electricity to aircraft during flight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/60—Efficient propulsion technologies, e.g. for aircraft

Definitions

  • the present invention relates to a flight control system, a server, a flight control method, and a flight control program that control the flight method of a flying object such as a drone.
  • drones are flown to the disaster area to understand the disaster situation, measure the scale of the disaster, provide relief supplies to disaster victims, and replace ground stations. Relief activities such as transmission and reception of radio waves are being carried out.
  • electrically driven drones have been proposed in recent years from the viewpoint of environmental issues and the like.
  • This type of drone is powered (flighted) by electricity supplied from a battery mounted on the drone itself, so its flight time is generally short. For example, it is generally known that the flight time is about 10 to 20 minutes, and even if a large-capacity battery is installed, the flight time is about 30 minutes at most, and increasing the flight time has become an issue.
  • Patent Document 1 discloses that a working unmanned aircraft and a power supplying unmanned aircraft are connected via an electric cable, and driving power is transmitted from a battery mounted on the power supplying unmanned aircraft to the working unmanned aircraft via the electric cable.
  • the method of connecting multiple machines to supply is described.
  • the multi-link system eliminates the need for batteries to be installed on work drones, making them lighter in weight and extending flight time.
  • Patent Document 1 shows an example of using two (plural) unmanned aircraft for power feeding, but even if the number of unmanned aircraft for power feeding is plural, the number of unmanned aircraft for power feeding for the above-mentioned reason is Unless we can extend the flight time of the aircraft, we cannot solve the problem. Furthermore, when power is supplied to an unmanned aircraft using electric cables, the electric cables are likely to become tangled. For example, in the multiple connection method described in Patent Document 1, if the cable is short, the unmanned aircraft will come too close to each other and a collision will easily occur, while if the cable is long, entanglement will easily occur. As a result, there were other problems that made it easier for accidents to occur, such as unmanned aircraft crashing.
  • the present invention was proposed in order to solve the problems of the conventional technology as described above, and it connects a power supply cable from the ground to an electrically driven flying object to supply driving power.
  • the present invention aims to provide a flight control system, a server, a flight control method, and a flight control program that perform characteristic flight control for flight methods of a plurality of flying objects.
  • a flight control system for flight control of electrically driven flying objects connected to a power supply cable supplied from the ground side.
  • a first acquisition means for acquiring each flight distance when flying from a departure point to each destination;
  • a determining means for determining a flight method of each flying object based on each flight distance acquired by the first acquisition means; , comprising a first control means for causing each flying object to fly according to the flight method determined by the determining means, and a second control means for causing the power supply cable to be sent and received at a speed corresponding to the flight speed of the flying object. That's what I do.
  • a server is a server that performs flight control of electrically driven flying objects connected to a power supply cable supplied from the ground side, and in which a plurality of flying objects are individually controlled from a departure point.
  • a first acquisition means for acquiring each flight distance when flying to a destination
  • a determination means for determining a flight method of each flying object based on each flight distance acquired by the first acquisition means, and the determination means
  • a first control means for causing each flying object to fly according to a flight method determined by the above
  • a second control means for causing the power supply cable to be sent and received at a speed corresponding to the flight speed of the flying object.
  • a flight control method is a flight control method for controlling the flight of a plurality of electrically driven flying objects connected to a power supply cable supplied from the ground side. , a first step of acquiring the flight distance of each flying object when flying from a departure point to each destination, and a first step of determining a flight method of each flying object based on each flight distance acquired in the first step. a third step of causing each flying object to fly according to the flight method determined in the second step; and sending and receiving a power supply cable connected to each flying object at a speed corresponding to the flight speed of each flying object. and a fourth step of causing the process to take place.
  • a flight control program causes a computer that performs flight control of electrically driven flying objects connected to a power supply cable supplied from the ground to control a plurality of flying objects from a departure point.
  • a first acquisition means for acquiring each flight distance when flying from to a respective destination; a determination means for determining a flight method of each flying object based on each flight distance acquired by the first acquisition means; and the determination means
  • the first control means causes each flying object to fly according to the flight method determined by the method
  • the second control means causes the power supply cable to be sent and received at a speed corresponding to the flight speed of the flying object.
  • the present invention it is possible to fly flying objects for a long time, and it is possible to prevent the flying objects from colliding with each other and from entangling the power supply cables.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a flight control system according to an embodiment of the present invention. It is an external view of the cable reel control device concerning this embodiment. (a) is a front view, and (b) is a side view. It is an external view of a drone. It is a hardware configuration diagram of a drone. It is a diagram showing a configuration of two drones, two cable reel control devices, and a parking lot device. 6 is a diagram showing a connection system of each device shown in FIG. 5.
  • FIG. FIG. 2 is a hardware configuration diagram of a server. It is a functional block diagram of a server. It is a chart showing the contents of the first to fifth flight methods of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a flight method (first flight method) at the time of departure of two drones having different destination altitudes.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating that two drones having different destination altitudes may collide with each other depending on the flight method at the time of departure. It is a figure showing the flight method (second flight method) when two drones having different flight altitudes return.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating that two drones flying at different flight altitudes may collide with each other depending on the flight methods upon return. It is a figure which shows the flight method (third flight method) at the time of departure of two drones whose destination altitude is the same.
  • FIG. 2 is a diagram showing that two drones having the same destination altitude may collide with each other depending on the flight method at the time of departure. It is a figure which shows the flight method (fourth flight method) at the time of the return of two drones which have the same flight altitude.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating that two drones flying at the same altitude may collide with each other depending on how they fly when returning.
  • FIG. 3 is a diagram showing a flight method (first flight method) at the time of departure of three drones having different destination altitudes. It is a figure showing the flight method (second flight method) when three drones having different flight altitudes return.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a flight method (a combination of a first flight method and a third flight method) of three drones at the time of departure, where some of the three destinations have the same altitude.
  • FIG. 2 is a second diagram showing a flight method (a combination of a first flight method and a third flight method) of three drones at the time of departure, where some of the three destinations have the same altitude.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a flight method (a combination of a first flight method and a third flight method) of three drones at the time of departure, where some of the three destinations have the same altitude.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a flight method (a combination of a first flight method and a third flight method) of three drones at the time of departure, where some of the three destinations have the same altitude.
  • FIG. 2 is a second diagram showing a flight method (a combination of a first flight method and a third flight method) of three drones at the time of departure, where some of
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a flight method (a combination of a first flight method and a third flight method) of three drones at the time of departure, where some of the three destinations have the same altitude.
  • FIG. 1 is a first diagram illustrating a flight method (a combination of a second flight method and a fourth flight method) of three drones having the same flight altitude when returning.
  • FIG. 2 is a second diagram illustrating a flight method (a combination of a second flight method and a fourth flight method) of three drones having a part of the same flight altitude upon return.
  • FIG. 3 is a third diagram showing a flight method (a combination of a second flight method and a fourth flight method) of three drones having the same flight altitude when returning.
  • FIG. 1 is a first diagram illustrating a flight method (a combination of a second flight method and a fourth flight method) of three drones having the same flight altitude when returning.
  • FIG. 2 is a second diagram illustrating a flight method (a combination of
  • FIG. 4 is a fourth diagram illustrating a flight method (a combination of a second flight method and a fourth flight method) of three drones having a part of the same flight altitude upon return.
  • (a) is a diagram showing that drone A and drone B are 5 meters apart along the east-west direction
  • (b) is a diagram showing that drone A and drone B are 4 meters apart in the vertical direction. be.
  • 32 is a sequence diagram showing the flow of information and the operation of each device based on the instruction information shown in FIG. 31.
  • FIG. (a) is a chart showing the status of a drone during flight
  • (b) is an example of instruction information regarding movement during flight. This is an example of instruction information regarding hovering. This is an example of instruction information regarding return.
  • 36 is a sequence diagram showing the flow of information and the operation of each device based on the instruction information shown in FIG. 35.
  • FIG. 1 is a flowchart showing a flight control method of the present invention.
  • 2 is a flowchart showing a procedure for determining a flight method.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating L time flight at the time of departure of two drones having different destination altitudes.
  • FIG. 2 is a second diagram showing the L time flight at the time of departure of two drones having different destination altitudes.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating the L time flight of two drones having different flight altitudes upon return.
  • FIG. 2 is a second diagram illustrating the L time flight of two drones having different flight altitudes upon return.
  • FIG. 7 is a diagram showing a combination of an L-shaped flight and a third flight method at the time of departure of two drones whose destination altitudes are the same.
  • FIG. 6 is a diagram showing that two drones having the same destination altitude may collide with each other due to flight at L time at the time of departure. It is a figure which shows the combination of L-shaped flight and the 4th flight method at the time of the return of two drones which have the same flight altitude.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating the L time flight of two drones having different flight altitudes upon return.
  • FIG. 2 is a second diagram illustrating the L time flight of two drones having different flight altitudes upon return.
  • FIG. 7 is a diagram showing a combination of an L-shaped flight and a
  • FIG. 3 is a diagram showing that two drones having the same flight altitude may collide with each other due to L time flight during return.
  • FIG. 3 is a diagram showing a combination of an L-shaped flight and a first flight method at the time of departure of three drones having different destination altitudes. It is a figure which shows the combination of L-shaped flight and the 2nd flight method at the time of the return of three drones with different flight altitudes.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an L-shaped flight at the time of departure of three drones with some of the altitudes being the same among three destinations.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an L-shaped flight during the return of three drones having a part of the same flight altitude.
  • FIG. 3 is another functional block diagram of the server.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a flight control system for a flying object such as a drone 3.
  • the flight control system of this embodiment includes a drone 3, a server 1, an input terminal 900, an apron device 801 provided in an apron 800, a reel rotation device 21, a power supply device 22, It is composed of a cable reel control device 2 composed of a cable reel 23 and the like.
  • Network 700 is a communication network such as the Internet.
  • the cable 4 used includes a power supply cable 4a and a communication cable 4b such as an optical cable. Each component is connected via a network 700 and a cable 4.
  • the drone 3 is connected to a cable reel control device 2 provided at an apron 800 via a cable 4. Therefore, since the drone 3 can always receive the power supplied from the power supply device 22 via the cable 4, it can continue flying only within the length of the cable 4 from the parking lot 800. This solves the problem of conventional aircraft, which were limited to short flights due to battery capacity and weight.
  • the cable reel control device 2 is disposed between the apron device 801 and the drone 3, and is connected to each device via a cable 4. Further, the parking lot device 801 and the server 1 are connected via the network 700. Therefore, the server 1 and the drone 3 can communicate via the network 700, the apron device 801, the cable reel control device 2, and the cable 4.
  • FIG. 2 is an external view of the cable reel control device 2.
  • the cable reel control device 2 is installed, for example, on the ground in a parking lot 800, and includes a unit 20 in which a reel rotation device 21 and a power supply device 22 are housed, a cable reel 23, a support 24, a guide tube 25, It is composed of a guide tube opening 26, a guide opening 27, and the like.
  • the power supply device 22 is connected to a cable 4, and supplies driving power to the drone 3 via a power supply cable 4a included in the cable 4.
  • the cable 4 is wound around the cable reel 23.
  • the cable reel 23 When the cable reel 23 is rotated in one direction (for example, clockwise rotation), the cable 4 is fed out, and when it is rotated in the other direction (for example, counterclockwise rotation), the cable 4 is wound up. That is, by rotating the cable reel 23 in one direction, the cable 4 is "feeded", and by rotating the cable reel 23 in the other direction, the cable 4 is "received”.
  • the length of the cable that can be wound on the cable reel 23 is determined by the size (diameter) of the reel and the thickness of the cable 4. From this point of view, for example, there are cable reels 23 for 1 km, 5 km, and 10 km.
  • the cable reel 23 is not limited to this, and for example, one with a length of less than 1 km or more than 10 km can also be used.
  • the reel rotation device 21 is a motor for automatically rotating the cable reel 23. According to the reel rotation device 21, the cable 4 can be sent out and wound up mechanically without manual intervention. Specifically, the reel rotation device 21 can adjust (change) the rotation direction and rotation speed of the cable reel 23 based on instructions from the server 1. For example, when the cable reel control device 2 receives instruction information including "information indicating feeding" from the server 1, the reel rotating device 21 rotates the cable reel 23 clockwise to feed out the cable 4, and “rewinds” the cable 4 by rotating the cable reel 23 clockwise. When the reel rotation device 21 receives the instruction information including the "information indicating", the reel rotation device 21 rotates the cable reel 23 to the left and winds up the cable 4.
  • Markers are attached to the cable 4 at regular intervals (for example, every 1 m), and the cable reel control device 2 is equipped with a sensor (such as an optical sensor) for reading the markers. Therefore, the cable reel control device 2 can recognize the length of the cable 4 being sent out based on the number of times the marker is read. Furthermore, the cable reel control device 2 can measure the reading time between the markers and adjust (change) the feeding speed and winding speed of the cable 4 based on the measurement results. For example, when the cable reel control device 2 receives instruction information including information indicating the cable feed speed from the server 1, the cable reel control device 2 causes the reel rotation device 21 to adjust the clockwise rotation speed of the cable reel 23 to adjust the feed speed of the cable 4.
  • the reel rotating device 21 adjusts the left rotation speed of the cable reel 23 to control the winding speed of the cable 4.
  • the cable 4 may be composed of only the power supply cable 4a.
  • the server 1 and the drone 3 can also perform wireless communication or wired communication independently.
  • the cable reel control device 2 is provided with a support 24 and a hollow cylindrical guide tube 25 projecting from the top of the support 24.
  • a guide port 27 is provided above the cable reel 23.
  • the cable 4 wound around the cable reel 23 is connected to the drone 3 through the guide port 27 and the guide tube 25 (the guide tube port 26 which is the outlet of the guide tube 25).
  • the guide tube port 26 which is the outlet of the guide tube 25.
  • each cable 4 may be guided via a pulley or a guide ring instead of the guide tube 25.
  • a pulley or a guide ring instead of the guide tube 25.
  • each cable 4 is made to flow.
  • a guide ring a plurality of cables 4 can be made to flow through one ring.
  • the drone 3 is an example of an electrically driven flying object of the present invention, and performs various tasks based on instructions. For this reason, it is preferable that the drone 3 is a multi-purpose drone (multi-role drone).
  • Various work includes, for example, logistics (delivery), inspection (photographing the target area, photographing solar panels, etc.), pest control (threatening vermin, etc.), elderly, children, vacant houses, villas, theme parks. This includes monitoring of disaster areas (e.g., photographing from above), agricultural work (e.g., sowing seeds and watering from above), and aerial photography and radio relays from above the disaster-affected areas.
  • FIG. 3 is an external view of the drone 3.
  • FIG. 4 is a hardware configuration diagram of the drone 3.
  • the drone 3 includes a control section 30, a motor 31, a rotor 32, a communication section 33, a photographing section 34, a positioning section 35, an altitude sensor 36, a wireless relay section 37, a direction sensor 38, and a cable. It includes a connection section 3X and a power supply section 39.
  • the motor 31 is a component that rotationally drives a rotating shaft using electric power supplied from the power supply device 22 via the power supply section 39 . Since the rotor 32 is connected to this rotating shaft, the rotor 32 is rotated by driving the motor 31.
  • the rotor 32 is a rotary blade (propeller), and provides lift and propulsion to the drone 3 by rotating.
  • the drone 3 of this embodiment is provided with four motors 31 and four rotors 32 that can be driven independently by each motor 31. Each motor 31 (each rotor 32) can be controlled to vary the rotation speed. Thereby, the drone 3 can be flown in a predetermined direction.
  • the drone 3 can be raised by relatively increasing the rotation speed of the four motors 31 (rotors 32), and the drone can be raised by relatively lowering the rotation speed of the four motors 31 (rotors 32). 3 can be lowered. Further, by rotating the motor 31 (rotor 32) in a predetermined direction relatively high, the drone 3 can be flown in a direction opposite to the predetermined direction. Therefore, the flight speed can be adjusted by varying the rotation speed of the motor 31 (rotor 32) in a predetermined direction.
  • the communication unit 33 communicates with the server 1. Specifically, the communication unit 33 can communicate with the cable reel control device 2 via the communication cable 4b connected to the cable connection unit 3X.
  • the cable reel control device 2 is communicably connected to the server 1 via the parking lot device 801 and the network 700. Therefore, the drone 3 can receive instruction information and flight instructions transmitted from the server 1 side via the network 700, the parking lot device 801, the communication cable 4b, and the communication unit 33.
  • the photographing unit 34 is a camera capable of photographing moving images or still images. For example, the photographing unit 34 can photograph the destination from above.
  • the photographic data photographed by the photographing unit 34 is transmitted to the server 1, and can be transmitted from the server 1 to a designated destination (for example, the input terminal 900).
  • the positioning unit 35 is, for example, a positioning means such as GNSS (global navigation satellite system) including GPS, and acquires current position information (address, latitude and longitude) of the drone 3.
  • the altitude sensor 36 acquires current altitude information (altitude) of the drone 3.
  • the altitude sensor 36 can be configured with an atmospheric pressure sensor, a GPS sensor, or the like.
  • the orientation sensor 38 is a sensor that detects the orientation of the drone 3, and is composed of, for example, a magnetic sensor.
  • the wireless relay unit 37 is composed of an antenna, and functions as a temporary base station during a disaster or the like.
  • the wireless relay unit 37 transmits and receives radio waves to and from a vehicle base station located on the ground, for example.
  • the vehicle base station can be connected to the mobile base station. Therefore, the wireless relay unit 37 can function as an alternative base station when a mobile base station somewhere stops functioning due to a disaster.
  • the power supply section 39 is connected to the power supply cable 4a via the cable connection section 3X.
  • the power supply cable 4a is connected to a power supply device 22 on the ground. Thereby, the power supply unit 39 can supply the drone 3 with the power received from the power supply device 22 via the power supply cable 4a.
  • the cable connection section 3X includes an attachment/detachment mechanism that allows the cable 4 to be detached naturally when, for example, the cable 4 is detached by operating the input terminal 900 or when pressure of a certain value or more is applied to the cable 4 or the drone body. Therefore, if the cables 4 become entangled with each other or with another obstacle, the cables 4 can be detached from the cable connection portion 3X by operation or naturally. This can prevent accidents such as the drone 3 losing its balance and crashing due to the cable 4 becoming entangled.
  • the drone 3 can also be equipped with a luggage holding section. Thereby, when a request for distribution (delivery) is received, the goods to be delivered are loaded.
  • the drone 3 can also be equipped with a battery. This is effective when power cannot be supplied via the power supply cable 4a, for example, when the cable 4 is cut or disconnected from the cable connection portion 3X. For example, if the cable 4 is to be disconnected during the flight in the event of a disaster and the aircraft is to be flown further (for extensive logistics or wireless relay), it is preferable to install a relatively large-capacity battery. If it is assumed that the cable 4 is to be removed for emergency evacuation due to entanglement, etc., it is preferable to mount a battery with the minimum required capacity to enable flight (return) to the apron 800.
  • the control unit 30 controls each unit by the CPU executing a program stored in the ROM. For example, when the control unit 30 receives a flight command from the server 1 side, the control unit 30 drives each motor 31 based on the destination position information (for example, latitude and longitude), altitude information, and flight speed included in the flight command. to control the rotation of each rotor 32. Thereby, the drone 3 can depart (take off) from the apron 800 and fly to the destination, or return to the apron 800 from the destination. Note that the departure and return of the drone 3 can be performed in stages via the reference point K.
  • the drone 3 when departing, can be taken off to the height of the reference point K and then directed to the destination, or when returning, the drone 3 can be flown close to the reference point K and then landed in the parking space. . Furthermore, by including direction information in the instruction information, the drone 3 can be flown in a specific direction.
  • FIG. 5 is a diagram showing a schematic configuration of an apron device 801 and a cable reel control device 2 installed in an apron 800.
  • two drones 3 (3a, 3b) are normally parked on the parking lot 800, and are arranged on the ground around the reference point K.
  • the drone 3a will be referred to as drone A
  • the drone 3b will be referred to as drone B
  • the cable reel control device 2a connected to the drone 3a via cable 4 will be referred to as cable reel control device A
  • the drone 3b will be referred to as cable reel control device A.
  • the cable reel control device 2b connected to the aircraft via the cable 4 may be referred to as a cable reel control device B, and the apron 800 where the drones A and B are parked may be referred to as an apron A.
  • the flight control system keeps a plurality of drones 3a, 3b on standby at one apron 800, and sends each drone 3a, 3b to a destination (for example, a disaster area) by flight commands via the cable reel control device 2.
