CN111918829A - 配送方法、信息处理装置及配送系统 - Google Patents

配送方法、信息处理装置及配送系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111918829A
CN111918829A CN201880091868.3A CN201880091868A CN111918829A CN 111918829 A CN111918829 A CN 111918829A CN 201880091868 A CN201880091868 A CN 201880091868A CN 111918829 A CN111918829 A CN 111918829A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cargo
information
delivery
unmanned
machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880091868.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111918829B (zh
Inventor
田爪敏明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rakuten Group Inc
Original Assignee
Rakuten Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rakuten Inc filed Critical Rakuten Inc
Publication of CN111918829A publication Critical patent/CN111918829A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111918829B publication Critical patent/CN111918829B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0835—Relationships between shipper or supplier and carriers
    • G06Q10/08355—Routing methods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

在满足基于搬运货物的无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，无人航空配送机获取表示接收货物的无人地面配送机的货物交接时的位置的交接位置信息。由无人航空配送机特定出货物交接时的位置的无人地面配送机获取由无人航空配送机搬运的货物的配送地址信息。

Description

配送方法、信息处理装置及配送系统
技术领域
本发明涉及将货物无人配送到配送地址的配送方法等领域。
背景技术
近年来，研究了使用无人航空配送机或无人地面配送机的无人配送系统(例如专利文献1)。无人航空配送机能够不受地面道路状况等的影响而飞行，但是可供降落的场所受限。因此，多数情况下很难将货物搬运到最终的配送地址(例如各家庭)。另一方面，无人地面配送机虽容易受到地面道路状况等的影响，但是能将货物搬运到更靠近配送地址的位置。
背景技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特表2018-514478号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
鉴于如上所述的情况，考虑在今后的无人配送系统中，当利用无人航空配送机将货物搬运到配送地址的附近区域之后，将货物从无人航空配送机交递给无人地面配送机，由无人地面配送机将货物配送到配送地址。但是，现状是尚未提供联合无人航空配送机与无人地面配送机的机制。因此，在以往的无人配送系统中，搬运货物的无人航空配送机无法特定出接替该货物的无人地面配送机的地面位置。另外，从无人航空配送机接过货物的无人地面配送机无法获取用于配送该货物的配送地址信息。
因此，本发明的课题在于提供一种能够由无人航空配送机将货物移交给无人地面配送机，并且由无人地面配送机将接过来的货物配送到更靠近配送地址的位置的配送方法、信息处理装置及配送系统。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，技术方案1所记载的发明是一种配送方法，其特征在于：由包含无人航空配送机及无人地面配送机的配送系统执行，且包含如下步骤：在满足基于搬运货物的所述无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，所述无人航空配送机获取交接位置信息，所述交接位置信息表示接收所述货物的所述无人地面配送机的货物交接时的位置；以及由所述无人地面配送机获取配送地址信息，所述配送地址信息用于配送由所述无人航空配送机特定出所述货物交接时的位置的所述无人地面配送机从所述无人航空配送机接收的所述货物。由此，无人航空配送机能够将货物移交给无人地面配送机，并且无人地面配送机能够将接过来的货物配送到更靠近配送地址的位置。
技术方案2所记载的发明是根据技术方案1所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：所述无人地面配送机通过基于所述货物的所述配送地址信息自主移动而将所述货物配送到配送地址。由此，无人地面配送机可无需人工干预而自动地将货物送到配送地址。
技术方案3所记载的发明是根据技术方案1或2所记载的配送方法，其特征在于：在所述无人航空配送机通过到达包含所述货物的配送地址的配送区域而满足所述指定条件的情况下，所述无人航空配送机获取所述交接位置信息。由此，无人航空配送机能够在适当的时点获取交接位置信息。
技术方案4所记载的发明是根据技术方案1至3中任一项所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：管理所述交接位置信息的第1信息处理部将所述交接位置信息发送给所述无人航空配送机；且所述无人航空配送机获取由所述第1信息处理部发送的所述交接位置信息。由此，无人航空配送机能够在适当的时点获取交接位置信息。
技术方案5所记载的发明是根据技术方案4所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：所述第1信息处理部从多个所述无人地面配送机中选择能够利用的1个所述无人地面配送机；且所述第1信息处理部将表示所述选择出的所述无人地面配送机的货物交接时的位置的交接位置信息发送给所述无人航空配送机。由此，能够将多个无人地面配送机高效率地用于货物配送。
技术方案6所记载的发明是根据技术方案5所记载的配送方法，其特征在于：所述第1信息处理部在判断为所述无人航空配送机已到达包含所述货物的配送地址的配送区域的情况下，选择所述无人地面配送机。由此，能够在即将于地面配送货物之前，从多个无人地面配送机中选择1个无人地面配送机，且能够将该无人地面配送机更高效率地用于货物配送。
技术方案7所记载的发明是根据技术方案1至6中任一项所记载的配送方法，其特征在于：所述无人地面配送机在判断为已从所述无人航空配送机接收到所述货物的情况下，获取所述货物的所述配送地址信息。由此，能够防止货物的所述配送地址信息不下心被提供到外部，从而能够提高货物配送时的安全性。
技术方案8所记载的发明是根据技术方案7所记载的配送方法，其特征在于：所述无人地面配送机在侦测到所述货物的重量的情况下，判断为已接收到所述货物。由此，能够确保接收货物的确实性，从而更进一步提高货物配送时的安全性。
技术方案9所记载的发明是根据技术方案1至8中任一项所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：管理所述货物的所述配送地址信息的第2信息处理部将所述货物的所述配送地址信息发送给所述无人地面配送机；且所述无人地面配送机获取由所述第2信息处理部发送的所述货物的所述配送地址信息。由此，无人地面配送机能够在适当的时点获取所述配送地址信息。
技术方案10所记载的发明是根据技术方案9所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：在判断为所述无人地面配送机已从所述无人航空配送机接收到所述货物的情况下，将表示已接收到所述货物的货物接收信息发送给所述第2信息处理部；且所述第2信息处理部在从所述无人地面配送机接收到所述货物接收信息的情况下，将所述货物的所述配送地址信息发送给所述无人地面配送机。由此，能够防止货物的所述配送地址信息不下心被提供到外部，从而能够提高货物配送时的安全性。
技术方案11所记载的发明是根据技术方案1至8中任一项所记载的配送方法，其特征在于：所述无人地面配送机从所述无人航空配送机或搭载于该无人航空配送机的所述货物获取该货物的所述配送地址信息。由此，无人地面配送机能够迅速地获取所述配送地址信息。
技术方案12所记载的发明是根据技术方案1至11中任一项所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：所述无人地面配送机从降落在该无人地面配送机上的所述无人航空配送机或搭载于该述无人航空配送机的所述货物获取第2识别信息；所述无人地面配送机将从所述无人航空配送机或所述货物获取的所述第2识别信息发送给第3信息处理部；使用所述第3信息处理部管理的第1识别信息、及从所述无人地面配送机接收到的所述第2识别信息，进行所述无人航空配送机或所述货物的认证；所述第3信息处理部在所述无人航空配送机或所述货物的认证中判断为认证成功的情况下，将认证成功信息发送给所述无人地面配送机；所述无人地面配送机在从所述第3信息处理部接收到所述认证成功信息的情况下，设定为能够从所述无人航空配送机接收所述货物的状态。由此，能够提高货物配送时的安全性。
