JP6775091B2 - 配送方法、情報処理装置、及び配送システム - Google Patents

配送方法、情報処理装置、及び配送システム Download PDF

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Description

本発明は、荷物を配送先へ無人配送する配送方法等の分野に関する。
近年、無人航空配送機、または、無人地上配送機を用いた無人配送システムが検討されている（例えば、特許文献１）。無人航空配送機は、地上の道路状況などの影響を受けずに飛行することが可能であるが、着陸可能な場所が限定される。そのため、最終的な配送先（例えば各家庭）まで荷物を運搬することは困難な場合が多い。一方、無人地上配送機は、地上の道路状況などの影響を受けやすいが、より配送先の近くまで荷物を運搬することが可能である。
特表２０１８−５１４４７８号公報
上記のような事情を鑑みると、今後の無人配送システムでは、無人航空配送機で配送先の近傍エリアまで荷物を運搬した後、無人航空配送機から無人地上配送機へ荷物を受け渡し、無人地上配送機が配送先まで荷物を配送することが考えられる。しかし、現状、無人航空配送機と無人地上配送機とを連携する仕組みは提供されていない。そのため、従来の無人配送システムにおいて、荷物を運搬する無人航空配送機が当該荷物を引き継ぐ無人地上配送機の地上の位置を特定することはできなかった。また、無人航空配送機から荷物を引き継いだ無人地上配送機が当該荷物を配送するための配送先情報を取得することはできなかった。
そこで、本発明は、無人航空配送機が無人地上配送機に荷物を引き継ぐとともに、無人地上配送機が引き継いだ荷物を配送先のより近くへ配送することを可能とする配送方法、情報処理装置、及び配送システムを提供することを課題とする。
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、無人航空配送機が無人地上配送機に荷物を引き継ぐことができるとともに、無人地上配送機が引き継いだ荷物を配送先のより近くへ配送することができる。また、無人航空配送機が適切なタイミングで受渡位置情報を取得することができる。
請求項２に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、第１情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記第１情報処理部が、前記荷物の受け取りに利用可能な１の前記無人地上配送機を選択する選択ステップと、前記第１情報処理部が前記選択ステップで選択した前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信ステップと、前記無人航空配送機が前記第１情報処理部により送信された前記受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、荷物の地上配送直前に、複数の無人地上配送機の中から１つの無人地上配送機を選択することが可能となり、当該無人地上配送機を、より効率良く荷物の配送に利用することができる。
請求項３に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、荷物の前記配送先情報が不用意に外部へ提供されることを防ぐことが可能となり、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の配送方法において、前記無人地上配送機は前記荷物の重さを検知した場合に、前記荷物を受け取ったと判断することを特徴とする。これにより、荷物を受け取りの確実性を確保することが可能となり、より一層、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
請求項５に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、第２情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を前記第２情報処理部へ送信するステップと、前記第２情報処理部が前記無人地上配送機から前記荷物受取情報を受信した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を前記無人地上配送機へ送信する第２送信ステップと、前記無人地上配送機が前記第２情報処理部により送信された、前記荷物の前記配送先情報を取得する第２取得ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、荷物の前記配送先情報が不用意に外部へ提供されることを防ぐことが可能となり、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の配送方法において、前記第２取得ステップにおいて、前記無人地上配送機は前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から当該荷物の前記配送先情報を取得することを特徴とする。これにより、無人地上配送機が迅速に前記配送先情報を取得することができる。
請求項７に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第１識別情報として管理する第３情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、前記無人地上配送機が当該無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から第２識別情報を取得する第３取得ステップと、前記無人地上配送機が前記無人航空配送機または前記荷物から取得した前記第２識別情報を前記第３情報処理部へ送信するステップと、前記第３情報処理部が管理している前記第１識別情報と、前記無人地上配送機から受信した前記第２識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行うステップと、前記第３情報処理部が前記無人航空配送機または前記荷物の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人地上配送機へ認証成功情報を送信するステップと、前記無人地上配送機が前記第３情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人航空配送機から前記荷物の受け取りを可能な状態にセットするステップと、を含むことを特徴とする。これにより、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の配送方法において、前記第３情報処理部は、前記無人地上配送機の識別情報を第３識別情報として更に管理しており、前記配送方法は、前記無人地上配送機が前記荷物の受け取りを可能な状態にセットした場合に、前記第３情報処理部へ準備完了情報を送信するステップと、前記第３情報処理部が前記無人地上配送機から受信した前記準備完了情報を前記無人航空配送機へ送信するステップと、前記無人航空配送機が前記第３情報処理部から前記準備完了情報を受信した場合に、着陸した前記無人地上配送機から第４識別情報を取得するステップと、前記無人航空配送機が前記無人地上配送機から取得した前記第４識別情報を前記第３情報処理部へ送信するステップと、前記第３情報処理部が管理している前記第３識別情報と、前記無人航空配送機から受信した前記第４識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行うステップと、前記第３情報処理部が前記無人地上配送機の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人航空配送機へ認証成功情報を送信するステップと、前記無人航空配送機が前記第３情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人地上配送機へ前記荷物を提供するステップと、を更に含むことを特徴とする。これにより、荷物配送にあたっての安全性を、より一層、向上することができる。
請求項９に記載の発明は、請求項７に記載の配送方法において、前記第３情報処理部は、前記無人地上配送機の識別情報を第３識別情報として更に管理しており、前記配送方法は、前記無人航空配送機が着陸した前記無人地上配送機から第４識別情報を取得するステップと、前記無人航空配送機が前記無人地上配送機から取得した前記第４識別情報を前記第３情報処理部へ送信するステップと、前記第３情報処理部が管理している前記第３識別情報と、前記無人航空配送機から受信した前記第４識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行うステップと、前記第３情報処理部が前記無人地上配送機の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人航空配送機へ認証成功情報を送信するステップと、前記無人航空配送機が前記第３情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人地上配送機へ前記荷物の提供を可能な状態にセットするステップと、を更に含むことを特徴とする。これにより、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
請求項１０に記載の発明は、請求項７乃至９の何れか一項に記載の配送方法において、前記配送方法は、前記第３情報処理部が前記無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機から着陸したことを示す着陸情報を受信するステップと、前記第３情報処理部が前記無人航空配送機から受信した前記着陸情報を前記無人地上配送機へ送信するステップと、を更に含み、前記第３取得ステップにおいて、前記無人地上配送機は前記第３情報処理部から前記着陸情報を受信した場合に、前記無人航空配送機または前記荷物から前記第２識別情報を取得することを特徴とする。これにより、無人航空配送機の着陸が確実に行われた時に、無人地上配送機が無人航空配送機または前記荷物の識別情報を確実に取得することができる。
請求項１１に記載の発明は、無人航空配送機と、所定の配送機置場に置かれた無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人地上配送機が前記荷物受渡時の位置へ移動するステップと、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、無人地上配送機を、より効率良く荷物の配送に利用することができる。
請求項１２に記載の発明は、請求項１乃至１１の何れか一項に記載の配送方法において、前記配送方法は、前記無人地上配送機が前記荷物の前記配送先情報に基づいて自律的に移動することにより前記荷物を配送先へ配送するステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人地上配送機が人の手を介することなく自動的に荷物を配送先へ届けることができる。