  • the aircraft is then flown to a certain destination (such as aerial photography or radio relay) and is then allowed to perform the desired task (for example, aerial photography or radio relay) above the destination. Therefore, the parking lot 800 is provided with a number of cable reel control devices 2a, 2b corresponding to the number of waiting drones 3.
  • Each cable reel control device 2a, 2b is centrally connected to one parking lot device 801.
  • FIG. 6 is a hardware configuration diagram of the parking lot device 801.
  • the parking lot device 801 includes a communication section 802 and a control section 803.
  • the communication unit 802 is connected to the server 1 via the network 700, and is also connected to each cable reel control device 2 via the cable 4 (communication cable 4b). Therefore, the parking lot device 801 communicates information with the server 1 and each cable reel control device 2 via the communication unit 802. Specifically, upon receiving the instruction information from the server 1, the control unit 803 transmits the instruction information to the corresponding cable reel control device 2. For example, when the parking lot device 801 of the parking lot A receives instruction information for the drone 3a or the cable reel control device 2a, it transmits the instruction information to the cable reel control device 2a.
  • the cable reel control device 2a issues a flight command to the drone A based on the received instruction information. Moreover, when the parking lot device 801 of the parking lot A receives instruction information for the drone 3b or the cable reel control device 2b, it transmits the instruction information to the cable reel control device 2b. The cable reel control device 2b issues a flight command to the drone B based on the received instruction information.
  • the parking lot 800 is assumed to be installed at, for example, a large number of service stations (for example, 6,000 or more) located throughout the country, but the parking lot 800 is not limited thereto, and may be any place where at least the drone 3 can be parked.
  • the parking lot 800 can also be provided on the roof of the service station.
  • the "service station" of this embodiment is assumed to be a facility that can provide maintenance services such as charging, inspection, and repair of the drone 3 and electric vehicles.
  • a plurality of drones 3 are parked at each parking lot 800 and wait on the ground until instructions are given.
  • FIG. 7 is a hardware configuration diagram of the server 1.
  • the server 1 includes a control unit 101, a RAM 102, a ROM 103, a storage unit 104, an input device 105, a display device 106, and a communication IF 107. These components are connected by a system bus, and data is exchanged via the system bus.
  • the control unit 101 is also called a CPU (Central Processing Unit) or a central processing unit, and is a part that performs central processing of a computer, and controls each device and calculates and processes data.
  • RAM (Random Access Memory) 102 is a type of memory device, and data can be erased and rewritten.
  • a ROM (Read Only Memory) 103 is a type of memory device using a semiconductor or the like, and data can be written only once during manufacture, and recorded data can only be read when used.
  • the storage unit 104 is an information storage means consisting of an HDD (Hard Disk Drive) or an SSD (Solid State Drive).
  • the input device 105 is used by the user to issue operating instructions to the computer or to input characters, etc., and specifically includes a keyboard, a mouse, and the like.
  • the display device 106 is a display section configured with, for example, a liquid crystal display.
  • the communication IF (Interface) 107 is a device for communicating with other devices according to a predetermined communication standard, and includes, for example, a NIC (Network Interface Card). Input device 105 and display device 106 are not essential components.
  • Input terminal 900 has a hardware configuration similar to that of server 1 shown in FIG.
  • the input terminal 900 inputs instruction information in response to operations by the administrator. For example, when instructing to take an aerial photograph above a destination, information indicating that the purpose is aerial photography and location information and altitude of the destination are input. Furthermore, when instructing to carry out a wireless relay in the sky above the destination, information indicating that the purpose is a wireless relay, as well as location information and altitude of the destination are input. Furthermore, when instructing to hover over the destination, information indicating that the flight speed is zero and the location information and altitude of the destination are input. By specifying a location on a map, the location information and altitude associated with the attribute information may be automatically input.
  • FIG. 8 is a functional configuration diagram of the server 1 in the flight control system.
  • the control unit 101 of the server 1 includes a first acquisition means 111, a determination means 112, a first control means 113, a second acquisition means 114, a calculation means 115, and a second control means 116.
  • the server 1 inputs and stores instruction information including the purpose, location information, and altitude of the destination.
  • the server 1 receives (inputs) instruction information input through an input operation on the input terminal 900 via the network 700 and stores it in the storage unit 104.
  • the server 1 may store the position information and altitude of each parking lot 800 in the storage unit 104, or may include it in the instruction information.
  • the first acquisition means 111 acquires the flight distance of each drone 3 when the plurality of drones 3 are flown from the parking lot 800 (departure point) to the respective corresponding destinations.
  • FIG. 31 is an example of instruction information regarding departure.
  • the server 1 receives this instruction information from the input terminal 900, the first acquisition means 111 selects the parking lot A based on the positional information indicated in "Apron location” and the location information indicated in each "destination”. Calculate the flight distance from to each destination.
  • Regarding instruction A1 calculate the flight distance from "A ward ⁇ - ⁇ " to "A ward 1-1-1", and regarding instruction B, calculate the flight distance from "A ward ⁇ - ⁇ " to "A ward 1-2-1". Calculate the flight distance to.
  • the latitude, longitude, and altitude of A-ku ⁇ - ⁇ , A-ku 1-1-1, and A-ku 1-2-1 are specified, and the "altitude” which is the vertical flight distance and the horizontal flight distance are determined.
  • the "horizontal distance” (also simply referred to as “distance"), which is the flight distance, is calculated.
  • the “distance” and “altitude” in FIG. 31 are determined by the first acquisition means 111 to be 200 m and 100 m as the flight distance from apron A to the destination (Archive A 1-1-1).
  • the flight distance from apron A to the destination (Archive A 1-2-1) is 400 m and altitude 50 m.
  • the first acquisition means 111 is not limited to this, and can also acquire the flight distance of each drone 3 included in the instruction information input via the input terminal 900.
  • the determining means 112 determines the flight method of each drone 3 based on each flight distance acquired by the first acquiring means 111.
  • the first control means 113 causes each drone 3 to fly according to the flight method determined by the determination means 112.
  • FIG. 9 is a chart showing the details of the flight methods determined by the determining means 112. As shown in the figure, there are first to fifth flight methods as flight methods.
  • the first flight method is a flight method for flying each drone 3 from a departure point to each destination, and the first flight method is a flight method for flying each drone 3 from a departure point to each destination. This is a flight method in which the drone is flown earlier than the drone 3, which has a shorter flight distance.
  • the second flight method is a flight method when flying each drone 3 in flight to the departure point (a flight method at the time of return), and is a flight method in the vertical direction of each flight distance acquired by the first acquisition means 111.
  • the third flight method is a flight method when each drone 3 is flown from the starting point to each destination, and when the vertical flight distances among the flight distances acquired by the first acquisition means 111 are the same,
  • the flight distance in the horizontal direction that is, the altitude is "the same” is simply expressed as "the same” for convenience, and includes an error of about the height of the drone 3, for example.
  • the fourth flight method is a flight method when flying each drone 3 in flight to the departure point (a flight method at the time of return), and is a flight method in the vertical direction of each flight distance acquired by the first acquisition means 111.
  • this is a flight method in which the drone 3 with the shorter horizontal flight distance among the respective flight distances acquired by the first acquisition means 111 is flown earlier than the flying object with the longer flight distance.
  • the fifth flight method is a flight method in which when the difference in altitude and distance between the drones 3 is less than a specific value, the drones 3 are flown so that the difference in altitude and distance is equal to or greater than the specific value.
  • the first flight method is a flight method in which the drone 3 whose destination is at a high altitude takes off early and flies to the destination quickly. In other words, this is a flight method in which aircraft depart (take off) in descending order of altitude (vertical distance) to the destination (see FIG. 9).
  • FIG. 10 is a diagram showing a first flight method at the time of departure of two drones 3 having different destination altitudes.
  • FIG. 10(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 10(b) is a diagram showing how drone B, which has a high destination altitude, takes off first and flies to the destination.
  • 10(c) is a diagram showing how drone A, whose destination is at a low altitude, takes off second and flies to the destination. As shown in these figures, when each drone 3 departs according to the first flight method, drone A and drone B will not collide during flight.
  • FIG. 11 is a diagram showing a flight method in which two drones 3 having different destination altitudes may collide.
  • FIG. 11(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 11(b) is a diagram showing how drone A, which has a low destination altitude, takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 11(c) is a diagram showing how drone B, whose destination is at a high altitude, takes off second and flies to the destination.
  • Drone A with a low destination altitude is flown first, if the flight routes of Drone A and Drone B match or intersect in an upward view, the second There is a possibility that Drone B, which departed at
  • flight control based on the first flight method gives priority to the drone 3 with a higher destination altitude and starts flight, so even if the flight routes of each drone 3 match or intersect, The three drones will not collide with each other.
  • the second flight method is a flight method in which the drone 3, which has a low (short) flight altitude (vertical distance), flies (returns) to the departure point quickly.
  • this is a flight method in which the aircraft return (land) in descending order of flight altitude (see FIG. 9).
  • FIG. 12 is a diagram showing a second flight method when two drones 3 flying at different flight altitudes return.
  • FIG. 12(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over, for example, a destination
  • FIG. 12(b) is a diagram showing a state in which drone A, which has a low flight altitude, flies first to the departure point.
  • FIG. 12(c) is a diagram showing how drone B, which has a high flight altitude, flies to the departure point second. As shown in these figures, by returning each drone 3 according to the second flight method, drone A and drone B will not collide during flight.
  • FIG. 13 is a diagram showing a flight method in which two returning drones 3 flying at different flight altitudes may collide.
  • FIG. 13(a) is a diagram showing that each drone 3 is flying over the destination, for example
  • FIG. 13(b) is a diagram showing that drone B, which has a high altitude, flies first toward the departure point.
  • FIG. 13 As shown in these figures, if the flight routes of drone A and drone B match or intersect, there is a possibility that drone B will collide with the flying drone A.
  • flight control based on the second flight method returns drones 3 with priority to lower altitudes, so even if the flight routes of each drone 3 match or intersect, the drones 3 will collide with each other. There's nothing to do.
  • the third flight method is a flight method in which, when the altitudes of the destinations are the same, the drone 3, which has a longer distance to the destination, takes off earlier and flies to the destination faster (see FIG. 9).
  • FIG. 14 is a diagram showing a third flight method at the time of departure of two drones 3 whose destination altitudes are the same.
  • FIG. 14(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 14(b) is a diagram showing how drone B, which has a long distance to the destination, takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 14(c) is a diagram showing how drone A, which has a short distance to the destination, takes off second and flies to the destination.
  • drone A and drone B will not collide during flight.
  • FIG. 15 is a diagram showing a flight method in which two departing drones 3 having the same destination altitude may collide.
  • FIG. 15(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 15(b) is a diagram showing how drone A, which has a short distance to the destination, takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 15(c) is a diagram showing how drone B, which has a long distance to the destination, takes off second and flies toward the destination.
  • Drone A which has a short distance to the destination
  • Drone B which is the first to depart
  • Drone B which is the first to depart
  • flight control based on the third flight method gives priority to the drone 3 with the longer distance and starts flight, so even if the flight routes of the drones 3 match or intersect, the drones 3 There will be no collision.
  • the fourth flight method is a flight method in which the drone 3, which has a short distance to the departure point, returns quickly when the flight altitudes are the same (see FIG. 9).
  • FIG. 16 is a diagram showing a fourth flight method when two drones 3 flying at the same altitude return.
  • FIG. 16(a) is a diagram showing that each drone 3 is flying over the destination, for example, and
  • FIG. 16(b) shows that drone A, which has a short distance to the departure point, reaches the departure point first.
  • FIG. 16C is a diagram showing that drone B, which had a long distance to the departure point, flew to the departure point second. As shown in these figures, by returning each drone 3 according to the fourth flight method, drone A and drone B will not collide during flight.
  • FIG. 17 is a diagram showing a flight method in which two drones 3 having the same destination altitude may collide.
  • FIG. 17(a) is a diagram showing that each drone 3 is flying over the destination, for example, and FIG. 17(b) shows that drone B, which has a long distance to the departure point, reaches the departure point first.
  • FIG. 17(b) shows that drone B, which has a long distance to the departure point, reaches the departure point first.
  • FIG. As shown in these figures, if Drone B, which has a long distance to the departure point, is flown first, if the flight routes of Drone A and Drone B match or intersect when viewed from above, the drone There is a possibility that B will collide with the flying drone A.
  • flight control based on the fourth flight method prioritizes returning the drone 3 with the shortest distance to the departure point, so even if the flight routes of the drones 3 match or intersect, The three will never collide with each other.
  • FIG. 18 is a diagram showing a first flight method at the time of departure of three drones 3 having different destination altitudes.
  • the first flight method is a flight method in which the destinations are departed (takeoff) in descending order of altitude (see FIG. 9).
  • FIG. 18(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 18(b) is a diagram showing how drone C, which has the highest destination altitude, takes off first and flies to the destination.
  • Figure 18(c) is a diagram showing how drone B, whose destination altitude is the second highest, takes off second and flies to the destination
  • Figure 18(d) is a diagram showing how drone B, whose destination altitude is the second highest, takes off and flies to the destination
  • FIG. 4 is a diagram showing how drone A, which is tallest in the world, takes off third and flies to its destination. As shown in these figures, when each drone 3 departs according to the first flight method, drone A, drone B, and drone C will not collide during flight.
  • FIG. 19 is a diagram showing a second flight method when three drones 3 flying at different flight altitudes return.
  • the second flight method is a flight method in which the aircraft return (land) in descending order of flight altitude (see FIG. 9).
  • FIG. 19(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over, for example, a destination, and FIG. 19(b) shows that drone A, which has the lowest flight altitude, flies to the departure point first.
  • FIG. 19(c) is a diagram showing how drone B, which has the second lowest flight altitude, flies to the departure point second, and FIG. 19(d) shows how drone B, which has the second lowest flight altitude, flies to the departure point. It is a diagram showing how the lowest drone C flies to the departure point third. As shown in these figures, by returning each drone 3 according to the second flight method, drone A, drone B, and drone C will not collide during flight.
  • Figures 20 to 23 are diagrams showing combinations of the first flight method and the third flight method at the time of departure of three drones 3 where some of the altitudes are different and some of the altitudes are the same among the three destinations. It is.
  • the first flight method is a flight method in which the destinations take off (takeoff) in descending order of altitude
  • the third flight method is a flight method in which when the destination altitudes are the same, drone 3, which has a longer distance to the destination, takes off earlier.
  • Figure 20(a) is a diagram showing the state before departure
  • Figure 20(b) shows drone C, which has a high destination altitude and a long distance to the destination, taking off first and reaching the destination.
  • FIG. 20(c) is a diagram showing how drone B, which has a high destination altitude and a short distance to the destination, takes off second and flies to the destination.
  • 20(d) is a diagram showing how drone A, whose destination altitude is low, takes off third and flies to the destination.
  • FIG. 21(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 21(b) is a diagram showing how drone A, whose destination is at a high altitude, takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 21(c) is a diagram showing how drone C, which has a low altitude and a long distance to the destination, takes off second and flies to the destination.
  • FIG. 4 is a diagram showing how drone B, which has a low altitude and a short distance to the destination, takes off third and flies to the destination.
  • Figure 21(b) it appears from the drawing that Drone A collides with Drone C immediately after departure, but at the time of departure, Drone A collides with Drone C immediately after taking off from each parking space to Reference Point K located above the pillar 24. , they start flying, so they don't actually collide.
  • Figure 22(a) is a diagram showing the state before departure
  • Figure 22(b) shows drone C, which has a high destination altitude and a long distance to the destination, taking off first and reaching the destination.
  • FIG. 22(c) is a diagram showing how drone A, which has a high destination altitude and a short distance to the destination, takes off second and flies to the destination.
  • 22(d) is a diagram showing how drone B, whose destination is at a low altitude, takes off third and flies to the destination.
  • FIG. 23(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 23(b) is a diagram showing how drone B, whose destination is at a high altitude, takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 23(c) is a diagram showing how drone C, which has a low altitude and a long distance to the destination, takes off second and flies to the destination.
  • FIG. 4 is a diagram showing how drone A, which has a low altitude and a short distance to the destination, takes off third and flies to the destination.
  • FIGS. 24 to 27 are diagrams showing a combined flight method of the second flight method and the fourth flight method when returning three drones 3 having a part of the same flight altitude.
  • the second flight method is a flight method in which the flight altitude is returned (landed) in descending order
  • the fourth flight method is a flight method in which the drone 3, which has a shorter distance to the departure point, returns earlier when the flight altitude is the same. (See Figure 9).
  • FIG. 24(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over, for example, a destination
  • FIG. 24(b) is a diagram showing a state in which drone A, which has a low flight altitude, flies first to the departure point
  • 24(c) is a diagram showing how drone B, which has a high flight altitude and a short distance to the departure point, flies to the departure point second
  • FIG. 24(d) shows the flight altitude
  • FIG. 4 is a diagram showing how drone C, which has the highest flight speed, flies to the departure point third.
  • FIG. 25(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over the destination, for example, and FIG.
  • FIG. 25(b) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over the destination
  • FIG. FIG. 25(c) is a diagram showing how drone C, which has a low flight altitude and a long distance to the departure point, flies to the departure point second
  • 25(d) is a diagram showing how drone A, which has a high flight altitude, flies to the departure point third.
  • FIG. 25(d) it appears that drone A collides with drone C near the landing site, but when returning, after arriving at reference point K located above the support column 24, each parking Since the aircraft will land in space, there will be no actual collision.
  • FIG. 26(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over the destination, for example, and FIG. 26(b) is a diagram showing a state in which drone B, which has a low flight altitude, flies first to the departure point.
  • 26(c) is a diagram showing how drone A, which has a high flight altitude and a short distance to the departure point, flies to the departure point second, and FIG. 26(d) shows the flight altitude.
  • FIG. 4 is a diagram showing a state in which drone C, which has a high distance and a long distance to the departure point, flies to the departure point third.
  • FIG. 27(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over a destination, for example, and FIG.
  • FIG. 27(b) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over a destination
  • FIG. FIG. 27(c) is a diagram showing how drone C, which has a low flight altitude and a long distance to the departure point, flies to the departure point second
  • 27(d) is a diagram showing how drone B, which has a high flight altitude, flies to the departure point third.
  • each drone 3 is returned according to the fourth flight method while giving priority to the second flight method, drone A, drone B, and drone C will not collide during flight.
  • the fifth flight method will be explained.
  • the first to fourth flight methods are flight methods that can prevent the drones 3 from colliding with each other during the flight start and return flight, whereas the fifth flight method is mainly used to reach the destination.
  • This is a flight method for avoiding a situation where the drones 3 are close to each other by moving one or both of them when the drones 3 are close to each other during flight after the flight.
  • the server 1 includes a second acquisition means 114 and a calculation means 115 (see FIG. 8).
  • the second acquisition means 114 acquires position information of each drone 3 in flight. Specifically, the position information (latitude and longitude) and altitude information of the drone 3 acquired by the positioning unit 35 and the altitude sensor 36 are transmitted to the communication cable 4b, the cable reel control device 2, the apron device 801, and the network 700. Obtained by receiving via.
  • the calculation means 115 calculates the distance between one drone 3 and another drone 3 based on the position information (latitude/longitude and altitude information) of each drone 3 acquired by the second acquisition means 114. Specifically, "distance difference” and "altitude difference” between one drone 3 and another drone 3 are calculated.
  • the distance difference between drone A and drone B can be calculated based on the latitude and longitude of drone A and the latitude and longitude of drone B.
  • the altitude difference between drone A and drone B can be calculated based on the altitude of drone A and the altitude of drone B.
  • the determining means 112 determines a fifth flight method for flying the vehicle so that the distance is equal to or greater than the specified value.
  • the "specific value” may be set to a distance ("10 m" in this embodiment) at which there is a low possibility that the drones 3 will collide with each other even if a force majeure such as a mechanical error or a gust of wind occurs. For example, if the distance difference between drone A and drone B is 5 m, one or both of drone A and drone B will be flown so that the distance difference will be 10 m. The distance difference takes into consideration the azimuth relationship between drone A and drone B.
  • Drone A is 5m further west than Drone B
  • Drone A is moved 5m to the west
  • Drone B is moved 5m to the east
  • both sides are All you need to do is to be 10 meters away from each other in the east-west direction.
  • the altitude difference takes into account the altitude relationship between drone A and drone B.
  • drone A is 4 m above (vertically) away from drone B, it is sufficient to raise drone A by 6 m or lower drone B by 6 m.