技术方案13所记载的发明是根据技术方案12所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：在所述无人地面配送机已设定为能够接收所述货物的状态的情况下，向所述第3信息处理部发送准备完成信息；所述第3信息处理部将从所述无人地面配送机接收到的所述准备完成信息发送给所述无人航空配送机；在所述无人航空配送机从所述第3信息处理部接收到所述准备完成信息的情况下，从所降落的所述无人地面配送机获取第4识别信息；所述无人航空配送机将从所述无人地面配送机获取的所述第4识别信息发送给所述第3信息处理部；使用所述第3信息处理部管理的第3识别信息、及从所述无人航空配送机接收到的所述第4识别信息，进行所述无人地面配送机的认证；所述第3信息处理部在所述无人地面配送机的认证中判断为认证成功的情况下，向所述无人航空配送机发送认证成功信息；以及在所述无人航空配送机从所述第3信息处理部接收到所述认证成功信息的情况下，向所述无人地面配送机提供所述货物。由此，能够更进一步提高货物配送时的安全性。
技术方案14所记载的发明是根据技术方案12所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：所述无人航空配送机从所降落的所述无人地面配送机获取第4识别信息；所述无人航空配送机将从所述无人地面配送机获取的所述第4识别信息发送给所述第3信息处理部；使用所述第3信息处理部管理的第3识别信息、及从所述无人航空配送机接收到的所述第4识别信息，进行所述无人地面配送机的认证；所述第3信息处理部在所述无人地面配送机的认证中判断为认证成功的情况下，向所述无人航空配送机发送认证成功信息；以及所述无人航空配送机在从所述第3信息处理部接收到所述认证成功信息的情况下，设定为能够向所述无人地面配送机提供所述货物的状态。由此，能够提高货物配送时的安全性。
技术方案15所记载的发明是根据技术方案12至14中任一项所记载的配送方法，其特征在于，还包含如下步骤：所述第3信息处理部从降落在所述无人地面配送机上的所述无人航空配送机接收表示已降落的降落信息；以及所述第3信息处理部将从所述无人航空配送机接收到的所述降落信息发送给所述无人地面配送机；且所述无人地面配送机在从所述第3信息处理部接收到所述降落信息的情况下，从所述无人航空配送机或所述货物获取所述第2识别信息。由此，能够在无人航空配送机确实已降落时，由无人地面配送机确实地获取无人航空配送机或所述货物的识别信息。
技术方案16所记载的发明是根据技术方案1至15中任一项所记载的配送方法，其特征在于：所述无人地面配送机被停放在指定的配送机停放场，且所述配送方法还包含如下步骤：在满足基于所述无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，所述无人地面配送机向所述货物交接时的位置移动。由此，能够将无人地面配送机更高效率地用于货物配送。
技术方案17所记载的发明是一种信息处理装置，其特征在于：是包含无人航空配送机、无人地面配送机及信息处理装置的配送系统中的所述信息处理装置，且具备：第1发送部，在满足基于搬运货物的所述无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，将交接位置信息发送给所述无人航空配送机，所述交接位置信息表示接收所述货物的所述无人地面配送机的货物交接时的位置；以及第2发送部，将配送地址信息发送给所述无人地面配送机，所述配送地址信息用于配送由所述无人航空配送机特定出所述货物交接时的位置的所述无人地面配送机从所述无人航空配送机接收的所述货物。由此，无人航空配送机能够将货物移交给无人地面配送机，并且无人地面配送机能够将接过来的货物配送到更靠近配送地址的位置。
技术方案18所记载的发明是根据技术方案17所记载的信息处理装置，其特征在于：还具备从多个所述无人地面配送机中选择能够利用的1个所述无人地面配送机的选择部，所述第1发送部将交接位置信息发送给所述无人航空配送机，所述交接位置信息表示由所述选择部选择的所述地面配送机的货物交接时的位置。由此，能够将多个无人地面配送机高效率地用于货物配送。
技术方案19所记载的发明是根据技术方案18所记载的信息处理装置，其特征在于：所述选择部在判断为所述无人航空配送机已到达包含所述货物的配送地址的配送区域的情况下，选择所述无人地面配送机。由此，能够在即将于地面配送货物之前，从多个无人地面配送机中选择1个无人地面配送机，且能够将该无人地面配送机更高效率地用于货物配送。
技术方案20所记载的发明是根据技术方案18或19所记载的信息处理装置，其特征在于：所述选择部从多个所述无人地面配送机中优先选择所述货物的所述配送地址信息所示的配送地址的建筑物专用的所述无人地面配送机。由此，能够更迅速地将货物配送到配送地址。
技术方案21所记载的发明是根据技术方案18至20中任一项所记载的信息处理装置，其特征在于：所述选择部从多个所述无人地面配送机中优先选择当前位置相对靠近所述货物交接时的位置的所述无人地面配送机。由此，能够更迅速地将货物配送到配送地址。
技术方案22所记载的发明是根据技术方案18至21中任一项所记载的信息处理装置，其特征在于：所述信息处理装置对由1个或多个所述无人航空配送机搬运的多个所述货物各自的所述配送地址信息进行管理，在多个所述货物各自的配送地址处于相同配送区域内的情况下，所述选择部选择能够装载该多个所述货物的1个所述无人地面配送机。由此，能够减少无人地面配送机的电力消耗或燃料消耗。
技术方案23所记载的发明是根据技术方案17至22中任一项所记载的信息处理装置，其特征在于：还具备从所述无人地面配送机接收表示已接收到所述货物的货物接收信息的第1接收部，所述第2发送部在由所述第1接收部接收到所述货物接收信息的情况下，将所述货物的所述配送地址信息发送给所述无人地面配送机。由此，能够防止货物的所述配送地址信息不小心被提供到外部，从而能够提高货物配送时的安全性。
技术方案24所记载的发明是根据技术方案17至23中任一项所记载的信息处理装置，其特征在于：所述信息处理装置将所述无人航空配送机的识别信息或搭载于该无人航空配送机的所述货物的识别信息作为第1识别信息进行管理，且还具备：第2接收部，从所述无人地面配送机接收由所述无人地面配送机从所述无人航空配送机或所述货物获取的第2识别信息；第1认证部，使用所述第1识别信息及由所述第2接收部接收到的所述第2识别信息，进行所述无人航空配送机或所述货物的认证；以及第3发送部，在由所述第1认证部判断为认证成功的情况下，将使所述无人地面配送机设定为能够接收所述货物的状态的控制信息发送给所述无人地面配送机。由此，能够提高货物配送时的安全性。
技术方案25所记载的发明是根据技术方案17至24中任一项所记载的信息处理装置，其特征在于：所述信息处理装置将所述无人地面配送机的识别信息作为第3识别信息进行管理，且还具备：第3接收部，从所述无人航空配送机接收由所述无人航空配送机从所述无人地面配送机获取的第4识别信息；第2认证部，使用所述第3识别信息及由所述第3接收部接收的所述第4识别信息，进行所述无人地面配送机的认证；以及第4发送部，在由所述第2认证部判断为认证成功的情况下，将用来对所述无人地面配送机提供所述货物的控制信息发送给所述无人航空配送机。由此，能够提高货物配送时的安全性。
技术方案26所记载的发明是一种配送系统，包含无人航空配送机、无人地面配送机及信息处理装置，其特征在于：所述信息处理装置具备发送部，所述发送部在满足基于搬运货物的所述无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，将交接位置信息发送给所述无人航空配送机，所述交接位置信息表示接收所述货物的所述无人地面配送机的货物交接时的位置，所述无人航空配送机具备：接收部，接收由所述信息处理装置发送的所述交接位置信息；以及特定部，基于所述交接位置信息特定出所述无人地面配送机的所述货物交接时的位置；所述无人地面配送机具备获取部，所述获取部获取用于配送从所述无人航空配送机接收的所述货物的配送地址信息。
[发明效果]
根据本发明，无人航空配送机能够将货物移交给无人地面配送机，并且无人地面配送机能够将接过来的货物配送到更靠近配送地址的位置。
附图说明
图1是表示配送系统S的概要构成例的图。
图2是表示在埠口P处UADV1降落在UGDV2上的状态的图。
图3是表示UADV1的概要构成例的图。
图4是表示UGDV2的概要构成例的图。
图5是表示信息管理服务器3的概要构成例的图。
图6是表示信息处理部33中的功能模块例的图。
图7是表示配送区域Ar中的UADV1及UGDV2的活动的概念图。
图8是表示从UADV1到达配送区域Ar到降落在UGDV2上为止的配送系统S的动作的一例的序列图。
图9是表示从UADV1降落在UGDV2上到UGDV2将货物配送到配送地址为止的配送系统S的动作的一例的序列图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的一实施方式的配送系统、及由该配送系统执行的配送方法的实施方式进行说明。
[1.配送系统S的构成及功能概要]
首先，参照图1对本实施方式的配送系统S的构成及功能概要进行说明。图1是表示配送系统S的概要构成例的图。如图1所示，配送系统S是包含在大气中飞行的无人航空配送机(以下称为“UADV(Unmanned Aerial Delivery Vehicle)”)1、在地面上移动的无人地面配送机(以下称为“UGDV(Unmanned Ground Delivery Vehicle)”)2、及管理与配送相关的信息的信息管理服务器3而构成。UADV1及UGDV2能够分别经由通信网络NW与信息管理服务器3之间进行通信。通信网络NW例如由移动通信网络及其无线基站等构成。无线基站与UADV1之间、及无线基站与UGDV2之间进行无线通信。