請求項１３に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物の受け取りに利用可能な１の前記無人地上配送機を選択する選択部と、前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人航空配送機が無人地上配送機に荷物を引き継ぐことができるとともに、無人地上配送機が引き継いだ荷物を配送先のより近くへ配送することができる。また、荷物の地上配送直前に、複数の無人地上配送機の中から１つの無人地上配送機を選択することが可能となり、当該無人地上配送機を、より効率良く荷物の配送に利用することができる。
請求項１４に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、複数の前記無人地上配送機の中から前記荷物を配送するための配送先情報が示す配送先の建物専用の前記無人地上配送機を、前記荷物の受け取りに利用可能な前記無人地上配送機として優先して選択する選択部と、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、を備えることを特徴とする。これにより、より迅速に荷物を配送先に配送することができる。
請求項１５に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と、前記無人地上配送機から前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を受信する第１受信部と、前記第１受信部により前記荷物受取情報が受信された場合に、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、を備えることを特徴とする。これにより、荷物の前記配送先情報が不用意に外部へ提供されることを防ぐことが可能となり、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
請求項１６に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、前記情報処理装置は、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第１識別情報として管理しており、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、前記無人地上配送機により前記無人航空配送機または前記荷物から取得された第２識別情報を前記無人地上配送機から受信する第２受信部と、前記第１識別情報と、前記第２受信部により受信された前記第２識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行う第１認証部と、前記第１認証部により認証成功と判断された場合に、前記無人地上配送機を前記荷物の受け取り可能な状態にセットさせる制御情報を前記無人地上配送機へ送信する第３送信部と、を備えることを特徴とする。これにより、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
請求項１７に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、前記情報処理装置は、前記無人地上配送機の識別情報を第３識別情報として管理しており、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、前記無人航空配送機により前記無人地上配送機から取得された第４識別情報を前記無人航空配送機から受信する第３受信部と、前記第３識別情報と、前記第３受信部により受信された前記第４識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行う第２認証部と、前記第２認証部により認証成功と判断された場合に、前記無人地上配送機に前記荷物を提供するための制御情報を前記無人航空配送機へ送信する第４送信部と、を備えることを特徴とする情報処理装置。これにより、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
請求項１８に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、前記無人航空配送機は、前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、を備え、前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする。
請求項１９に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物の受け取りに利用可能な１の前記無人地上配送機を選択する選択部と、前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部と、を備え、前記無人航空配送機は、前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、を備え、前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする。
請求項２０に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、前記無人航空配送機は、前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、を備え、前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする。
請求項２１に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部を備え、前記無人航空配送機は、前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を前記情報処理装置へ送信する第２送信部を備え、前記情報処理装置は、前記無人地上配送機により送信された前記荷物受取情報を受信した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を前記無人地上配送機へ送信する第３送信部を更に備え、前記無人地上配送機は、前記情報処理装置により送信された前記配送先情報を取得する取得部を更に備えることを特徴とする。
請求項２２に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第１識別情報として管理する情報処理装置とを含む配送システムにおいて、前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部を備え、前記無人航空配送機は、前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、を備え、前記無人地上配送機は、前記無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から第２識別情報を取得する第１取得部と、前記無人航空配送機または前記荷物から取得した前記第２識別情報を前記情報処理装置へ送信する第２送信部と、を備え、前記情報処理装置は、前記第１識別情報と、前記無人地上配送機から受信した前記第２識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行う認証部と、前記無人航空配送機または前記荷物の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人地上配送機へ認証成功情報を送信する第３送信部と、を更に備え、前記無人地上配送機は、前記情報処理装置から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人航空配送機から前記荷物の受け取りを可能な状態にセットするセット部と、前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する第２取得部と、を更に備えることを特徴とする。
請求項２３に記載の発明は、無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、前記無人航空配送機は、前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、を備え、前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物受渡時の位置へ前記無人地上配送機を移動させる移動制御部と、前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部と、を備えることを特徴とする。
この発明によれば、無人航空配送機が無人地上配送機に荷物を引き継ぐことができるとともに、無人地上配送機が引き継いだ荷物を配送先のより近くへ配送することができる。
配送システムＳの概要構成例を示す図である。 ポートPにおいてUADV１がUGDV２上に着陸している状態を示す図である。 UADV１の概要構成例を示す図である。 UGDV２の概要構成例を示す図である。 情報管理サーバ３の概要構成例を示す図である。 情報処理部３３における機能ブロック例を示す図である。 配送エリアArにおけるUADV１及びUGDV２の動きを示す概念図である。 UADV１が配送エリアArに到着してからUGDV２上に着陸するまでにおける配送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。 UADV１がUGDV２上に着陸してからUGDV２が荷物を配送先へ配送するまでにおける配送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る配送システム、及び当該配送システムにより実行される配送方法の実施形態について説明する。
［１．配送システムＳの構成及び機能概要］
先ず、図１を参照して本実施形態に係る配送システムＳの構成及び機能概要について説明する。図１は、配送システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、配送システムＳは、大気中を飛行する無人航空配送機（以下、「UADV（Unmanned Aerial Delivery Vehicle)」と称する）１、地上を移動する無人地上配送機（以下、「UGDV（Unmanned Ground Delivery Vehicle）」と称する）２、及び配送に関する情報を管理する情報管理サーバ３を含んで構成される。UADV１及びUGDV２は、それぞれ、通信ネットワークＮＷを介して情報管理サーバ３との間で通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。無線基地局とUADV１との間、及び無線基地局とUGDV２との間は無線通信が行われる。
なお、図１の例では、UADV１及びUGDV２をそれぞれ１つずつ示しているが、以下の説明において、複数のUADV１（１a,１b,１c・・・）、及び複数のUGDV２（２a,２b,２c・・・）を想定する場合もある。図１に示すUADV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。図１に示すUGDV２は、複数の車輪を有する無人地上車両を示しているが、UGDV２は、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）であってもよい。情報管理サーバ３は、情報処理装置の一例である。図１の例では、情報管理サーバ３は、UADV１及びUGDV２とは独立して固定的に設置されることを想定しているが、情報管理サーバ３の機能の全部または一部はUADV１とUGDV２の双方または何れか一方に備えられてもよい。この場合、情報管理サーバ３により行われる処理（配送方法における各ステップ）の全部または一部は、UADV１とUGDV２の双方または何れか一方により行われる。