  • the fifth flight method can also be applied when there are three or more drones 3. For example, if the distance between any of the three drones 3 (drone A, drone B, and drone C) is less than a specific value, the drones may be flown so that the distance becomes the specific value. At this time, for example, since the distance between drone A and drone B is less than a specific value, if one or both are moved, the distance between the destination drone and drone C may become less than the specific value. In such a case, for example, if the center of gravity position of each drone 3 is specified and each drone 3 is flown in a direction away from the center of gravity position and at a position where the distance from other drones 3 is less than a specific value, good.
  • the server 1 includes a second control means 116.
  • the second control means 116 causes the cable reel control device 2 to send and receive the cable 4 (power supply cable 4a) connected to each drone 3 at a speed corresponding to the flight speed of each drone 3.
  • the rotation of the cable reel 23 is controlled so that the flight speed of the drone 3 and the feeding speed and winding speed of the cable 4 are the same.
  • “the same” is simply a concept that includes “almost the same” expressed as "the same” for convenience.
  • FIG. 29 is a diagram showing a case where the drone 3 moves far away from the parking lot 800 (reference point K) (also referred to as downhill flight), such as at the time of departure.
  • the drone 3 at time T1 and time T2 (>T1) is displayed so that the respective positions can be seen.
  • the server 1 instructs the cable reel control device 2 so that the flight speed at which the drone 3 flies downward from T1 to T2 matches the feeding speed of the cable 4.
  • the flight speed included in the instruction information may be used, or the actual flight speed calculated based on the position information and time information acquired by the positioning unit 35 of the drone 3 may be used.
  • the server 1 transmits instruction information including "flight speed: 10 km/h” to the drone 3 at the time of departure to the destination, the server 1 also sends "cable feed-out speed: 10 km/h” to the cable reel control device 2.
  • the instruction information including "h” is also transmitted.
  • the server 1 may transmit these two pieces of instruction information to the cable reel control device 2 at the same timing, or may send one piece of information including the two pieces of instruction information to the cable reel control device 2.
  • the cable reel control device 2 Upon receiving these instruction information, the cable reel control device 2 transmits a flight command for the drone 3 to the drone 3 via the cable 4 (communication cable 4b), and also sends a “cable sending” command from the instruction information to the cable reel control device 2. Extract “Speed: 10km/h”. Then, the cable reel control device 2 controls the reel rotation device 21 to rotate clockwise at a rotation speed such that the speed at which the cable 4 is fed out by the cable reel 23 is 10 km/h.
  • the control unit 30 controls the motor 31 to perform downhill flight at the flight speed.
  • the flight speed of the drone 3 when flying down can be matched with the sending speed of the cable 4. Therefore, the slack of the cable 4 connected to the drone 3 can be suppressed as much as possible.
  • the cable 4 may have a large amount of slack (as indicated by the broken line in FIG. 29) due to its relatively large weight.
  • This slack can easily become entangled with other cables 4 or obstacles (other drones 3, buildings, trees, etc.), and if this actually occurs, the drone 3 may lose its balance and crash, or the cable 4 may become disconnected. There are concerns about the problems that may arise.
  • the server 1 since the server 1 includes the second control means 116, the slack of the cable 4 can be suppressed as much as possible, so that the above problem can be made less likely to occur.
  • FIG. 30 is a diagram showing a case where the drone 3 moves close to the parking lot 800 (also referred to as upward flight), such as when returning.
  • the drone 3 at time T1 and time T2 (>T1) is displayed so that the respective positions can be seen.
  • the server 1 instructs the cable reel control device 2 so that the flight speed at which the drone 3 flies up from T1 to T2 matches the feeding speed of the cable 4.
  • the flight speed included in the instruction may be used, or the actual flight speed of the drone 3 may be used.
  • the server 1 transmits instruction information including "flight speed: 10 km/h" to the drone 3 when returning, it also sends "cable winding speed: 10 km/h” to the cable reel control device 2.
  • the instruction information including the information is also transmitted.
  • the server 1 may send these two pieces of instruction information to the cable reel control device 2 at the same timing, or may send one piece of information including the two pieces of instruction information to the cable reel control device 2.
  • the cable reel control device 2 receives these instruction information, it transmits the flight command for the drone 3 to the drone 3 via the cable 4, and also sends the instruction information to the cable reel control device 2 such that "cable winding speed: 10km/ h” is extracted.
  • the cable reel control device 2 then performs rotation control on the reel rotation device 21 to rotate it counterclockwise at a rotation speed such that the winding speed of the cable 4 by the cable reel 23 is 10 km/h.
  • the control unit 30 controls the motor 31 to perform an upward flight at the flight speed.
  • the flight speed at which the drone 3 flies upward can be matched with the winding speed of the cable 4. Therefore, the slack of the cable 4 connected to the drone 3 (dashed line in Figure 30) can be suppressed as much as possible, and as a result, the cable 4 can be connected to other cables 4 or obstacles (other drones 3, buildings, trees, etc.). etc.) can be prevented.
  • the slack of the cable 4 can be suppressed, but it cannot be completely eliminated. However, even if some sag occurs, this sag is immediately resolved by continuing flight, so a large amount of sagging that would cause a problem does not occur. Furthermore, it is difficult to perfectly match the flight speed and the transmission and reception of the cable 4. For example, when heading from the departure point to the destination, if the flight is faster than the sending out, the drone 3 may be pulled from the cable 4 side and the flight may not proceed smoothly, but this may cause strong horizontal tension. Since it is maintained, it is preferable for suppressing sagging. On the other hand, when the launch is faster than the flight, the slack temporarily increases, but this is only a temporary phenomenon, and as long as the flight continues, the slack will decrease. The same applies when returning home or moving during flight.
  • FIG. 31 is an example of instruction information regarding departure.
  • This instruction information is information that is referenced by the server 1 before the flight starts, and is composed of instruction A1, which is instruction information that includes a flight instruction for drone A, and instruction B1, which is instruction information that includes a flight instruction for drone B.
  • Ru "Apron” is information indicating the apron 800 where the drone A and the drone B are managed (apron A).
  • “Apron location” is the location information (altitude and location information) of the apron 800. Note that the altitude of apron A is omitted as 0m.
  • “Current position” is current position information of the drone 3. Since FIG.
  • the 31 is instruction information at the time of departure, positional information of the apron 800 (apron location) is input.
  • the "current position” can be included in the instruction information by causing the drone 3 to transmit the information (latitude and longitude) determined by the positioning unit 35, and by having the server 1 receive this information via the apron device 801.
  • a “destination” is a place where a target work is to be performed, and the location information of the destination is stored.
  • the location information may be an address or latitude and longitude.
  • Distance refers to the distance (horizontal distance) to the destination.
  • Altitude is the altitude of the destination.
  • the values input by operating the input terminal 900 etc. may be used as they are, or by inputting the address of the destination, the latitude, longitude and altitude of the address are extracted from the map information and parked. You may use the one calculated based on the difference with the position information of the airport.
  • “Flight speed” is a designated speed.
  • Purpose is information indicating work at the destination.
  • “Flight order” is the flight order determined by the determining means of the server 1.
  • “Flight order of Drone A: 1” is determined, and "Flight order of Drone B: 2” is determined. (first flight method). Note that if the destinations have the same altitude, the flight order of drone B, which has a longer distance to the destination, will be "1" and the flight order of drone A will be “2" (third flight method).
  • the same speed as the "flight speed” is used as the "cable sending speed”.
  • the actual flight speed of the drone 3 may be used as the cable sending speed.
  • FIG. 32 is a sequence diagram showing the flow of the instruction information shown in FIG. 31 and the processing in each device.
  • instruction information (instruction A1 and instruction B1) is transmitted from the server 1 to the parking lot device 801 of the parking lot A.
  • the parking lot device 801 transmits instruction A1 to cable reel control device A and instruction B1 to cable reel control device B out of the received instruction information.
  • the cable reel control device A Upon receiving the instruction A1, the cable reel control device A transmits a corresponding flight instruction to the drone A.
  • the cable reel control device B transmits a corresponding flight instruction to the drone B.
  • the cable reel control device A controls sending out the cable 4 at a speed of 10 km/h based on the instruction A1, and the drone A also sends out the cable 4 at a speed of 10 km/h based on the flight command received at the same time. Start flying. Note that, taking into account the time required to take off to the height of the reference point K, the sending out of the cable 4 may be started in accordance with the timing when the drone A starts flying in the horizontal direction. Thereby, the drone A can fly to the destination while suppressing the slack of the cable connected to the drone A.
  • the cable reel control device B controls sending out the cable 4 at a speed of 10 km/h based on the instruction B1, and the drone B also sends out the cable 4 at a speed of 10 km/h based on the flight command received at the same time.
  • the instruction B1 to the cable reel control device 2b may be sent after a predetermined period of time (for example, several seconds) has elapsed since the instruction A1 to the cable reel control device 2a was sent.
  • the flight command for the later drone B is sent after a predetermined period of time (for example, several seconds) has elapsed since the flight command for the first drone A was sent, and it is possible to fly the drone B after the drone A has flown. .
  • the drone B can fly to the destination while avoiding a collision with the drone A and suppressing the slack of the cable 4 connected to the drone B.
  • Drone A performs radio relay upon arrival at the destination, and drone B performs aerial photography upon arrival at the destination.
  • FIG. 33(a) is information showing the status of the drone 3 in flight.
  • “Current position” is position information where drone A and drone B are currently flying.
  • “Current altitude” is the altitude at which Drone A and Drone B are currently flying.
  • “Current altitude” can be included in the instruction information by causing the drone 3 to transmit the altitude acquired by the altitude sensor 36, and by having the server 1 receive this via the apron device 801.
  • the “distance difference” is the distance difference in the horizontal direction between drone A and drone B, and is calculated based on the current position of drone A and the current position of drone B.
  • the “altitude difference” is the altitude difference (vertical distance difference) between drone A and drone B, and is calculated based on the altitude of drone A and the altitude of drone B.
  • “Azimuth relationship” is information indicating the azimuth relationship between drone A and drone B, and “north-south” means that the direction connecting drone A and drone B is north-south direction, and drone A is located on the north side. Indicates that B is located on the south side.
  • FIG. 33(b) is an example of instruction information regarding movement during flight.
  • This instruction information is information that is referenced by the server 1 during flight, and includes instruction A2, which is instruction information that includes a flight instruction for drone A, and instruction B2, which is instruction information that includes a flight instruction for drone B that is in flight. configured.
  • “Movement destination position” is position information to which the drone 3 should move in the horizontal direction. Specifically, the location information (latitude ⁇ , longitude ⁇ ) that has been moved 3 meters southward from the current position (latitude ⁇ , longitude ⁇ ) is stored.
  • the "destination altitude” is the altitude at which the target drone 3 should move in the vertical direction.
  • the altitude should be further increased by "+4 m" from the current altitude.
  • "+” is the cable length to be sent out
  • "-" is the cable length to be wound up.
  • the instruction information (instruction A2 and instruction B2) is transmitted from the server 1 to the parking lot device 801 of the parking lot A.
  • the instruction since the instruction is to fly only the drone B, it is sufficient to transmit only the instruction B.
  • the parking lot device 801 transmits the received instruction information (instruction B2) to the cable reel control device B.
  • the cable reel control device B Upon receiving the instruction B2, the cable reel control device B transmits a corresponding flight instruction to the drone B.
  • the cable reel control device B sends out the cable 4 at a speed of 10 km/h based on the instruction B2, and the drone B sends out the cable 4 at a speed of 10 km/h based on the flight command. , flies at an altitude of +5 m at a speed of 10 km/h. Thereby, the distance between drone A and drone A can be set to 10 m (distance difference 10 m, altitude difference 10 m). For this reason, it is possible to prevent the plurality of drones 3 from colliding during flight (during work). Note that in this example, only drone B was moved, but only drone A may be moved, or both drone A and drone B may be moved.
  • both drones 3 are moved the same distance (half the distance they should be moved), and drone A moves to the vicinity of the other drone 3 (distance difference/altitude difference within 10 m).
  • the moving distance of drone B may be set to be large.
  • FIG. 34 is an example of instruction information regarding hovering.
  • This instruction information is information referenced by the server 1 during hovering, and is composed of instruction A3, which is instruction information including a flight instruction for drone A, and instruction B3, which is instruction information including a flight instruction for drone B.
  • the "flight speed" can be specified as zero.
  • the server 1 transmits instruction information (instruction A3 and instruction B3) to the parking lot device 801 of the parking lot A.
  • the parking lot device 801 transmits instruction A3 to cable reel control device A and instruction B3 to cable reel control device B.
  • the cable reel control device A Upon receiving the instruction A3, the cable reel control device A transmits a corresponding flight instruction to the drone A.
  • the cable reel control device B Upon receiving the instruction B3, the cable reel control device B transmits a corresponding flight instruction to the drone B.
  • the cable reel control device A does not control the feeding or winding of the cable 4 based on the instruction A3, and the drone A performs wireless relay while hovering based on the instruction A3.
  • the cable reel control device B does not control the feeding or winding of the cable 4 based on the instruction B3, and the drone B performs aerial photography while hovering based on the instruction B3. That is, when the flight speed of each drone 3 is zero, the second control means 116 does not send or receive the power supply cable 4a connected to each drone 3.
  • FIG. 35 is an example of instruction information regarding return.
  • This instruction information is information that is referenced in the server 1 before returning home, and is composed of instruction A4, which is instruction information that includes a flight instruction for drone A, and instruction B4, which is instruction information that includes a flight instruction for drone B.
  • “Current position” is position information where drone A and drone B are currently flying.
  • “Current altitude” is the altitude at which Drone A and Drone B are currently flying.
  • “Current distance” is the distance from drone A to parking lot A of drone A and drone B in flight.
  • the ⁇ purpose'' is ⁇ return.'' Thereby, the drone 3 can understand that this instruction information is information regarding an instruction to return to the parking lot A.
  • “Flight order” is the flight order determined by the determining means of the server 1.
  • “Flight order of Drone B: 1" is determined
  • “Flight order of Drone A: 2” is determined ( 2nd flight method).
  • the flight order of drone A whose distance to the destination is shorter is “1”
  • the flight order of drone B is "2" (fourth flight method).
  • the same speed as the "flight speed” is used for the "cable sending speed”.
  • the actual flight speed of the drone 3 may be used as the cable sending speed.
  • FIG. 36 is a sequence diagram showing the flow of the instruction information shown in FIG. 35 and the processing in each device.
  • the server 1 transmits instruction information (instruction A4 and instruction B4) to the parking lot device 801 of the parking lot A.
  • the parking lot device 801 transmits instruction A4 to cable reel control device A and instruction B4 to cable reel control device B among the received instruction information.
  • the cable reel control device A Upon receiving the instruction A4, the cable reel control device A transmits a corresponding flight instruction to the drone A.
  • the cable reel control device B transmits a corresponding flight instruction to the drone B.
  • the cable reel control device B performs control to reel the cable 4 at a speed of 10 km/h based on the instruction B4, and the drone B returns to the apron A at a speed of 10 km/h based on the flight command received at the same time. Start flying towards it. Thereby, the drone B can return to the parking lot A while suppressing the slack of the cable 4 connected to the drone B.
  • Cable reel control device A performs control to reel cable 4 at a speed of 10 km/h based on instruction A4, and drone A returns to apron A at a speed of 10 km/h based on the flight command received at the same time. Start flying towards it.
  • the instruction A4 to the cable reel control device 2a may be sent after a predetermined time (for example, several seconds) has elapsed since the instruction B4 to the cable reel control device 2b was sent. Then, the flight command for the later drone A is sent after a predetermined period of time (for example, several seconds) has elapsed since the flight command for the first drone B was sent, and it is possible to fly the drone A after the flight of the drone B. . Thereby, the drone A can fly to the destination while avoiding a collision with the drone B and suppressing the slack of the cable 4 connected to the drone A.
  • a predetermined time for example, several seconds
  • FIG. 37 is a flowchart showing the flight control method of the present invention.
  • each flight distance of a plurality of drones 3 is acquired (S1). For example, if two drones 3 (drone A and drone B) are parked at apron A, each can be flown to its destination (destination A of drone A and destination B of drone B).
  • the flight distance from apron A to each destination flight distance from apron A to destination A and from apron A to destination B
  • flight distance from the place where drone A is flying to apron A and the distance from where drone B is flying to apron A Get flight distance.
  • FIG. 38 is a flowchart showing the procedure for determining the flight method.
  • the processing differs depending on whether it is departure or return (S11).
  • server 1 refers to the instruction information, and if the current position matches the tarmac position or the purpose is other than returning, it determines "departure", and if the purpose is returning, it determines "return". be able to.
  • the flight order is determined in descending order of destination altitude (S12).
  • the determining means 112 of the server 1 determines the flight order (flight method) by referring to the destination information included in the instruction information.
  • the altitude of each drone included in the instruction information (Destination altitude). If the altitude of destination A of drone A is higher than the altitude of destination B of drone B, the flight order of drone A is determined to be "1" and the flight order of drone B is determined to be "2". Further, when the altitude of destination B is higher than the altitude of destination A, the flight order of drone B is determined to be "1", and the flight order of drone A is determined to be "2".
  • the server 1 determines whether there is a destination at the same altitude (S13). Specifically, the server 1 determines whether there is a destination at the same altitude among the altitudes included in the instruction information. If there are destinations at the same altitude (S13-Yes), the flight order is determined in descending order of distance to the destination (S14). That is, the server 1 determines the flight order with priority given to altitude, but if the altitudes are the same, the server 1 determines the flight order based on distance.
  • the distance to destination A is Refer to the distance to destination B. If the distance to destination A is longer than the distance to destination B, the flight order of drone A is determined to be "1", and the flight order of drone B is determined to be "2". On the other hand, if the distance to destination B is longer than the distance to destination A, the flight order of drone B is determined to be "1" and the flight order of drone A is determined to be "2".
  • the altitude of destination A is the same as the altitude of destination B, and the altitude of destination C is lower than the altitude of destinations A and B, then the distance to destination A and the altitude to destination B are the same. See distance. If the distance to destination A is longer than the distance to destination B, the flight order of drone A is determined to be "1", the flight order of drone B is determined to be "2", and the flight order of drone C is determined to be "1". is determined to be "3".
  • the flight order of drone C is determined to be "1". If the distance to destination A is longer than the distance to destination B, the flight order of drone A is determined to be "2", and the flight order of drone B is determined to be "3".
  • the flight order is determined in descending order of flight altitude (S15). For example, if the flight altitude of drone A is lower than the flight altitude of drone B, the flight order of drone A is determined to be "1", and the flight order of drone B is determined to be "2". Further, when the flight altitude of drone B is lower than the flight altitude of drone A, the flight order of drone B is determined to be "1", and the flight order of drone A is determined to be "2".
  • the server 1 determines whether there is a drone 3 at the same flight altitude (S16). Specifically, the server 1 determines whether there is a drone 3 having the same flight altitude. If there are drones 3 at the same flight altitude (S16-Yes), the flight order is determined in descending order of distance to the apron 800 (S17). That is, the server 1 determines the flight order with priority given to altitude, but if the altitudes are the same, the server 1 determines the flight order based on distance.
  • the distance from drone A to apron A, and the distance from drone B to apron Refer to the distance to A. If the distance from drone A to apron A is shorter than the distance from drone B to apron A, the flight order of drone A is determined to be "1" and the flight order of drone B is determined to be "2". , the flight order of drone C is determined to be "3".
  • the flight order of drone C is determined to be "1". Then, if the distance from drone A to apron A is shorter than the distance from drone B to apron A, the flight order of drone A is determined to be "2" and the flight order of drone B is determined to be "3". .
  • each drone 3 is flown according to the flight method determined in S2 (S3).
  • the server 1 transmits instruction information including the determined flight order to the apron device 801.
  • the apron device 801 transmits instruction information to the cable reel control device 2, and upon receiving the instruction information, the cable reel control device 2 transmits a corresponding flight command to each drone 3.
  • the flight command includes flight speed and position information of the flight destination (destination, parking lot, etc.), and the parking lot device 801 transmits the instruction information to the cable reel control device 2 according to the flight order.
  • the cable reel control device 2 transmits a flight command to each drone 3 according to the flight order.
  • each drone 3 starts flying according to the information included in the flight command. Thereby, each drone 3 flies according to the determined flight order. This flight method can reduce the risk of the drones 3 colliding with each other.
  • the sending and receiving of the cable 4 is controlled at a speed corresponding to the flight speed of each drone 3 (same speed) (S4).
  • the cable 4 is sent and received by controlling a reel rotation device 21 that rotates the cable reel 23.
  • the server 1 transmits instruction information
  • the parking lot device 801 transmits the instruction information to the cable reel control device 2.
  • the cable reel control device 2 instructs the reel rotation device 21 to send out the cable 4 at the same speed (cable sending speed) as the flight speed included in the received instruction information.