此外，在图1的例子中，UADV1及UGDV2各示出了1个，但在以下的说明中，也存在假设多个UADV1(1a、1b、1c…)及多个UGDV2(2a、2b、2c…)的情况。图1所示的UADV1也被称作无人驾驶飞机(drone)或多旋翼飞行器(multicopter)。图1所示的UGDV2示出了具有多个车轮的无人地面车辆，但UGDV2也可以是不具有车轮的机器人(例如两足步行机器人)。信息管理服务器3是信息处理装置的一例。在图1的例子中，假设信息管理服务器3独立于UADV1及UGDV2被固定设置，但也可以使UADV1及UGDV2这两个或其中一个具备信息管理服务器3的全部功能或一部分功能。在此情况下，由信息管理服务器3进行的处理(配送方法中的各步骤)全部或一部分由UADV1及UGDV2这两个或其中一个进行。
在由这种配送系统S执行的配送方法中，搬运货物的UADV1在满足基于该UADV1的位置信息的指定条件的情况下，获取表示UGDV2的货物交接时的位置的交接位置信息。由UADV1特定出货物交接时的位置的UGDV2获取用于配送从该UADV1接收的货物的配送地址信息。由此，实现UADV1与UGDV2的合作，UADV1能够将货物移交给UGDV2，并且UGDV2能够将接过来的货物配送到配送地址。此外，在以下的说明中，将“用于配送货物的配送地址信息”称为“货物的配送地址信息”。
在此，UADV1的位置信息表示UADV1的当前位置(例如，纬度、经度及高度)。UADV1的当前位置是指飞行中的UADV1的飞行位置。作为基于UADV1的位置信息的指定条件，例如设定UADV1的当前位置已到达包含货物的配送地址的配送区域这一条件。在配送区域设置着供搬运货物的UADV1降落的起飞降落设施(以下称为“埠口”)。埠口被用作由UADV1搬运的货物的交接场所。UGDV2的货物交接时的位置是指埠口上的位置。另外，在配送区域设置供停放1个或多个UGDV2的配送机停放场(UGDV2的待机场所)。此外，配送区域存在各种大小的面积。例如，在配送区域为像多个建筑物集中的居住区域那样的宽广区域的情况下，有时也在该配送区域设置多个埠口。
UADV1通过基于所述交接位置信息特定出UGDV2的货物交接时的位置，而降落在处于该位置的UGDV2上，将货物交递(也就是提供)给UGDV2。也就是说，UGDV2从降落的UADV1接收货物。由此，从UADV1向UGDV2移交货物。然后，UGDV2通过基于接过来的货物的配送地址信息在地面上自主移动而将货物配送到配送地址。由此，UGDV2能够无需人工干预便自动地将货物送到配送地址。货物的配送地址信息中例如可包含配送地址的纬度及经度，也可以包含配送地址的所在地。配送地址可以是收货人的住所或办公室的正门，也可以是设置在远离收货人的住所或办公室的正门的场所的快递柜(用来暂时保管货物的保管柜)。或者，配送地址也可以是收货人本身。在此情况下，例如，假设让收货人走出到住所或办公室所在的建筑物外而从UGDV2接收货物。当配送地址为集体住宅或集体办公室等建筑物内的一个房间(一户)的情况下，配送地址信息可包含该建筑物的名称及成为配送地址的房间的房号。
此外，UADV1可从信息管理服务器3经由通信网络NW获取所述交接位置信息。但是，UADV1也可以从GCS(Ground Control Station，地面控制站)获取该交接位置信息，所述GCS管理该UADV1并且能够从地面远程操作。在此情况下，GCS事先从信息管理服务器3获取该交接位置信息。GCS例如可作为应用程序搭载在能够连接于通信网络NW的操控终端，也可以通过服务器等系统化。在埠口面积较广为阈值以上的情况下(例如，在埠口可停止多台UGDV2的情况下)，UGDV2的货物交接时的位置理想的是在UGDV2到达成为货物交接场所的埠口时由该UGDV2检测。在此情况下，表示检测出的位置的交接位置信息从UGDV2被发送给信息管理服务器3。但是，在埠口面积较窄，小于阈值的情况下(例如，在埠口只能停止1台UGDV2的情况下)，信息管理服务器3也可以将被决定为货物交接场所的埠口的设置位置决定为UGDV2的货物交接时的位置。
另外，UGDV2可从信息管理服务器3经由通信网络NW获取由UADV1搬运的货物的配送地址信息。但是，UGDV2也可以从降落的UADV1或搭载于该UADV1的货物获取配送地址信息。在此情况下，例如，在UADV1或货物的下部显示包含货物的配送地址信息的二维码(例如QR码(Quick Response Code，快速响应码)(注册商标))(例如，通过粘贴或打印等予以显示)。由此，UGDV2可扫描(读取)二维码而获取货物的配送地址信息。或者，也可以在UADV1或货物的下部粘贴存储货物的配送地址信息的IC(Integrated Circuit，集成电路)标签。由此，UGDV2能够从IC标签以非接触的方式获取货物的配送地址信息。或者，在UADV1及UGDV2具有Bluetooth(蓝牙)(注册商标)等近距离无线通信功能的情况下，UGDV2也可以通过近距离无线通信获取存储在UADV1的配送地址信息。
图2是表示在埠口P处UADV1降落在UGDV2上的状态的图。在图2所示的UGDV2的上部设置着3个货物搬入口Op1～Op3，能够从各货物搬入口Op1～Op3搬入货物。图2的例子中，在UGDV2的货物搬入口Op1被打开之后，通过将保持在UADV1的货物分离而从货物搬入口Op1搬入该货物。也就是说，UGDV2从UADV1接收货物。由此，能够无需人工干预地从UADV1向UGDV2自动地传送货物。此外，货物交接只要是在认证了UADV1及UGDV2是否为相互正确的机体之后进行，便能够提高货物配送时的安全性。在此情况下，在UADV1的下部，显示包含识别UADV1的机体ID(识别信息)的二维码用于认证，在UGDV2的上部，显示包含识别UGDV2的机体ID的二维码用于认证。或者，为了代替UADV1而认证货物，也可以在货物的下部显示包含识别货物的货物ID的二维码用于认证。另外，在货物为购买者所订购的商品的情况下，该货物ID也可以为识别商品订购的订购ID。
[1-1.UADV1的构成及功能概要]
接下来，参照图3对UADV1的构成及功能概要进行说明。图3是表示UADV1的概要构成例的图。如图3所示，UADV1具备驱动部11、定位部12、无线通信部13、摄像部14及控制部15等。此外，虽未图示，但UADV1具备作为水平旋翼的转子(螺旋桨)、各种传感器、货物保持机构及向UADV1的各部供给电力的电池等。用于UADV1的飞行控制的各种传感器包含气压传感器、三轴加速度传感器及地磁传感器等。由各种传感器检测出的检测信息被输出到控制部15。由气压传感器检测出的检测信息用于算出UAV1的飞行速度。
驱动部11具备马达及旋转轴等。驱动部11利用根据从控制部15输出的控制信号而驱动的马达及旋转轴等使多个转子旋转。定位部12具备电波接收器及高度传感器等。定位部12例如通过电波接收器接收从GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)的卫星发送的电波，并基于该电波检测UADV1的水平方向的当前位置(纬度及经度)。此外，UADV1的水平方向的当前位置也可以基于由摄像部14拍摄的图像或从所述无线基站发送的电波而修正。进而，定位部12也可以通过高度传感器检测UADV1的垂直方向的当前位置(高度)。表示由定位部12检测出的当前位置的位置信息被输出到控制部15。此外，关于UADV1的位置信息，即便是表示UAV1的水平方向的当前位置(纬度及经度)的位置信息(也就是二维位置信息)，也能应用在本实施方式中。
无线通信部13负责控制经由通信网络NW进行的通信。摄像部14具备相机等。摄像部14连续拍摄落入相机视角的范围(UADV1周围)内的实际空间。由摄像部14拍摄的图像信息被输出到控制部15。另外，在货物交接之前进行认证的情况下，利用摄像部14扫描显示在UGDV2上部的二维码，并输出到控制部15。
控制部15具备作为处理器的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、及非易失性存储器等。此外，控制部15是接收部及特定部的一例。控制部15例如根据存储在ROM或非易失性存储器中的控制程序(程序码组)执行UADV1的各种控制。各种控制包含起飞控制、飞行控制、降落控制及货物提供控制。在飞行控制及降落控制中，使用从定位部12获取的位置信息、从摄像部14获取的图像信息、从各种传感器获取的检测信息、从信息管理服务器3等获取的交接位置信息、及预先登记的飞行计划信息，进行转子的转数控制、UADV1的位置、姿势及行进方向的控制。由此，UADV1能够从出发地自主地飞行到埠口。此外，控制部15也能够根据来自操作员所操作的操控终端的指示信号进行飞行控制。另一方面，在货物提供控制中，进行将保持在货物保持机构的货物分离(也就是提供货物)的控制。由此，从UADV1向UGDV2传送货物。
另外，控制部15在满足基于搬运货物的DADV1的位置信息的指定条件的情况下，从信息管理服务器3或GGS获取表示UGDV2的货物交接时的位置的交接位置信息。由此，UADV1能够在适当的时点获取该交接位置信息。例如，控制部15可在判断为搬运货物的UADV1已到达包含货物的配送地址的配送区域(到达判断)的情况下，获取所述交接位置信息。该到达判断可由UADV1进行，也可以由信息管理服务器3进行。前者的情况下，控制部15判定由定位部12检测出的当前位置是否已进入配送区域内。控制部15在由定位部12检测出的当前位置已进入配送区域内的情况下，判断为UADV1已到达配送区域，并将表示UADV1已到达的到达信息发送给信息管理服务器3。并且，控制部15根据该到达信息获取从信息管理服务器3发送的所述交接位置信息，基于该交接位置信息特定出UGDV2的货物交接时的位置。