このような配送システムＳにより実行される配送方法において、荷物を運搬するUADV１は、当該UADV１の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、UGDV２の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する。UADV１により荷物受渡時の位置が特定されるUGDV２は、当該UADV１から受け取る荷物を配送するための配送先情報を取得する。これにより、UADV１とUGDV２との連携が実現され、UADV１がUGDV２に荷物を引き継ぐことができるとともに、UGDV２が引き継いだ荷物を配送先へ配送することが可能となる。なお、以下の説明において、「荷物を配送するための配送先情報」を、「荷物の配送先情報」という。
ここで、UADV１の位置情報は、UADV１の現在位置（例えば、緯度、経度、及び高度）を示す。UADV１の現在位置とは、飛行中のUADV１の飛行位置である。UADV１の位置情報に基づく所定条件として、例えば、UADV１の現在位置が荷物の配送先を含む配送エリアに到達したという条件が設定される。配送エリアには、荷物を運搬するUADV１が着陸する離着陸施設（以下、「ポート」という）が設置されている。ポートは、UADV１により運搬される荷物の受渡場所として利用される。UGDV２の荷物受渡時の位置とは、ポート上の位置である。また、配送エリアには、１または複数のUGDV２が置かれる配送機置場（UGDV２の待機所）が設置される。なお、配送エリアは、大小様々な広さがある。例えば、配送エリアが、複数の建物が集まる居住エリアのように広いエリアである場合、当該配送エリアには複数のポートが設置される場合もある。
UADV１は、上記受渡位置情報に基づいてUGDV２荷物受渡時の位置を特定することで、当該位置にあるUGDV２上に着陸し、荷物をUGDV２へ渡す（つまり、提供する）。つまり、UGDV２は、着陸したUADV１から荷物を受け取る。これにより、UADV１からUGDV２へ荷物が引き継がれる。そして、UGDV２は、引き継がれた荷物の配送先情報に基づいて地上を自律的に移動することにより荷物を配送先へ配送する。これにより、UGDV２が人の手を介することなく自動的に荷物を配送先へ届けることができる。荷物の配信先情報には、例えば、配送先の緯度及び経度が含まれてもよいし、配送先の所在地が含まれてもよい。配送先は、荷受人の住居やオフィスの玄関であってもよいし、荷受人の住居やオフィスの玄関から離れた場所に設置された宅配ボックス（荷物を一時的に保管するための保管ボックス）であってもよい。或いは、配送先は、荷受人自体であってもよい。この場合、例えば、荷受人に、住居やオフィスがある建物の外まで出てきてもらってUGDV２から荷物を受け取ってもらうことが想定される。配送先が、集合住宅や集合オフィスなどの建物内の一部屋（一戸）である場合、配送先情報には、当該建物の名称及び配送先となる部屋の部屋番号が含まれるとよい。
なお、UADV１は、上記受渡位置情報を情報管理サーバ３から通信ネットワークＮＷを介して取得するとよい。ただし、UADV１は、当該UADV１を管理し地上から遠隔操作可能なGCS（Ground Control Station）から当該受渡位置情報を取得してもよい。この場合、GCSは、事前に、当該受渡位置情報を情報管理サーバ３から取得する。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載されてもよいし、サーバ等によりシステム化されてもよい。ポートの面積が閾値以上と広い場合（例えば、ポートに複数台のUGDV２が停止できる場合）、UGDV２の荷物受渡時の位置は、UGDV２が荷物の受渡場所となるポートに到着した時に当該UGDV２により検出されることが望ましい。この場合、検出された位置を示す受渡位置情報がUGDV２から情報管理サーバ３へ送信される。ただし、ポートの面積が閾値未満と狭い場合（例えば、ポートに１台のUGDV２しか停止できない場合）、情報管理サーバ３が荷物の受渡場所として決定したポートの設置位置を、UGDV２の荷物受渡時の位置として決定してもよい。
また、UGDV２は、UADV１により運搬される荷物の配送先情報を情報管理サーバ３から通信ネットワークＮＷを介して取得するとよい。ただし、UGDV２は、着陸したUADV１または当該UADV１に搭載された荷物から配送先情報を取得してもよい。この場合、例えば、UADV１または荷物の下部には、荷物の配送先情報を含む２次元コード（例えば、ＱＲコード（登録商標））が表示される（例えば、貼付、または印字等による）。これにより、UGDV２は、２次元コードをスキャンして（読み取り）荷物の配送先情報を取得することができる。或いは、UADV１または荷物の下部には、荷物の配送先情報を記憶するＩＣタグが貼り付けられてもよい。これにより、UGDV２は、ＩＣタグから非接触で荷物の配送先情報を取得することができる。或いは、UADV１及びUGDV２がBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を有する場合、UGDV２は、近距離無線通信によりUADV１に記憶された配送先情報を取得してもよい。
図２は、ポートPにおいてUADV１がUGDV２上に着陸している状態を示す図である。図２に示すUGDV２の上部には、３つの荷物搬入口Op１〜Op3が設けられており、それぞれの荷物搬入口Op１〜Op3から荷物を搬入することが可能なっている。図２の例では、UGDV２の荷物搬入口Op１が開口された後、UADV１に保持された荷物が切り離されることで荷物搬入口Op１から当該荷物が搬入される。すなわち、UGDV２は、UADV１から荷物を受け取る。これにより、UADV１からUGDV２へ、人の手を介することなく自動的に荷物を受け渡すことができる。なお、荷物の受け渡しは、UADV１及びUGDV２が互いに正しい機体であるかを認証した後に行われるようにすれば、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。この場合、UADV１の下部には、UADV１を識別する機体ＩＤ（識別情報）を含む２次元コードが認証用として表示され、UGDV２の上部には、UGDV２を識別する機体ＩＤを含む２次元コードが認証用として表示される。或いは、UADV１の代わりに荷物を認証するため、荷物の下部には、荷物を識別する荷物ＩＤを含む２次元コードが認証用として表示されてもよい。また、荷物が購入者により注文された商品である場合、この荷物ＩＤは、商品の注文を識別する注文ＩＤであってもよい。
［１−１．UADV１の構成及び機能概要］
次に、図３を参照してUADV１の構成及び機能概要について説明する。図３は、UADV１の概要構成例を示す図である。図３に示すように、UADV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UADV１は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、各種センサ、荷物保持機構、及びUADV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UADV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。気圧センサにより検出された検出情報は、UAV１の飛行速度の算出に用いられる。
駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUADV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、UADV１の水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像や上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。さらに、測位部１２は、高度センサによりUADV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。なお、UADV１の位置情報は、UAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を示す位置情報（つまり、２次元的な位置情報）であっても本実施形態で適用可能である。
無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲（UADV１の周囲）内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像情報は、制御部１５へ出力される。また、荷物の受け渡しの前に認証が行われる場合、UGDV２の上部に表示された２次元コードが撮像部１４によりスキャンされ、制御部１５へ出力される。
制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。なお、制御部１５は、受信部及び特定部の一例である。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラム（プログラムコード群）に従ってUADV１の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、着陸制御、及び荷物提供制御が含まれる。飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像情報、各種センサから取得された検出情報、情報管理サーバ３等から取得された受渡位置情報、及び予め登録された飛行計画情報が用いられて、ロータの回転数の制御、UADV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、UADV１は、出発地からポートまでを自律的に飛行することができる。なお、制御部１５は、オペレータが操作する操縦端末からの指示信号に従って飛行制御を行うこともできる。一方、荷物提供制御においては、荷物保持機構に保持された荷物を切り離す（つまり、荷物を提供する）制御が行われる。これにより、UADV１からUGDV２へ荷物が受け渡される。
また、制御部１５は、荷物を運搬するUADV１の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、UGDV２の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を、情報管理サーバ３またはGCSから取得する。これにより、UADV１が適切なタイミングで当該受渡位置情報を取得することができる。例えば、制御部１５は、荷物を運搬するUADV１が荷物の配送先を含む配送エリアに到着したと判断（到着判断）された場合に、上記受渡位置情報を取得するとよい。この到着判断は、UADV１により行われてもよいし、情報管理サーバ３により行われてもよい。前者の場合、制御部１５は、測位部１２により検出された現在位置が配送エリア内に入ったか否かを判定する。制御部１５は、測位部１２により検出された現在位置が配送エリア内に入った場合、UADV１が配送エリアに到着したと判断し、UADV１が到着したことを示す到着情報を情報管理サーバ３へ送信する。そして、制御部１５は、この到着情報に応じて情報管理サーバ３から送信された上記受渡位置情報を取得し、当該受渡位置情報に基づいてUGDV２の荷物受渡時の位置を特定する。