  • the reel rotation device 21 Upon receiving the command, the reel rotation device 21 performs rotation control to rotate the cable reel 23 clockwise at a rotation speed at which the feeding speed of the cable 4 matches the flight speed of the drone 3.
  • the cable reel control device 2 instructs the reel rotation device 21 to wind up the cable 4 at the same speed (cable winding speed) as the flight speed included in the received instruction information.
  • the reel rotation device 21 performs rotation control to rotate the cable reel 23 to the left at a rotation speed at which the winding speed of the cable 4 matches the flight speed of the drone 3.
  • the drone 3 flies diagonally upward from the apron 800 (reference point K) to the destination at the time of departure, and when returning, the drone 3 ascends obliquely from the flight position to the apron 800 (reference point K).
  • the plane flies while descending in the direction
  • the present invention is not limited to this, and in other embodiments, at the time of departure, the plane rises vertically from the apron 800 (parking space) and ascends to the destination altitude. After that, it flies horizontally to the destination position, and when returning, it flies horizontally from the flight position to above the parking lot 800 (parking space), then descends vertically and lands on the parking space.
  • a method of flying in an L-shape can be adopted.
  • L-shaped flight compared to the above-described embodiment, it is possible to prevent the aircraft from coming into contact with obstacles near the apron 800, such as trees and buildings extending upward from the ground. Therefore, by applying the L-shaped flight to the present invention, not only collisions between the drones 3 but also collisions with other obstacles can be prevented.
  • the L-shaped flight will be explained with reference to FIGS. 39 to 50.
  • FIGS. 39 and 40 are diagrams showing L-shaped flights at the time of departure of two drones 3 having different destination altitudes.
  • FIG. 39(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 39(b) is a diagram showing how drone B, which has a high destination altitude, takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 39(c) is a diagram showing how drone A, whose destination is at a low altitude, takes off second and flies to the destination.
  • FIG. 40(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 40(b) is a diagram showing how drone A with a low destination altitude takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 39(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 39(b) is a diagram showing how drone A with a low destination altitude takes off first and flies to the destination.
  • 40(c) is a diagram showing how drone B, whose destination is at a high altitude, takes off second and flies to the destination. As shown in these figures, no matter what order Drone A and Drone B depart from, Drone A and Drone B will never collide during flight. In other words, according to the L-shaped flight, it is possible to prevent the drones 3 from colliding with each other without applying the first flight method.
  • FIG. 41 and FIG. 42 are diagrams showing the L-shaped flight of two drones 3 at different flight altitudes upon return.
  • FIG. 41(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over, for example, a destination
  • FIG. 41(b) is a diagram showing a state in which drone A, which has a low flight altitude, flies first to the departure point.
  • FIG. 41(c) is a diagram showing how drone B, which has a high flight altitude, flies to the departure point second.
  • FIG. 42(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over the destination, for example, and FIG.
  • FIG. 42(b) is a diagram showing a state in which drone B, which has a high flight altitude, flies first to the departure point.
  • FIG. 42(c) is a diagram illustrating how drone A, which has a low flight altitude, flies to the departure point second.
  • Drone A and Drone B will never collide during flight. In other words, according to the L-shaped flight, it is possible to prevent the drones 3 from colliding with each other without applying the second flight method.
  • FIG. 43 is a diagram showing a combination of the L-shaped flight and the third flight method at the time of departure of two drones 3 whose destination altitudes are the same.
  • FIG. 43(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 43(b) is a diagram showing how drone B, which has a long distance to the destination, takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 43(c) is a diagram showing how drone A, which has a short distance to the destination, takes off second and flies to the destination.
  • FIG. 44 is a diagram showing an L-shaped flight in which two departing drones 3 having the same destination altitude may collide.
  • FIG. 44(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 44(b) is a diagram showing how drone A, which has a short distance to the destination, takes off first and flies to the destination.
  • FIG. 44(c) is a diagram showing how drone B, which has a long distance to the destination, takes off second and flies toward the destination.
  • Drone A which has a short distance to the destination
  • Drone B which is the first to depart
  • Drone B which is the first to depart
  • the drone 3 with the longer distance starts the flight with priority, so even if the flight routes of each drone 3 match or intersect, the drone The three will never collide with each other.
  • FIG. 45 is a diagram showing a combination of the L-shaped flight and the fourth flight method when two drones 3 having the same flight altitude return.
  • FIG. 45(a) is a diagram showing that each drone 3 is flying over the destination, for example, and
  • FIG. 45(b) shows that drone A, which has a short distance to the departure point, reaches the departure point first.
  • FIG. 45C is a diagram showing that drone B, which had a long distance to the departure point, flew to the departure point second. As shown in these figures, by returning each drone 3 according to the fourth flight method in the L-shaped flight, drone A and drone B will not collide during flight.
  • FIG. 46 is a diagram showing an L-shaped flight in which two drones 3 having the same flight altitude may collide.
  • FIG. 46(a) is a diagram showing that each drone 3 is flying over the destination, for example, and
  • FIG. 46(b) shows that drone B, which has a long distance to the departure point, reaches the departure point first.
  • FIG. As shown in these figures, if Drone B, which has a long distance to the departure point, is flown first, if the flight routes of Drone A and Drone B match or intersect when viewed from above, the drone There is a possibility that B will collide with the flying drone A.
  • the drone 3 with the shortest distance to the departure point is returned with priority, even if the flight routes of each drone 3 match or intersect. , the three drones will not collide with each other.
  • FIG. 47 is a diagram showing a combination of the L-shaped flight and the first flight method at the time of departure of three drones 3 having different destination altitudes.
  • FIG. 47(a) is a diagram showing the state before departure
  • FIG. 47(b) is a diagram showing how drone C, which has the highest destination altitude, takes off first and flies to the destination.
  • Figure 47(c) is a diagram showing how drone B, whose destination altitude is the second highest, takes off second and flies to the destination
  • Figure 47(d) is a diagram showing how drone B, whose destination altitude is the second highest, takes off and flies to the destination ( It is a diagram showing how drone A (third highest) takes off third and flies to the destination.
  • FIG. 47(c) is a diagram showing how drone B, whose destination altitude is the second highest, takes off second and flies to the destination
  • Figure 47(d) is a diagram showing how drone B, whose destination altitude is the second highest, takes off and flies to the destination
  • It is a diagram showing how drone A (third highest) takes off third and flies to the destination.
  • FIG. 48 is a diagram showing a combination of the L-shaped flight and the second flight method when returning three drones 3 having different flight altitudes.
  • FIG. 48(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over the destination, for example, and FIG. 48(b) is a diagram showing that drone A, which has the lowest flight altitude, flies to the departure point first.
  • FIG. 48(c) is a diagram showing how drone B, which has the second lowest flight altitude, flies to the departure point second, and
  • FIG. 48(d) shows how drone B, whose flight altitude is 3 It is a diagram showing how the lowest drone C flies to the departure point third. As shown in these figures, by returning each drone 3 according to the second flight method in the L-shaped flight, drone A, drone B, and drone C will not collide during flight.
  • FIG. 49(a) shows the state before departure
  • Figure 49(b) shows drone C, which has a high destination altitude and a long distance to the destination, taking off first and reaching the destination
  • FIG. 49(c) is a diagram showing how drone B, which has a high destination altitude and a short distance to the destination, takes off second and flies to the destination
  • 49(d) is a diagram showing how drone A, whose destination is at a low altitude, takes off third and flies to the destination.
  • FIG. 50(a) is a diagram showing a state in which each drone 3 is flying over the destination, for example
  • FIG. 50(b) is a diagram showing a state in which drone A with a low flight altitude flies first to the departure point
  • 50(c) is a diagram showing how drone B, which has a high flight altitude and a short distance to the departure point, flies to the departure point second
  • FIG. 50(d) shows the flight altitude
  • FIG. 4 is a diagram showing how drone C, which has the highest flight speed, flies to the departure point third.
  • the first to fourth flight methods may function suitably even in an L-shaped flight when a plurality of drones 3 are used.
  • the server 1 can also include identifying means 117 and determining means 118 in addition to the configuration shown in FIG.
  • the specifying means 117 specifies the flight route of each drone 3 from its starting point to its destination.
  • the flight route at the time of departure can be expressed by a mathematical formula on the three axes x, y, and z based on the position information and altitude of the apron (departure point) 800 and the position information and altitude of the destination.
  • the flight route upon return is determined by It can be expressed as a formula representing a line segment on the axis.
  • the determining means 118 determines that one of the plurality of flight routes specified by the specifying means 117 partially or entirely overlaps with another flight route.
  • a method for determining whether there is a coincidence or intersection between the flight route A of one drone 3 and the flight route B of another drone 3 will be explained.
  • Match it is sufficient to detect that the flight routes match when looking upward, so the equation representing the line of flight route A and the line of flight route B when expressed on plane coordinates (xy coordinates) If the expressions representing the lines are the same, it can be determined that they match.
  • “intersection” if there is an intersection between the equation representing the line of flight route A and the equation representing the line of flight route B on the xy coordinates, it can be determined that they intersect.
  • the first control means 113 and the second control means 116 operate when the determination means 118 determines that one flight route and another flight route partially or completely overlap (that is, it is determined that there is a coincidence or an intersection). ), each drone 3 is flown in accordance with the flight method determined by the determining means 112. As a result, collisions between the drones 3 and entanglement of the cables 4 can be prevented by performing the flight control of the present invention only when part or all of the flight routes overlap.
  • the slack of the cable 4 can be calculated using the following well-known formula.
  • D WS2 /8T
  • W cable weight per unit length
  • S span (m)
  • T horizontal tension (N)
  • the span corresponds to the straight-line distance between the guide tube mouth and the drone 3 in flight.
  • the horizontal tension varies depending on the specifications of the drone 3 (specifically, the specifications of the motor 31, the rotor 32, etc.).
  • the slack D of the cable 4 that occurs while the drone 3 is flying is calculated for each flight route specified by the specifying means 117, and the slack D is calculated for each flight route specified by the specifying means 117.
  • the first control means 113 and the second control means 116 may be executed when it is determined that there is contact with the object. This further eliminates unnecessary operations and enables accurate and rational flight control.
  • a plurality of drones 3 A first acquisition means 111 that acquires the flight distance of each drone 3 (flying object) when flying the (flying object) from its departure point to each destination; and each flight distance acquired by the first acquisition means 111.