此外，作为基于UADV1的位置信息的指定条件，也可以设定成为UADV1到达配送区域的预定时刻的指定时间前(例如5分钟前)这一条件。在此情况下，控制部15在判断为成为UADV1到达配送区域的预定时刻的指定时间前的情况下，将表示UADV1的到达预定的到达信息发送给信息管理服务器3。并且，控制部15根据该到达信息获取从信息管理服务器3发送的所述交接位置信息，基于该交接位置信息特定出UGDV2的货物交接时的位置。UADV1到达配送区域的预定时刻例如根据UADV1的当前位置到配送区域为止的距离以及UADV1的平均飞行速度而算出。
另外，在货物交接之前进行认证的情况下，控制部15从摄像部14所扫描的二维码获取UGDV2的机体ID，并将获取的机体ID发送给信息管理服务器3。另外，控制部15将从定位部12获取的位置信息与UADV1的机体ID一起例如定期地经由无线通信部13发送给信息管理服务器3。此外，控制部25也可以将表示UADV1的飞行速度的速度信息与UADV1的机体ID一起例如定期地经由无线通信部23发送给信息管理服务器3。
另外，控制部15也可以将表示UADV1的当前状态的状态信息与UADV1的机体ID一起例如在每次变更该状态时经由无线通信部13发送给信息管理服务器3。UADV1的当前状态存在待机中、搬运中、悬停中、UGDV降落中、返回中等。待机中表示UADV1在货物装载地待机的状态。搬运中表示UADV1为了搬运货物而朝向配送区域飞行的状态。悬停中表示UADV1正静止飞行的状态。UGDV降落中表示UADV1降落在UGDV2上的状态。返回中表示UADV1为了返回而朝向货物装载地飞行的状态。
[1-2.UGDV2的构成及功能概要]
接下来，参照图4对UGDV2的构成及功能概要进行说明。图4是表示UGDV2的概要构成例的图。如图4所示，UGDV2具备驱动部21、定位部22、无线通信部23、摄像部24及控制部25等。此外，虽未图示，但UGDV2具备车轮、重量传感器、货物接收机构、及向UGDV2的各部供给电力的电池等。表示由重量传感器侦测出的重量(weight)的重量信息(也就是货物的重量信息)被输出到控制部25。UGDV2也能够装载多个货物。
驱动部21具备马达及旋转轴等。驱动部21利用根据从控制部25输出的控制信号而驱动的马达及旋转轴等使多个车轮旋转。此外，驱动部21也可以具备马达以及发动机，或者代替马达而具备发动机，所述发动机利用燃料驱动。定位部22具备电波接收器等。定位部22例如通过电波接收器接收从GNSS(Global Navigation Satellite System)的卫星发送的电波，并基于该电波检测UGDV2的水平方向的当前位置(纬度及经度)。此外，UGDV2的水平方向的当前位置也可以基于由摄像部24拍摄的图像而修正。表示由定位部22检测出的当前位置的位置信息被输出到控制部25。
无线通信部23负责控制经由通信网络NW进行的通信。摄像部24具备相机等。摄像部24连续拍摄落入相机视角的范围(UGDV2周围)内的实际空间。由摄像部24拍摄的图像信息被输出到控制部25。另外，在货物交接之前进行认证的情况下，利用摄像部24扫描显示在UADV1下部的二维码，并输出到控制部25。或者，利用摄像部24扫描显示在货物下部的二维码，并输出到控制部25。
控制部25具备作为处理器的CPU、ROM、RAM及非易失性存储器等。此外，控制部25是获取部的一例。控制部25例如根据存储在ROM或非易失性存储器中的控制程序执行UGDV2的各种控制。各种控制包含移动控制及货物接收控制。在移动控制中，使用从定位部22获取的位置信息、从摄像部24获取的图像信息、从信息管理服务器3获取的埠口信息、及从信息管理服务器3等获取的配送地址信息，进行车轮的转数控制、UGDV2的位置及行进方向的控制。
在此，埠口信息中包含成为货物交接场所的埠口的埠口ID、及表示该埠口的设置位置的位置信息。由此，UGDV2能够从配送机停放场自主行驶到埠口，并且从埠口自主行驶到货物的配送地址。另一方面，在货物接收控制中进行如下控制：通过将设置在UGDV2上部的货物搬入口打开而将UGDV2设定为能够接收货物的状态，将从UADV1提供的货物搬入(也就是接收)到UGDV2内。像这样搬入货物之后，进行用来将货物搬入口关闭的控制。
控制部25在判断为已从UADV1接收到货物的情况下，可从信息管理服务器3、UADV1或搭载于该UADV1的货物获取该货物的配送地址信息。例如，在由重量传感器侦测到货物重量的情况下，判断为已接收到货物。在从信息管理服务器3获取所述货物的配送地址信息的实例中，控制部25在判断为已从UADV1接收到货物的情况下，将表示已接收到该货物的货物接收信息发送给信息管理服务器3。然后，控制部25根据该货物接收信息获取从信息管理服务器3发送的配送地址信息。
另外，控制部25也可以在获取货物的配送地址信息之前，从信息管理服务器3等获取该货物的重量信息。在此情况下，控制部25将从信息管理服务器3等获取的重量信息与从重量传感器获取的重量信息进行比较，在各重量信息所表示的重量的差为阈值(例如，误差的范围)以下的情况下，判断为已接收到货物。
另外，在货物交接之前进行认证的情况下，控制部25从摄像部24所扫描的二维码获取UADV1的机体ID、或货物的货物ID，并将获取的机体ID或货物ID发送给信息管理服务器3。另外，控制部25将从定位部22获取的位置信息与UGDV2的机体ID一起例如定期地经由无线通信部23发送给信息管理服务器3。尤其是，控制部25可在UGDV2到达成为货物交接场所的埠口并停止时将表示由定位部22检测出的当前位置的位置信息作为所述交接位置信息发送给信息管理服务器3。
另外，控制部25也可以将表示UGDV2的当前状态的状态信息与UGDV2的机体ID一起例如在每次变更该状态时经由无线通信部23发送给信息管理服务器3。UGDV2的当前状态存在待机中、埠口移动中、埠口停止中、配送中、返回中等。待机中表示UGDV2在配送机停放场待机的状态。埠口移动中表示UGDV2正朝向被指定为货物交接场所的埠口移动的状态。埠口停止中表示UGDV2停止在被指定为货物交接场所的埠口上的状态。配送中表示UGDV2为了配送货物而朝向货物配送地址移动的状态。返回中表示UGDV2为了返回而朝向配送机停放场移动的状态。
[1-3.信息管理服务器3的构成及功能概要]
接下来，参照图5及图6对信息管理服务器3的构成及功能概要进行说明。图5是表示信息管理服务器3的概要构成例的图。如图5所示，信息管理服务器3具备通信部31、存储部32、信息处理部33等。通信部31负责控制经由通信网络NW进行的通信。
存储部32例如具备硬盘驱动器等。存储部32针对多个埠口的每一个，将埠口的埠口ID、设置埠口的配送区域的信息及表示埠口的设置位置的位置信息建立对应地存储。配送区域的信息例如包含配送区域的名称。另外，存储部32针对多个货物的每一个，将货物的货物ID与货物的配送地址信息建立对应地存储。此外，在货物为购买者所订购的商品的情况下，也可以将商品的订购ID与包含商品的配送地址信息的订购信息建立对应地存储。另外，存储部32针对多个UADV1的每一个，将UADV1的机体ID、表示UADV1的当前位置的位置信息及表示UADV1的当前状态的状态信息建立对应地存储。
进而，存储部32针对多个UGDV2的每一个，将UGDV2的机体ID、配备了UGDV2的配送区域的信息、UGDV2的装载可否信息、表示UGDV2的当前位置的位置信息及表示UGDV2的当前状态的状态信息建立对应地存储。装载可否信息表示UGDV2是否能够装载货物。例如，装载数量小于最大装载数的货物的UGDV2的装载可否信息表示能够装载。装载可否信息中也可以包含当前时点下能够装载的货物数。装载可否信息例如在UGDV2被分配为货物的地面配送手段时被更新。另外，UADV1与UGDV2各自的表示当前位置的位置信息及表示当前状态的状态信息是接受来自UADV1及UGDV2的信息提供而逐次被更新。
此外，在建筑物(例如，集体住宅或集体办公室)独自持有UGDV2的情况下，该UGDV2成为该建筑物专用的UGDV2。考虑到该情况，也可以在存储部32中与UGDV2的机体ID建立对应地存储专用有无信息。专用有无信息表示UGDV2是否为特定的建筑物专用，当为特定的建筑物专用时，该专用有无信息中包含该建筑物的名称及所在地。
信息处理部33具备作为处理器的CPU、ROM、RAM及非易失性存储器等。图6是表示信息处理部33中的功能模块例的图。信息处理部33例如根据存储在ROM或非易失性存储器中的程序，如图6所示那样作为信息管理部33a、配送机选择部33b、信息收发部33c及配送机认证部33d发挥功能。此外，信息处理部33是第1～第3信息处理部的一例。配送机选择部33b是选择部的一例。信息收发部33c是发送部及第1～第4发送部及第1～第3接收部的一例。配送机认证部33d是第1及第2认证部的一例。
信息管理部33a利用存储部32，将货物的货物ID、货物的配送地址信息、搬运货物的UADV1的机体ID、接收货物的UGDV2的机体ID、及表示接收货物的UGDV2的货物交接时的位置的交接位置信息建立对应地管理。也就是说，信息管理部33a首先在选择了搬运货物的UADV1时，将该货物的货物ID及配送地址信息与搬运该货物的UADV1的机体ID建立对应。接着，信息管理部33a在选择及分配了接收货物的UGDV2时，将该货物的ID及配送地址信息与接收该货物的UGDV2的机体ID建立对应。接着，信息管理部33a在所选择的UGDV2例如到达成为该货物的交接场所的埠口时，将该货物的ID及配送地址信息与表示接收该货物的UGDV2的货物交接时的位置的交接位置信息建立对应。
在此，在埠口的面积为阈值以下的情况(例如，在埠口只能停止1台UGDV2的情况)下，也可以在由例如信息处理部33决定出成为该货物的交接场所的埠口时，将该货物的ID及配送地址信息与表示接收该货物的UGDV2的货物交接时的位置的交接位置信息建立对应。此外，UADV1的机体ID或货物的货物ID作为第1ID(第1识别信息)进行管理，UGDV2的机体ID作为第3ID(第3识别信息)进行管理。