なお、UADV１の位置情報に基づく所定条件として、UADV１が配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前（例えば、５分前）になったという条件が設定されてもよい。この場合、制御部１５は、UADV１が配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になったと判断した場合に、UADV１の到着予定を示す到着情報を情報管理サーバ３へ送信する。そして、制御部１５は、この到着情報に応じて情報管理サーバ３から送信された上記受渡位置情報を取得し、当該受渡位置情報に基づいてUGDV２の荷物受渡時の位置を特定する。UADV１が配送エリアに到着する予定時刻は、例えば、UADV１の現在位置から配送エリアまでの距離とUADV１の平均飛行速度とから算出される。
また、荷物の受け渡しの前に認証が行われる場合、制御部１５は、撮像部１４によりスキャンされた２次元コードからUGDV２の機体ＩＤを取得し、取得した機体ＩＤを情報管理サーバ３へ送信する。また、制御部１５は、測位部１２から取得した位置情報を、UADV１の機体ＩＤとともに、例えば定期的に無線通信部１３を介して情報管理サーバ３へ送信する。なお、制御部２５は、UADV１の飛行速度を示す速度情報を、UADV１の機体ＩＤとともに、例えば定期的に無線通信部２３を介して情報管理サーバ３へ送信してもよい。
また、制御部１５は、UADV１の現在の状態を示すステータス情報を、UADV１の機体ＩＤとともに、例えば、当該状態が変更される度に無線通信部１３を介して情報管理サーバ３へ送信してもよい。UADV１の現在の状態には、待機中、運搬中、ホバリング中、UGDV着陸中、帰還中などがある。待機中は、UADV１が荷物積込場で待機している状態を示す。運搬中は、UADV１が荷物運搬のために配送エリアに向かって飛行している状態を示す。ホバリング中は、UADV１が停止飛行している状態を示す。UGDV着陸中は、UADV１がUGDV２上に着陸している状態を示す。帰還中は、UADV１が帰還のために荷物積込場に向かって飛行している状態を示す。
［１−２．UGDV２の構成及び機能概要］
次に、図４を参照してUGDV２の構成及び機能概要について説明する。図４は、UGDV２の概要構成例を示す図である。図４に示すように、UGDV２は、駆動部２１、測位部２２、無線通信部２３、撮像部２４、及び制御部２５等を備える。なお、図示しないが、UGDV２は、車輪、重量センサ、荷物受取機構、及びUGDV２の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。重量センサにより検知された重量（重さ）を示す重量情報（つまり、荷物の重量情報）は、制御部２５へ出力される。UGDV２は、複数の荷物を積載可能であってもよい。
駆動部２１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部２１は、制御部２５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪を回転させる。なお、駆動部２１は、モータと共に或いはモータに代えて、燃料により駆動するエンジンが備えられてもよい。測位部２２は、電波受信機等を備える。測位部２２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUGDV２の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、UGDV２の水平方向の現在位置は、撮像部２４により撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部２２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部２５へ出力される。
無線通信部２３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部２４は、カメラ等を備える。撮像部２４は、カメラの画角に収まる範囲（UGDV２の周囲）内の実空間を連続的に撮像する。撮像部２４により撮像された画像情報は、制御部２５へ出力される。また、荷物の受け渡しの前に認証が行われる場合、UADV１の下部に表示された２次元コードが撮像部２４によりスキャンされ、制御部２５へ出力される。或いは、荷物の下部に表示された２次元コードが撮像部２４によりスキャンされ、制御部２５へ出力される。
制御部２５は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。なお、制御部２５は、取得部の一例である。制御部２５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラムに従ってUGDV２の各種制御を実行する。各種制御には、移動制御及び荷物受取制御が含まれる。移動制御においては、測位部２２から取得された位置情報、撮像部２４から取得された画像情報、情報管理サーバ３から取得されたポート情報、及び情報管理サーバ３等から取得された配送先情報が用いられて、車輪の回転数の制御、UGDV２の位置及び進行方向の制御が行われる。
ここで、ポート情報には、荷物の受渡場所となるポートのポートＩＤ、及び当該ポートの設置位置を示す位置情報が含まれる。これにより、UGDV２は、配送機置場からポートまで、及びポートから荷物の配送先までを自律的に走行することができる。一方、荷物受取制御においては、UGDV２の上部に設けられた荷物搬入口を開口することでUGDV２を荷物の受け取り可能な状態にセットし、UADV１から提供された荷物をUGDV２内に搬入する（つまり、受け取る）制御が行われる。こうして、荷物が搬入された後は、荷物搬入口を閉口するための制御が行われる。
制御部２５は、UADV１から荷物を受け取ったと判断した場合に、当該荷物の配送先情報を、情報管理サーバ３、UADV１または当該UADV１に搭載された荷物から取得するとよい。例えば、重量センサにより荷物の重さが検知された場合に荷物を受け取ったと判断される。上記荷物の配送先情報が情報管理サーバ３から取得されるケースでは、制御部２５は、UADV１から荷物を受け取ったと判断した場合に、当該荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を情報管理サーバ３へ送信する。そして、制御部２５は、この荷物受取情報に応じて情報管理サーバ３から送信された配送先情報を取得する。
また、制御部２５は、荷物の配送先情報を取得する前に、当該荷物の重量情報を情報管理サーバ３等から取得してもよい。この場合、制御部２５は、情報管理サーバ３等から取得した重量情報と、重量センサから取得した重量情報とを比較し、それぞれの重量情報が示す重量の差が閾値（例えば、誤差の範囲）以下である場合に、荷物を受け取ったと判断する。
また、荷物の受け渡しの前に認証が行われる場合、制御部２５は、撮像部２４によりスキャンされた２次元コードからUADV１の機体ＩＤ、または荷物の荷物ＩＤを取得し、取得した機体ＩＤまたは荷物ＩＤを情報管理サーバ３へ送信する。また、制御部２５は、測位部２２から取得された位置情報を、UGDV２の機体ＩＤとともに、例えば定期的に無線通信部２３を介して情報管理サーバ３へ送信する。特に、制御部２５は、UGDV２が荷物の受渡場所となるポートに到着し停止した時に測位部２２により検出された現在位置を示す位置情報を上記受渡位置情報として情報管理サーバ３へ送信するとよい。
また、制御部２５は、UGDV２の現在の状態を示すステータス情報を、UGDV２の機体ＩＤとともに、例えば、当該状態が変更される度に無線通信部２３を介して情報管理サーバ３へ送信してもよい。UGDV２の現在の状態には、待機中、ポート移動中、ポート停止中、配送中、帰還中などがある。待機中は、UGDV２が配送機置場で待機している状態を示す。ポート移動中は、UGDV２が荷物の受渡場所として指定されたポートに向かって移動している状態を示す。ポート停止中は、UGDV２が荷物の受渡場所として指定されたポート上に停止している状態を示す。配送中は、UGDV２が荷物配送のために荷物の配送先に向かって移動している状態を示す。帰還中は、UGDV２が帰還のために配送機置場に向かって移動している状態を示す。
［１−３．情報管理サーバ３の構成及び機能概要］
次に、図５及び図６を参照して情報管理サーバ３の構成及び機能概要について説明する。図５は、情報管理サーバ３の概要構成例を示す図である。図５に示すように、情報管理サーバ３は、通信部３１、記憶部３２、情報処理部３３等を備える。通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。
記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部３２は、複数のポート毎に、ポートのポートＩＤと、ポートが設置される配送エリアの情報と、ポートの設置位置を示す位置情報とを対応付けて記憶する。配送エリアの情報には、例えば配送エリアの名称が含まれる。また、記憶部３２は、複数の荷物毎に、荷物の荷物ＩＤと、荷物の配送先情報とを対応付けて記憶する。なお、荷物が購入者により注文された商品である場合、商品の注文ＩＤと、商品の配送先情報を含む注文情報とが対応付けられて記憶されてもよい。また、記憶部３２は、複数のUADV１毎に、UADV１の機体ＩＤと、UADV１の現在位置を示す位置情報と、UADV１の現在の状態を示すステータス情報とを対応付けて記憶する。
さらに、記憶部３２は、複数のUGDV２毎に、UGDV２の機体ＩＤと、UGDV２が配備された配送エリアの情報と、UGDV２の積載可否情報と、UGDV２の現在位置を示す位置情報と、UGDV２の現在の状態を示すステータス情報とを対応付けて記憶する。積載可否情報は、UGDV２が荷物を積載可能であるか否かを示す。例えば、最大積載数未満の数の荷物を積載するUGDV２の積載可否情報は積載可能を示す。積載可否情報には、現時点で積載可能な荷物数が含まれてもよい。積載可否情報は、例えば、UGDV２が荷物の地上配送手段としてアサインされた時に更新される。また、UADV１とUGDV２のそれぞれの現在位置を示す位置情報及び現在の状態を示すステータス情報は、UADV１とUGDV２からの情報提供を受けて逐次更新される。
なお、建物（例えば、集合住宅や集合オフィス）独自でUGDV２を保有する場合、当該UGDV２は当該建物専用のUGDV２となる。この場合を考慮して、記憶部３２には、UGDV２の機体ＩＤに対応付けられて、専用有無情報が記憶されてもよい。専用有無情報は、UGDV２が特定の建物専用であるか否かを示し、特定の建物専用である場合、当該専用有無情報には、その建物の名称及び所在地が含まれる。
情報処理部３３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図６は、情報処理部３３における機能ブロック例を示す図である。情報処理部３３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図６に示すように、情報管理部３３ａ、配送機選択部３３ｂ、情報送受信部３３ｃ、及び配送機認証部３３ｄとして機能する。なお、情報処理部３３は、第１〜第３情報処理部の一例である。配送機選択部３３ｂは、選択部の一例である。情報送受信部３３ｃは、送信部及び第１〜第４送信部及び第１〜第３受信部の一例である。配送機認証部３３ｄは、第１及び第２認証部の一例である。