  • a first control means 113 that causes each drone 3 (flying object) to fly in accordance with the flight method determined by the determining means 112;
  • a second control means 116 is provided that causes the power supply cable 4a connected to each drone 3 (flying object) to be sent and received at a speed corresponding to the flight speed of the flying object. According to such a configuration, it is possible to provide a flight method that can prevent collisions with other drones 3 and entanglement of the power supply cable 4a.
  • the flight speed of drone A and the flight speed of drone B are the same speed, but they may be set to different speeds.
  • the flight speed of drone A may be 10 km/h
  • the flight speed of drone B may be 20 km/h.
  • a hovering instruction may be given, and the hovering drone 3 may be pulled and moved to the vicinity of the parking lot 800 using only the winding force of the cable reel 23 (reel rotation device 21).
  • winding is performed while applying an appropriate tension to the cable 4, thereby preventing kinks and disconnections that would occur due to the cable 4 being wound while floating at the reel portion.
  • the right rotation (feeding rotation) of the cable reel 23 may be a freewheel mechanism, and the cable 4 may be fed out only by the force generated by the flight of the drone 3.
  • a stopper (not shown) may be provided on the cable reel 23 so that it can be driven according to conditions. For example, when the drone 3 reaches its destination, the stopper may be driven to prevent the cable 4 from being sent out any further. Furthermore, even when the drone 3 is moved during flight, the cable 4 may be prevented from being sent out any further by driving the stopper when the drone 3 reaches its destination. It can be confirmed that the drone 3 has reached its destination or destination based on the position information measured by the positioning unit 35, but after the drone 3 reaches its destination or destination, the flight speed is reduced to zero (hovering). ), the confirmation may be based on the fact that the flight speed has become zero.
  • the flight command may be transmitted by the apron device 801 or by the server 1.
  • the flight command is not limited to the route shown in FIG. It may also be transmitted (eg, transmitted wirelessly).
  • the flight order can be controlled by varying the transmission timing, but the invention is not limited to this.
  • Drone 3 may be equipped with a timer, and drone A may start moving at t1 and drone B may start moving at t2. good. In this case, the movement start timing (t1 or t2) may be included in the flight instruction.
  • the parent drone may be provided with a guide member such as a pulley, and the cable 4 may be passed to the child drone via the guide member.
  • the cable 4 for the child drone can be guided through the parent drone while the parent drone is hovering over the reference point K, for example.
  • the altitude of the cable 4 near the parking lot 800 can be set at a high position. Therefore, it is possible to prevent the cable 4 from becoming entangled with obstacles such as buildings and trees near the parking lot 800.
  • the fifth flight method can be applied not only to movement in the air, but also to flight from a departure point to a destination and return flight. For example, if the distance difference/altitude difference between destination A and destination B is less than a specific value, the position or altitude of one or both of destination A and destination B should be changed to a value that is greater than or equal to the specific value. You can change it so that In addition, if the distance difference/altitude difference is less than a specific value, the possibility of the three drones colliding with each other increases, so in that case, flight control based on the first to fourth flight methods can further reduce the possibility of collision. It can also be lowered.

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Abstract

ドローンの衝突や給電ケーブルの絡みを防止可能な飛行方法を提供する。地上側から供給される給電ケーブル４ａに接続された電気駆動式のドローン３の飛行制御に関する飛行制御システムにおいて、複数のドローン３を、駐機場８００（出発地）からそれぞれ対応する目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段１１１と、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離に基づき各ドローン３の飛行方法を決定する決定手段１１２と、決定手段１１２により決定された飛行方法に従って各ドローン３を飛行させる第１制御手段１１３と、ドローン３の飛行速度に対応する速度で給電ケーブル４ａの送り受けを行わせる第２制御手段１１６と、を備える。

Description

飛行制御システム、サーバ、飛行制御方法、及び飛行制御プログラム
　本発明は、ドローンなどの飛翔体の飛行方法を制御する飛行制御システム、サーバ、飛行制御方法、及び、飛行制御プログラムに関する。
　従来から、ドローンなどの飛翔体を利用して各種の作業が実施又は提案されている。
　例えば、災害時における災害状況の把握、被災規模の測量、被災者に対する救援物資の提供、地上局の代替などのため、被災地までドローンを飛行させ、空撮、救援物資の運搬、無線中継（電波の送受信）などの救済活動が行われている。
　ところで、環境問題等の観点から、近年、電気駆動式のドローンが提案されている。
　この種のドローンは、ドローン本体に搭載したバッテリーから供給される電力によって駆動（飛行）が行われるため、一般的な飛行可能時間は短い。
　例えば、一般には１０～２０分程度であり、大容量バッテリ－を搭載しても最大３０分程度であることが知られており、飛行可能時間の長時間化が課題となっている。
　そこで、例えば、特許文献１には、作業用無人飛行機と給電用無人飛行機とを電気ケーブルで連繋し、給電用無人飛行機に搭載されたバッテリーから電気ケーブルを介して作業用無人飛行機に駆動電力を供給する複数機連繋方式が記載されている。
　複数連繋方式によれば、作業用無人飛行機にバッテリーを搭載する必要がなくなり、重量を軽くできるので飛行可能時間を長くできる、とされている。
特許第６８３０１８７号
　しかしながら、複数連繋方式において、給電用無人飛行機にはバッテリーを搭載する必要があるため、給電用無人飛行機の重量を軽くすることはできない。
　また、給電用無人飛行機では、自機だけでなく、他機である作業用無人飛行機を飛行させるための余分なバッテリー容量が必要になる。
　給電用無人飛行機のバッテリー容量を大きくしたとしても、さらに重量が嵩むため、想定以上に飛行可能時間を長くすることはできない。
　複数連繋方式では、作業用無人飛行機と給電用無人飛行機とを共に飛行させる関係上、その飛行可能時間は、給電用無人飛行機の飛行可能時間を長くできなければ長時間化できない。
　特許文献１には、２機（複数台）の給電用無人飛行機を用いた例が示されているが、仮に給電用無人飛行機の台数を複数にしたとしても、上述の理由から給電用無人飛行機の飛行可能時間を長くできない以上、課題を解決することはできない。
　また、電気ケーブルを用いて無人飛行機に給電を行う場合、電気ケーブルが絡まり易い。
　例えば、特許文献１に記載の複数連繋方式だと、ケーブルが短いと無人飛行機同士が接近し過ぎて衝突が発生し易く、他方、ケーブルが長いと絡まりが発生し易い。
　その結果、無人飛行機が墜落するなど、事故が発生し易い別の問題もあった。
　本発明は、以上のような従来の技術が有する課題を解決するために提案されたものであり、電気駆動式の飛翔体に対し地上からの給電ケーブルを接続して駆動電力を供給し、さらに、複数の飛翔体の飛行方法について特徴的な飛行制御を行う飛行制御システム、サーバ、飛行制御方法、及び飛行制御プログラムの提供を目的とする。
　上記課題に鑑み、本発明の一態様に係る飛行制御システムは、地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御に関する飛行制御システムにおいて、複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段と、飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段と、を備えるようにしている。
　また、本発明の他の一態様に係るサーバは、地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御を行うサーバにおいて、複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段と、飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段と、を備えるようにしている。
　また、本発明の他の一態様に係る飛行制御方法は、地上側から供給される給電ケーブルに接続された複数の電気駆動式の飛翔体の飛行制御に関する飛行制御方法において、複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛翔体の飛行距離を取得する第１ステップと、前記第１ステップにより取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する第２ステップと、前記第２ステップにより決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第３ステップと、前記各飛翔体の飛行速度に対応する速度で各飛翔体に接続された給電ケーブルの送り受けを行わせる第４ステップと、を有するようにしてある。
　また、本発明の他の一態様に係る飛行制御プログラムは、地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御を行うコンピュータを、複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段、前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段、前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段、飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段、として機能させるようにしてある。
　本発明によれば、飛翔体を長時間にわたり飛行させることができ、かつ、飛翔体同士が衝突したり給電ケーブルが絡まることを防止することができる。
本発明の一実施形態に係る飛行制御システムの概略図である。 本実施形態に係るケーブルリール制御装置の外観図である。（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。 ドローンの外観図である。 ドローンのハードウェア構成図である。 ２機のドローンと、２台のケーブルリール制御装置と、駐機場装置との構成を示す図である。 図５に示す各装置の接続系統を示す図である。 サーバのハードウェア構成図である。 サーバの機能ブロック図である。 本発明の第１～第５飛行方法の内容を示す図表である。 目的地の高度が異なる２機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法）を示す図である。 目的地の高度が異なる２機のドローンの出発時の飛行方法によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 飛行高度が異なる２機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法）を示す図である。 飛行高度が異なる２機のドローンの帰還時の飛行方法によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 目的地の高度が同じである２機のドローンの出発時における飛行方法（第３飛行方法）を示す図である。 目的地の高度が同じである２機のドローンの出発時の飛行方法によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 飛行高度が同じである２機のドローンの帰還時における飛行方法（第４飛行方法）を示す図である。 飛行高度が同じである２機のドローンの帰還時の飛行方法によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 目的地の高度が異なる３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法）を示す図である。 飛行高度が異なる３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法）を示す図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法と第３飛行方法の組み合わせ）を示す第１図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法と第３飛行方法の組み合わせ）を示す第２図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法と第３飛行方法の組み合わせ）を示す第３図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時における飛行方法（第１飛行方法と第３飛行方法の組み合わせ）を示す第４図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法と第４飛行方法の組み合わせ）を示す第１図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法と第４飛行方法の組み合わせ）を示す第２図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法と第４飛行方法の組み合わせ）を示す第３図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時における飛行方法（第２飛行方法と第４飛行方法の組み合わせ）を示す第４図である。 （ａ）はドローンＡとドローンＢとが東西方向に沿って５ｍ離れていることを示す図であり、（ｂ）はドローンＡとドローンＢとが垂直方向に４ｍ離れていることを示す図である。 ドローンの出発時における第２制御手段の動作を示す図である。 ドローンの帰還時における第２制御手段の動作を示す図である。 出発に関する指示情報の一例である。 図３１に示す指示情報に基づく情報の流れ及び各装置の動作を示すシーケンス図である。 （ａ）は飛行中のドローンの状況を示す図表であり、（ｂ）は飛行中の移動に関する指示情報の一例である。 ホバリングに関する指示情報の一例である。 帰還に関する指示情報の一例である。 図３５に示す指示情報に基づく情報の流れ及び各装置の動作を示すシーケンス図である。 本発明の飛行制御方法を示すフローチャートである。 飛行方法の決定手順を示すフローチャートである。 目的地の高度が異なる２機のドローンの出発時におけるＬ時飛行を示す第１図である。 目的地の高度が異なる２機のドローンの出発時におけるＬ時飛行を示す第２図である。 飛行高度が異なる２機のドローンの帰還時におけるＬ時飛行を示す第１図である。 飛行高度が異なる２機のドローンの帰還時におけるＬ時飛行を示す第２図である。 目的地の高度が同じである２機のドローンの出発時におけるＬ字飛行と第３飛行方法の組み合わせを示す図である。 目的地の高度が同じである２機のドローンの出発時のＬ時飛行によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 飛行高度が同じである２機のドローンの帰還時におけるＬ字飛行と第４飛行方法の組み合わせを示す図である。 飛行高度が同じである２機のドローンの帰還時のＬ時飛行によって、ドローン同士が衝突する可能性があることを示す図である。 目的地の高度が異なる３機のドローンの出発時におけるＬ字飛行と第１飛行方法の組み合わせを示す図である。 飛行高度が異なる３機のドローンの帰還時におけるＬ字飛行と第２飛行方法の組み合わせを示す図である。 ３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローンの出発時におけるＬ字飛行の一例を示す図である。 飛行高度の一部が同じである３機のドローンの帰還時におけるＬ字飛行の一例を示す図である。 （ａ）は上方視・飛行ルートが一致する場合を示す図であり、（ｂ）は上方視・飛行ルートが一致しない場合を示す図である。 （ａ）は上方視・飛行ルートが交差する場合を示す図であり、（ｂ）は上方視・飛行ルートが交差しない場合を示す図である。 サーバの他の機能ブロック図である。
　本発明の飛行制御システム、及び、サーバ１の好ましい実施形態について説明する。
　図１は、ドローン３などの飛翔体に関する飛行制御システムの構成図である。
　図１に示すように、本実施形態の飛行制御システムは、ドローン３、サーバ１、入力端末９００、駐機場８００に設けられている駐機場装置８０１、及び、リール回転装置２１、給電装置２２、ケーブルリール２３などにより構成されるケーブルリール制御装置２などにより構成される。
　ネットワーク７００は、インターネットなどの通信網である。
　ケーブル４は、給電ケーブル４ａと、光ケーブルなどの通信ケーブル４ｂとが内包されたものを用いる。
　各構成要素は、ネットワーク７００やケーブル４を介して接続されている。
　例えば、ドローン３は、駐機場８００に設けられているケーブルリール制御装置２とケーブル４を介して接続される。
　このため、ドローン３は、給電装置２２から供給される電力をケーブル４を介して常に受け取ることができることから、駐機場８００からのケーブル４の長さの範囲内に限り飛行を続けることができる。
　これにより、バッテリー容量や重量の影響を受けて短時間の飛行しかできなかった従来の課題を解決できる。
　ケーブルリール制御装置２は、駐機場装置８０１とドローン３との間に配され、各装置とはケーブル４を介して接続されている。
　また、駐機場装置８０１とサーバ１とは、ネットワーク７００を介して接続されている。
　このため、サーバ１とドローン３とは、ネットワーク７００、駐機場装置８０１、ケーブルリール制御装置２、及び、ケーブル４を介して通信を行うことができる。
　図２は、ケーブルリール制御装置２の外観図である。（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。
　同図に示すように、ケーブルリール制御装置２は、駐機場８００の例えば地上に設置され、リール回転装置２１及び給電装置２２が収納されたユニット２０、ケーブルリール２３、支柱２４、案内筒２５、案内筒口２６、案内口２７などにより構成される。
　給電装置２２は、ケーブル４が接続されており、このケーブル４に内包される給電ケーブル４ａを介してドローン３に駆動電力を供給する。
　ケーブルリール２３は、ケーブル４が巻回されており、一方向に回転（例えば右回転）させるとケーブル４が送り出され、他方向に回転（例えば左回転）させるとケーブル４が巻き取られる。
　つまり、ケーブルリール２３が一方向に回転することによって、ケーブル４の「送り」が行われ、ケーブルリール２３が他方向に回転することによって、ケーブル４の「受け」が行われる。
　ケーブルリール２３は、リールの大きさ（径）やケーブル４の太さによって巻き取り可能なケーブル長が定まっている。
　この観点から、例えば、１ｋｍ用、５ｋｍ用、１０ｋｍ用のケーブルリール２３がある。
　ケーブルリール２３は、これに限らず、例えば、１ｋｍ未満や１０ｋｍ超のものを用いることもできる。
　リール回転装置２１は、ケーブルリール２３を自動的に回転させるためのモーターである。
　リール回転装置２１によれば、ケーブル４の送り出しや巻き取りを人手を介さず機械的に行うことができる。
　具体的には、リール回転装置２１は、サーバ１からの指示に基づき、ケーブルリール２３の回転方向や回転速度を調整（変更）することができる。
　例えば、ケーブルリール制御装置２が、サーバ１から「送り出しを示す情報」を含む指示情報を受信した場合、リール回転装置２１は、ケーブルリール２３を右回転させてケーブル４を送り出し、「巻き取りを示す情報」を含む指示情報を受信した場合、リール回転装置２１は、ケーブルリール２３を左回転させてケーブル４を巻き取る。
　ケーブル４には、一定間隔（例えば１ｍごと）でマーカーが付され、ケーブルリール制御装置２において、このマーカーを読み取るセンサー（光学センサーなど）を備えている。
　このため、ケーブルリール制御装置２は、マーカーの読み取り回数に基づいて、送り出されているケーブル４の長さを認識することができる。
　また、ケーブルリール制御装置２は、マーカー間の読み取り時間を計測し、当該計測結果に基づいてケーブル４の送り出し速度や巻き取り速度を調整（変更）することができる。
　例えば、ケーブルリール制御装置２は、サーバ１からケーブル送り速度を示す情報を含む指示情報を受信した場合、リール回転装置２１に、ケーブルリール２３の右回転速度を調整させてケーブル４の送り出し速度を制御したり、ケーブル巻き取り速度を示す情報を含む指示情報を受信した場合、リール回転装置２１に、ケーブルリール２３の左回転速度を調整させてケーブル４の巻き取り速度を制御する。
　なお、ケーブル４は、給電ケーブル４ａだけで構成してもよい。
　その場合、サーバ１とドローン３とは、独立して無線通信又は有線通信を行うこともできる。
　ケーブルリール制御装置２は、支柱２４と、支柱２４の上部に突出させた空洞筒状の案内筒２５を設けている。
　ケーブルリール２３の上方には案内口２７を設けている。
　これにより、ケーブルリール２３に巻回されたケーブル４は、案内口２７及び案内筒２５（案内筒２５の出口である案内筒口２６）を通してドローン３と接続される。
　例えば、図２（ｂ）下図に示すように、ドローン３が地上で駐機しているときは、案内筒口２６から排出されたケーブル４が下方に垂れているが、図２（ｂ）上図に示すように、ドローン３が飛行しているときは、案内筒口２６から排出されたケーブル４がドローン３から引っ張られる結果、大きなたるみは生じない。
　なお、案内筒２５の代わりに、滑車やガイドリングを介して各ケーブル４を案内することもできる。
　例えば、滑車の場合、ドローン３の台数分を用意して、各ケーブル４をそれぞれ流動させる。
　ガイドリングの場合、１つのリング内に複数のケーブル４を通過させて流動させることができる。
　ドローン３は、本発明の電気駆動式の飛翔体の一例であり、指示に基づいて各種作業を行う。
　このため、ドローン３は、複合用途型ドローン（マルチロールドローン）を使用することが好ましい。
　「各種作業」は、例えば、物流（配達）、点検（対象エリアの撮影、太陽光パネルの撮影等）、害獣対策（害獣への威嚇等）、老人・子ども・空き家・別荘・テーマパークの見守り（上空からの撮影等）、農作業（上空からの種まき・水やり等）、被災地の上空での空撮や無線中継がある。
　図３は、ドローン３の外観図である。
　図４は、ドローン３のハードウエア構成図である。
　図３及び図４に示すように、ドローン３は、制御部３０、モータ３１、ロータ３２、通信部３３、撮影部３４、測位部３５、高度センサー３６、無線中継部３７、方位センサー３８、ケーブル接続部３Ｘ、及び、電力供給部３９を備える。
　モータ３１は、電力供給部３９を介して給電装置２２から供給される電力により回転軸を回転駆動させる部品である。
　この回転軸にはロータ３２が接続されているため、モータ３１を駆動させることでロータ３２が回転する。
　ロータ３２は、回転翼（プロペラ）であり、回転することでドローン３に揚力と推進力とを付与する。
　本実施形態のドローン３は、４個のモータ３１と、各モータ３１により独立して駆動可能な４個のロータ３２とが設けられている。
　各モータ３１（各ロータ３２）は回転数を変動させる制御ができる。
　これにより、ドローン３を所定の方向に飛行させることができる。
　例えば、４つのモータ３１（ロータ３２）の回転数を相対的に高くすることでドローン３を上昇させることができ、４つのモータ３１（ロータ３２）の回転数を相対的に低くすることでドローン３を下降させることができる。
　また、所定方向のモータ３１（ロータ３２）を相対的に高く回転させることで、ドローン３を、所定方向と逆方向に向けて飛行させることができる。
　このため、所定方向のモータ３１（ロータ３２）の回転数を変動させることで飛行速度を調整することができる。
　通信部３３は、サーバ１との間で通信を行う。
　具体的には、通信部３３は、ケーブル接続部３Ｘに接続された通信ケーブル４ｂを介してケーブルリール制御装置２と通信することができる。
　ケーブルリール制御装置２は、駐機場装置８０１及びネットワーク７００を介してサーバ１と通信可能に接続されている。
　このため、ドローン３は、サーバ１側から送信された指示情報や飛行命令を、ネットワーク７００、駐機場装置８０１、通信ケーブル４ｂ、及び、通信部３３を介して受信することができる。