配送机选择部33b从配备在由UADV1搬运的货物的配送区域的多个UGDV2中，例如基于存储在存储部32中的装载可否信息及状态信息，选择能够利用的1个UGDV2。由此，将能够利用的1个UGDV2作为货物的地面配送手段分配给该货物，用于货物配送。能够利用的1个UGDV2例如是在选择UGDV2时能够装载货物的UGDV2，且是处于待机中或返回中的UGDV2。但是，即便为埠口移动中或埠口停止中的UGDV2(已经装载了其它货物的UGDV2)，在该UGDV2还能装载货物且该UGDV2所朝向(或停止)的埠口被指定为该货物的交接场所的情况下，该UGDV2也可以被选择为能够利用的1个UGDV2。由此，能够将多个UGDV2高效率地用于货物配送。
另外，在能够利用的UGDV2存在多个的情况下，配送机选择部33b也可以从能够利用的多个UGDV2中优先选择当前位置相对靠近被指定为货物交接场所的埠口的位置(也就是货物交接时的位置)的UGDV2。另外，在存储部32中存储着专用有无信息的情况下，配送机选择部33b也可以从能够利用的多个UGDV2中，基于与各UGDV2的机体ID建立了对应的专用有无信息，优先选择货物的配送地址的建筑物专用的UGDV2。也就是说，配送机选择部33b优先选择货物的配送地址的建筑物的名称及所在地包含在专用有无信息中的UGDV2。
此外，在由1个或多个UADV1搬运的多个货物的配送地址处于相同配送区域内的情况下，配送机选择部33b可基于存储在存储部32中的装载可否信息选择能够装载该多个货物的1个UGDV2。在此情况下，被分配给与最先到达配送区域的UADV1所搬运的货物相同的UGDV2的货物可限定为从该UADV1的到达时刻起在指定时间内到达该配送区域的UADV1所搬运的货物。
信息收发部33c在满足基于搬运货物的UADV1的位置信息的指定条件的情况下，将表示由配送机选择部33b选择的UGDV2的货物交接时的位置的交接位置信息发送给UADV1。例如，信息收发部33c在判断为UADV1已到达包含货物的配送地址的配送区域(到达判断)的情况下，将所述交接位置信息发送给UADV1。在此，如上所述，交接位置信息是从UGDV2发送，或者基于所述埠口信息由信息处理部33产生。
所述到达判断可如上所述那样由UADV1进行，也可以由信息管理服务器3进行。前者的情况下，如上所述那样根据从UADV1发送的到达信息，信息收发部33c将所述交接位置信息发送给UADV1。另一方面，后者的情况下，信息处理部33通过判定从UADV1定期发送的位置信息所表示的当前位置是否进入到配送区域内而进行到达判断。信息收发部33c在该当前位置已进入到配送区域内的情况下，判断为UADV1已到达配送区域，将所述交接位置信息发送给UADV1。
此外，如上所述，作为基于UADV1的位置信息的指定条件，也可以设定成为UADV1到达配送区域的预定时刻的指定时间前这一条件。在此情况下，信息收发部33c也可以在判断为成为UADV1到达配送区域的预定时刻的指定时间前的情况下，将所述交接位置信息发送给UADV1。
另外，信息收发部33c向由配送机选择部33b选择的UGDV2(也就是由UADV1特定出货物交接时的位置的UGDV2)发送由UADV1搬运的货物的配送地址信息。例如，信息收发部33c可在从UGDV2接收到货物接收信息的情况下，向由配送机选择部33b选择的UGDV2发送货物的配送地址信息。
此外，当为包含1个UADV1及1个UGDV2的配送系统S时，信息收发部33c在满足基于该1个UADV1的位置信息的指定条件的情况下，将该1个UGDV2的所述交接位置信息发送给UADV1。在此情况下，无需配送机选择部33b。
配送机认证部33d在由信息收发部33c接收从UGDV2发送的UADV1的机体ID或货物ID作为第2ID(第2识别信息)的情况下，使用由信息管理部33a管理的第1ID、及由信息收发部33c接收的第2ID，进行UADV1或货物的认证。该认证中，配送机认证部33d将第1ID与第2ID进行比较，在第1ID与第2ID一致的情况下，判断为认证成功。然后，在由配送机认证部33d判断为认证成功的情况下，信息收发部33c将认证成功信息发送给UGDV2。该认证成功信息也可以是将UGDV2设定为能够接收货物的状态的控制信息。
另外，配送机认证部33d在由信息收发部33c接收从UADV1发送的UGDV2的机体ID作为第4ID(第4识别信息)的情况下，使用由信息管理部33a管理的第3ID、及由信息收发部33c接收的第4ID进行UGDV2的认证。该认证中，配送机认证部33d将第3ID与第4ID进行比较，在第3ID与第4ID一致的情况下，判断为认证成功。然后，在由配送机认证部33d判断为认证成功的情况下，信息收发部33c将认证成功信息发送给UADV1。该认证成功信息也可以是用来对UGDV2提供货物的控制信息。
[2.配送系统S的动作]
接下来，参照图7～图9对本实施方式的配送系统S的动作进行说明。图7是表示配送区域Ar中的UADV1及UGDV2的活动的概念图。图8是表示从UADV1到达配送区域Ar到降落在UGDV2上为止的配送系统S的动作的一例的序列图。图9是表示从UADV1降落在UGDV2上到UGDV2将货物配送到配送地址为止的配送系统S的动作的一例的序列图。
在图7所示的配送区域Ar中，存在3个建筑物Ba～Bc，在建筑物Ba～Bc各自的附近设置着埠口Pa～Pc。但是，各埠口Pa～Pc并非建筑物Ba～Be各自的专用埠口。例如，即便在货物的配送地址处于建筑物Ba内的情况下，有时也会将埠口Pb决定为该货物的交接场所。另外，在配送区域Ar中，设置着用来供能够装载多个货物的UGDV2a～2d待机的配送机停放场Sp。在图7的例子中，示出了搬运货物的UADV1a及UADV1c即将到达配送区域Ar之前的状况，并且示出了搬运货物的UADV1b在埠口Pb向停止中的UGDV2b上降落时的状况。
此外，在以下说明的动作中，UGDV2a构成为：在搬运货物的UADV1a到达配送区域Ar之情况下，被分配给该货物，并朝向所指定的埠口Pa移动。但是，即便在UADV1a到达配送区域Ar之前，在满足基于UADV1a的位置信息的指定条件的情况下，UGDV2a也可以构成为被分配给该货物，并朝向所指定的埠口Pa移动。
在图8中，例如UADV1a到达包含货物的配送地址的配送区域Ar时(步骤S1)，将到达通知发送给信息管理服务器3(步骤S2)。该到达通知是表示已到达配送区域Ar的到达信息。此外，如上所述，对配送区域Ar的到达判断例如通过判定UADV1a的当前位置是否进入到配送区域Ar内而进行。
接着，信息管理服务器3在接收来自UADV1a的到达通知时，从配备在配送区域Ar的UGDV2a～2d中选择能够利用的UGDV2a，将UGDV2a分配给由UADV1a搬运的货物(步骤S3)。也就是说，配送机选择部33b在判断为搬运货物的UADV1a已到达包含该货物的配送地址的配送区域Ar的情况下，选择UGDV2a并进行分配。由于像这样在货物即将配送之前分配UGDV2a，因此，能够将UGDV2a～2d更高效率地用于货物配送。
且说，在步骤S3的选择时，能够利用图7所示的UGDV2a、2c、2d的情况下，配送机选择部33b例如可从UGDV2a、2c、2d中选择当前位置最靠近埠口Pa的UGDV2a。由此，UGDV2a能够更迅速地将货物配送到配送地址。或者，在此情况下，例如，当UGDV2a为货物配送地址的建筑物Ba专用时，配送机选择部33b可从UGDV2a、2c、2d中选择货物配送地址的建筑物Ba专用的UGDV2a。由此，UGDV2a能够更迅速地将货物配送到配送地址，对于建筑物Ba的利用者来说，能够更迅速地接收货物。
此外，在图7所示的例子的情况下，预定由UADV1a搬运的货物的配送地址及由UADV1c搬运的货物的配送地址处于相同配送区域Ar内，且UADV1c在从UADV1a的到达时刻起的指定时间内到达配送区域Ar。在此情况下，步骤S3中，配送机选择部33b在与UGDV2a的机体ID建立对应的装载可否信息所表示的能够装载的货物数为2个以上的情况下，可对由UADV1a搬运的货物及由UADV1c搬运的货物分配UGDV2a。由此，能够减少UGDV2a的电池电力消耗或燃料消耗。
接着，信息管理服务器3决定成为由UADV1a搬运的货物的交接场所的埠口(步骤S4)。例如，将最靠近货物配送地址的埠口Pa决定为该货物的交接场所。接着，信息管理服务器3将步骤S4中决定的埠口Pa的埠口信息发送给步骤S3中所分配的UGDV2a(步骤S5)。
接着，UGDV2a在接收来自信息管理服务器3的埠口信息时，通过控制部25的移动控制而朝向该埠口信息所示的埠口Pa移动(步骤S6)。接着，UGDV2a在到达所指定的埠口Pa并停止在埠口Pa上时，将表示由定位部22检测出的当前位置的位置信息及移动完成通知发送给信息管理服务器3(步骤S7)。该移动完成通知是表示朝向埠口Pa的移动已完成的移动完成信息。
接着，信息管理服务器3在接收来自UGDV2a的位置信息及移动完成通知时，将接收到的位置信息作为表示接收货物的UGDV2a的货物交接时的位置的交接位置信息发送给UADV1a(步骤S8)。UADV1a在接收来自信息管理服务器3的交接位置信息时，基于该交接位置信息特定出UGDV2a的货物交接时的位置，通过控制部15的飞行控制及降落控制而朝向该交接位置信息所示的位置移动并在埠口Pa上降落在停止中的UGDV2a上(步骤S9)。
接着，在图9中，UADV1a在判断为降落完成时，将降落通知发送给信息管理服务器3(步骤S10)。该降落通知是表示已降落在UGDV2a上(降落完成)的降落信息。接着，信息管理服务器3在接收来自UADV1a的降落通知时，将该降落通知传送给UGDV2a(步骤S11)。