情報管理部３３ａは、記憶部３２を利用して、荷物の荷物ＩＤと、荷物の配送先情報と、荷物を運搬するUADV１の機体ＩＤと、荷物を受け取るUGDV２の機体ＩＤと、荷物を受け取るUGDV２の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報とを対応付けて管理する。すなわち、情報管理部３３ａは、先ず、荷物を運搬するUADV１が選択された時に、当該荷物の荷物ＩＤ及び配送先情報と当該荷物を運搬するUADV１の機体ＩＤとを対応付ける。次に、情報管理部３３ａは、荷物を受け取るUGDV２が選択及びアサインされた時に、当該荷物のＩＤ及び配送先情報と当該荷物を受け取るUGDV２の機体ＩＤとを対応付ける。次に、情報管理部３３ａは、選択されたUGDV２が、例えば、当該荷物の受渡場所となるポートに到着した時に、当該荷物のＩＤ及び配送先情報と当該荷物を受け取るUGDV２の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報とを対応付ける。
ここで、ポートの面積が閾値以下の場合（例えば、ポートに１台のUGDV２しか停止できない場合）、当該荷物の受渡場所となるポートが例えば情報処理部３３により決定された時に、当該荷物のＩＤ及び配送先情報と当該荷物を受け取るUGDV２の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報とが対応付けられてもよい。なお、UADV１の機体ＩＤまたは荷物の荷物ＩＤは、第１ＩＤ（第１識別情報）として管理され、UGDV２の機体ＩＤは、第３ＩＤ（第３識別情報）として管理される。
配送機選択部３３ｂは、UADV１により運搬される荷物の配送エリアに配備された複数のUGDV２の中から、例えば、記憶部３２に記憶された積載可否情報及びステータス情報に基づいて、利用可能な１のUGDV２を選択する。これにより、利用可能な１のUGDV２が荷物の地上配送手段として当該荷物にアサインされ、荷物の配送に利用される。利用可能な１のUGDV２とは、例えば、UGDV２の選択の際に、荷物を積載可能なUGDV２であり、且つ、待機中または帰還中のUGDV２である。ただし、ポート移動中またはポート停止中のUGDV２（既に別の荷物を積載しているUGDV２）であっても、当該UGDV２が荷物を更に積載可能であり、且つ、当該UGDV２が向かっている（または停止している）ポートが該荷物の受渡場所として指定されている場合、当該UGDV２が利用可能な１のUGDV２として選択されてもよい。これにより、複数のUGDV２を効率良く荷物の配送に利用することができる。
また、利用可能なUGDV２が複数ある場合、配送機選択部３３ｂは、利用可能な複数のUGDV２の中から現在位置が、荷物の受渡場所として指定されたポートの位置（つまり、荷物受渡時の位置）に相対的に近いUGDV２を優先して選択してもよい。また、記憶部３２に専用有無情報が記憶されている場合、配送機選択部３３ｂは、利用可能な複数のUGDV２の中から、各UGDV２の機体ＩＤに対応付けられた専用有無情報に基づいて、荷物の配送先の建物専用のUGDV２を優先して選択してもよい。すなわち、配送機選択部３３ｂは、荷物の配送先の建物の名称及び所在地が専用有無情報に含まれるUGDV２を優先して選択する。
なお、１または複数のUADV１により運搬される複数の荷物の配送先が同じ配送エリア内にある場合、配送機選択部３３ｂは、記憶部３２に記憶された積載可否情報に基づいて当該複数の荷物を積載可能な１つのUGDV２を選択するとよい。この場合、配送エリアに最初に到着したUADV１が運搬した荷物と同じUGDV２にアサインされる荷物は、当該UADV１の到着時刻から所定時間内に当該配送エリアに到着したUADV１に運搬される荷物に限られるとよい。
情報送受信部３３ｃは、荷物を運搬するUADV１の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、配送機選択部３３ｂにより選択されたUGDV２の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報をUADV１へ送信する。例えば、情報送受信部３３ｃは、UADV１が荷物の配送先を含む配送エリアに到着したと判断（到着判断）された場合に上記受渡位置情報をUADV１へ送信する。ここで、受渡位置情報は、上述したように、UGDV２から送信されるか、または上記ポート情報に基づいて情報処理部３３により生成される。
上記到着判断は、上述したようにUADV１により行われてもよいし、情報管理サーバ３により行われてもよい。前者の場合、上述したようにUADV１から送信された到着情報に応じて、情報送受信部３３ｃは、上記受渡位置情報をUADV１へ送信する。一方、後者の場合、情報処理部３３は、UADV１から定期的に送信される位置情報が示す現在位置が配送エリア内に入ったか否かを判定することで到着判断を行う。情報送受信部３３ｃは、当該現在位置が配送エリア内に入った場合、UADV１が配送エリアに到着したと判断し、上記受渡位置情報をUADV１へ送信する。
なお、上述したように、UADV１の位置情報に基づく所定条件として、UADV１が配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になったという条件が設定されてもよい。この場合、情報送受信部３３ｃは、UADV１が配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になったと判断した場合に上記受渡位置情報をUADV１へ送信してもよい。
また、情報送受信部３３ｃは、配送機選択部３３ｂにより選択されたUGDV２（つまり、UADV１により荷物受渡時の位置が特定されるUGDV２）へ、UADV１により運搬される荷物の配送先情報を送信する。例えば、情報送受信部３３ｃは、UGDV２から荷物受取情報を受信した場合に、配送機選択部３３ｂにより選択されたUGDV２へ、荷物の配送先情報を送信するとよい。
なお、１つのUADV１及び１つのUGDV２を含む配送システムＳである場合、情報送受信部３３ｃは、当該１つのUADV１の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、当該１つのUGDV２の上記受渡位置情報をUADV１へ送信する。この場合、配送機選択部３３ｂは不要となる。
配送機認証部３３ｄは、UGDV２から送信された、UADV１の機体ＩＤまたは荷物ＩＤが第２ＩＤ（第２識別情報）として情報送受信部３３ｃにより受信された場合、情報管理部３３ａにより管理されている第１ＩＤと、情報送受信部３３ｃにより受信された第２ＩＤとを用いてUADV１または荷物の認証を行う。この認証において、配送機認証部３３ｄは、第１ＩＤと第２ＩＤとを比較し、第１ＩＤと第２ＩＤとが一致している場合、認証成功と判断する。そして、配送機認証部３３ｄにより認証成功と判断された場合に、情報送受信部３３ｃは、認証成功情報をUGDV２へ送信する。この認証成功情報は、UGDV２を荷物の受け取り可能な状態にセットさせる制御情報であってもよい。
また、配送機認証部３３ｄは、UADV１から送信された、UGDV２の機体ＩＤが第４ＩＤ（第４識別情報）として情報送受信部３３ｃにより受信された場合、情報管理部３３ａにより管理されている第３ＩＤと、情報送受信部３３ｃにより受信された第４ＩＤとを用いてUGDV２の認証を行う。この認証において、配送機認証部３３ｄは、第３ＩＤと第４ＩＤとを比較し、第３ＩＤと第４ＩＤとが一致している場合、認証成功と判断する。そして、配送機認証部３３ｄにより認証成功と判断された場合に、情報送受信部３３ｃは、認証成功情報をUADV１へ送信する。この認証成功情報は、UGDV２に対して荷物を提供するための制御情報であってもよい。
［２．配送システムＳの動作］
次に、図７〜図９を参照して、本実施形態に係る配送システムＳの動作について説明する。図７は、配送エリアArにおけるUADV１及びUGDV２の動きを示す概念図である。図８は、UADV１が配送エリアArに到着してからUGDV２上に着陸するまでにおける配送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。図９は、UADV１がUGDV２上に着陸してからUGDV２が荷物を配送先へ配送するまでにおける配送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
図７に示す配送エリアArには、３つの建物Ba〜Bcが存在し、建物Ba〜Bcのそれぞれの近くにポートPa〜Pcが設置されている。ただし、ポートPa〜Pcのそれぞれが建物Ba〜Bcのそれぞれの専用ポートという訳ではない。例えば、荷物の配送先が建物Ba内にある場合でも、当該荷物の受渡場所としてポートPbが決定される場合もある。また、配送エリアArには、複数の荷物を積載可能なUGDV２a〜２dが待機するための配送機置場Spが設置されている。図７の例では、荷物を運搬するUADV１a及びUADV１cが配送エリアArに到着する直前の様子を示し、荷物を運搬するUADV１bがポートPbで停止中のUGDV２b上に着陸する時の様子を示している。
なお、以下に説明する動作においては、UGDV２aは、荷物を運搬するUADV１aが配送エリアArに到着した場合に、当該荷物に対してアサインされ、指定されたポートPaへ移動する構成になっている。しかし、UADV１aが配送エリアArに到着する前であっても、UADV１aの位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、UGDV２aは、当該荷物に対してアサインされ、指定されたポートPaへ移動するように構成してもよい。
図８において、例えばUADV１aは、荷物の配送先を含む配送エリアArに到着すると（ステップＳ１）、到着通知を情報管理サーバ３へ送信する（ステップＳ２）。この到着通知は、配送エリアArに到着したことを示す到着情報である。なお、配送エリアArへの到着判断は、上述したように、例えばUADV１aの現在位置が配送エリアAr内に入ったか否かを判定することにより行われる。
次いで、情報管理サーバ３は、UADV１aからの到着通知を受信すると、配送エリアArに配備されたUGDV２a〜２d の中から利用可能なUGDV２aを選択し、UADV１aにより運搬される荷物に対してUGDV２aをアサインする（ステップＳ３）。つまり、配送機選択部３３ｂは、荷物を運搬するUADV１aが当該荷物の配送先を含む配送エリアArに到着したと判断された場合に、UGDV２aを選択してアサインする。このように荷物の配送直前にUGDV２aがアサインされるので、UGDV２a〜２d を、より効率良く荷物の配送に利用することができる。
ところで、ステップＳ３の選択の際に、図７に示すUGDV２a,２c,２dが利用可能である場合、配送機選択部３３ｂは、例えば、UGDV２a,２c,２dの中から現在位置がポートPaに最も近いUGDV２aを選択するとよい。これにより、UGDV２aは、より迅速に荷物を配送先に配送することができる。或いは、この場合において、例えば、UGDV２aが荷物の配送先の建物Ba専用である場合、配送機選択部３３ｂは、UGDV２a,２c,２dの中から、荷物の配送先の建物Ba専用のUGDV２aを選択するとよい。これにより、UGDV２aは、より迅速に荷物を配送先に配送することができ、建物Baの利用者にとってはより迅速に荷物を受け取ることができる。