　撮影部３４は、動画又は静止画を撮影可能なカメラである。
　撮影部３４は、例えば、目的地を上空から撮影することができる。
　撮影部３４により撮影された撮影データは、サーバ１に送信され、サーバ１から指定先（例えば、入力端末９００）に送信することができる。
　測位部３５は、例えば、ＧＰＳを含むＧＮＳＳ（global navigation satellite system）などの測位手段であり、ドローン３の現在の位置情報（住所や緯度・経度）を取得する。
　高度センサー３６は、ドローン３の現在の高度情報（標高）を取得する。
　高度センサー３６は、気圧センサーやＧＰＳセンサーなどにより構成することができる。
　方位センサー３８は、ドローン３の方位を検知するセンサーであり、例えば、磁気センサーにより構成される。
　無線中継部３７は、アンテナにより構成されており、災害時等の臨時基地局として機能する。
　無線中継部３７は、例えば、地上に配された車両基地局との間で電波の送受信を行う。車両基地局は、携帯基地局と接続可能である。
　このため、無線中継部３７は、どこかの携帯基地局が被災により機能しなくなった場合に、代替基地局として機能させることができる。
　電力供給部３９は、ケーブル接続部３Ｘを介して給電ケーブル４ａと接続されている。
　給電ケーブル４ａは、地上の給電装置２２に接続されている。
　これにより、電力供給部３９は、給電ケーブル４ａを介して給電装置２２から受け取った電力をドローン３に供給することができる。
　ケーブル接続部３Ｘは、例えば、入力端末９００の操作によりケーブル４を外したり、ケーブル４やドローン本体に一定値以上の圧力が加わった場合に自然にケーブル４が外れる着脱機構を備えている。
　このため、ケーブル４同士が絡んだり他の障害物と絡むなどした場合には、操作又は自然にケーブル４がケーブル接続部３Ｘから外れるようになっている。
　これにより、ケーブル４が絡むことでドローン３がバランスを崩して墜落するなどの事故を防ぐことができる。
　このほか、ドローン３に、荷物保持部を備えることもできる。
　これにより、物流（配達）の依頼を受けた場合に、配達する物品を積載する。
　また、ドローン３に、バッテリーを備えることもできる。
　これにより、例えば、ケーブル４が切断された場合や、ケーブル接続部３Ｘから外れた場合など、給電ケーブル４ａを介して電力の供給を受けることができなくなったときに効果を発揮する。
　バッテリーは、例えば、災害時の飛行途中にケーブル４を外してより遠くまで飛行させる（物流や無線中継を広範に行う）ことを予定する場合は、比較的大容量のバッテリーを搭載した方が好ましく、絡みの発生など緊急避難的にケーブル４を外すことを想定する場合は、駐機場８００までの飛行（帰還）ができるように必要最小容量のバッテリーを搭載することが好ましい。
　制御部３０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより各部を制御する。
　例えば、制御部３０は、サーバ１側から飛行命令を受信した場合、飛行命令に含まれる目的地の位置情報（例えば緯度・経度）及び高度情報、飛行速度に基づいて、各モータ３１を駆動して各ロータ３２の回転を制御する。
　これにより、ドローン３を、駐機場８００から出発（離陸）して目的地まで飛行させたり、目的地から駐機場８００に帰還させることができる。
　なお、ドローン３の出発や帰還は、基準点Ｋを介して段階的に行わせることができる。
　例えば、出発時にはドローン３を基準点Ｋの高さまで離陸させた後、目的地に向かわせたり、帰還時にはドローン３を基準点Ｋの近くまで飛行させた後、駐機スペースに着陸させることができる。
　また、指示情報に方位情報を含めることで、ドローン３を特定の方位に向けて飛行させることができる。
　図５は、駐機場８００に設置されてある駐機場装置８０１及びケーブルリール制御装置２の概略構成を示す図である。
　同図に示すように、駐機場８００には通常２機のドローン３（３ａ、３ｂ）が駐機されており、基準点Ｋの周囲の地上に配されているものとする。
　説明の便宜上、以下、ドローン３ａをドローンＡと称し、ドローン３ｂをドローンＢと称し、ドローン３ａとケーブル４を介して接続されているケーブルリール制御装置２ａをケーブルリール制御装置Ａと称し、ドローン３ｂとケーブル４を介してて接続されているケーブルリール制御装置２ｂをケーブルリール制御装置Ｂと称し、ドローンＡ，Ｂが駐機されている駐機場８００を駐機場Ａと称する場合もある。
　このように、飛行制御システムは、一つの駐機場８００に複数のドローン３ａ、３ｂを待機しておき、ケーブルリール制御装置２を介した飛行命令により、各ドローン３ａ、３ｂに目的地（例えば被災地）まで飛行させ、当該目的地の上空で目的の作業（例えば空撮や無線中継など）を実施させるようにしている。
　このため、駐機場８００には、待機しているドローン３の台数に応じた数のケーブルリール制御装置２ａ，２ｂが設けられる。
　各ケーブルリール制御装置２ａ、２ｂは、１台の駐機場装置８０１に集約的に接続される。
　図６は、駐機場装置８０１のハードウェア構成図である。
　同図に示すように、駐機場装置８０１は、通信部８０２と制御部８０３とを備える。
　通信部８０２は、ネットワーク７００を介してサーバ１と接続される一方、ケーブル４（通信ケーブル４ｂ）を介して各ケーブルリール制御装置２と接続される。
　このため、駐機場装置８０１は、通信部８０２を介してサーバ１や各ケーブルリール制御装置２と情報通信を行う。
　具体的には、サーバ１から指示情報を受信すると、制御部８０３は、当該指示情報を、対応するケーブルリール制御装置２に送信する。
　例えば、駐機場Ａの駐機場装置８０１は、ドローン３ａやケーブルリール制御装置２ａに対する指示情報を受信した場合は、当該指示情報をケーブルリール制御装置２ａに送信する。
　ケーブルリール制御装置２ａは、受信した指示情報に基づき飛行命令をドローンＡに対して行う。
　また、駐機場Ａの駐機場装置８０１は、ドローン３ｂやケーブルリール制御装置２ｂに対する指示情報を受信した場合は、当該指示情報をケーブルリール制御装置２ｂに送信する。
　ケーブルリール制御装置２ｂは、受信した指示情報に基づき飛行命令をドローンＢに対して行う。
　駐機場８００は、例えば、全国に多数（例えば６０００以上）配置されたサービスステーションに設置することを想定しているが、これに限らず、少なくともドローン３を駐機できる場所であればよい。
　駐機場８００をサービスステーションの屋上に設けることもできる。
　本実施形態の「サービスステーション」は、ドローン３や電気自動車の充電、点検・修理などのメンテナンスサービスが提供できる施設を想定している。
　各駐機場８００には、複数のドローン３が駐機されており、指示があるまで、地上で待機している。
　図７は、サーバ１のハードウェア構成図である。
　図７に示すように、サーバ１は、制御部１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、記憶部１０４、入力装置１０５、表示装置１０６、通信ＩＦ１０７によって構成される。
　これらの構成要素はシステムバスで接続され、システムバスを介してデータのやり取りが行われる。
　制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や中央処理装置とも呼ばれ、コンピュータの中心的な処理を行う部位であり、各装置の制御やデータの計算や加工を行う。ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２は、メモリ装置の一種で、データの消去や書き換えが可能なものである。ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３は、半導体などを用いたメモリ装置の一種で、データ書き込みは製造時１回のみで、利用時には記録されたデータの読み出しのみできるものである。記憶部１０４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）からなる情報の記憶手段である。入力装置１０５は、ユーザがコンピュータに対して操作指示を行うため、あるいは、文字等を入力するために使用され、具体的には、キーボード、マウス等で構成される。表示装置１０６は、例えば液晶ディスプレイ等で構成される表示部である。通信ＩＦ（Interface）１０７は、所定の通信規格に従って他の装置と通信するための装置であり、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）を含む。
　入力装置１０５及び表示装置１０６は必須の構成要素ではない。
　入力端末９００は、図７に示すサーバ１の構成と同様のハードウェア構成を有する。
　入力端末９００は、管理者の操作に応じ指示情報を入力する。
　例えば、目的地の上空で空撮を行うことを指示する場合には、目的が空撮であること示す情報や、目的地の位置情報・高度を入力する。
　また、目的地の上空で無線中継を行うことを指示する場合には、目的が無線中継であることを示す情報や、目的地の位置情報・高度を入力する。
　また、また、目的地の上空でホバリングすることを指示する場合には、飛行速度がゼロであることを示す情報や、目的地の位置情報・高度を入力する。
　位置情報や高度は、地図上の場所を指定することで、属性情報として紐付けられている、その場所の位置情報や高度を自動的に入力するようにしてもよい。
　図８は、飛行制御システムにおけるサーバ１の機能構成図である。
　同図に示すように、サーバ１の制御部１０１は、第１取得手段１１１、決定手段１１２、第１制御手段１１３、第２取得手段１１４、算出手段１１５、及び、第２制御手段１１６を備えている。
　なお、前提として、サーバ１は、目的や目的地の位置情報及び高度などが含まれる指示情報を入力し記憶しているものとする。
　例えば、入力端末９００における入力操作により入力された指示情報をサーバ１がネットワーク７００を介して受信（入力）し、記憶部１０４に記憶しているものとする。
　また、サーバ１は、各駐機場８００の位置情報・高度を記憶部１０４に記憶したり、指示情報に含めてもよい。
　第１取得手段１１１は、複数のドローン３を、駐機場８００（出発地）からそれぞれ対応する目的地まで飛行させる場合の各ドローン３の飛行距離を取得する。
　図３１は、出発に関する指示情報の一例である。
　サーバ１は、この指示情報を入力端末９００から受信した場合、第１取得手段１１１は「駐機場位置」に示される位置情報と、各「目的地」に示される位置情報に基づき、駐機場Ａから各目的地までの飛行距離をそれぞれ算出する。
　指示Ａ１に関し、「Ａ区○－○」から「Ａ区1－1－1」までの飛行距離を算出し、指示Ｂに関し、「Ａ区○－○」から「Ａ区1－2－1」までの飛行距離を算出する。
　詳細には、Ａ区○－○、Ａ区1－1－1、Ａ区1－2－1の緯度・経度及び高度を特定し、垂直方向の飛行距離である「高度」と、水平方向の飛行距離である「水平距離」（単に「距離」ともいう）を算出する。
　例えば、図３１の「距離」及び「高度」は、第１取得手段１１１により、駐機場Ａから目的地（Ａ区1－1－1）までの飛行距離として、距離：２００ｍ及び高度：１００ｍが算出され、駐機場Ａから目的地（Ａ区1－２－1）までの飛行距離として、距離：４００ｍ及び高度：５０ｍが算出された算出結果を取得したものである。
　第１取得手段１１１は、これに限らず、入力端末９００を介して入力された指示情報に含まれる各ドローン３の飛行距離を取得することもできる。
　決定手段１１２は、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離に基づき各ドローン３の飛行方法を決定する。
　第１制御手段１１３は、決定手段１１２により決定された飛行方法に従って各ドローン３を飛行させる。
　図９は、決定手段１１２により決定される飛行方法の内訳を示す図表である。
　同図に示すように、飛行方法として第１～第５飛行方法がある。
　第１飛行方法は、各ドローン３を出発地から各目的地まで飛行させる場合の飛行方法であり、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が長いドローン３を当該飛行距離が短いドローン３よりも早い順番で飛行させる飛行方法である。
　第２飛行方法は、飛行中の各ドローン３を出発地まで飛行させる場合の飛行方法（帰還時の飛行方法）であり、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が短いドローン３を当該飛行距離が長いドローン３よりも早い順番で飛行させる飛行方法である。
　第３飛行方法は、各ドローン３を出発地から各目的地まで飛行させる場合の飛行方法であり、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が同じ場合、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち水平方向の飛行距離が長いドローン３を当該飛行距離が短いドローン３よりも早い順番で飛行させる飛行方法である。
　なお、水平方向の飛行距離、すなわち、高度が「同じ」は、「ほぼ同じ」高度を含む概念を便宜上「同じ」と表現しただけであり、例えば、ドローン３の高さ程度の誤差を含む。
　第４飛行方法は、飛行中の各ドローン３を出発地まで飛行させる場合の飛行方法（帰還時の飛行方法）であり、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が同じ場合、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離のうち水平方向の飛行距離が短いドローン３を当該飛行距離が長い飛翔体よりも早い順番で飛行させる飛行方法である。
　第５飛行方法は、ドローン３間の高度差や距離差が特定値未満の場合に、高度差と距離差が特定値以上になるように飛行させる飛行方法である。
（第１飛行方法）
　第１飛行方法は、目的地の高度が高いドローン３を早く離陸させ、目的地まで早く飛行させる飛行方法である。
　つまり、目的地の高度（垂直方向の距離）が高い（長い）順に出発（離陸）させる飛行方法である（図９参照）。
　図１０は、目的地の高度が異なる２機のドローン３の出発時における第１飛行方法を示す図である。
　図１０（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１０（ｂ）は目的地の高度の高いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１０（ｃ）は目的地の高度が低いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、第１飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
　他方、図１１は、目的地の高度が異なる２機の出発地のドローン３が衝突する可能性のある飛行方法を示す図である。
　図１１（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１１（ｂ）は目的地の高度の低いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１１（ｃ）は目的地の高度が高いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、目的地の高度の低いドローンＡを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、２番目に出発したドローンＢが、既に目的地に到達しているドローンＡと衝突する可能性がある。
　これに対し、第１飛行方法に基づく飛行制御は、目的地の高度の高いドローン３を優先して飛行を開始させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。
（第２飛行方法）
　第２飛行方法は、飛行高度（垂直方向の距離）が低い（短い）ドローン３を早く出発地まで飛行（帰還）させる飛行方法である。
　つまり、飛行高度が低い順に帰還（着陸）させる飛行方法である（図９参照）。
　図１２は、飛行高度が異なる２機のドローン３の帰還時における第２飛行方法を示す図である。
　図１２（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図１２（ｂ）は飛行高度の低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図１２（ｃ）は飛行高度の高いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、第２飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
　他方、図１３は、飛行高度が異なる２機の帰還時のドローン３が衝突する可能性のある飛行方法を示す図である。
　図１３（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図１３（ｂ）は高度の高いドローンＢが１番目に出発地に向かって飛行した後を示す図であ。
　これらの図に示すように、ドローンＡとドローンＢの飛行ルートが一致したり交差する場合には、ドローンＢが、飛行中のドローンＡと衝突する可能性がある。
　これに対し、第２飛行方法に基づく飛行制御は、高度の低いドローン３を優先して帰還させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。
（第３飛行方法）
　第３飛行方法は、目的地の高度が同じ場合、目的地までの距離が長いドローン３を早く離陸させ、目的地まで早く飛行させる飛行方法である（図９参照）。
　図１４は、目的地の高度が同じである２機のドローン３の出発時における第３飛行方法を示す図である。
　図１４（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１４（ｂ）は目的地までの距離が長いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１４（ｃ）は目的地までの距離が短いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、第３飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
　他方、図１５は、目的地の高度が同じである２機の出発時のドローン３が衝突する可能性のある飛行方法を示す図である。
　図１５（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１５（ｂ）は目的地までの距離が短いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１５（ｃ）は目的地までの距離が長いドローンＢが２番目に離陸して目的地に向かって飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、目的地までの距離が短いドローンＡを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、２番目に出発したドローンＢが、既に目的地に到達して飛行中のドローンＡと衝突する可能性がある。
　これに対し、第３飛行方法に基づく飛行制御は、距離の長いドローン３を優先して飛行を開始させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。
（第４飛行方法）
　第４飛行方法は、飛行高度が同じ場合、出発地までの距離が短いドローン３を早く帰還させる飛行方法である（図９参照）。
　図１６は、飛行高度が同じである２機のドローン３の帰還時における第４飛行方法を示す図である。
　図１６（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図１６（ｂ）は出発地までの距離が短いドローンＡが１番目に出発地まで飛行したことを示す図であり、図１６（ｃ）は出発地までの距離が長いドローンＢが２番目に出発地まで飛行したことを示す図である。
　これらの図に示すように、第４飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
　他方、図１７は、目的地の高度が同じである２機のドローン３が衝突する可能性のある飛行方法を示す図である。
　図１７（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図１７（ｂ）は出発地までの距離が長いドローンＢが１番目に出発地に向かって飛行したことを示す図である。
　これらの図に示すように、出発地までの距離が長いドローンＢを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、ドローンＢが、飛行中のドローンＡと衝突する可能性がある。
　これに対し、第４飛行方法に基づく飛行制御は、出発地までの距離が短いドローン３を優先して帰還させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。
（ドローン３が３機以上の場合）
　ドローン３が３機以上の場合について説明する。
　図１８は、目的地の高度が異なる３機のドローン３の出発時における第１飛行方法を示す図である。
　第１飛行方法は、目的地の高度が高い順に出発（離陸）させる飛行方法である（図９参照）。
　図１８（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図１８（ｂ）は目的地の高度が最も高いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１８（ｃ）は目的地の高度が２番目に高いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図１８（ｄ）は目的地の高度が３番目に高いドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、第１飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣが飛行途中で衝突することはない。
　図１９は、飛行高度が異なる３機のドローン３の帰還時における第２飛行方法を示す図である。
　第２飛行方法は、飛行高度が低い順に帰還（着陸）させる飛行方法である（図９参照）。
　図１９（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図１９（ｂ）は、飛行高度が最も低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図１９（ｃ）は、飛行高度が２番目に低いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図１９（ｄ）は、飛行高度が３番目に低いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、第２飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。
　図２０～図２３は、３つの目的地のうち一部の高度が異なり一部の高度が同じである３機のドローン３の出発時における第１飛行方法及び第３飛行方法の組み合わせを示す図である。
　第１飛行方法は、目的地の高度が高い順に出発（離陸）させる飛行方法であり、第３飛行方法は、目的地の高度が同じ場合、目的地までの距離が長いドローン３を早く離陸させ、目的地まで早く飛行させる飛行方法である（図９参照）。
　図２０（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図２０（ｂ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２０（ｃ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２０（ｄ）は目的地の高度が低いドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　図２１（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図２１（ｂ）は目的地の高度が高いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２１（ｃ）は目的地の高度が低く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２１（ｄ）は目的地の高度が低く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＢが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　なお、図２１（ｂ）は、図面上、ドローンＡが出発直後ドローンＣに衝突するようにも見えるが、出発時は各駐機スペースから支柱２４の上方に位置する基準点Ｋまで離陸した後、飛行を開始するため、実際には衝突しない。
　図２２（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図２２（ｂ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２２（ｃ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２２（ｄ）は目的地の高度が低いドローンＢが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　図２３（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図２３（ｂ）は目的地の高度が高いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２３（ｃ）は目的地の高度が低く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図２３（ｄ）は目的地の高度が低く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、第１飛行方法を優先しつつ第３飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。
　ドローン３が４機以上の場合も同様である。
　図２４～図２７は、飛行高度の一部が同じである３機のドローン３の帰還時における第２飛行方法及び第４飛行方法の組み合わせ飛行方法を示す図である。
　第２飛行方法は、飛行高度が低い順に帰還（着陸）させる飛行方法であり、第４飛行方法は、飛行高度が同じ場合、出発地までの距離が短いドローン３を早く帰還させる飛行方法である（図９参照）。
　図２４（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図２４（ｂ）は飛行高度の低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２４（ｃ）は飛行高度が高く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２４（ｄ）は飛行高度が高いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　図２５（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図２５（ｂ）は飛行高度が低く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＢが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２５（ｃ）は飛行高度が低く、かつ、出発地までの距離が長いドローンＣが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２５（ｄ）は飛行高度が高いドローンＡが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　なお、図２５（ｄ）は、図面上、ドローンＡが着陸地付近でドローンＣに衝突するようにも見えるが、帰還時は支柱２４の上方に位置する基準点Ｋに到着した後、各駐機スペースに着陸するため、実際には衝突しない。
　図２６（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図２６（ｂ）は飛行高度が低いドローンＢが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２６（ｃ）は飛行高度が高く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＡが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２６（ｄ）は飛行高度が高く、かつ、出発地までの距離が長いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　図２７（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図２７（ｂ）は飛行高度が低く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２７（ｃ）は飛行高度が低く、かつ、出発地までの距離が長いドローンＣが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図２７（ｄ）は飛行高度が高いドローンＢが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、第２飛行方法を優先しつつ第４飛行方法に従って各ドローン３を帰還させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。
（第５飛行方法）
　第５飛行方法について説明する。
　第１～第４飛行方法は、飛行開始時及び帰還時の飛行においてドローン３同士が衝突することを防止可能な飛行方法であるのに対し、第５飛行方法は、主に、目的地に到達した後の飛行中にドローン３同士が接近している場合に、一方又は両方を移動してドローン３同士が接近している状況を回避するための飛行方法である。