接着，UGDV2a在接收来自信息管理服务器3的降落通知时，利用摄像部24扫描显示在UADV1a下部或搭载于UADV1a的货物下部的二维码，获取机体ID或货物ID作为第2ID(步骤S12)。也就是说，UGDV2a在从信息管理服务器3接收到降落通知的情况下，从UADV1a或货物获取第2ID。由此，在UGDV2a确实已降落时进行二维码扫描，因此，能够确实地获取第2ID。接着，UGDV2a将在步骤S12中获取的第2ID及认证要求发送给信息管理服务器3(步骤S13)。
此外，在步骤S12中，UGDV2a也可以构成为判断UADV1a的降落完成后从UADV1a或货物获取第2ID。在此情况下，无需来自信息管理服务器3的降落通知。但是，也有可能存在UGDV2a已判断UADV1a降落完成之后UADV1a启动的情况，因此，理想的是UGDV2a明确获取降落完成。另外，由于存在根据UADV1不同而降落完成的定义不同的情况，因此，理想的是UGDV2a明确地获取降落完成。例如，根据降落完成的定义，存在将转子(螺旋桨)停止的状态设为降落完成的情况，也存在即便转子未停止也设为降落完成的情况。在将转子停止的状态设为降落完成的情况下，转子转动的状态并非降落完成。
接着，信息管理服务器3在接收来自UGDV2a的第2ID及认证要求时，根据该认证要求，使用由信息管理部33a管理的第1ID及该接收到的第2ID，进行UADV1a或搭载于UADV1a的货物的认证(步骤S14)。然后，信息管理服务器3将认证结果发送给UGDV2a(步骤S15)。在步骤S14的认证中判断为认证成功的情况下，发送给UGDV2a的认证结果中包含表示认证成功的认证成功信息。该认证成功信息也可以是将UGDV2设定为能够接收货物的状态的控制信息。另一方面，在步骤S14的认证中判断为认证失败的情况下，发送到UGDV2a的认证结果中包含表示认证失败的认证失败信息。
然后，UGDV2a在接收来自信息管理服务器3的表示认证成功信息的认证结果时，通过根据控制部25的货物接收控制将设置在UGDV2a上部的货物搬入口打开而设定为能够从UADV1a接收货物的状态(步骤S16)。这样一来，UGDV2a在设定为能够接收货物的状态后，将准备完成通知发送给信息管理服务器3(步骤S17)。该准备完成通知是表示货物接收准备已完成的准备完成信息。
另一方面，UGDV2a在接收来自信息管理服务器3的表示认证失败信息的认证结果时，不打开设置在UGDV2a上部的货物搬入口(也就是说，不接收货物)而例如朝配送机停放场Sp返回。此时，信息管理服务器3也可以将返回命令发送给UADV1a。由此，UADV1a根据来自信息管理服务器3的返回命令，例如朝货物装载地返回。此外，UGDV2a在接收到来自信息管理服务器3的表示认证失败信息的认证结果的情况下，也可以不立即返回，而是向信息管理服务器3发送确认通知。确认通知是表示已确认认证失败的信息。在此情况下，信息管理服务器3在接收来自UGDV2a的确认通知时，将返回命令发送给UADV1a及UGDV2a。由此，UADV1a及UGDV2a分别根据来自信息管理服务器3的返回命令而返回。
然后，信息管理服务器3在接收来自UGDV2a的准备完成通知时，将该准备完成通知传送给UADV1a(步骤S18)。然后，UADV1a在接收来自信息管理服务器3的准备完成通知时，利用摄像部14扫描显示在UGDV2a上部的二维码，获取机体ID作为第4ID(步骤S19)。然后，UADV1a将步骤S19中获取的第4ID及认证要求发送给信息管理服务器3(步骤S20)。
然后，信息管理服务器3在接收来自UADV1a的第4ID及认证要求时，根据该认证要求，使用由信息管理部33a管理的第3ID及该接收到的第4ID，进行UGDV2a的认证(步骤S21)。然后，信息管理服务器3将认证结果发送给UADV1a(步骤S22)。在步骤S21的认证中判断为认证成功的情况下，发送给UADV1a的认证结果中包含表示认证成功的认证成功信息。该认证成功信息也可以是用来对UGDV2提供货物的控制信息。另一方面，在步骤S21的认证中判断为认证失败的情况下，发送到UADV1a的认证结果中包含表示认证失败的认证失败信息。
然后，UADV1a在接收来自信息管理服务器3的表示认证成功信息的认证结果时，通过根据控制部15的货物提供控制将保持在货物保持机构的货物分离而向UGDV2a提供货物(步骤S23)。UGDV2a从货物搬入口接收从UADV1a提供的货物(步骤S24)。然后，UADV1a在向UGDV2a提供货物时，将货物提供通知发送给信息管理服务器3(步骤S25)。该货物提供通知是表示已经提供货物的货物提供信息。另一方面，UGDV2a在例如通过利用重量传感器侦测到货物的重量而判断为已接收到货物时，将货物接收通知发送给信息管理服务器3(步骤S26)。该货物接收通知是表示已接收到货物的货物接收信息。
另一方面，UADV1a在接收来自信息管理服务器3的表示认证失败信息的认证结果时，不对UGDV2a提供货物，而在搭载着货物的状态下例如朝货物装载地返回。此时，信息管理服务器3也可以将返回命令发送给UGDV2a。由此，UGDV2a根据来自信息管理服务器3的返回命令，关闭货物搬入口，例如朝配送机停放场Sp返回。此外，UADV1a在接收到来自信息管理服务器3的表示认证失败信息的认证结果的情况下，也可以不立即返回，而是向信息管理服务器3发送确认通知。确认通知是表示已确认认证失败的信息。在此情况下，信息管理服务器3在接收来自UADV1a的确认通知时，将返回命令发送给UADV1a及UGDV2a。由此，UADV1a及UGDV2a分别根据来自信息管理服务器3的返回命令而返回。
然后，信息管理服务器3在接收来自UADV1a的货物提供通知并接收来自UGDV2a的货物接收通知时，获取与UADV1a的机体ID建立对应的货物ID(或订购ID)，基于该货物ID检索并获取货物的配送地址信息(步骤S27)。然后，信息管理服务器3将步骤S27中获取的配送地址信息发送给UGDV2a(步骤S28)。这样一来，信息管理服务器3在UADV1a及UGDV2a的认证成功且已接收到来自UGDV2a的货物接收通知的情况下，将货物的配送地址信息发送给UGDV2a。由此，能够防止货物的配送地址信息不小心被提供到外部，从而能够提高货物配送时的安全性。
然后，UGDV2a在接收来自信息管理服务器3的货物的配送地址信息时，通过控制部25的移动控制并基于该配送地址信息在地面上自主移动，而将货物配送到配送地址(步骤S29)。以此方式，由UADV1a搬运的货物被UGDV2a送到配送地址。
在以上所说明的动作例中，构成为在UADV1a或货物的认证(步骤S14)成功的情况下打开UGDV2a的货物搬入口，之后在UGDV2a的认证(步骤S21)成功的情况下将货物分离。由此，货物分离是以双方的所述认证成功为条件而进行的，因此，能够防止货物无处可去(换句话说，UGDV2a的货物搬入口未打开但货物被分离)，从而能够更进一步提高货物配送时的安全性。但是，如果能够利用其它方法防止货物无处可去，那么也可以先于UADV1a或货物的认证进行UGDV2a的认证。在此情况下，在UGDV2a的认证成功的情况下将货物分离并置于UGDV2a上部的指定位置，之后在UADV1a或货物的认证成功的情况下打开UGDV2a的货物搬入口而将该货物搬入。
如以上所说明那样，根据所述实施方式，构成为UADV1在满足基于UADV1的位置信息的指定条件的情况下，获取表示接收货物的UGDV2的货物交接时的位置的交接位置信息，UGDV2获取从UADV1接收的货物的配送地址信息，因此，使UADV1与UGDV2合作，UADV1能够迅速地将货物移交给UGDV2，并且UGDV2能够将接过来的货物迅速地配送到配送地址。
此外，在图9所示的动作例中，UGDV2a也可以构成为：在接收到来自信息管理服务器3的降落通知的情况下，不进行降落的UADV1a或货物的认证且不打开货物搬入口，便从UADV1a接收货物(例如，置于UADV1a的机顶)。在此情况下，UGDV2a在接收到货物之后进行UADV1a或货物的认证。然后，UGDV2a在UADV1a或货物的认证成功的情况下，打开货物搬入口而将货物搬入并配送，另一方面，在UADV1a或货物的认证失败的情况下，不配送货物而退避。或者，UGDV2a也可以构成为：在接收到来自信息管理服务器3的降落通知的情况下，不进行降落的UADV1a或货物的认证，便打开货物搬入口从UADV1a接收货物。在此情况下，UGDV2a在接收到货物之后进行UADV1a或货物的认证。然后，UGDV2a在UADV1a或货物的认证成功的情况下配送货物，另一方面，在UADV1a或货物的认证失败的情况下不配送货物而退避。
另外，在图9所示的动作例中，构成为通过信息管理服务器3进行UADV1a及UGDV2a的认证，但也可以在UADV1a与UGDV2a之间相互进行认证。在此情况下，UGDV2a在接收到来自信息管理服务器3的降落通知的情况下，利用摄像部24扫描显示在UADV1a下部或搭载于UADV1a的货物下部的二维码，获取机体ID或货物ID作为第2ID。然后，UGDV2a使用该获取的第2ID与例如从信息管理服务器3获取的第1ID，进行UADV1a或搭载于UADV1a的货物的认证。另一方面，UADV1a在接收到来自信息管理服务器3的准备完成通知的情况下，利用摄像部14扫描显示在UGDV2a上部的二维码，获取机体ID作为第4ID。然后，UADV1a使用该获取的第4ID与例如从信息管理服务器3获取的第3ID进行UGDV2a的认证。
此外，所述实施方式是本发明的一实施方式，本发明并不限定于所述实施方式，也可以在不脱离本发明主旨的范围内根据所述实施方式对各种构成等加以变更，该情况也包含在本发明的技术范围内。另外，权利要求书中记载的“第N获取步骤”及“第N发送步骤”中的数字N独立于处理顺序，未必表示处理顺序。
[符号的说明]
1 UADV
2 UGDV
3 信息管理服务器
11、21 驱动部
12、22 定位部
13、23 无线通信部
14、24 摄像部
15、25 控制部
31 通信部
32 存储部
33 信息处理部
33a 信息管理部
33b 配送机选择部
33c 信息收发部
33d 配送机认证部
S 配送系统