なお、図７に示す例の場合、UADV１aにより運搬される荷物の配送先及びUADV１cにより運搬される荷物の配送先は同じ配送エリアAr内にあり、且つ、UADV１cはUADV１aの到着時刻から所定時間内に配送エリアArに到着する予定になっている。この場合、ステップＳ３において、配送機選択部３３ｂは、UGDV２aの機体ＩＤに対応付けられた積載可否情報が示す積載可能な荷物数が２以上である場合、UADV１aにより運搬される荷物、及びUADV１cにより運搬される荷物に対してUGDV２aをアサインするとよい。これにより、UGDV２aのバッテリ電力消費または燃料消費を低減することができる。
次いで、情報管理サーバ３は、UADV１aにより運搬される荷物の受渡場所となるポートを決定する（ステップＳ４）。例えば、荷物の配送先に最も近いポートPaが当該荷物の受渡場所として決定される。次いで、情報管理サーバ３は、ステップＳ４で決定されたポートPaのポート情報を、ステップＳ３でアサインされたUGDV２aへ送信する（ステップＳ５）。
次いで、UGDV２aは、情報管理サーバ３からのポート情報を受信すると、制御部２５の移動制御により当該ポート情報が示すポートPaへ移動する（ステップＳ６）。次いで、UGDV２aは、指定されたポートPaに到着しポートPa上に停止すると、測位部２２により検出された現在位置を示す位置情報及び移動完了通知を情報管理サーバ３へ送信する（ステップＳ７）。この移動完了通知は、ポートPaへの移動が完了したことを示す移動完了情報である。
次いで、情報管理サーバ３は、UGDV２aからの位置情報及び移動完了通知を受信すると、受信した位置情報を、荷物を受け取るUGDV２aの荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報としてUADV１aへ送信する（ステップＳ８）。UADV１aは、情報管理サーバ３からの受渡位置情報を受信すると、当該受渡位置情報に基づいてUGDV２aの荷物受渡時の位置を特定し、制御部１５の飛行制御及び着陸制御により当該受渡位置情報が示す位置へ移動してポートPa上に停止中のUGDV２a上に着陸する（ステップＳ９）。
次に、図９において、UADV１aは、着陸完了と判断すると、着陸通知を情報管理サーバ３へ送信する（ステップＳ１０）。この着陸通知は、UGDV２a上に着陸（着陸完了）したことを示す着陸情報である。次いで、情報管理サーバ３は、UADV１aからの着陸通知を受信すると、当該着陸通知をUGDV２aへ転送する（ステップＳ１１）。
次いで、UGDV２aは、情報管理サーバ３からの着陸通知を受信すると、UADV１aの下部またはUADV１aに搭載された荷物の下部に表示された２次元コードを撮像部２４によりスキャンして機体ＩＤまたは荷物ＩＤを第２ＩＤとして取得する（ステップＳ１２）。つまり、UGDV２aは、情報管理サーバ３から着陸通知を受信した場合に、UADV１aまたは荷物から第２ＩＤを取得する。これにより、UGDV２aの着陸が確実に行われた時に２次元コードのスキャンが行われるので、第２ＩＤを確実に取得することができる。次いで、UGDV２aは、ステップＳ１２で取得された第２ＩＤ及び認証要求を情報管理サーバ３へ送信する（ステップＳ１３）。
なお、ステップＳ１２において、UGDV２aがUADV１aの着陸完了を判断してUADV１aまたは荷物から第２ＩＤを取得するように構成してもよい。この場合、情報管理サーバ３からの着陸通知は不要である。しかし、UGDV２aがUADV１aの着陸完了を判断した後に、UADV１aが動き出す場合もあり得るので、UGDV２aは着陸完了を明示的に得た方が望ましい。また、UADV１によって着陸完了の定義が異なる場合があるので、UGDV２aは着陸完了を明示的に得た方が望ましい。例えば、着陸完了の定義によっては、ロータ（プロペラ）を止めた状態を着陸完了とする場合もあれば、ロータを止めていなくても着陸完了とする場合もある。ロータを止めた状態を着陸完了とする場合、ロータが動いている状態は着陸完了していないことになる。
次いで、情報管理サーバ３は、UGDV２aからの第２ＩＤ及び認証要求を受信すると、当該認証要求に応じて、情報管理部３３ａにより管理されている第１ＩＤと、当該受信した第２ＩＤとを用いてUADV１aまたはUADV１aに搭載された荷物の認証を行う（ステップＳ１４）。次いで、情報管理サーバ３は、認証結果をUGDV２aへ送信する（ステップＳ１５）。ステップＳ１４の認証において認証成功と判断された場合、UGDV２aへ送信される認証結果には、認証成功を示す認証成功情報が含まれる。この認証成功情報は、UGDV２を荷物の受け取り可能な状態にセットさせる制御情報であってもよい。一方、ステップＳ１４の認証において認証失敗と判断された場合、UGDV２aに送信される認証結果には、認証失敗を示す認証失敗情報が含まれる。
次いで、UGDV２aは、情報管理サーバ３からの認証成功情報を示す認証結果を受信すると、制御部２５の荷物受取制御によりUGDV２aの上部に設けられた荷物搬入口を開口することでUADV１aから荷物の受け取り可能な状態にセットする（ステップＳ１６）。このように、UGDV２aは、荷物の受け取りを可能な状態にセットすると、準備完了通知を情報管理サーバ３へ送信する（ステップＳ１７）。この準備完了通知は、荷物の受け取り準備が完了したことを示す準備完了情報である。
一方、UGDV２aは、情報管理サーバ３からの認証失敗情報を示す認証結果を受信すると、UGDV２aの上部に設けられた荷物搬入口を開口せずに（つまり、荷物を受け取らずに）例えば配送機置場Spへ帰還する。このとき、情報管理サーバ３は、帰還命令をUADV１aへ送信してもよい。これにより、UADV１aは、情報管理サーバ３からの帰還命令に応じて、例えば荷物積込場へ帰還する。なお、UGDV２aは、情報管理サーバ３からの認証失敗情報を示す認証結果を受信した場合、直ちには帰還せず、確認通知を情報管理サーバ３へ送信してもよい。確認通知は、認証失敗を確認したことを示す情報である。この場合、情報管理サーバ３は、UGDV２aからの確認通知を受信すると、帰還命令をUADV１a及びUGDV２aへ送信する。これにより、UADV１a及びUGDV２aは、それぞれ、情報管理サーバ３からの帰還命令に応じて帰還する。
次いで、情報管理サーバ３は、UGDV２aからの準備完了通知を受信すると、当該準備完了通知をUADV１aへ転送する（ステップＳ１８）。次いで、UADV１aは、情報管理サーバ３からの準備完了通知を受信すると、UGDV２aの上部に表示された２次元コードを撮像部１４によりスキャンして機体ＩＤを第４ＩＤとして取得する（ステップＳ１９）。次いで、UADV１aは、ステップＳ１９で取得された第４ＩＤ及び認証要求を情報管理サーバ３へ送信する（ステップＳ２０）。
次いで、情報管理サーバ３は、UADV１aからの第４ＩＤ及び認証要求を受信すると、当該認証要求に応じて、情報管理部３３ａにより管理されている第３ＩＤと、当該受信した第４ＩＤとを用いてUGDV２aの認証を行う（ステップＳ２１）。次いで、情報管理サーバ３は、認証結果をUADV１aへ送信する（ステップＳ２２）。ステップＳ２１の認証において認証成功と判断された場合、UADV１aへ送信される認証結果には、認証成功を示す認証成功情報が含まれる。この認証成功情報は、UGDV２に対して荷物を提供するための制御情報であってもよい。一方、ステップＳ２１の認証において認証失敗と判断された場合、UADV１aに送信される認証結果には、認証失敗を示す認証失敗情報が含まれる。
次いで、UADV１aは、情報管理サーバ３からの認証成功情報を示す認証結果を受信すると、制御部１５の荷物提供制御により荷物保持機構に保持された荷物を切り離すことでUGDV２aへ荷物を提供する（ステップＳ２３）。UGDV２aは、UADV１aから提供された荷物を荷物搬入口から受け取る（ステップＳ２４）。次いで、UADV１a は、UGDV２aへ荷物を提供すると、荷物提供通知を情報管理サーバ３へ送信する（ステップＳ２５）。この荷物提供通知は、荷物を提供したことを示す荷物提供情報である。一方、UGDV２a は、例えば重量センサにより荷物の重さが検知されることにより荷物を受け取ったと判断すると、荷物受取通知を情報管理サーバ３へ送信する（ステップＳ２６）。この荷物受取通知は、荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報である。
一方、UADV１a は、情報管理サーバ３からの認証失敗情報を示す認証結果を受信すると、UGDV２aに荷物を提供せず、荷物を搭載したままの状態で例えば荷物積込場へ帰還する。このとき、情報管理サーバ３は、帰還命令をUGDV２aへ送信してもよい。これにより、UGDV２a は、情報管理サーバ３からの帰還命令に応じて、荷物搬入口を閉口し、例えば配送機置場Spへ帰還する。なお、UADV１a は、情報管理サーバ３からの認証失敗情報を示す認証結果を受信した場合、直ちには帰還せず、確認通知を情報管理サーバ３へ送信してもよい。確認通知は、認証失敗を確認したことを示す情報である。この場合、情報管理サーバ３は、UADV１a からの確認通知を受信すると、帰還命令をUADV１a及びUGDV２aへ送信する。これにより、UADV１a及びUGDV２aは、それぞれ、情報管理サーバ３からの帰還命令に応じて帰還する。
次いで、情報管理サーバ３は、UADV１aからの荷物提供通知を受信し、UGDV２aからの荷物受取通知を受信すると、UADV１aの機体ＩＤに対応付けられた荷物ＩＤ（または注文ＩＤ）を取得し、当該荷物ＩＤに基づいて荷物の配送先情報を検索して取得する（ステップＳ２７）。次いで、情報管理サーバ３は、ステップＳ２７で取得された配送先情報をUGDV２aへ送信する（ステップＳ２８）。このように、情報管理サーバ３は、UADV１a及びUGDV２aの認証が成功し、UGDV２aからの荷物受取通知を受信した場合に、荷物の配送先情報をUGDV２aへ送信する。これにより、荷物の配送先情報が不用意に外部へ提供されることを防ぐことが可能となり、荷物配送にあたっての安全性を向上することができる。
次いで、UGDV２aは、情報管理サーバ３からの荷物の配送先情報を受信すると、制御部２５の移動制御により当該配送先情報に基づいて地上を自律的に移動して荷物を配送先へ配送する（ステップＳ２９）。こうして、UADV１aにより運搬された荷物は、UGDV２aにより配送先に届けられる。
以上説明した動作例では、UADV１aまたは荷物の認証（ステップＳ１４）が成功した場合にUGDV２aの荷物搬入口が開口され、その後、UGDV２aの認証（ステップＳ２１）が成功した場合に荷物が切り離されるように構成した。これにより、荷物の切り離しは両方の上記認証が成功したことを条件として行われるので、荷物が行き場を失う（言い換えれば、UGDV２aの荷物搬入口が開いていないのに荷物が切り離される）ことを防ぐことができ、荷物配送にあたっての安全性を、より一層、向上することができる。ただし、別の方法で荷物が行き場を失うことを防ぐことができれば、UGDV２aの認証が、UADV１aまたは荷物の認証より先に行われてもよい。この場合、UGDV２aの認証が成功した場合に荷物が切り離されてUGDV２aの上部の所定位置に置かれ、その後、UADV１aまたは荷物の認証が成功した場合にUGDV２aの荷物搬入口を開口されて当該荷物が搬入される。