　このため、サーバ１は、第２取得手段１１４と算出手段１１５とを備えている（図８参照）。
　第２取得手段１１４は、飛行中の各ドローン３の位置情報を取得する。
　具体的には、ドローン３の測位部３５及び高度センサー３６が取得した自機の位置情報（緯度・経度）及び高度情報を通信ケーブル４ｂ、ケーブルリール制御装置２、駐機場装置８０１及びネットワーク７００を介して受信することで取得する。
　算出手段１１５は、第２取得手段１１４により取得された各ドローン３の位置情報（緯度・経度及び高度情報）に基づき、一のドローン３と他のドローン３との間の距離を算出する。
　具体的には、一のドローン３と他のドローン３との間の「距離差」と「高度差」とを算出する。
　例えば、ドローンＡとドローンＢとの距離差は、ドローンＡの緯度・経度とドローンＢの緯度・経度に基づいて算出することができる。
　また、ドローンＡとドローンＢの高度差は、ドローンＡの高度とドローンＢの高度に基づいて算出することができる。
　決定手段１１２は、算出手段１１５により算出された距離が特定値未満の場合に、前記距離を前記特定値以上になるように飛行させる第５飛行方法を決定する。
　「特定値」は、機械誤差、突風などの不可抗力が生じた場合でもドローン３同士が衝突する可能性が少ない距離（本実施形態では「１０ｍ」）を設定すればよい。
　例えば、ドローンＡとドローンＢとの距離差が５ｍの場合、ドローンＡとドローンＢの一方又は双方を飛行させて、距離差が１０ｍになるようにする。
　距離差は、ドローンＡとドローンＢとの方位関係を加味する。
　図２８（ａ）に示すように、ドローンＡがドローンＢよりも西側に５ｍ離れている場合は、ドローンＡを西側に５ｍ移動させたり、ドローンＢを東側に５ｍ移動させたりして、双方が東西方向に１０ｍ離れるようにすればよい。
　高度差は、ドローンＡとドローンＢとの高度関係を加味する。
　図２８（ｂ）に示すように、ドローンＡがドローンＢより上方（垂直方向）に４ｍ離れている場合には、ドローンＡを６ｍ上昇させるか、ドローンＢを６ｍ下降させればよい。
　ドローン３が３機以上の場合にも第５飛行方法を適用することができる。
　例えば、３機のドローン３（ドローンＡとドローンＢとドローンＣ）のうち一部でもドローン間の距離が特定値未満の場合、当該距離が特定値になるように飛行させればよい。
　このとき、例えば、ドローンＡとドローンＢとの距離が特定値未満であるため、一方又は双方を移動させると、移動先のドローンとドローンＣとが特定値未満になる場合がある。
　このような場合、例えば、各ドローン３の重心位置を特定し、各ドローン３をその重心位置から離れる方向で、かつ、他のドローン３との距離が特定値未満になる位置に飛行させればよい。
（第２制御手段によるケーブル絡みの防止）
　サーバ１は、第２制御手段１１６を備えている。
　第２制御手段１１６は、各ドローン３の飛行速度に対応する速度で各ドローン３に接続されたケーブル４（給電ケーブル４ａ）の送り受けをケーブルリール制御装置２に実行させる。
　つまり、ドローン３の飛行速度とケーブル４の送り出し速度や巻き取り速度が同じになるように、ケーブルリール２３の回転を制御する。
　なお、「同じ」は、「ほぼ同じ」を含む概念を便宜上「同じ」と表現しただけである。
　図２９は、出発時など、ドローン３が駐機場８００（基準点Ｋ）から遠くへ移動（下り飛行ともいう）する場合を示す図である。
　同図には、Ｔ１時とＴ２（＞Ｔ１）時のドローン３を、それぞれの位置がわかるように表示している。
　この場合、サーバ１は、Ｔ１からＴ２にわたりドローン３が下り飛行するときの飛行速度と、ケーブル４の送り出し速度が一致するようケーブルリール制御装置２に対し指示を行う。
　「飛行速度」は、指示情報に含まれる飛行速度を用いてもよく、ドローン３の測位部３５が取得する位置情報と時刻情報とに基づき算出される実際の飛行速度を用いても良い。
　例えば、サーバ１が、ドローン３に対し、目的地への出発時に「飛行速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む指示情報を送信する場合、ケーブルリール制御装置２に対しても「ケーブル送り出し速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む指示情報も送信する。
　サーバ１は、これらの２つの指示情報を同じタイミングでケーブルリール制御装置２に送信してもよく、２つの指示情報を包含する１つの情報をケーブルリール制御装置２に送信してもよい。
　ケーブルリール制御装置２は、これらの指示情報を受信すると、ドローン３に対する飛行命令はケーブル４（通信ケーブル４ｂ）を介してドローン３に送信すると共に、ケーブルリール制御装置２に対する指示情報から「ケーブル送り出し速度：１０ｋｍ／ｈ」を抽出する。
　そして、ケーブルリール制御装置２は、リール回転装置２１に対しケーブルリール２３によるケーブル４の送り出し速度が１０ｋｍ／ｈになる回転速度で右回転させる回転制御を行う。
　他方、ドローン３は、「飛行速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む飛行命令を受信すると、制御部３０がモータ３１を制御することで当該飛行速度で下り飛行を行う。
　このようにすると、ドローン３が下り飛行する際の飛行速度とケーブル４の送り出し速度を一致させることができる。
　このため、ドローン３に接続されているケーブル４のたるみを極力抑えることができる。
　つまり、第２制御手段１１６を備えない場合、ケーブル４は、その自重が相対的に大きくなることが原因で、大きなたるみ（図２９の破線）が発生する可能性がある。
　このたるみは、他のケーブル４や障害物（他のドローン３、建物、雑木など）と絡み易くなり、実際に絡みが生じた場合、ドローン３がバランスを崩して墜落したりケーブル４に断線が生じる問題が懸念される。
　本発明の飛行制御システムは、サーバ１が第２制御手段１１６を備えることで、ケーブル４のたるみを極力抑えることができるので、上記問題を発生し難くできる。
　図３０は、帰還時など、ドローン３が駐機場８００の近くへ移動（上り飛行ともいう）する場合を示す図である。
　同図には、Ｔ１時とＴ２（＞Ｔ１）時のドローン３を、それぞれの位置がわかるように表示している。
　この場合、サーバ１は、Ｔ１からＴ２にわたりドローン３が上り飛行するときの飛行速度と、ケーブル４の送り出し速度が一致するようケーブルリール制御装置２に対し指示を行う。
　「飛行速度」は、指示に含まれる飛行速度を用いてもよく、ドローン３の実際の飛行速度を用いても良い。
　例えば、サーバ１が、ドローン３に対し、帰還時に「飛行速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む指示情報を送信する場合、ケーブルリール制御装置２に対しても「ケーブル巻き取り速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む指示情報も送信する。
　サーバ１は、これらの２つの指示情報を同じタイミングでケーブルリール制御装置２に送信してもよく、２つの指示情報を包含する１つの情報をケーブルリール制御装置２に送信してもよい。
　ケーブルリール制御装置２は、これらの指示情報を受信すると、ドローン３に対する飛行命令はケーブル４を介してドローン３に送信すると共に、ケーブルリール制御装置２に対する指示情報から「ケーブル巻き取り速度：１０ｋｍ／ｈ」を抽出する。
　そして、ケーブルリール制御装置２は、リール回転装置２１に対し、ケーブルリール２３によるケーブル４の巻き取り速度が１０ｋｍ／ｈになる回転速度で左回転させる回転制御を行う。
　他方、ドローン３は、「飛行速度：１０ｋｍ／ｈ」を含む飛行命令を受信すると、制御部３０がモータ３１を制御することで当該飛行速度で上り飛行を行う。
　このようにすると、ドローン３が上り飛行する際の飛行速度とケーブル４の巻き取り速度を一致させることができる。
　このため、ドローン３に接続されているケーブル４のたるみ（図３０の破線）を極力抑えることができ、その結果、当該ケーブル４が他のケーブル４や障害物（他のドローン３、建物、雑木など）と絡むことを防止することができる。
　なお、ケーブル４の送り出しや巻き取りの速度をドローン３の飛行速度と合わせることでケーブル４のたるみを抑えることができるが、完全になくすことはできない。
　ただし、多少のたるみが生じても、このたるみは飛行を継続することで即座に解消するので、問題となるような大きなたるみは生じない。
　また、飛行速度とケーブル４の送り受けを完全に一致させることは難しい。
　例えば、出発地から目的地に向かう場合において、飛行が送り出しより早くなったときには、ドローン３は、ケーブル４側から引っ張られて飛行が円滑に進まない可能性があるが、これにより水平張力が強く維持されるので、たるみを抑えるには好ましい。
　反対に、送り出しが飛行より早くなったときには、一時的にたるみが膨らむが、あくまで一時的な事象であり、飛行が続けられている限りそのたるみも縮小する。帰還時や飛行中の移動時も同様である。
　第１～第４飛行方法に係る具体的な指示情報を例示しつつ、当該指示情報に基づく各装置の処理の流れについて説明する。
（出発時）
　図３１は、出発に関する指示情報の一例である。
　この指示情報は、飛行開始前にサーバ１において参照される情報であり、ドローンＡに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ａ１とドローンＢに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ｂ１とで構成される。
　「駐機場」は、ドローンＡ及びドローンＢが管理されている駐機場８００を示す情報（駐機場Ａ）である。
　「駐機場位置」は、駐機場８００の位置情報（高度及び位置情報）である。なお、駐機場Ａの高度は０ｍとして記載を省略している。
　「現在位置」は、ドローン３の現在の位置情報である。
　図３１は、出発時の指示情報であるため、駐機場８００の位置情報（駐機場位置）が入力されている。
　「現在位置」は、測位部３５が測位した情報（緯度・経度）をドローン３に送信させ、これをサーバ１が、駐機場装置８０１を介して受信することで指示情報に含めることができる。
　「目的地」は、目的の作業を実施する場所のことであり、当該目的地の位置情報が格納されている。
　位置情報は住所でもよく緯度・経度でもよい。
　「距離」は、目的地までの距離（水平距離）のことである。
　「高度」は、目的地の高度である。
　距離及び高度は、入力端末９００等の操作により入力された値をそのまま用いてもよく、また、目的地の住所を入力することでその住所の緯度・経度及び高度を地図情報から抽出し、駐機場の位置情報との差分に基づいて算出したものを用いてもよい。
　「飛行速度」は、指定速度である。
　「目的」は、目的地での作業を示す情報である。
　「飛行順序」は、サーバ１の決定手段が決定した飛行順序である。
　本例の場合、ドローンＡの目的地の高度がドローンＢの目的地の高度よりも高いことから、「ドローンＡの飛行順序：１」が決定され、「ドローンＢの飛行順序：２」が決定されている（第１飛行方法）。
　なお、目的地の高度が同じ場合、目的地までの距離が長いドローンＢの飛行順序が「１」となり、ドローンＡの飛行順序が「２」となる（第３飛行方法）。
　「ケーブル送り出し速度」は、「飛行速度」と同じ速度が用いられる。
　ケーブル送り出し速度は、ドローン３の実際の飛行速度を採用してもよい。
　図３２は、図３１に示す指示情報の流れ及び各装置での処理を示すシーケンス図である。
　同図に示すように、サーバ１から指示情報（指示Ａ１及び指示Ｂ１）が駐機場Ａの駐機場装置８０１に送信される。
　駐機場装置８０１は、受信した指示情報のうち指示Ａ１をケーブルリール制御装置Ａに送信し、指示Ｂ１をケーブルリール制御装置Ｂに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ａは指示Ａ１を受信すると、対応する飛行命令をドローンＡに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ｂは指示Ｂ１を受信すると、対応する飛行命令をドローンＢに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ａは、指示Ａ１に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で送り出す制御を行うと共に、ドローンＡは、同時に受信した飛行命令に基づき、１０ｋｍ／ｈの速度で目的地に向かって飛行を開始する。
　なお、基準点Ｋの高さまで離陸する時間を加味し、ドローンＡが水平方向に飛行を開始するタイミングに合わせてケーブル４の送り出しを開始してもよい。
　これにより、ドローンＡは、ドローンＡに接続されたケーブルのたるみを抑えながら目的地まで飛行することができる。
　ケーブルリール制御装置Ｂは、指示Ｂ１に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で送り出す制御を行うと共に、ドローンＢは、同時に受信した飛行命令に基づき、１０ｋｍ／ｈの速度で目的地に向かって飛行を開始する。
　ケーブルリール制御装置２ｂに対する指示Ｂ１の送信は、ケーブルリール制御装置２ａに対する指示Ａ１が送信されてから所定時間（例えば数秒）を経過した後に送信すればよい。
　そうすると、後発のドローンＢに対する飛行命令は、先発のドローンＡに対する飛行命令が送信されてから所定時間（例えば数秒）を経過した後に送信され、ドローンＡが飛行した後にドローンＢを飛行させることができる。
　これにり、ドローンＢは、ドローンＡとの衝突を避けながら、かつ、ドローンＢに接続されたケーブル４のたるみを抑えながら目的地まで飛行することができる。
　ドローンＡは目的地に到着すると無線中継を実行し、ドローンＢは目的地に到着すると空撮を実行する。
（飛行中の移動）
　図３３（ａ）は、飛行中のドローン３の状況を示す情報である。
　「現在位置」は、ドローンＡ及びドローンＢが現在飛行中の位置情報である。
　「現在高度」は、ドローンＡ及びドローンＢが現在飛行中の高度である。
　「現在高度」は、高度センサー３６が取得した高度をドローン３に送信させ、これをサーバ１が、駐機場装置８０１を介して受信することで指示情報に含めることができる。
　「距離差」は、ドローンＡとドローンＢとの水平方向の距離差であり、ドローンＡの現在位置とドローンＢの現在位置とに基づいて算出したものである。
　「高度差」は、ドローンＡとドローンＢとの高度差（垂直方向の距離差）であり、ドローンＡの高度とドローンＢの高度とに基づいて算出したものである。
　「方位関係」は、ドローンＡとドローンＢとの方位関係を示す情報であり、「北南」はドローンＡとドローンＢとを結ぶ方向が南北方向であり、ドローンＡが北側に位置し、ドローンＢが南側に位置することを示す。
　図３３（ｂ）は、飛行中の移動に関する指示情報の一例である。
　この指示情報は、飛行中にサーバ１において参照される情報であり、ドローンＡに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ａ２と飛行中のドローンＢに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ｂ２とで構成される。
　「移動先位置」は、ドローン３が水平方向に移動すべき位置情報である。
　具体的には、現在位置（緯度○，経度○）から南方向に３ｍ移動した位置情報（緯度△，経度△）を格納している。
　「移動先高度」は、対象のドローン３が垂直方向に移動すべき高度である。
　本例の場合、現在の高度よりさらに「＋４ｍ」上昇すべきことが示されている。
　「ケーブル長」は、「＋」は送り出すべきケーブル長であり、「－」は巻き取るべきケーブル長である。
　本例の場合、水平方向の移動距離が「＋３ｍ」で、垂直方向の移動距離が「＋４ｍ」なので、ケーブル長は「＋５ｍ」＝（３２＋４２）1/2となる。
　図３３（ｂ）に示す指示情報の流れ及び各装置での処理は、図３２に示すシーケンスと同様である。このため、シーケンス図の図示は省略する。
　つまり、この場合も、サーバ１から指示情報（指示Ａ２及び指示Ｂ２）が駐機場Ａの駐機場装置８０１に送信される。
　ただし、本例は、ドローンＢだけを飛行させる指示であるため、指示Ｂだけを送信すれば良い。
　駐機場装置８０１は、受信した指示情報（指示Ｂ２）をケーブルリール制御装置Ｂに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ｂは指示Ｂ２を受信すると、対応する飛行命令をドローンＢに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ｂは、指示Ｂ２に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で送り出すと共に、ドローンＢは、飛行命令に基づき、南へ３ｍの位置（緯度△，経度△の場所）で、かつ、高度＋５ｍの位置に１０ｋｍ／ｈの速度で飛行する。
　これにより、ドローンＡとドローンＡの間隔を１０ｍ（距離差１０ｍ、高度差１０ｍ）にすることができる。
　このため、複数のドローン３が、飛行中（作業中）に衝突することを防止することができる。
　なお、本例では、ドローンＢだけを移動させたが、ドローンＡだけを移動させてもよく、ドローンＡとドローンＢの両方を移動させてもよい。
　例えば、基本的には双方のドローン３を共に同距離（移動すべき距離の半分）移動させるようにして、ドローンＡの移動によって他のドローン３の近隣（距離差・高度差１０ｍ以内）に移動するような場合には、ドローンＢの移動距離を多く設定するようにしてもよい。
（ホバリング）
　図３４は、ホバリングに関する指示情報の一例である。
　この指示情報は、ホバリング時にサーバ１において参照される情報であり、ドローンＡに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ａ３とドローンＢに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ｂ３とで構成される。
　ホバリングの飛行命令は、「飛行速度」をゼロに指定すればよい。
　サーバ１は、指示情報（指示Ａ３及び指示Ｂ３）を、駐機場Ａの駐機場装置８０１に送信する。
　駐機場装置８０１は、受信した指示情報のうち、指示Ａ３をケーブルリール制御装置Ａに送信し、指示Ｂ３をケーブルリール制御装置Ｂに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ａは指示Ａ３を受信すると、対応する飛行命令をドローンＡに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ｂは指示Ｂ３を受信すると、対応する飛行命令をドローンＢに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ａは、指示Ａ３に基づいてケーブル４の送り出しや巻き取りの制御を行わず、ドローンＡは、指示Ａ３に基づき、ホバリングしながら無線中継を実行する。
　ケーブルリール制御装置Ｂは、指示Ｂ３に基づいてケーブル４の送り出しや巻き取りの制御を行わず、ドローンＢは、指示Ｂ３に基づき、ホバリングしながら空撮を実行する。
　つまり、第２制御手段１１６は、各ドローン３の飛行速度がゼロの場合、各ドローン３に接続された給電ケーブル４ａの送り受けを行わない。
（帰還時）
　図３５は、帰還に関する指示情報の一例である。
　この指示情報は、帰還前にサーバ１において参照される情報であり、ドローンＡに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ａ４とドローンＢに対する飛行命令を含む指示情報である指示Ｂ４とで構成される。
　「現在位置」は、ドローンＡ及びドローンＢが現在飛行中の位置情報である。
　「現在高度」は、ドローンＡ及びドローンＢが現在飛行中の高度である。
　「現在距離」は、飛行中のドローンＡ及びドローンＢの駐機場Ａまでの距離である。
　「目的」は「帰還」である。これにより、ドローン３はこの指示情報が駐機場Ａへの帰還指示に関する情報であることを把握できる。
　なお、「目的地」や「移動先位置」の欄を設け、駐機場Ａの位置情報を入力し参照させることでも駐機場Ａへの帰還指示は可能である。
　「飛行順序」は、サーバ１の決定手段が決定した飛行順序である。
　本例の場合、ドローンＢの現在高度がドローンＡの現在高度よりも低いことから、「ドローンＢの飛行順序：１」が決定され、「ドローンＡの飛行順序：２」が決定されている（第２飛行方法）。
　なお、目的地の高度が同じ場合、目的地までの距離が短いドローンＡの飛行順序が「１」となり、ドローンＢの飛行順序が「２」となる（第４飛行方法）。
　「ケーブル送り出し速度」は、「飛行速度」と同じ速度が用いられる。
　ケーブル送り出し速度は、ドローン３の実際の飛行速度を採用してもよい。
　図３６は、図３５に示す指示情報の流れ及び各装置での処理を示すシーケンス図である。
　同図に示すように、サーバ１は、指示情報（指示Ａ４及び指示Ｂ４）を駐機場Ａの駐機場装置８０１に送信する。
　駐機場装置８０１は、受信した指示情報のうち指示Ａ４をケーブルリール制御装置Ａに送信し、指示Ｂ４をケーブルリール制御装置Ｂに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ａは指示Ａ４を受信すると、対応する飛行命令をドローンＡに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ｂは指示Ｂ４を受信すると、対応する飛行命令をドローンＢに送信する。
　ケーブルリール制御装置Ｂは、指示Ｂ４に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で巻き取る制御を行うと共に、ドローンＢは、同時に受信した飛行命令に基づき、１０ｋｍ／ｈの速度で駐機場Ａに向かって飛行を開始する。
　これにより、ドローンＢは、ドローンＢに接続されたケーブル４のたるみを抑えながら駐機場Ａまで帰還することができる。
　ケーブルリール制御装置Ａは、指示Ａ４に基づいてケーブル４を１０ｋｍ／ｈの速度で巻き取る制御を行うと共に、ドローンＡは、同時に受信した飛行命令に基づき、１０ｋｍ／ｈの速度で駐機場Ａに向かって飛行を開始する。
　ケーブルリール制御装置２ａに対する指示Ａ４の送信は、ケーブルリール制御装置２ｂに対する指示Ｂ４が送信されてから所定時間（例えば数秒）を経過した後に送信すればよい。
　そうすると、後発のドローンＡに対する飛行命令は、先発のドローンＢに対する飛行命令が送信されてから所定時間（例えば数秒）を経過した後に送信され、ドローンＢが飛行した後にドローンＡを飛行させることができる。
　これにり、ドローンＡは、ドローンＢとの衝突を避けながら、かつ、ドローンＡに接続されたケーブル４のたるみを抑えながら目的地まで飛行することができる。
（飛行制御方法）
　本発明の飛行制御方法について説明する。
　図３７は、本発明の飛行制御方法を示すフローチャートである。
　同図に示すように、まず、複数のドローン３の各飛行距離を取得する（Ｓ１）。
　例えば、駐機場Ａに２機のドローン３（ドローンＡ及びドローンＢ）が駐機されている場合、それぞれを目的地（ドローンＡの目的地Ａ及びドローンＢの目的地Ｂ）まで飛行させて目的（ドローンＡの目的Ａ及びドローンＢの目的Ｂ）を実行させる場合、駐機場Ａから各目的地までの飛行距離（駐機場Ａから目的地Ａまでの飛行距離及び駐機場Ａから目的地Ｂまでの飛行距離）を取得する。
　また、飛行中のドローンＡ及びドローンＢを、それぞれ駐機場Ａに帰還させる場合、ドローンＡが飛行中の場所から駐機場Ａまでの飛行距離とドローンＢが飛行中の場所から駐機場Ａまでの飛行距離を取得する。
　次に、取得した各飛行距離に基づき、各ドローン３の飛行方法を決定する（Ｓ２）。
　図３８は、飛行方法の決定手順を示すフローチャートである。
　同図に示すように、出発か帰還かによって処理が異なる（Ｓ１１）。
　例えば、サーバ１は、指示情報を参照し、現在位置が駐機場位置と一致していたり、目的が帰還以外であれば「出発」と判定し、目的が帰還であれば「帰還」と判定することができる。
　出発の場合（Ｓ１１－出発）、目的地の高度が高い順に飛行順序を決定する（Ｓ１２）。
　具体的には、サーバ１の決定手段１１２が、指示情報に含まれる目的地情報を参照して飛行順序（飛行方法）を決定する。
　例えば、駐機場Ａに２機のドローン３（ドローンＡ、ドローンＢ）が管理されている場合において、２機それぞれに対して指示情報を取得した場合には、当該指示情報に含まれるそれぞれの高度（目的地の高度）を参照する。
　ドローンＡの目的地Ａの高度がドローンＢの目的地Ｂの高度よりも高い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定する。
　また、目的地Ｂの高度が目的地Ａの高度よりも高い場合、ドローンＢの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定する。
　駐機場Ａにおいて３機以上のドローン３が管理されている場合も同様である。
　この場合、目的地Ａの高度が最も高い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、目的地Ｂの高度が２番目に高い場合、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定し、目的地Ｃの高度が３番目に高い場合、ドローンＣの飛行順序を「３」に決定し、目的地Ｄの高度が４番目に高い場合、ドローンＤの飛行順序を「４」に決定し、・・・といった処理を行う。
　次に、同じ高度の目的地があるか否かを判定する（Ｓ１３）。
　具体的には、サーバ１が指示情報に含まれる高度のうち同じ高度の目的地があるか否かを判定する。
　同じ高度の目的地がある場合（Ｓ１３－Ｙｅｓ）、目的地までの距離が長い順に飛行順序を決定する（Ｓ１４）。
　つまり、サーバ１は、高度を優先して飛行順序を決定するが、高度が同じ場合には、距離に基づいて飛行順序を決定する。
　例えば、駐機場Ａに２機のドローン３（ドローンＡ、ドローンＢ）が管理されている場合において、目的地Ａの高度と目的地Ｂの高度が同じである場合、目的地Ａまでの距離と目的地Ｂまでの距離を参照する。
　そして、目的地Ａまでの距離が目的地Ｂまでの距離より長い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定する。
　他方、目的地Ｂまでの距離が目的地Ａまでの距離よりも長い場合、ドローンＢの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定する。
　駐機場Ａに３機以上のドローン３が管理されている場合も同様である。
　この場合、例えば、目的地Ａの高度と目的地Ｂの高度が同じで、目的地Ｃの高度が目的地Ａ，Ｂの高度よりも低い場合、目的地Ａまでの距離と目的地Ｂまでの距離を参照する。
　そして、目的地Ａまでの距離が目的地Ｂまでの距離より長い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定し、ドローンＣの飛行順序を「３」に決定する。
　他方、目的地Ａの高度と目的地Ｂの高度が同じで、目的地Ｃの高度が目的地Ａ，Ｂの高度よりも高い場合、ドローンＣの飛行順序を「１」に決定する。
　そして、目的地Ａまでの距離が目的地Ｂまでの距離より長い場合、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「３」に決定する。
　帰還の場合（Ｓ１１－帰還）、飛行高度が低い順に飛行順序を決定する（Ｓ１５）。
　例えば、ドローンＡの飛行高度がドローンＢの飛行高度よりも低い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定する。
　また、ドローンＢの飛行高度がドローンＡの飛行高度よりも低い場合、ドローンＢの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定する。
　駐機場Ａにおいて３機以上のドローン３が管理されている場合も同様である。
　この場合、目的地Ａの高度が最も低い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、目的地Ｂの高度が２番目に低い場合、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定し、目的地Ｃの高度が３番目に低い場合、ドローンＣの飛行順序を「３」に決定し、目的地Ｄの高度が４番目に低い場合、ドローンＤの飛行順序を「４」に決定し、・・・といった処理を行う。
　次に、同じ飛行高度のドローン３があるか否かを判定する（Ｓ１６）。
　具体的には、サーバ１が、飛行高度のうち同じ高度のドローン３があるか否かを判定する。
　同じ飛行高度のドローン３がある場合（Ｓ１６－Ｙｅｓ）、駐機場８００までの距離が短い順に飛行順序を決定する（Ｓ１７）。
　つまり、サーバ１は、高度を優先して飛行順序を決定するが、高度が同じ場合には、距離に基づいて飛行順序を決定する。
　例えば、駐機場Ａにおいて管理されている２機のドローン３（ドローンＡ、ドローンＢ）が飛行中の場合において、ドローンＡの飛行高度とドローンＢの飛行高度が同じである場合、ドローンＡから駐機場Ａまでの距離とドローンＢから駐機場Ａまでの距離を参照する。
　そして、ドローンＡから駐機場Ａまでの距離がドローンＢから駐機場Ａまでの距離より短い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定する。
　他方、ドローンＢから駐機場Ａまでの距離がドローンＡから駐機場Ａまでの距離より短い場合、ドローンＢの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定する。
　駐機場Ａにおいて管理されている３機以上のドローン３が帰還する場合も同様である。
　この場合、例えば、ドローンＡの飛行高度とドローンＢの飛行高度が同じで、ドローンＣの飛行高度がこれらの飛行高度よりも高い場合、ドローンＡから駐機場Ａまで距離と、ドローンＢから駐機場Ａまでの距離を参照する。
　そして、ドローンＡから駐機場Ａまでの距離がドローンＢから駐機場Ａまでの距離より短い場合、ドローンＡの飛行順序を「１」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「２」に決定し、ドローンＣの飛行順序を「３」に決定する。