Claims (26)

1.一种配送方法，其特征在于：由包含无人航空配送机及无人地面配送机的配送系统执行，且包含：
第1获取步骤，在满足基于搬运货物的所述无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，所述无人航空配送机获取交接位置信息，所述交接位置信息表示接收所述货物的所述无人地面配送机的货物交接时的位置；以及
第2获取步骤，由所述无人地面配送机获取配送地址信息，所述配送地址信息用于配送由所述无人航空配送机特定出所述货物交接时的位置的所述无人地面配送机从所述无人航空配送机接收的所述货物。
2.根据权利要求1所述的配送方法，其特征在于：所述配送方法还包含如下步骤：所述无人地面配送机通过基于所述货物的所述配送地址信息自主移动而将所述货物配送到配送地址。
3.根据权利要求1或2所述的配送方法，其特征在于：所述第1获取步骤中，在所述无人航空配送机通过到达包含所述货物的配送地址的配送区域而满足所述指定条件的情况下，所述无人航空配送机获取所述交接位置信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的配送方法，其特征在于：所述配送系统中包含管理所述交接位置信息的第1信息处理部，
所述配送方法还包含第1发送步骤，所述第1发送步骤是由所述第1信息处理部将所述交接位置信息发送给所述无人航空配送机，
在所述第1获取步骤中，所述无人航空配送机获取由所述第1信息处理部发送的所述交接位置信息。
5.根据权利要求4所述的配送方法，其特征在于：所述配送方法还包含选择步骤，所述选择步骤是由所述第1信息处理部从多个所述无人地面配送机中选择能够利用的1个所述无人地面配送机，
在所述第1发送步骤中，所述第1信息处理部将交接位置信息发送给所述无人航空配送机，所述交接位置信息表示在所述选择步骤中选择的所述无人地面配送机的货物交接时的位置。
6.根据权利要求5所述的配送方法，其特征在于：在所述选择步骤中，所述第1信息处理部在判断为所述无人航空配送机已到达包含所述货物的配送地址的配送区域的情况下，选择所述无人地面配送机。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的配送方法，其特征在于：在所述第2获取步骤中，所述无人地面配送机在判断为已从所述无人航空配送机接收到所述货物的情况下，获取所述货物的所述配送地址信息。
8.根据权利要求7所述的配送方法，其特征在于：在所述第2获取步骤中，所述无人地面配送机在侦测到所述货物的重量的情况下，判断为已接收到所述货物。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的配送方法，其特征在于：所述配送系统中包含管理所述货物的所述配送地址信息的第2信息处理部，
所述配送方法还包含第2发送步骤，所述第2发送步骤是由所述第2信息处理部将所述货物的所述配送地址信息发送给所述无人地面配送机，
在所述第2获取步骤中，所述无人地面配送机获取由所述第2信息处理部发送的所述货物的所述配送地址信息。
10.根据权利要求9所述的配送方法，其特征在于：所述配送方法还包含如下步骤：在判断为所述无人地面配送机已从所述无人航空配送机接收到所述货物的情况下，将表示已接收到所述货物的货物接收信息发送给所述第2信息处理部，
在所述第2发送步骤中，所述第2信息处理部在已从所述无人地面配送机接收到所述货物接收信息的情况下，将所述货物的所述配送地址信息发送给所述无人地面配送机。
11.根据权利要求1至8中任一项所述的配送方法，其特征在于：在所述第2获取步骤中，所述无人地面配送机从所述无人航空配送机或搭载于该无人航空配送机的所述货物获取该货物的所述配送地址信息。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的配送方法，其特征在于：所述配送系统中包含第3信息处理部，所述第3信息处理部将所述无人航空配送机的识别信息或搭载于该无人航空配送机的所述货物的识别信息作为第1识别信息进行管理，
所述配送方法还包含如下步骤：
第3获取步骤，所述无人地面配送机从降落在该无人地面配送机上的所述无人航空配送机或搭载于该述无人航空配送机的所述货物获取第2识别信息；
所述无人地面配送机将从所述无人航空配送机或所述货物获取的所述第2识别信息发送给所述第3信息处理部；
使用所述第3信息处理部管理的所述第1识别信息、及从所述无人地面配送机接收到的所述第2识别信息，进行所述无人航空配送机或所述货物的认证；
所述第3信息处理部在所述无人航空配送机或所述货物的认证中判断为认证成功的情况下，向所述无人地面配送机发送认证成功信息；以及
所述无人地面配送机在从所述第3信息处理部接收到所述认证成功信息的情况下，设定为能够从所述无人航空配送机接收所述货物的状态。
13.根据权利要求12所述的配送方法，其特征在于：所述第3信息处理部进而将所述无人地面配送机的识别信息作为第3识别信息进行管理，
所述配送方法还包含如下步骤：
在所述无人地面配送机已设定为能够接收所述货物的状态的情况下，向所述第3信息处理部发送准备完成信息；
所述第3信息处理部将从所述无人地面配送机接收到的所述准备完成信息发送给所述无人航空配送机；
在所述无人航空配送机从所述第3信息处理部接收到所述准备完成信息的情况下，从降落的所述无人地面配送机获取第4识别信息；
所述无人航空配送机将从所述无人地面配送机获取的所述第4识别信息发送给所述第3信息处理部；
使用所述第3信息处理部管理的所述第3识别信息、及从所述无人航空配送机接收到的所述第4识别信息，进行所述无人地面配送机的认证；
所述第3信息处理部在所述无人地面配送机的认证中判断为认证成功的情况下，向所述无人航空配送机发送认证成功信息；以及
在所述无人航空配送机从所述第3信息处理部接收到所述认证成功信息的情况下，向所述无人地面配送机提供所述货物。
14.根据权利要求12所述的配送方法，其特征在于：所述第3信息处理部进而将所述无人地面配送机的识别信息作为第3识别信息进行管理，
所述配送方法还包含如下步骤：
所述无人航空配送机从降落的所述无人地面配送机获取第4识别信息；
所述无人航空配送机将从所述无人地面配送机获取的所述第4识别信息发送给所述第3信息处理部；
使用所述第3信息处理部管理的所述第3识别信息、及从所述无人航空配送机接收到的所述第4识别信息，进行所述无人地面配送机的认证；
所述第3信息处理部在所述无人地面配送机的认证中判断为认证成功的情况下，向所述无人航空配送机发送认证成功信息；以及
所述无人航空配送机在从所述第3信息处理部接收到所述认证成功信息的情况下，设定为能够向所述无人地面配送机提供所述货物的状态。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的配送方法，其特征在于：所述配送方法还包含如下步骤：
所述第3信息处理部从降落到所述无人地面配送机上的所述无人航空配送机接收表示已降落的降落信息；以及
所述第3信息处理部将从所述无人航空配送机接收到的所述降落信息发送给所述无人地面配送机；且
在所述第3获取步骤中，所述无人地面配送机在从所述第3信息处理部接收到所述降落信息的情况下，从所述无人航空配送机或所述货物获取所述第2识别信息。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的配送方法，其特征在于：所述无人地面配送机停放在指定的配送机停放场，
所述配送方法还包含如下步骤：在满足基于所述无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，所述无人地面配送机向所述货物交接时的位置移动。
17.一种信息处理装置，其特征在于：是包含无人航空配送机、无人地面配送机及信息处理装置的配送系统中的所述信息处理装置，且具备：
第1发送部，在满足基于搬运货物的所述无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，将交接位置信息发送给所述无人航空配送机，所述交接位置信息表示接收所述货物的所述无人地面配送机的货物交接时的位置；以及
第2发送部，将配送地址信息发送给所述无人地面配送机，所述配送地址信息用于配送由所述无人航空配送机特定出所述货物交接时的位置的所述无人地面配送机从所述无人航空配送机接收的所述货物。
18.根据权利要求17所述的信息处理装置，其特征在于：还具备选择部，所述选择部从多个所述无人地面配送机中选择能够利用的1个所述无人地面配送机，
所述第1发送部将表示由所述选择部选择的所述地面配送机的货物交接时的位置的交接位置信息发送给所述无人航空配送机。
19.根据权利要求18所述的信息处理装置，其特征在于：所述选择部在判断为所述无人航空配送机已到达包含所述货物的配送地址的配送区域的情况下，选择所述无人地面配送机。
20.根据权利要求18或19所述的信息处理装置，其特征在于：所述选择部从多个所述无人地面配送机中优先选择所述货物的所述配送地址信息所示的配送地址的建筑物专用的所述无人地面配送机。
21.根据权利要求18至20中任一项所述的信息处理装置，其特征在于：所述选择部从多个所述无人地面配送机中优先选择当前位置相对接近所述货物交接时的位置的所述无人地面配送机。
22.根据权利要求18至21中任一项所述的信息处理装置，其特征在于：所述信息处理装置对由1个或多个所述无人航空配送机搬运的多个所述货物各自的所述配送地址信息进行管理，
在多个所述货物各自的配送地址处于相同配送区域内的情况下，所述选择部选择能够装载所述多个所述货物的1个所述无人地面配送机。
23.根据权利要求17至22中任一项所述的信息处理装置，其特征在于：还具备第1接收部，所述第1接收部从所述无人地面配送机接收表示已接收到所述货物的货物接收信息，
所述第2发送部在由所述第1接收部接收到所述货物接收信息的情况下，将所述货物的所述配送地址信息发送给所述无人地面配送机。
24.根据权利要求17至23中任一项所述的信息处理装置，其特征在于：所述信息处理装置将所述无人航空配送机的识别信息或搭载于该无人航空配送机的所述货物的识别信息作为第1识别信息进行管理，且还具备：
第2接收部，从所述无人地面配送机接收由所述无人地面配送机从所述无人航空配送机或所述货物获取的第2识别信息；
第1认证部，使用所述第1识别信息及由所述第2接收部接收的所述第2识别信息，进行所述无人航空配送机或所述货物的认证；以及
第3发送部，在由所述第1认证部判断为认证成功的情况下，将使所述无人地面配送机设定为能够接收所述货物的状态的控制信息发送给所述无人地面配送机。
25.根据权利要求17至24中任一项所述的信息处理装置，其特征在于：所述信息处理装置将所述无人地面配送机的识别信息作为第3识别信息进行管理，且还具备：
第3接收部，从所述无人航空配送机接收由所述无人航空配送机从所述无人地面配送机获取的第4识别信息；
第2认证部，使用所述第3识别信息及由所述第3接收部接收的所述第4识别信息，进行所述无人地面配送机的认证；以及
第4发送部，在由所述第2认证部判断为认证成功的情况下，将用来对所述无人地面配送机提供所述货物的控制信息发送给所述无人航空配送机。
26.一种配送系统，其特征在于：包含无人航空配送机、无人地面配送机及信息处理装置，且
所述信息处理装置具备发送部，所述发送部在满足基于搬运货物的所述无人航空配送机的位置信息的指定条件的情况下，将交接位置信息发送给所述无人航空配送机，所述交接位置信息表示接收所述货物的所述无人地面配送机的货物交接时的位置，
所述无人航空配送机具备：
接收部，接收由所述信息处理装置发送的所述交接位置信息；以及
特定部，基于所述交接位置信息特定出所述无人地面配送机的所述货物交接时的位置；
所述无人地面配送机具备获取部，所述获取部获取用于配送从所述无人航空配送机接收的所述货物的配送地址信息。
CN201880091868.3A 2018-10-17 2018-10-17 配送方法、信息处理装置及配送系统 Active CN111918829B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/038699 WO2020079785A1 (ja) 2018-10-17 2018-10-17 配送方法、情報処理装置、及び配送システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111918829A true CN111918829A (zh) 2020-11-10
CN111918829B CN111918829B (zh) 2022-03-08