以上説明したように、上記実施形態によれば、UADV１が、UADV１の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に荷物を受け取るUGDV２の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得し、UGDV２が、UADV１から受け取る荷物の配送先情報を取得するように構成したので、UADV１とUGDV２とを連携させ、UADV１がUGDV２に荷物を迅速に引き継ぐことができるとともに、UGDV２が引き継いだ荷物を迅速に配送先へ配送することができる。
なお、図９に示す動作例において、UGDV２aは、情報管理サーバ３からの着陸通知を受信した場合に、着陸したUADV１aまたは荷物の認証を行わず、且つ、荷物搬入口を開口せずに、UADV１aから荷物を受け取る（例えば、UADV１aの屋根に置く）ように構成してもよい。この場合、UGDV２aが荷物を受け取った後にUADV１aまたは荷物の認証が行わる。そして、UGDV２aは、UADV１aまたは荷物の認証に成功した場合は荷物搬入口を開口し荷物を搬入して配送する一方、UADV１aまたは荷物の認証に失敗した場合は荷物を配送せずに退避する。或いは、UGDV２aは、情報管理サーバ３からの着陸通知を受信した場合に、着陸したUADV１aまたは荷物の認証を行わず、荷物搬入口を開口してUADV１aから荷物を受け取るように構成してもよい。この場合、UGDV２aが荷物を受け取った後にUADV１aまたは荷物の認証が行わる。そして、UGDV２aは、UADV１aまたは荷物の認証に成功した場合は荷物を配送する一方、UADV１aまたは荷物の認証に失敗した場合は荷物を配送せずに退避する。
また、図９に示す動作例においては、情報管理サーバ３によりUADV１a及びUGDV２aの認証が行われるように構成したが、UADV１aとUGDV２a間で相互に認証が行われてもよい。この場合、UGDV２aは、情報管理サーバ３からの着陸通知を受信した場合に、UADV１aの下部またはUADV１aに搭載された荷物の下部に表示された２次元コードを撮像部２４によりスキャンして機体ＩＤまたは荷物ＩＤを第２ＩＤとして取得する。そして、UGDV２aは、当該取得した第２ＩＤと、例えば情報管理サーバ３から取得した第１ＩＤとを用いてUADV１aまたはUADV１aに搭載された荷物の認証を行う。一方、UADV１aは、情報管理サーバ３からの準備完了通知を受信した場合、UGDV２aの上部に表示された２次元コードを撮像部１４によりスキャンして機体ＩＤを第４ＩＤとして取得する。そして、UADV１aは、当該取得した第４ＩＤと、例えば情報管理サーバ３から取得した第３ＩＤとを用いてUGDV２aの認証を行う。
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。また、特許請求の範囲に記載の「第Ｎ取得ステップ」及び「第Ｎ送信ステップ」における数字Ｎは処理順序とは独立するものであり、必ずしも処理順序を示すものではない。
１ UADV
２ UGDV
３ 情報管理サーバ
１１，２１ 駆動部
１２，２２ 測位部
１３，２３ 無線通信部
１４，２４ 撮像部
１５，２５ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 情報処理部
３３ａ 情報管理部
３３ｂ 配送機選択部
３３ｃ 情報送受信部
３３ｄ 配送機認証部
Ｓ 配送システム

Claims (23)

  1. 無人航空配送機と、無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、
    を含むことを特徴とする配送方法。
  2. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、第１情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記第１情報処理部が前記荷物の受け取りに利用可能な１の前記無人地上配送機を選択する選択ステップと、
    前記第１情報処理部が前記選択ステップで選択した前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信ステップと、
    前記無人航空配送機が前記第１情報処理部により送信された前記受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、
    を含むことを特徴とする配送方法。
  3. 無人航空配送機と、無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、
    を含むことを特徴とする配送方法。
  4. 前記第２取得ステップにおいて、前記無人地上配送機は前記荷物の重さを検知した場合に、前記荷物を受け取ったと判断することを特徴とする請求項３に記載の配送方法。
  5. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、第２情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、
    前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を前記第２情報処理部へ送信するステップと、
    前記第２情報処理部が前記無人地上配送機から前記荷物受取情報を受信した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を前記無人地上配送機へ送信する第２送信ステップと、
    前記無人地上配送機が前記第２情報処理部により送信された前記配送先情報を取得する第２取得ステップと、
    を含むことを特徴とする配送方法。
  6. 前記第２取得ステップにおいて、前記無人地上配送機は前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から当該荷物の前記配送先情報を取得することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の配送方法。
  7. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第１識別情報として管理する第３情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、
    前記無人地上配送機が当該無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から第２識別情報を取得する第３取得ステップと、
    前記無人地上配送機が前記無人航空配送機または前記荷物から取得した前記第２識別情報を前記第３情報処理部へ送信するステップと、
    前記第３情報処理部が管理している前記第１識別情報と、前記無人地上配送機から受信した前記第２識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行うステップと、
    前記第３情報処理部が前記無人航空配送機または前記荷物の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人地上配送機へ認証成功情報を送信するステップと、
    前記無人地上配送機が前記第３情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人航空配送機から前記荷物の受け取りを可能な状態にセットするステップと、
    を含むことを特徴とする配送方法。
  8. 前記第３情報処理部は、前記無人地上配送機の識別情報を第３識別情報として更に管理しており、
    前記配送方法は、
    前記無人地上配送機が前記荷物の受け取りを可能な状態にセットした場合に、前記第３情報処理部へ準備完了情報を送信するステップと、
    前記第３情報処理部が前記無人地上配送機から受信した前記準備完了情報を前記無人航空配送機へ送信するステップと、
    前記無人航空配送機が前記第３情報処理部から前記準備完了情報を受信した場合に、着陸した前記無人地上配送機から第４識別情報を取得するステップと、
    前記無人航空配送機が前記無人地上配送機から取得した前記第４識別情報を前記第３情報処理部へ送信するステップと、
    前記第３情報処理部が管理している前記第３識別情報と、前記無人航空配送機から受信した前記第４識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行うステップと、
    前記第３情報処理部が前記無人地上配送機の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人航空配送機へ認証成功情報を送信するステップと、
    前記無人航空配送機が前記第３情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人地上配送機へ前記荷物を提供するステップと、
    を更に含むことを特徴とする請求項７に記載の配送方法。
  9. 前記第３情報処理部は、前記無人地上配送機の識別情報を第３識別情報として更に管理しており、
    前記配送方法は、
    前記無人航空配送機が着陸した前記無人地上配送機から第４識別情報を取得するステップと、
    前記無人航空配送機が前記無人地上配送機から取得した前記第４識別情報を前記第３情報処理部へ送信するステップと、
    前記第３情報処理部が管理している前記第３識別情報と、前記無人航空配送機から受信した前記第４識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行うステップと、
    前記第３情報処理部が前記無人地上配送機の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人航空配送機へ認証成功情報を送信するステップと、
    前記無人航空配送機が前記第３情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人地上配送機へ前記荷物の提供を可能な状態にセットするステップと、
    を更に含むことを特徴とする請求項７に記載の配送方法。
  10. 前記配送方法は、
    前記第３情報処理部が前記無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機から着陸したことを示す着陸情報を受信するステップと、
    前記第３情報処理部が前記無人航空配送機から受信した前記着陸情報を前記無人地上配送機へ送信するステップと、
    を更に含み、
    前記第３取得ステップにおいて、前記無人地上配送機は前記第３情報処理部から前記着陸情報を受信した場合に、前記無人航空配送機または前記荷物から前記第２識別情報を取得することを特徴とする請求項７乃至９の何れか一項に記載の配送方法。
  11. 無人航空配送機と、所定の配送機置場に置かれた無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第１取得ステップと、
    前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人地上配送機が前記荷物受渡時の位置へ移動するステップと、
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第２取得ステップと、
    を含むことを特徴とする配送方法。
  12. 前記配送方法は、前記無人地上配送機が前記荷物の前記配送先情報に基づいて自律的に移動することにより前記荷物を配送先へ配送するステップを更に含むことを特徴とする請求項１乃至１１の何れか一項に記載の配送方法。
  13. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物の受け取りに利用可能な１の前記無人地上配送機を選択する選択部と、
    前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  14. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
    複数の前記無人地上配送機の中から前記荷物を配送するための配送先情報が示す配送先の建物専用の前記無人地上配送機を、前記荷物の受け取りに利用可能な前記無人地上配送機として優先して選択する選択部と、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と、
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  15. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と、
    前記無人地上配送機から前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を受信する第１受信部と、
    前記第１受信部により前記荷物受取情報が受信された場合に、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  16. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
    前記情報処理装置は、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第１識別情報として管理しており、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と、
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、
    前記無人地上配送機により前記無人航空配送機または前記荷物から取得された第２識別情報を前記無人地上配送機から受信する第２受信部と、
    前記第１識別情報と、前記第２受信部により受信された前記第２識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行う第１認証部と、
    前記第１認証部により認証成功と判断された場合に、前記無人地上配送機を前記荷物の受け取り可能な状態にセットさせる制御情報を前記無人地上配送機へ送信する第３送信部と、
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  17. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
    前記情報処理装置は、前記無人地上配送機の識別情報を第３識別情報として管理しており、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部と、
    前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第２送信部と、
    前記無人航空配送機により前記無人地上配送機から取得された第４識別情報を前記無人航空配送機から受信する第３受信部と、
    前記第３識別情報と、前記第３受信部により受信された前記第４識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行う第２認証部と、
    前記第２認証部により認証成功と判断された場合に、前記無人地上配送機に前記荷物を提供するための制御情報を前記無人航空配送機へ送信する第４送信部と、
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  18. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
    前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、
    前記無人航空配送機は、
    前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
    前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
    を備え、
    前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする配送システム。
  19. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
    前記情報処理装置は、
    荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物の受け取りに利用可能な１の前記無人地上配送機を選択する選択部と、
    前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部と、
    を備え、
    前記無人航空配送機は、
    前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
    前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
    を備え、
    前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする配送システム。
  20. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
    前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、
    前記無人航空配送機は、
    前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
    前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
    を備え、
    前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする配送システム。
  21. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
    前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部を備え、
    前記無人航空配送機は、
    前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
    前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
    前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を前記情報処理装置へ送信する第２送信部を備え、
    前記情報処理装置は、前記無人地上配送機により送信された前記荷物受取情報を受信した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を前記無人地上配送機へ送信する第３送信部を更に備え、
    前記無人地上配送機は、前記情報処理装置により送信された前記配送先情報を取得する取得部を更に備えることを特徴とする配送システム。
  22. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第１識別情報として管理する情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
    前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第１送信部を備え、
    前記無人航空配送機は、
    前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
    前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
    を備え、
    前記無人地上配送機は、
    前記無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から第２識別情報を取得する第１取得部と、
    前記無人航空配送機または前記荷物から取得した前記第２識別情報を前記情報処理装置へ送信する第２送信部と、
    を備え、
    前記情報処理装置は、
    前記第１識別情報と、前記無人地上配送機から受信した前記第２識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行う認証部と、
    前記無人航空配送機または前記荷物の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人地上配送機へ認証成功情報を送信する第３送信部と、
    を更に備え、
    前記無人地上配送機は、
    前記情報処理装置から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人航空配送機から前記荷物の受け取りを可能な状態にセットするセット部と、
    前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する第２取得部と、
    を更に備えることを特徴とする配送システム。
  23. 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
    前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、
    前記無人航空配送機は、
    前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
    前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
    を備え、
    前記無人地上配送機は、
    前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物受渡時の位置へ前記無人地上配送機を移動させる移動制御部と、
    前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部と、
    を備えることを特徴とする配送システム。
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