　他方、ドローンＡの飛行高度とドローンＢの飛行高度が同じで、ドローンＣの飛行高度がこれらの飛行高度よりも低い場合、ドローンＣの飛行順序を「１に決定する。
　そして、ドローンＡから駐機場Ａまでの距離がドローンＢから駐機場Ａまでの距離より短い場合、ドローンＡの飛行順序を「２」に決定し、ドローンＢの飛行順序を「３」に決定する。
　図３７に戻り、Ｓ２で決定した飛行方法に従って各ドローン３を飛行させる（Ｓ３）。
　具体的には、サーバ１は、決定した飛行順序を含む指示情報を駐機場装置８０１に送信する。
　駐機場装置８０１は、指示情報をケーブルリール制御装置２に送信し、ケーブルリール制御装置２は、指示情報を受信すると、対応する飛行命令を各ドローン３に送信する。
　飛行命令には、飛行速度と飛行先（目的地や駐機場など）の位置情報などが含まれ、駐機場装置８０１は、飛行順序に従って指示情報をケーブルリール制御装置２に送信する。
　これに伴い、ケーブルリール制御装置２は、飛行順序に従って飛行命令を各ドローン３に送信する。
　各ドローン３は、飛行命令を受信したことを契機に、当該飛行命令に含まれる情報に従って飛行を開始する。
　これにより、各ドローン３は、決定された飛行順序に従って飛行を行う。
　この飛行方法により、ドローン３同士が衝突するリスクを減らすことができる。
　また、各ドローン３の飛行速度に対応する速度（同じ速度）でケーブル４の送り受けを制御する（Ｓ４）。
　ケーブル４の送り受けは、ケーブルリール２３の回転を担うリール回転装置２１を制御することで行われる。
　具体的には、サーバ１が指示情報を送信し、駐機場装置８０１が、当該指示情報をケーブルリール制御装置２に送信する。
　例えば、出発の場合、ケーブルリール制御装置２は、受信した指示情報に含まれる飛行速度と同じ速度（ケーブル送り出し速度）でケーブル４を送り出すようリール回転装置２１に命令する。
　命令を受けたリール回転装置２１は、ケーブルリール２３を、ケーブル４の送り出し速度がドローン３の飛行速度と一致する回転速度で右回転させる回転制御を行う。
　帰還の場合、ケーブルリール制御装置２は、受信した指示情報に含まれる飛行速度と同じ速度（ケーブル巻き取り速度）でケーブル４を巻き取るようリール回転装置２１に命令する。
　命令を受けたリール回転装置２１は、ケーブルリール２３を、ケーブル４の巻き取り速度がドローン３の飛行速度と一致する回転速度で左回転させる回転制御を行う。
　これにより、ドローン３が出発時や帰還時において、ケーブル４にたるみが発生しないようにでき、ケーブル４が障害物と絡みにくくできる。
（Ｌ字飛行）
　上述の実施形態では、ドローン３は、出発時、駐機場８００（基準点Ｋ）から目的地まで斜め方向に上昇しながら飛行し、帰還時、飛行位置から駐機場８００（基準点Ｋ）まで斜め方向に下降しながら飛行することを前提としたが、これに限らず、他の実施形態として、出発時は、駐機場８００（駐機スペース）から垂直方向に上昇し、目的地の高度まで上昇した後に目的地の位置まで水平方向に飛行し、帰還時は、飛行位置から駐機場８００（駐機スペース）の上空まで水平方向に飛行し、その後、垂直方向に下降して駐機スペースに着陸するという、Ｌ字状に飛行する方法（Ｌ字飛行）を採用することができる。
　Ｌ字飛行によれば、上述の実施形態に比べ、駐機場８００の近隣の例えば地上から上方に延びる雑木や建物ばど障害物に接触することを防止することができる。
　このため、本発明にＬ字飛行を適用することで、ドローン３同士の衝突だけでなく、他の障害物との衝突を防止することができる。
　Ｌ字飛行について、図３９～図５０を参照しながら説明する。
　図３９及び図４０は、目的地の高度が異なる２機のドローン３の出発時におけるＬ字飛行を示す図である。
　図３９（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図３９（ｂ）は目的地の高度の高いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図３９（ｃ）は目的地の高度が低いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　図４０（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図４０（ｂ）は目的地の高度の低いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４０（ｃ）は目的地の高度が高いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、ドローンＡとドローンＢをどのような順番で出発させたとしても、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
　つまり、Ｌ字飛行によれば、第１飛行方法を適用するまでもなく、ドローン３同士の衝突を防ぐことができる。
　図４１及び図４２は、飛行高度が異なる２機のドローン３の帰還時におけるＬ字飛行を示す図である。
　図４１（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図４１（ｂ）は飛行高度の低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図４１（ｃ）は飛行高度が高いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　図４２（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図４２（ｂ）は飛行高度の高いドローンＢが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図４２（ｃ）は飛行高度の低いドローンＡが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、ドローンＡとドローンＢをどのような順番で帰還させたとしても、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
　つまり、Ｌ字飛行によれば、第２飛行方法を適用するまでもなく、ドローン３同士の衝突を防ぐことができる。
　図４３は、目的地の高度が同じである２機のドローン３の出発時におけるＬ字飛行と第３飛行方法の組み合わせを示す図である。
　図４３（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図４３（ｂ）は目的地までの距離が長いドローンＢが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４３（ｃ）は目的地までの距離が短いドローンＡが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、Ｌ字飛行において第３飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
　他方、図４４は、目的地の高度が同じである２機の出発時のドローン３が衝突する可能性のあるＬ字飛行を示す図である。
　図４４（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図４４（ｂ）は目的地までの距離が短いドローンＡが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４４（ｃ）は目的地までの距離が長いドローンＢが２番目に離陸して目的地に向かって飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、目的地までの距離が短いドローンＡを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、２番目に出発したドローンＢが、既に目的地に到達しているドローンＡと衝突する可能性がある。
　これに対し、Ｌ字飛行に第３飛行方法を適用すると、距離の長いドローン３を優先して飛行を開始させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。
　図４５は、飛行高度が同じである２機のドローン３の帰還時におけるＬ字飛行と第４飛行方法の組み合わせを示す図である。
　図４５（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図４５（ｂ）は出発地までの距離が短いドローンＡが１番目に出発地まで飛行したことを示す図であり、図４５（ｃ）は出発地までの距離が長いドローンＢが２番目に出発地まで飛行したことを示す図である。
　これらの図に示すように、Ｌ字飛行において第４飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとが飛行途中で衝突することはない。
　他方、図４６は、飛行高度が同じである２機のドローン３が衝突する可能性のあるＬ字飛行を示す図である。
　図４６（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中であることを示す図であり、図４６（ｂ）は出発地までの距離が長いドローンＢが１番目に出発地に向かって飛行したことを示す図である。
　これらの図に示すように、出発地までの距離が長いドローンＢを１番目に飛行させた場合、ドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが上方視一致したり交差する場合には、ドローンＢが、飛行中のドローンＡと衝突する可能性がある。
　これに対し、Ｌ字飛行に第４飛行方法を適用すると、出発地までの距離が短いドローン３を優先して帰還させるため、各ドローン３の飛行ルートが一致したり交差する場合であっても、ドローン３同士が衝突することはない。
（ドローン３が３機以上の場合）
　ドローン３が３機以上の場合について説明する。
　図４７は、目的地の高度が異なる３機のドローン３の出発時におけるＬ字飛行と第１飛行方法の組み合わせを示す図である。
　図４７（ａ）は、出発前の状態を示す図であり、図４７（ｂ）は目的地の高度の最も高いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４７（ｃ）は目的地の高度が２番目に高いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４７（ｄ）は目的地の高度が低い（３番目に高い）ドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、Ｌ字飛行において第１飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣが飛行途中で衝突することはない。
　図４８は、飛行高度が異なる３機のドローン３の帰還時におけるＬ字飛行と第２飛行方法の組み合わせを示す図である。
　図４８（ａ）は、各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図４８（ｂ）は、飛行高度が最も低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図４８（ｃ）は、飛行高度が２番目に低いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図４８（ｄ）は、飛行高度が３番目に低いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　これらの図に示すように、Ｌ字飛行において第２飛行方法に従って各ドローン３を帰還させることで、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。
　３つの目的地のうち一部の高度が同じである３機のドローン３の出発時におけるＬ字飛行の一例を説明する。
　図４９（ａ）は出発前の状態を示す図であり、図４９（ｂ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が長いドローンＣが１番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４９（ｃ）は目的地の高度が高く、かつ、目的地までの距離が短いドローンＢが２番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図であり、図４９（ｄ）は目的地の高度が低いドローンＡが３番目に離陸して目的地まで飛行する様子を示す図である。
　この図に示すように、Ｌ字飛行において第３飛行方法に従って各ドローン３を出発させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。
　飛行高度の一部が同じである３機のドローン３の帰還時におけるＬ字飛行の一例を説明する。
　図５０（ａ）は各ドローン３が例えば目的地の上空を飛行中の状態を示す図であり、図５０（ｂ）は飛行高度の低いドローンＡが１番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図５０（ｃ）は飛行高度が高く、かつ、出発地までの距離が短いドローンＢが２番目に出発地まで飛行する様子を示す図であり、図５０（ｄ）は飛行高度が高いドローンＣが３番目に出発地まで飛行する様子を示す図である。
　この図に示すように、Ｌ字飛行において第４飛行方法に従って各ドローン３を帰還させた場合、ドローンＡとドローンＢとドローンＣとが飛行途中で衝突することはない。
　以上のことから、ドローン３が複数台の場合のＬ字飛行においても第１～第４飛行方法が好適に機能する場合がある。
（飛行ルートの重なり判定に基づく飛行制御）
　一のドローン３の飛行ルートと他のドローン３の飛行ルートが上方視して一致したり交差する場合、つまり飛行ルートの一部又は全部が重なる場合には、飛行中にドローン３同士が衝突したりケーブル４のたるみが他のケーブル４と絡む可能性がある（図１１等参照）。
　例えば、図１１に示す場合で、図５１（ａ）に示すように、上方視したときにドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが一致する場合には衝突やたるみによりケーブル４が絡む可能性が高いが、図５１（ｂ）に示すように、上方視したときにドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが一致しない場合にはその可能性は低い。
　また、図５２（ａ）に示すように、上方視したときに、一のドローン３飛行ルートと他のドローン３の飛行ルートが交差する場合には衝突やたるみによりケーブル４が絡む可能性が高いが、図５２（ｂ）に示すように、上方視したときにドローンＡの飛行ルートとドローンＢの飛行ルートが一致しない場合にはその可能性が低い。
　このため、図５１（ａ）や図５２（ａ）に示すように、飛行ルートの一致や交差がある場合にのみ、本発明の飛行制御を行うようにすれば無駄な動作をなくし、的確かつ合理的な飛行制御が可能となる。
　そこで、サーバ１は、図５３に示すように、図８の構成に加え、特定手段１１７と判定手段１１８とを備えることもできる。
　特定手段１１７は、各ドローン３の出発地から目的地までの飛行ルートを特定する。
　例えば、出発時の飛行ルートは、駐機場（出発地）８００の位置情報及び高度と、目的地の位置情報及び高度に基づき、ｘ，ｙ，ｚの３軸上の数式で表すことができる。
　また、帰還時の飛行ルートは、駐機場（出発地）８００の位置情報（ｘ１，ｙ１）及び高度（ｚ１）と、目的地の位置情報（ｘ２，ｙ２）及び高度（ｚ２）に基づき、ｘｙｚ軸上の線分を表す式で表すことができる。
　ただし、後述するように、一致や交差は、上方視したときの飛行ルートが一致することを検出すればよいため、平面座標（ｘｙ座標）上の線分を表したときの式（２軸上の数式）を特定すればよい。
　判定手段１１８は、特定手段１１７により特定された複数の飛行ルートのうち一の飛行ルートと他の飛行ルートの一部又は全部が重なることを判定する。
　一のドローン３の飛行ルートＡと他のドローン３の飛行ルートＢの間で一致や交差があることの判定方法について説明する。
　「一致」については、上方視したときの飛行ルートが一致することを検出すればよいため、平面座標（ｘｙ座標）上で表したときの飛行ルートＡの線を表した式と飛行ルートＢの線を表した式とが同一であれば一致すると判定することができる。
　「交差」についても、上記ｘｙ座標上における飛行ルートＡの線を表した式と飛行ルートＢの線を表した式との間で交差点があれば交差すると判定することができる。
　第１制御手段１１３や第２制御手段１１６は、判定手段１１８により一の飛行ルートと他の飛行ルートの一部又は全部が重なることが判定された場合、（つまり一致や交差があると判定された場合）、決定手段１１２により決定された飛行方法に従って各ドローン３を飛行させる。
　これにより、飛行ルートの一部や全部が重なる場合にのみ本発明の飛行制御を行えばドローン３同士の衝突やケーブル４の絡みの発生を防ぐことができる。
　ここで、ケーブル４のたるみは、公知の次式により算出することができる。
　Ｄ＝ＷＳ２／８Ｔ
　Ｄ：たるみ（ｍ）、Ｗ：単位長さあたりのケーブルの重量、Ｓ：径間（ｍ）、Ｔ：水平張力（Ｎ）
　なお、径間は、本発明においては、案内筒口～飛行中のドローン３の直線距離に相当する。
　水平張力は、ドローン３の仕様（詳しくはモータ３１やロータ３２の仕様等）によって異なる。
　このため、例えば、飛行開始時において、ドローン３が飛行中に生ずるケーブル４のたるみＤを、特定手段１１７により特定された飛行ルートごとに算出し、たるみＤが他の飛行ルートや下方のケーブル４と接触することが判定された場合に第１制御手段１１３や第２制御手段１１６を実行するようにしてもよい。
　これにより、さらに無駄な動作をなくし、的確かつ合理的な飛行制御を可能にできる。
　以上説明したように、本実施形態においては、地上側から供給される給電ケーブル４ａに接続された複数の電気駆動式のドローン３（飛翔体）の飛行制御に関する飛行制御システムにおいて、複数のドローン３（飛翔体）を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各ドローン３（飛翔体）の飛行距離を取得する第１取得手段１１１と、第１取得手段１１１により取得された各飛行距離に基づき各ドローン３（飛翔体）の飛行方法を決定する決定手段１１２と、決定手段１１２により決定された飛行方法に従って各ドローン３（飛翔体）を飛行させる第１制御手段１１３と、各ドローン３（飛翔体）の飛行速度に対応する速度で各ドローン３（飛翔体）に接続された給電ケーブル４ａの送り受けを行わせる第２制御手段１１６と、を備えるようにしている。
　このような構成によれば、他のドローン３との衝突や給電ケーブル４ａの絡みを防止可能な飛行方法を提供することができる。
　以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。
　図３１等に示す飛行指示の例において、ドローンＡの飛行速度とドローンＢの飛行速度は、同じ速度である例を示したが、異なる速度を設定してもよい。
　例えば、ドローンＡの飛行速度を１０ｋｍ／ｈとし、ドローンＢの飛行速度を２０ｋｍ／ｈとしてもよい。
　その場合、後発のドローン３が、先発のドローン３に追いつかないように、一方又は双方の飛行速度を設定することが好ましい。
　飛行ルートが一致又は交差する場合には、後発のドローン３が先発のドローン３に衝突する可能性があるからである。
　また、帰還時にはホバリングの指示を行い、ホバリングした状態のドローン３をケーブルリール２３（リール回転装置２１）の巻取力だけで駐機場８００近辺まで引っ張って移動させてもよい。
　これにより、ケーブル４に適度な張力を与えつつ巻き取りが行われるので、リール部分でケーブル４が浮いたまま巻き取られることで発生するキンクや断線を防ぐことができる。
　他方、出発時に関し、ケーブルリール２３の右回転（送り出し回転）はフリーホイール機構として、ドローン３の飛行による力だけでケーブル４を送り出すようにしてもよい。
　この手法によっても、ケーブル４に適度な張力を与え続けることができるので、たるみの発生を防止することができる。
　ケーブルリール２３にストッパ－（不図示）を設け、条件に応じて駆動できるようにしてもよい。
　例えば、ドローン３が目的地に到達したことを契機にストッパーを駆動してそれ以上ケーブル４が送り出されないようにしてもよい。
　また、飛行中にドローン３を移動させた場合も、ドローン３が移動先に到達したことを契機にストッパーを駆動してそれ以上ケーブル４が送り出されないようにしてもよい。
　ドローン３が目的地や移動先に到達したことは、測位部３５が測位する位置情報に基づいて確認できるが、ドローン３が目的地や移動先に到達した後は飛行速度をゼロにする（ホバリングさせる）場合には、飛行速度がゼロになったことに基づいて確認してもよい。
　ドローン３に対する飛行命令の送信態様は上述の例に限らない。
　例えば、飛行命令は、駐機場装置８０１が送信したり、サーバ１が送信してもよく、この場合、図３６等に示すルートに限らず、駐機場装置８０１やサーバから直接ドローン３に対して送信（例えば無線で送信）してもよい。
　飛行順序は、送信タイミングを異ならせることで制御可能だが、これに限らず、ドローン３にてタイマーを持たせ、ｔ１時にドローンＡの移動を開始させ、ｔ２時にドローンＢの移動を開始させてもよい。
　この場合、移動開始タイミング（ｔ１やｔ２）を飛行命令に含めれば良い。
　複数の子ドローンと親ドローンとからなるシステムを構成することもできる。
　この場合、例えば、親ドローンに滑車などの案内部材を設け、当該案内部材を介して子ドローンにケーブル４を渡すようにもできる。
　これにより、親ドローンを例えば基準点Ｋの上空をホバリングさせながら、子ドローンに対するケーブル４を親ドローンを介して案内することができる。
　これにより、駐機場８００に支柱２４などの設備を設ける必要がなくなる。
　また、ホバリングしている親ドローンを介して各ケーブル４がそれぞれ子ドローンに渡されるため、ケーブル４の駐機場８００近くの高度を高い位置に設定できる。
　このため、駐機場８００の近くにある建物や雑木などの障害物とケーブル４とが絡むことを未然に防ぐこともできる。
　第５飛行方法を上空時の移動だけでなく、出発地から目的地への飛行や帰還時の飛行に応用することもできる。
　例えば、目的地Ａと目的地Ｂとの距離差・高度差が特定値未満の場合、目的地Ａと目的地Ｂの一方又は双方の位置や高度を、その距離差・高度差が特定値以上になるように変更してもよい。
　また、距離差・高度差が特定値未満の場合、ドローン３同士が衝突する可能性が高まるので、その場合、第１～第４飛行方法に基づく飛行制御を行うことで衝突の可能性を一層下げることもできる。
１：サーバ、１０１：制御部、１０２：ＲＡＭ、１０３：ＲＯＭ、１０４：記憶部、１０５：入力装置、１０６：表示装置、１０７：通信ＩＦ、１１１：第１取得手段、１１２：決定手段、１１３：第１制御手段、１１４：第２取得手段、１１５：算出手段、１１６：第２制御手段、１１７：特定手段、１１８：判定手段、２：ケーブルリール制御装置、２０：ユニット、２１：リール回転装置、２２：給電装置、２３：ケーブルリール、２４：支柱、２５：案内筒、２６：案内筒口、２７：案内口、３：ドローン、３０：制御部、３１：モータ、３２：ロータ、３３：通信部、３４：撮影部、３５：測位部、３６：高度センサー、３７：無線中継部、３８：方位センサー、３９：電力供給部、３Ｘ：ケーブル接続部、４：ケーブル、４ａ：給電ケーブル、４ｂ：通信ケーブル、７００：ネットワーク、８００：駐機場、８０１：駐機場装置、８０２：通信部、８０３：制御部、９００：入力端末、Ｋ：基準点

 

Claims (11)

  1. 　地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御に関する飛行制御システムにおいて、
    　複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段と、
    　前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段と、
    　前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段と、
    　飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段と、を備えた
    　ことを特徴とする飛行制御システム。
  2. 　前記決定手段は、
    　各飛翔体を前記出発地から各目的地まで飛行させる場合の飛行方法として、前記第１取得手段により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が長い飛翔体を当該飛行距離が短い飛翔体よりも早い順番で飛行させる第１飛行方法を決定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制御システム。
  3. 　前記決定手段は、
    　飛行中の各飛翔体を前記出発地まで飛行させる場合の飛行方法として、前記第１取得手段により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が短い飛翔体を当該飛行距離が長い飛翔体よりも早い順番で飛行させる第２飛行方法を決定する
    　ことを特徴とする請求項２に記載の飛行制御システム。
  4. 　前記決定手段は、
    　各飛翔体を前記出発地から各目的地まで飛行させる場合の飛行方法として、前記第１取得手段により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が同じ場合、水平方向の飛行距離が長い飛翔体を当該飛行距離が短い飛翔体よりも早い順番で飛行させる第３飛行方法を決定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制御システム。
  5. 　前記決定手段は、
    　飛行中の各飛翔体を前記出発地まで飛行させる場合の飛行方法として、前記第１取得手段により取得された各飛行距離のうち垂直方向の飛行距離が同じ場合、水平方向の飛行距離が短い目的地を当該飛行距離が長い飛翔体よりも早い順番で飛行させる第４飛行方法を決定する
    　ことを特徴とする請求項４に記載の飛行制御システム。
  6. 　飛行中の飛翔体の位置情報を取得する第２取得手段と、
    　前記第２取得手段により取得された位置情報に基づき、一の飛翔体と他の飛翔体との間の距離を算出する第２算出手段と、を備え、
    　前記決定手段は、
    　前記第２算出手段により算出された距離が特定値未満の場合に、前記距離が特定値以上になる位置まで一方又は双方の飛翔体を飛行させる第５飛行方法を決定する
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の飛行制御システム。
  7. 　前記第２制御手段は、
    　各飛翔体の飛行速度がゼロの場合、前記各飛翔体に接続された給電ケーブルの送り受けを行わない
    　ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制御システム。
  8. 　各飛翔体の出発地から目的地までの飛行ルートを特定する特定手段と、
    　前記特定手段により特定された複数の飛行ルートのうち一の飛行ルートと他の飛行ルートの一部又は全部が重なることを判定する判定手段と、を備え、
    　前記第１制御手段及び前記第２制御手段の一方又は双方は、
    　前記判定手段により前記一の飛行ルートと他の飛行ルートの一部又は全部が重なることが判定された場合に、前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる
    　ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の飛行制御システム。
  9. 　地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御を行うサーバにおいて、
    　複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段と、
    　前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段と、
    　前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段と、
    　飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段と、を備えた
    　ことを特徴とするサーバ。
  10. 　地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御に関する飛行制御方法において、
    　複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１ステップと、
    　前記第１ステップにより取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する第２ステップと、
    　前記第２ステップにより決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第３ステップと、
    　飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第４ステップと、を有する
    　ことを特徴とする飛行制御方法。
  11. 　地上側から供給される給電ケーブルに接続された電気駆動式の飛翔体の飛行制御を行うコンピュータを、
    　複数の飛翔体を、出発地からそれぞれの目的地まで飛行させる場合の各飛行距離を取得する第１取得手段、
    　前記第１取得手段により取得された各飛行距離に基づき各飛翔体の飛行方法を決定する決定手段、
    　前記決定手段により決定された飛行方法に従って各飛翔体を飛行させる第１制御手段、
    　飛翔体の飛行速度に対応する速度で前記給電ケーブルの送り受けを行わせる第２制御手段、として機能させる
    　ことを特徴とする飛行制御プログラム。
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