Family

ID=70284649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880091868.3A Active CN111918829B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 配送方法、信息处理装置及配送系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12002000B2 (zh)
JP (1) JP6775091B2 (zh)
CN (1) CN111918829B (zh)
WO (1) WO2020079785A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114212434A (zh) * 2022-01-18 2022-03-22 亿航智能设备（广州）有限公司 货物运输调度方法及调度设备、存储介质、货物运输系统

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11269312B2 (en) * 2019-09-06 2022-03-08 International Business Machines Corporation Three dimensional printing vehicle-based auto-correction in a structure
CN111399545A (zh) * 2020-04-30 2020-07-10 亿航智能设备（广州）有限公司 一种空中物流机器人及其自动驾驶系统及方法
KR102370872B1 (ko) * 2020-08-31 2022-03-07 네이버랩스 주식회사 로봇을 이용한 배송 방법 및 시스템
KR102316817B1 (ko) * 2021-03-04 2021-10-25 주식회사 파블로항공 무인 비행체와 협력하여 물품을 처리하는 자율 주행 이동체 및 그 방법
US11983661B2 (en) * 2021-12-20 2024-05-14 Ford Global Technologies, Llc Device authentication and trust in multi-modal goods delivery

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003300625A (ja) * 2002-04-09 2003-10-21 Toshiba Logistics Corp 貨物車両による物流方法および物流システム
JP2014048047A (ja) * 2012-08-29 2014-03-17 Seikou Trans Network Co Ltd 待ち合わせ支援システム、待ち合わせ支援サーバ、待ち合わせ支援方法およびプログラム
WO2015111224A1 (ja) * 2014-01-27 2015-07-30 楽天株式会社 配送スケジュール選択システム、配送スケジュール選択方法、及びプログラム
CN105117883A (zh) * 2015-08-26 2015-12-02 北京京东尚科信息技术有限公司 一种自动取件、寄件的方法及系统
JPWO2015111170A1 (ja) * 2014-01-23 2017-03-23 楽天株式会社 まとめ配送システム、プログラム、及びまとめ配送方法
CN206087329U (zh) * 2016-09-30 2017-04-12 于卫华 无人飞行器运送空降机器人交接货物快递装置
GB2544657A (en) * 2015-11-20 2017-05-24 Ocado Innovation Ltd Secured container system for unattended deliveries
JP2017517425A (ja) * 2014-03-28 2017-06-29 浙江吉利控股集団有限公司Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｇｅｅｌｙ Ｈｏｌｄｉｎｇ Ｇｒｏｕｐ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． 無人機による貨物輸送システムおよび貨物輸送方法
CN107444643A (zh) * 2017-09-04 2017-12-08 陶文英 一种箱式货运无人机及其配套系统和应用
US20180130017A1 (en) * 2016-07-27 2018-05-10 Aniruddha Rajendra Gupte System and method to enable delivery and pick up of packages using pods and unmanned vehicles
CN108431863A (zh) * 2015-12-29 2018-08-21 乐天株式会社 物流系统、包裹运送方法和程序
CN108520371A (zh) * 2018-03-26 2018-09-11 深圳市零度智控科技有限公司 物流隐私信息保护方法、装置及计算机可读存储介质
US20180260780A1 (en) * 2017-03-08 2018-09-13 Wheely's Café International AB Movable hub distribution system
CN108604364A (zh) * 2015-12-29 2018-09-28 乐天株式会社 物流系统、包裹配送方法和程序

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10176447B2 (en) * 2015-02-16 2019-01-08 International Business Machines Corporation Autonomous delivery of items
US11231706B1 (en) * 2016-09-23 2022-01-25 Amazon Technologies, Inc. Landing and delivery robot
US10303171B1 (en) * 2016-09-29 2019-05-28 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles providing ordered items in pickup areas
WO2019023297A1 (en) * 2017-07-27 2019-01-31 Walmart Apollo, Llc SYSTEMS AND METHODS FOR DISTRIBUTING PRODUCT WITH MOBILE CONTROL POINTS WITHOUT PILOT
US10467581B2 (en) * 2018-01-19 2019-11-05 Udelv Inc. Delivery management system
US10960988B2 (en) * 2018-07-16 2021-03-30 The Boeing Company Delivery landing pads for unmanned aerial vehicles (UAVs)

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003300625A (ja) * 2002-04-09 2003-10-21 Toshiba Logistics Corp 貨物車両による物流方法および物流システム
JP2014048047A (ja) * 2012-08-29 2014-03-17 Seikou Trans Network Co Ltd 待ち合わせ支援システム、待ち合わせ支援サーバ、待ち合わせ支援方法およびプログラム
JPWO2015111170A1 (ja) * 2014-01-23 2017-03-23 楽天株式会社 まとめ配送システム、プログラム、及びまとめ配送方法
WO2015111224A1 (ja) * 2014-01-27 2015-07-30 楽天株式会社 配送スケジュール選択システム、配送スケジュール選択方法、及びプログラム
JP2017517425A (ja) * 2014-03-28 2017-06-29 浙江吉利控股集団有限公司Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｇｅｅｌｙ Ｈｏｌｄｉｎｇ Ｇｒｏｕｐ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． 無人機による貨物輸送システムおよび貨物輸送方法
CN105117883A (zh) * 2015-08-26 2015-12-02 北京京东尚科信息技术有限公司 一种自动取件、寄件的方法及系统
GB2544657A (en) * 2015-11-20 2017-05-24 Ocado Innovation Ltd Secured container system for unattended deliveries
US20180330313A1 (en) * 2015-11-20 2018-11-15 Ocado Innovation Limited Automated delivery device and handling method
CN108431863A (zh) * 2015-12-29 2018-08-21 乐天株式会社 物流系统、包裹运送方法和程序
CN108604364A (zh) * 2015-12-29 2018-09-28 乐天株式会社 物流系统、包裹配送方法和程序
US20180130017A1 (en) * 2016-07-27 2018-05-10 Aniruddha Rajendra Gupte System and method to enable delivery and pick up of packages using pods and unmanned vehicles
CN206087329U (zh) * 2016-09-30 2017-04-12 于卫华 无人飞行器运送空降机器人交接货物快递装置
US20180260780A1 (en) * 2017-03-08 2018-09-13 Wheely's Café International AB Movable hub distribution system
CN107444643A (zh) * 2017-09-04 2017-12-08 陶文英 一种箱式货运无人机及其配套系统和应用
CN108520371A (zh) * 2018-03-26 2018-09-11 深圳市零度智控科技有限公司 物流隐私信息保护方法、装置及计算机可读存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杜茗茗等: "基于信息化平台的资产账卡物一致性长效管理机制研究", 《电工技术》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114212434A (zh) * 2022-01-18 2022-03-22 亿航智能设备（广州）有限公司 货物运输调度方法及调度设备、存储介质、货物运输系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP6775091B2 (ja) 2020-10-28
JPWO2020079785A1 (ja) 2021-02-15
US12002000B2 (en) 2024-06-04
WO2020079785A1 (ja) 2020-04-23
CN111918829B (zh) 2022-03-08
US20210241228A1 (en) 2021-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111918829B (zh) 配送方法、信息处理装置及配送系统
CN111542479B (zh) 物品交接场所的决定方法、着陆场所的决定方法、物品交接系统、及信息处理装置
US10494180B2 (en) Systems and methods for distributed autonomous robot interfacing using live image feeds
AU2018349342B2 (en) Network system including drones
CN103914076B (zh) 一种基于无人机的货物传送系统和方法
US20180196445A1 (en) Package delivery by means of an automated multi-copter uas/uav dispatched from a conventional delivery vehicle
JP7159822B2 (ja) 配送システム及び処理サーバ
KR101846318B1 (ko) 무인항공기를 이용한 물건과 인력 관리시스템
CN111527510A (zh) 无人机uav到预备地点的预期派遣
AU2018392452A1 (en) Methods and systems for door-enabled loading and release of payloads in an unmanned aerial vehicle (UAV)
CN109071017A (zh) 充气式运载飞行器和递送产品时分散无人飞行器系统的方法
US11747807B2 (en) Control device and control method for controlling aerial vehicle
JP7280174B2 (ja) 制御方法、及び物品受け渡しシステム
KR20170132619A (ko) 드론 착륙 장치
WO2018088963A1 (en) Vehicle, system and method for remote convoying
US20230192332A1 (en) Information processing device, method for deciding implementation detail, and delivery system
US20240169304A1 (en) Information processing device, information processing method, and delivery system
JP2020070160A (ja) 配送システム
WO2022182644A9 (en) Mobile and or stationary micro-fulfilment method for automated packages delivery by humans and or autonomous vehicles ground vehicles or aerial drones
JP7143485B1 (ja) 情報処理装置、通知方法、及び配送システム
JP7095842B1 (ja) 飛行体またはロボットの着地装置及び配送方法。
JP7143484B1 (ja) 制御装置、制御方法、及び配送システム
JP7113046B2 (ja) 運搬システム、運搬方法、及び管理装置
RU2734927C1 (ru) Система точной доставки дронами с идентификацией личности получателя
JP7429255B2 (ja) 情報処理装置、物品受け渡しシステム、及び物品受け渡し場所決定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Tokyo, Japan

Applicant after: Lotte Group Co.,Ltd.

Address before: Tokyo, Japan

Applicant before: Rakuten, Inc.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant